CN114873259A - 自动抓纺机 - Google Patents

Abstract

一种自动抓纺机，所述自动抓纺机用于将料盘上的筒子纱移动至回收装置内，所述自动抓纺机包括支架、抓取装置及用于放置所述料盘的料盘控制装置，所述抓取装置包括设置于所述支架上的第一移动臂、设置于所述第一移动臂上的第二移动臂及设置于所述第二移动臂上且用于抓取所述筒子纱的抓手，所述第一移动臂及所述第二移动臂二者的其中之一沿水平方向移动，所述第一移动臂及所述第二移动臂二者的其中另一沿竖直方向移动，所述料盘控制装置包括用于承托所述料盘的底座及带动所述底座进行运动的供料运动装置。该自动抓纺机能够较为快捷地将筒子纱从支撑杆上取下，并对筒子纱进行收集。

Description

自动抓纺机

技术领域

本发明涉及纺织技术领域，尤其是一种自动抓纺机。

背景技术

筒子纱是纺织行业纺纱厂的络筒工序的产出品，是从上道工序的细纱机或捻线机上落下来的管纱。在筒子纱运输过程中，一般会将其逐个叠放至一个支撑杆上，而在进行下一道工序时，需要将筒子纱从支撑杆上取下来。现有技术中，一般会将支撑杆拿起，然后将一个支撑杆上的所有筒子纱全部导入存储槽内。该方式较为繁琐，耗时较多。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动抓纺机，该自动抓纺机能够较为快捷地将筒子纱从支撑杆上取下，并对筒子纱进行收集。

本发明提供了一种自动抓纺机，所述自动抓纺机用于将料盘上的筒子纱移动至回收装置内，所述自动抓纺机包括支架、抓取装置及用于放置所述料盘的料盘控制装置，所述抓取装置包括设置于所述支架上的第一移动臂、设置于所述第一移动臂上的第二移动臂及设置于所述第二移动臂上且用于抓取所述筒子纱的抓手，所述第一移动臂及所述第二移动臂二者的其中之一沿水平方向移动，所述第一移动臂及所述第二移动臂二者的其中另一沿竖直方向移动，所述料盘控制装置包括用于承托所述料盘的底座及带动所述底座进行运动的供料运动装置。

进一步地，所述第一移动臂包括第一导向板、第一电机及第一连接板，在所述第一导向板上设置有沿水平方向布设的第一齿条，所述第一连接板可移动地设置于所述第一导向板上，所述第一电机固定于所述第一连接板上，在所述第一电机的输出轴上设置有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，所述第一电机通过所述第一齿轮及所述第一齿条带动所述第一连接板在所述第一导向板上运动，所述第二移动臂设置于所述第一连接板上。

进一步地，所述第二移动臂包括第二导向板、第二电机、第一转轮、第二转轮、拉索及第二连接板，所述导向板竖直设置，所述第二导向板及所述第二电机均与所述第一连接板相连，并随着所述第一连接板在所述第一导向板上移动，所述第一转轮与所述第二电机的输出轴相连，并在所述第二电机的带动下转动，所述第二转轮设置于所述第二导向板的上端，所述拉索的一端与所述第一转轮相连，另一端绕过所述第二转轮后与所述第二连接板相连，所述第二连接板可沿所述第二导向板上下滑动地设置于所述第二导向板上。

进一步地，所述抓手包括支撑架、气缸、旋转驱动结构、转轴、支撑座及抱板，所述支撑架固定于所述第二连接板上，所述气缸设置于所述支撑架上，并与所述旋转驱动结构相连，所述支撑座设置于所述第二连接板上，所述旋转轴至少为两个，两个所述旋转轴分别可转动地支撑于对应的所述支撑座上，所述转轴与所述旋转驱动结构相连，并在所述旋转驱动结构的带动下绕自身轴线运动，两个所述转轴的旋转方向相反，所述抱板固定于所述转轴上，并随所述转轴一起运动，所述抱板的延伸方向与所述转轴的轴线平行。

进一步地，所述抓手还包括约束杆及中间板，所述约束杆连接于两个所述转轴之间，且所述转轴相对于所述约束杆可绕自身轴线转动，所述中间板固定于所述约束杆上，所述中间板的延伸方向与所述转轴的轴线平行。

