CN114872085A - 核岛内辐射机器人的智能防护方法、系统、介质及设备 - Google Patents
核岛内辐射机器人的智能防护方法、系统、介质及设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114872085A CN114872085A CN202210807049.2A CN202210807049A CN114872085A CN 114872085 A CN114872085 A CN 114872085A CN 202210807049 A CN202210807049 A CN 202210807049A CN 114872085 A CN114872085 A CN 114872085A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- command
- sending
- verification
- adjustable protection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0066—Means or methods for maintaining or repairing manipulators
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供了核岛内辐射机器人的智能防护方法、系统、介质及设备。该方案包括移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率;实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出合规命令;发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令;在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板;在收到无需停运命令或停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序;进行机器人的元器件替换。该方案通过设定时限自动进行多点位的辐射检测和优化设计，实现机器人辐射的均衡，降低资源浪费。
Description
技术领域
本发明涉及核电工业技术领域，更具体地，涉及核岛内辐射机器人的智能防护方法、系统、介质及设备。
背景技术
由于放射性物质的特殊性，在核岛中若通过人直接与放射性物质接触将会产生造成直接的伤害。因此，第一颗原子弹的工作几乎要依赖遥控机器人，而且没有其他的工作方式与放射性物质接触。用纯机械耦合的遥控机器人，操作员将站在一边的含铅厚玻璃窗口,而机器人操纵材料在另一边，电缆和管道提供了耦合，实现对于放射性物质的控制。
在本发明技术之前，现有技术中提供了不同类型的用于核岛内辐射机器人，但是这些辐射机器人在使用中，其最常见的方式是将机器人的设备组件一层、一层的包裹，在多次使用后，将该机器人的设备组件作为放射性废物进行处理，这个过程中造成较多的资源浪费，而且其处理方式难度极大。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提出了核岛内辐射机器人的智能防护方法、系统、介质及设备，通过设定时限自动进行多点位的辐射检测和优化设计，实现机器人辐射的均衡，降低资源浪费。
根据本发明实施例第一方面，提供一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法。
在一个或多个实施例中，优选地，所述一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法包括：
移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率；
实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出第一合规命令和第二合规命令；
在收到第一合规命令和第二合规命令后，发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令；
在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板，若需要，则发出停运替换命令，若不需要则发出实时最优的可调整防护板的编号集合和无需停运命令；
在收到所述无需停运命令或所述停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序；
在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令后，进行机器人的元器件替换。
在一个或多个实施例中，优选地，所述移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率，具体包括：
移动机器人到检测区后，将全部的元器件连接至检测区的接口；
自动通过检测区的接口，采集全部的元器件的实测的性能指数；
获得机器人的可调整防护板内侧和外侧的辐射剂量率；
将可调整防护板内侧与可调整防护板外侧的辐射剂量率比值作为辐射屏蔽率。
在一个或多个实施例中，优选地，所述实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出第一合规命令和第二合规命令，具体包括：
实测获得当前所有电子元器件的实测的性能指数；
获取预设的每个电子元器件的额定的性能指数，利用第一计算公式计算每个电子元器件的性能指数；
判断所有的电子元器件是否都满足第二计算公式，若满足发出第一合规命令，若不满足发出所述单一元件异常指令；
利用第三计算公式计算机器人综合性能水平；
利用第四计算公式判断机器人综合性能水平是否越限，若不越限则发出第二合规命令，若越限则发出所述整体异常指令；
所述第一计算公式为：
Z i =100%X i /E i
其中，Z i 为电子元器件i的性能指数，X i 为电子元器件i的实测的性能指数，E i 为电子元器件i的额定的性能指数；
所述第二计算公式为：
Z i >Z line
其中，Z line 为预设的性能限度，优选为0.9；
所述第三计算公式为：
其中，L为所述机器人综合性能水平，N为电子元器件的总数；
所述第四计算公式为：
L>L line
其中，L line 为机器人综合性能水平的限度，优选为0.4。
在一个或多个实施例中，优选地，所述在收到第一合规命令和第二合规命令后，发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令，具体包括：
当收到第一合规命令和第二合规命令后，自动发出关键命令验证序列；
机器人对关键命令验证序列进行反馈，记录反馈的电子元器件关键命令的校验成功率；
自动发出非关键命令的验证序列；
机器人对非关键命令的验证序列进行反馈，记录反馈的非关键命令的校验成功率；
自动发出巡回指令的验证序列，机器人对巡回指令的验证序列进行反馈，记录反馈的校验成功率；
判断是否满足第五计算公式，若不满足则进行机器人的停运检修，若满足则发出校验通过命令；
所述第五计算公式为：
其中，K 1为所述电子元器件关键命令的校验成功率，K 2为非关键命令的校验成功率，K 3为巡回指令的校验成功率。
在一个或多个实施例中，优选地，所述在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板，若需要，则发出停运替换命令，若不需要则发出实时最优的可调整防护板的编号集合和无需停运命令，具体包括：
在收到校验通过命令后，利用第六计算公式设置可调整防护板序列；
根据可用的可调整防护板序列，利用第七计算公式获得所述实时最优的可调整防护板的编号集合；
根据所述实时最优的可调整防护板的编号集合，判断是否满足第八计算公式，若满足则发出所述无需停运命令，若不能满足则发出所述停运替换命令；
所述第六计算公式为：
S=[x 1，x 2，…，x M ]
其中，M为可调整防护板的总数量，x 1、x 2、…、x M 依次分别为第一、第二、…、第M位置的可调整防护板的编号，S为可调整防护板的编号集合；
所述第七计算公式为：
X m =imgmax(F(S j ))
其中，S j 为第j种排序方式下的可调整防护板的编号集合，F(S j )为在第j种排序方式下的可调整防护板的编号集合对应的辐射屏蔽率，X m 为所述实时最优的可调整防护板的编号集合；
所述第八计算公式为：
F(X m )>P
其中，F(X m )为最优的可调整防护板的编号集合对应的辐射屏蔽率，P为辐射屏蔽率裕度，优选为0.8。
在一个或多个实施例中，优选地，所述在收到所述无需停运命令或所述停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序，具体包括：
维修站在收到所述无需停运命令，获得所述实时最优的可调整防护板的编号集合；
判断所述实时最优的可调整防护板的编号集合与当前的所述可调整防护板序列是否一致，若不一致，则按照所述实时最优的可调整防护板的编号集合调整可调整防护板的位置；
维修站接收所述停运替换命令后，移动机器人进行全部的可调整防护板的替换。
在一个或多个实施例中，优选地，所述在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令后，进行机器人的元器件替换，具体包括：
在收到所述单一元件异常指令后，获取异常元件的编号，将机器人的元器件进行替换；
在所述整体异常指令后，将机器人的全部元器件进行自动整体替换。
根据本发明实施例第二方面，提供一种用于核岛内辐射机器人的智能防护系统。
在一个或多个实施例中，优选地，所述一种用于核岛内辐射机器人的智能防护系统包括：
辐射检测模块，用于移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率；
均衡度运算模块，用于实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出第一合规命令和第二合规命令；
智能防控运算模块，用于在收到第一合规命令和第二合规命令后，发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令；
辐射阻挡裕度模块，用于在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板，若需要，则发出停运替换命令，若不需要则发出实时最优的可调整防护板的编号集合和无需停运命令；
防控控制模块，用于在收到所述无需停运命令或所述停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序；
检修控制模块，用于在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令后，进行机器人的元器件替换。
根据本发明实施例第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面中任一项所述的方法。
根据本发明实施例第四方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现本发明实施例第一方面中任一项所述的方法。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本发明方案通过设置不同位置辐射检测点，定期进行检测，降低机器人核心设备的快速防护。