进一步地，所述旋转驱动结构包括推杆、推块及动作板，所述推杆的一端与所述气缸相连，另一端与所述推块相连，所述推块位于两个所述转轴之间，每一个所述转轴均通过一个所述动作板与所述推块相连，所述推杆的延伸方向与两个所述转轴的轴线所在的平面相交，在所述动作板上设置有一条形孔，在所述推块上设置有一连接孔，连接件穿过所述连接孔及所述条形孔，将所述推块与所述动作板相连，所述连接件可在所述条形孔内运动。

进一步地，在所述抱板上设置有用于与所述筒子纱接触的垫片。

进一步地，所述料盘上设置有多个支撑杆，在所述料盘上设置有多个以所述支撑杆围成的以所述料盘的轴心为圆心同心圆。

进一步地，所述供料装置包括基板、第三电机、第四电机及基座，所述第三电机设置于所述基板上，所述基板与所述基座相连，并可在所述第三电机的带动下在所述基座上滑动，所述底座及所述第四电机设置于所述基板上，所述第四电机与所述底座相连，在所述第四电机的作用下，所述底座相对于所述基板转动。

进一步地，在所述基座上设置有第二齿条，在所述第三电机的输出轴上设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合，以使所述第三电机驱动所述基板在所述基座上沿所述第二齿条的延伸方向运动。

综上所述，在本发明中，通过料盘控制装置的设置，可以使得在料盘上不同位置的筒子纱运动至与抓取装置适应的位置，通过抓取装置的设置，能够对料盘中的筒子纱进行抓取，以使筒子纱从支撑杆上脱离，并将筒子纱移动至收料装置内。通过该自动抓纺机够较为快捷地将筒子纱从支撑杆上取下，并对筒子纱进行收集。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明实施例提供的自动抓纺机的正视结构示意图。

图2为图1中自动抓纺机的一个视角的轴侧结构示意图。

图3为图1中自动抓纺机的另一个视角的轴侧结构示意图。

图4为抓取装置的第一视角的轴侧结构示意图。

图5为抓取装置的第二视角的轴侧结构示意图。

图6为抓取装置的第三视角的轴侧结构示意图。

图7为图4中圆圈处的放大结构示意图。

图8为抓手的第一视角的轴侧结构示意图。

图9为抓手的第二视角的轴侧结构示意图。

图10为抓手的俯视结构示意图。

图11为图10中动作板的结构示意图。

图12为料盘控制装置的轴侧结构示意图。

图13为图12中去掉支撑杆后的第一视角的轴侧结构示意图。

图14为图12中去掉支撑杆后的第二视角的轴侧结构示意图。

图15为料盘控制装置去掉料盘后的轴侧结构示意图。

图16为料盘控制装置去掉料盘及底座后的俯视结构示意图。

图17为自动抓纱机的系统框图。

附图标记：支架10、抓取装置20、第一移动臂21、第一导向板211、第一电机212、第一连接板213、第一齿条214、第一导轨216、第一导槽217、第一行程传感器218、第二移动臂22、第二导向板221、第二电机222、第一转轮223、第二转轮224、拉索225、第二连接板226、第二导轨227、第二导槽228、第二行程传感器2291、第三形成传感器2292、抓手23、支撑架231、气缸232、旋转驱动结构233、推杆2331、推块2332、动作板2333、条形孔2334、转轴234、支撑座235、约束杆236、中间板237、抱板238、垫片2381、料盘控制装置30、料盘31、支撑杆311、第二结合部312、底座32、第一结合部321、供料运动装置33、基板331、滚轮3311、第三电机332、第四电机333、基座334、第三导轨3341、第二齿条335、第二齿轮336、第三齿轮338、第四行程传感器3391、旋转角度传感器3392、收料装置40、收料斗41、收料筐42、控制单元50。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，详细说明如下。

本发明提供一种自动抓纺机，该自动抓纺机能够较为快捷地将筒子纱从支撑杆上取下，并对筒子纱进行收集。

图1为本发明实施例提供的自动抓纺机的正视结构示意图，图2为图1中自动抓纺机的一个视角的轴侧结构示意图，图3为图1中自动抓纺机的另一个视角的轴侧结构示意图。如图1至图3所示，本发明提供的自动抓纱机用于将料盘31上的筒子纱移动至回收装置内，该自动抓纱机包括支架10、抓取装置20及用于放置料盘31的料盘控制装置30，抓取装置20包括设置于支架10上的第一移动臂21、设置于第一移动臂21上的第二移动臂22，及设置于第二移动臂22上且用于抓取筒子纱的抓手23，第一移动臂21及第二移动臂22二者的其中之一可以在第一区域(如图1中的收料装置40所在位置)及第二区域(如图1中的料盘控制装置30所在位置)之间进行水平运动，第一移动臂21及第二移动臂22二者的其中另一可以沿竖直方向上下运动。料盘控制装置30包括用于承托料盘31的底座32及带动底座32进行运动的供料运动装置33。

在进行筒子纱的收集时，首先可以将筒子纱的料盘31放置于料盘控制装置30的底座32上；并通过供料运动装置33将待收集的筒子纱移动至与抓取装置20适应的位置；其次抓取装置20通过第一移动臂21及第二移动臂22的运动，将抓手23朝向料盘31所在位置移动，并将抓手23下降至与筒子纱适应的高度，并控制抓手23抓取筒子纱；再次抓取装置20升高抓手23，将筒子纱从料盘31的支撑杆311上取下；最后将筒子纱移动至收料装置40所在位置，并放开抓手23使得筒子纱落入收料装置40内。

在下一个抓取过程中，通过料盘控制装置30移动料盘31，使得新的筒子纱移动至与抓取装置20适应的位置，抓取装置20重新进行抓取。

在该实施例中，通过料盘控制装置30的设置，可以使得在料盘31上不同位置的筒子纱运动至与抓取装置20适应的位置，通过抓取装置20的设置，能够对料盘31中的筒子纱进行抓取，以使筒子纱从支撑杆311上脱离，并将筒子纱移动至收料装置40内。通过该自动抓纺机够较为快捷地将筒子纱从支撑杆311上取下，并对筒子纱进行收集。

图4为抓取装置的第一视角的轴侧结构示意图，图5为抓取装置的第二视角的轴侧结构示意图，图6为抓取装置的第三视角的轴侧结构示意图，图7为图4中圆圈处的放大结构示意图。如图4至图7所示，在本实施例中，第一移动臂21包括第一导向板211、第一电机212及第一连接板213，在第一导向板211上设置有沿水平方向布设的第一齿条214，第一连接板213可移动地设置于第一导向板211上，第一电机212固定于第一连接板213上，在第一电机212的输出轴上设置有第一齿轮(图未示出)，第一齿轮与第一齿条214啮合，第一电机212通过第一齿轮及第一齿条214带动第一连接板213在第一导向板211上运动，第二移动臂22设置于第一连接板213上。也即，通过第一电机212可以带动第二移动臂22在第一区域及第二区域之间进行水平运动。

进一步地，请继续参照图6，在第一导向板211上还设置有第一导轨216，在第一连接板213上设置有第一导槽217，第一导轨216的延伸方向与第一齿条214相互平行，第一导槽217设置于第一导轨216外，以使第一移动臂21的运行更加的平稳。

在第一齿条214的至少一端上还设置有对第一连接板213的位置进行检测的第一行程传感器218，通过第一行程传感器218的设置，能够便于对第一连接板213的位置进行调零，以使第一连接板213在第一齿条214上移动的移动更加的精确。

请继续参照图2、图3、图5及图6，第二移动臂22包括第二导向板221、第二电机222、第一转轮223、第二转轮224、拉索225及第二连接板226，第二导向板221竖直设置，第二导向板221及第二电机222均与第一连接板213相连，并随着第一连接板213沿第一齿条214运动；第一转轮223与第二电机222的输出轴相连，并在第二电机222的带动下转动，第二转轮224设置于第二导向板221的上端，拉索225的一端与第一转轮223相连，另一端绕过第二转轮224后与第二连接板226相连，第二连接板226可沿第二导向板221上下滑动地设置于第二导向板221上。

在本实施例中，通过第二电机222的转动，可以带动第一转轮223转动，第一转轮223转动时，能够对拉索225进行收放，当第一转轮223回收拉索225时，拉索225会拉动第二连接板226向上运动，当第一转轮223放开拉索225时，第二连接板226会因自身重力而向下运动。通过设置拉索225的形式来对第二连接板226进行移动，能够使得第二连接板226的移动更加的稳定，防止在移动中出现筒子纱掉落的情况。

进一步地，请继续参照图5，在第二导向板221上还设置有第二导轨227，在第二连接板226上设置有第二导槽228，第二导轨227的延伸方向与拉索225相互平行，第二导槽228设置于第二导轨227外，以使第二连接板226的移动更加的平稳。

在第二导向板221的上部设置有对第二连接板226在第二导向板221上部的位置进行检测的第二行程传感器2291，通过第二行程传感器2291的设置，能够便于对第二连接板226的位置进行调零，以使第二连接板226在第二导向板221上的运动更加的精确。