本发明方案通过不同材料的防辐射指数材料的配置，实现机器人智能防护设备的均衡检修。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法的流程图。
图2是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法中的移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率的流程图。
图3是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法中的实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出第一合规命令和第二合规命令的流程图。
图4是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法中的在收到第一合规命令和第二合规命令后，发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令的流程图。
图5是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法中的在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板，若需要，则发出停运替换命令，若不需要则发出实时最优的可调整防护板的编号集合和无需停运命令的流程图。
图6是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法中的在收到所述无需停运命令或所述停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序的流程图。
图7是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法中的在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令后，进行机器人的元器件替换的流程图。
图8是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护系统的结构图。
图9是本发明一个实施例中一种电子设备的结构图。
具体实施方式
在本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
由于放射性物质的特殊性，在核岛中若通过人直接与放射性物质接触将会产生造成直接的伤害。因此，第一颗原子弹的工作几乎要依赖遥控机器人，而且没有其他的工作方式与放射性物质接触。用纯机械耦合的遥控机器人，操作员将站在一边的含铅厚玻璃窗口,而机器人操纵材料在另一边，电缆和管道提供了耦合，实现对于放射性物质的控制。
在本发明技术之前，现有技术中提供了不同类型的用于核岛内辐射机器人，但是这些辐射机器人在使用中，其最常见的方式是将机器人的设备组件一层、一层的包裹，在多次使用后，将该机器人的设备组件作为放射性废物进行处理，这个过程中造成较多的资源浪费，而且其处理方式难度极大。
本发明实施例中，提供了核岛内辐射机器人的智能防护方法、系统、介质及设备。该方案通过设定时限自动进行多点位的辐射检测和优化设计，实现机器人辐射的均衡，降低资源浪费。
根据本发明实施例第一方面，提供一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法。
图1是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法的流程图。
在一个或多个实施例中，优选地，所述一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法包括：
S101、移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率；
其中，机器人的装配有可调整防护板，可调整防护板为若干块用于屏蔽核辐射的防护板，这些防护板的位置可以进行顺序的调整，并且每个防护板均设置有编号，在机器人程序中调整编号，进而形成可调整防护板的编号集合，在修改编号集合后，则将会自动调整防护板位置；
S102、实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出第一合规命令和第二合规命令；
其中，每个电子元器件的性能指数是指对应的电压、电流和功率等参数；
S103、在收到第一合规命令和第二合规命令后，发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令；
S104、在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板，若需要，则发出停运替换命令，若不需要则发出实时最优的可调整防护板的编号集合和无需停运命令；
S105、在收到所述无需停运命令或所述停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序；
S106、在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令后，进行机器人的元器件替换。
在本发明实施例中，为了能够进行根据核岛机器人的性能和防控能力在线进行快速的调整，尤其是，通过设定时限自动进行多点位的辐射检测和优化设计，实现机器人辐射的均衡，降低资源浪费。
图2是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法中的移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率的流程图。