在第二导向板221的下部设置有对第二连接板226在第二导向板221下部的位置进行检测的第三行程传感器2292。由于当第二连接板226运动至第二导向板221的底部时，第二导向板221会阻止第二连接板226继续向下运动，此时，若第二电机222仍然控制第一转轮223继续放开拉索225，拉索225会发生松弛弯曲，这会使第二移动臂22出现第二电机222仍在运行，但是第二连接板226在第二导向板221上的位置不再发生移动的现象，这容易使第二连接板226在第二导向板221上的运动位置出现误差。通过第三行程传感器2292的设置，能够对第二连接板226在第二导向板221下部的位置进行检测，使得第二连接板226在第二导向板221上的移动更加的精确。

图8为抓手的第一视角的轴侧结构示意图，图9为抓手的第二视角的轴侧结构示意图，图10为抓手的俯视结构示意图，图11为图10中动作板的结构示意图。如图8至图11所示，在本实施例中，抓手23包括支撑架231、气缸232、旋转驱动结构233、转轴234、支撑座235、约束杆236、中间板237及抱板238，支撑架231固定于第二连接板226上，气缸232设置于支撑架231上，并与旋转驱动结构233相连，支撑座235设置于第二连接板226上，转轴234至少为两个，两个转轴234分别可转动地支撑于对应的支撑座235上，转轴234与旋转驱动结构233相连，并在旋转驱动结构233的带动下绕自身轴线运动，两个转轴234的旋转方向相反。约束杆236连接于两个转轴234之间，且转轴234相对于约束杆236可绕自身轴线转动，中间板237固定于约束杆236上，抱板238固定于转轴234上，并随转轴234一起运动。抱板238及中间板237的延伸方向与转轴234的轴线相互平行。

通过上述的设置，在用抓手23对筒子纱进行抓取时，气缸232通过旋转驱动结构233带动转轴234旋转，并使转轴234具有相反的旋转方向，以图10为例，可以使图10中上侧的转轴234逆时针旋转，下侧的转轴234顺时针旋转。由于抱板238是随着转轴234一起旋转的，因此，两个抱板238会做夹紧运动，以夹紧筒子纱。进一步地，通过约束杆236的设置，能够使得能够防止在夹紧筒子纱时，两个转轴234之间的距离增大或减小。从另一个方面来说，还可以对转轴234进行支撑，以使得转轴234可以做的更长，便于一次性的进行将同一个支撑杆311上的筒子纱取下；进一步地通过中间板237的设置，能够在两个抱板238之间的位置对筒子纱进行支撑，以便于更好地在抓取时对筒子纱进行固定。优选地，从端面看，中间板237呈圆弧形，以更贴近筒子纱的形状。

更为具体地，请继续参见图10及图11，在本实施例中，旋转驱动结构233包括推杆2331、推块2332及动作板2333，推杆2331的一端与气缸232相连，另一端与推块2332相连，推块2332位于两个转轴234之间，每一个转轴234均通过一个动作板2333与推块2332相连，推杆2331的延伸方向与两个转轴234的轴线所在的平面相交，优选为相互垂直。在动作板2333上设置有一条形孔2334，在推块2332上设置有一连接孔1335，连接件，如连接螺栓穿过连接孔1335及条形孔2334，将推块2332与动作板2333相连，连接件可在条形孔2334内运动。

在气缸232通过推杆2331推动推块2332运动时，推块2332与转轴234之间的距离会发生变化，由于连接件可在条形孔2334内滑动，因此，动作板2333能够在推块2332的作用力下带动转轴234做旋转运动，且两个转轴234的旋转方向相反，这样即可完成两个抱板238的拿取动作。

进一步地，在本实施例中，约束杆236可以为多个，多个约束杆236沿转轴234的轴向方向间隔布设。通过多个约束杆236的设置，能够增加转轴234的长度。由于在一个支撑杆311上可以叠放多个筒子纱，因此，通过增加转轴234的长度，能够增加抓手23的有效抓取长度，能够使抓手23一次性抓取更多的筒子纱。

进一步地，在抱板238上还设置有用于与筒子纱接触的垫片2381，以增加抓取时的稳定性。

图12为料盘控制装置的轴侧结构示意图，图13为图12中去掉支撑杆后的第一视角的轴侧结构示意图，图14为图12中去掉支撑杆后的第二视角的轴侧结构示意图，图15为料盘控制装置去掉料盘后的轴侧结构示意图，图16为料盘控制装置去掉料盘及底座后的俯视结构示意图。请参照图1、图12至图16所示，料盘控制装置30还包括料盘31，该料盘31上设置有多个支撑杆311，在沿靠近料盘31的轴心至远离料盘31的轴心方向上，多个支撑杆311间隔设置，在沿以料盘31的轴心为圆心的同一个圆上，多个支撑杆311沿该圆的周向布设。在料盘31上设置有多个以支撑杆311围成的以料盘31的轴心为圆心的同心圆。

在相邻的两个圆上，支撑杆311之间的距离大于抓手23运行的最小空间与筒子纱的半径之和。

进一步地，供料运动装置33包括基板331、第三电机332、第四电机333及基座334。第三电机332设置于基板331上，基板331可在第三电机332的作用下在基座334上可滑动地与基座334相连，底座32及第四电机333设置于基板331上，第四电机333与底座32相连，在第四电机333的作用下，底座32相对于基板331转动。

在本实施例中，当料盘控制装置30向自动抓纱机供料时，首先将料盘31固定于底座32上，继而通过第三电机332带动基板331及底座32将料盘31运动至与抓取装置20相适应的位置，并通过第四电机333使得底座32转动至适合的角度，具体为使得承载有筒子纱的支撑杆311朝向抓取装置20。此时，抓取装置20可以对一个支撑杆311上的筒子纱进行抓取，当一个支撑杆311上的筒子纱完全被取下后，第四电机333带动底座32转动，使得在以料盘31的轴线为圆心的同一个圆周上的支撑杆311中，新的支撑杆311朝向抓取装置20。当以料盘31的轴线为圆心的同一个圆周上的支撑杆311上所有的筒子纱均被取下后，可以再次通过第三电机332带动基板331，使基板331朝向抓取装置20运动，以使料盘31内层的支撑杆311与抓取装置20的位置相适应。不断重复上述过程，直至所有的筒子纱从料盘31上取下。

更为具体地，在本实施例中，在基座334上设置有第二齿条335，在第三电机332的输出轴上设置有第二齿轮336，第二齿轮336与第二齿条335啮合，以使第三电机332能够驱动基板331在基座334上沿第二齿条335的延伸方向运动。

进一步地，在基座334上还设置有第三导轨3341，在基板331上设置有滚轮3311，滚轮3311设置于第三导轨3341内，以使基板331的运动更加的平稳。

在底座32上设置有环形的第三齿条(图未示出)，在第四电机333上设置有第三齿轮338，第三齿轮338与第三齿条结合，以使第四电机333能够驱动底座32旋转。

为了便于底座32与料盘31的分离接结合，在底座32上设置有第一结合部321，在料盘31上设置有第二结合部312，当料盘31放置于底座32上时，第二结合部312伸入第一结合部321内，以限制料盘31相对于底座32转动。

进一步地，在基座334上设置有对基板331的位置进行检测的第四行程传感器3391，通过第四行程传感器3391的设置，能够便于对基板331的位置进行调零，以使基板331在基座334上的移动更加的精确。

在基板331上设置有对底座32的旋转角度进行检测的旋转角度传感器3392，通过旋转角度传感器3392的设置，能够便于对底座32与基板331的相对角度进行调零，以使底座32在基板331上的转动更加的精确。

进一步地，请继续参照图1至图3，该自动抓纱机还包括收料装置40，该收料装置40包括收料斗41及收料筐42，该收料斗41设置于支架10上，收料筐42设置于收料斗41旁，当筒子纱从抓手23上落入收料斗41内时，筒子纱会通过收料斗41落入收料筐42内。

图17为自动抓纱机的系统框图。如图17所示，该自动抓纺机还包括控制单元50，第一电机212、第二电机222、第三电机332、第四电机333及气缸232均与控制单元50电性相连，控制单元50控制第三电机332及第四电机333运动使料盘控制装置30运动至与抓取装置20相适应的位置，然后控制第一电机212及第二电机222，将抓手23的位置移动至支撑杆311处，控制气缸232带动抓手23对筒子纱进行抓取，然后将再次控制第一电机212及第二电机222将筒子纱移动至收料装置40所在的位置，并控制气缸232放开抓手23，筒子纱掉落至收料装置40内，完成一次收料过程。并重复进行下一次的收料作业。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种自动抓纺机，所述自动抓纺机用于将料盘上的筒子纱移动至回收装置内，其特征在于：所述自动抓纺机包括支架、抓取装置及用于放置所述料盘的料盘控制装置，所述抓取装置包括设置于所述支架上的第一移动臂、设置于所述第一移动臂上的第二移动臂及设置于所述第二移动臂上且用于抓取所述筒子纱的抓手，所述第一移动臂及所述第二移动臂二者的其中之一沿水平方向移动，所述第一移动臂及所述第二移动臂二者的其中另一沿竖直方向移动，所述料盘控制装置包括用于承托所述料盘的底座及带动所述底座进行运动的供料运动装置。