如图2所示，在一个或多个实施例中，优选地，所述移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率，具体包括：
S201、移动机器人到检测区后，将全部的元器件连接至检测区的接口；
其中，检测区为进行移动机器人状态检测的区域；
S202、自动通过检测区的接口，采集全部的元器件的实测的性能指数；
S203、获得机器人的可调整防护板内侧和外侧的辐射剂量率；
S204、将可调整防护板内侧与可调整防护板外侧的辐射剂量率比值作为辐射屏蔽率。
在本发明实施例中，为了能够进行机器人智能防控，需要对于辐射进行检测，并根据检测结果获得不同的可调整防护板下的辐射屏蔽率，此外还需要结合对应的元器件性能，进行在线控制。
图3是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法中的实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出第一合规命令和第二合规命令的流程图。
如图3所示，在一个或多个实施例中，优选地，所述实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出第一合规命令和第二合规命令，具体包括：
S301、实测获得当前所有电子元器件的实测的性能指数；
S302、获取预设的每个电子元器件的额定的性能指数，利用第一计算公式计算每个电子元器件的性能指数；
S303、判断所有的电子元器件是否都满足第二计算公式，若满足发出第一合规命令，若不满足发出所述单一元件异常指令；
S304、利用第三计算公式计算机器人综合性能水平；
S305、利用第四计算公式判断机器人综合性能水平是否越限，若不越限则发出第二合规命令，若越限则发出所述整体异常指令；
所述第一计算公式为：
Z i =100%X i /E i
其中，Z i 为电子元器件i的性能指数，X i 为电子元器件i的实测的性能指数，E i 为电子元器件i的额定的性能指数；
所述第二计算公式为：
Z i >Z line
其中，Z line 为预设的性能限度，优选为0.9；
所述第三计算公式为：
其中，L为所述机器人综合性能水平，N为电子元器件的总数，N的数值在机器人启动前，根据机器人的实际的电子元器件的配置进行预先设置；
所述第四计算公式为：
L>L line
其中，L line 为机器人综合性能水平的限度，优选为0.4。
在本发明实施例中，为了实现智能的防控对于机器人进行了全方位的测试，这个测试过程中主要考虑了具体的设备的性能指标，当机器人中的部分设备的性能指标无法满足时，则需要进行修正。
图4是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法中的在收到第一合规命令和第二合规命令后，发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令的流程图。
如图4所示，在一个或多个实施例中，优选地，所述在收到第一合规命令和第二合规命令后，发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令，具体包括：
S401、当收到第一合规命令和第二合规命令后，自动发出关键命令验证序列；
S402、机器人对关键命令验证序列进行反馈，记录反馈的电子元器件关键命令的校验成功率；
其中，关键命令验证序列仅仅出现合规命令时，才进行发送，若无第一合规命令和第二合规命令，则不进行发出关键命令验证序列发送，此时则无法发出发出校验通过命令；关键命令的校验成功率主要指的是当前反馈的关键命令的校验成功率的数量与关键命令验证序列发出的数量的比值；
S403、自动发出非关键命令的验证序列；
S404、机器人对非关键命令的验证序列进行反馈，记录反馈的非关键命令的校验成功率；
其中，记录反馈的非关键命令的校验成功率的过程中，非关键命令的校验成功率主要指的是当前反馈的非关键命令的校验成功率的数量与非关键命令的验证序列发出的数量的比值；
S405、自动发出巡回指令的验证序列，机器人对巡回指令的验证序列进行反馈，记录巡回指令的校验成功率；
其中，巡回指令的校验成功率，主要指的是当前反馈的巡回指令的校验成功率的数量与巡回指令的验证序列发出的数量的比值；
S406、判断是否满足第五计算公式，若不满足则进行机器人的停运检修，若满足则发出校验通过命令；
所述第五计算公式为：
其中，K 1为所述电子元器件关键命令的校验成功率，K 2为非关键命令的校验成功率，K 3为巡回指令的校验成功率。
在本发明实施例中，为了能够有效的校验设备是否能够进行有效的控制，需要预先设置一些校验命令，并根据这些校验命令，进行自动的设备控制，控制完成后，可以实现对于不同类型命令的是否能准确反馈的判断，对于巡回命令的指令级别最高，这是因为，正确的巡回指令执行才能使得机器人安全回到原始位置。
图5是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法中的在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板，若需要，则发出停运替换命令，若不需要则发出实时最优的可调整防护板的编号集合和无需停运命令的流程图。
如图5所示，在一个或多个实施例中，优选地，所述在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板，若需要，则发出停运替换命令，若不需要则发出实时最优的可调整防护板的编号集合和无需停运命令，具体包括：
S501、在收到校验通过命令后，利用第六计算公式设置可调整防护板序列；