2.如权利要求1所述的自动抓纺机，其特征在于：所述第一移动臂包括第一导向板、第一电机及第一连接板，在所述第一导向板上设置有沿水平方向布设的第一齿条，所述第一连接板可移动地设置于所述第一导向板上，所述第一电机固定于所述第一连接板上，在所述第一电机的输出轴上设置有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一齿条啮合，所述第一电机通过所述第一齿轮及所述第一齿条带动所述第一连接板在所述第一导向板上运动，所述第二移动臂设置于所述第一连接板上。

3.如权利要求2所述的自动抓纺机，其特征在于：所述第二移动臂包括第二导向板、第二电机、第一转轮、第二转轮、拉索及第二连接板，所述导向板竖直设置，所述第二导向板及所述第二电机均与所述第一连接板相连，并随着所述第一连接板在所述第一导向板上移动，所述第一转轮与所述第二电机的输出轴相连，并在所述第二电机的带动下转动，所述第二转轮设置于所述第二导向板的上端，所述拉索的一端与所述第一转轮相连，另一端绕过所述第二转轮后与所述第二连接板相连，所述第二连接板可沿所述第二导向板上下滑动地设置于所述第二导向板上。

4.如权利要求3所述的自动抓纺机，其特征在于：所述抓手包括支撑架、气缸、旋转驱动结构、转轴、支撑座及抱板，所述支撑架固定于所述第二连接板上，所述气缸设置于所述支撑架上，并与所述旋转驱动结构相连，所述支撑座设置于所述第二连接板上，所述旋转轴至少为两个，两个所述旋转轴分别可转动地支撑于对应的所述支撑座上，所述转轴与所述旋转驱动结构相连，并在所述旋转驱动结构的带动下绕自身轴线运动，两个所述转轴的旋转方向相反，所述抱板固定于所述转轴上，并随所述转轴一起运动，所述抱板的延伸方向与所述转轴的轴线平行。

5.如权利要求4所述的自动抓纺机，其特征在于：所述抓手还包括约束杆及中间板，所述约束杆连接于两个所述转轴之间，且所述转轴相对于所述约束杆可绕自身轴线转动，所述中间板固定于所述约束杆上，所述中间板的延伸方向与所述转轴的轴线平行。

6.如权利要求4所述的自动抓纺机，其特征在于：所述旋转驱动结构包括推杆、推块及动作板，所述推杆的一端与所述气缸相连，另一端与所述推块相连，所述推块位于两个所述转轴之间，每一个所述转轴均通过一个所述动作板与所述推块相连，所述推杆的延伸方向与两个所述转轴的轴线所在的平面相交，在所述动作板上设置有一条形孔，在所述推块上设置有一连接孔，连接件穿过所述连接孔及所述条形孔，将所述推块与所述动作板相连，所述连接件可在所述条形孔内运动。

7.如权利要求4所述的自动抓纺机，其特征在于：在所述抱板上设置有用于与所述筒子纱接触的垫片。

8.如权利要求1所述的自动抓纺机，其特征在于：所述料盘上设置有多个支撑杆，在所述料盘上设置有多个以所述支撑杆围成的以所述料盘的轴心为圆心同心圆。

9.如权利要求8所述的自动抓纺机，其特征在于：所述供料装置包括基板、第三电机、第四电机及基座，所述第三电机设置于所述基板上，所述基板与所述基座相连，并可在所述第三电机的带动下在所述基座上滑动，所述底座及所述第四电机设置于所述基板上，所述第四电机与所述底座相连，在所述第四电机的作用下，所述底座相对于所述基板转动。

10.如权利要求9所述的自动抓纺机，其特征在于：在所述基座上设置有第二齿条，在所述第三电机的输出轴上设置有第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合，以使所述第三电机驱动所述基板在所述基座上沿所述第二齿条的延伸方向运动。

Images