S502、根据可用的可调整防护板序列，利用第七计算公式获得所述实时最优的可调整防护板的编号集合；
S503、根据所述实时最优的可调整防护板的编号集合，判断是否满足第八计算公式，若满足则发出所述无需停运命令，若不能满足则发出所述停运替换命令；
所述第六计算公式为：
S=[x 1，x 2，…，x M ]
其中，M为可调整防护板的总数量，x 1、x 2、…、x M 依次分别为第一、第二、…、第M位置的可调整防护板的编号，S为可调整防护板的编号集合；
所述第七计算公式为：
X m =imgmax(F(S j ))
其中，S j 为第j种排序方式下的可调整防护板的编号集合，F(S j )为在第j种排序方式下的可调整防护板的编号集合对应的辐射屏蔽率，X m 为所述实时最优的可调整防护板的编号集合；
所述第八计算公式为：
F(X m )>P
其中，F(X m )为最优的可调整防护板的编号集合对应的辐射屏蔽率，P为辐射屏蔽率裕度，优选为0.8。
在本发明实施例中，在收到校验通过命令后，通过对于可调整防护板的编号序列进行自动分析，分析后获得仿真辐射屏蔽率最大时，能够设置的可调整防护板的编号序列，进而根据可调整防护板的编号序列在此基础上进行可调整防护板的顺序调整，但是需要确认，若调整无法满足辐射屏蔽率裕度的限制，则无需调整，直接替换即可。
图6是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法中的在收到所述无需停运命令或所述停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序的流程图。
如图6所示，在一个或多个实施例中，优选地，所述在收到所述无需停运命令或所述停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序，具体包括：
S601、维修站在收到所述无需停运命令，获得所述实时最优的可调整防护板的编号集合；
S602、判断所述实时最优的可调整防护板的编号集合与当前的所述可调整防护板序列是否一致，若不一致，则按照所述实时最优的可调整防护板的编号集合调整可调整防护板的位置；
S603、维修站接收所述停运替换命令后，移动机器人进行全部的可调整防护板的替换。
在本发明实施例中，为了能够根据所述无需停运命令和停运替换命令进行在线快速替换，进而保证机器人在运行过程中能够保证辐射防护效果最优，在执行过程中，若能够每次根据最优的防护状态进行快速的调整，则可以真正实现移动机器人的防护能力的调整。
图7是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法中的在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令后，进行机器人的元器件替换的流程图。
如图7所示，在一个或多个实施例中，优选地，所述在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令后，进行机器人的元器件替换，具体包括：
S701、在收到所述单一元件异常指令后，获取异常元件的编号，将机器人的元器件进行替换；
S702、在所述整体异常指令后，将机器人的全部元器件进行自动整体替换。
在本发明实施例中，在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令，进行机器人的元器件替换，若元器件整体异常，则进行机器人全部的元件的快速和可靠的替换。
根据本发明实施例第二方面，提供一种用于核岛内辐射机器人的智能防护系统。
图8是本发明一个实施例的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护系统的结构图。
在一个或多个实施例中，优选地，所述一种用于核岛内辐射机器人的智能防护系统包括：
辐射检测模块801，用于移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率；
均衡度运算模块802，用于实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出第一合规命令和第二合规命令；
智能防控运算模块803，用于在收到第一合规命令和第二合规命令后，发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令；
辐射阻挡裕度模块804，用于在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板，若需要，则发出停运替换命令，若不需要则发出实时最优的可调整防护板的编号集合和无需停运命令；
防控控制模块805，用于在收到所述无需停运命令或所述停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序；
检修控制模块806，用于在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令后，进行机器人的元器件替换。
在本发明实施例中，为了能够进行根据核岛机器人的性能和防控能力在线进行快速的调整，设计了模块化结果，进行辐射检测、均衡度运算等工作，尤其是，通过设定时限自动进行多点位的辐射检测和优化设计，实现机器人辐射的均衡，降低资源浪费。
根据本发明实施例第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面中任一项所述的方法。
根据本发明实施例第四方面，提供一种电子设备。图9是本发明一个实施例中一种电子设备的结构图。图9所示的电子设备为通用用于核岛内辐射机器人的智能防护装置。该电子设备可以是智能手机、平板电脑等设备。如示，电子设备900包括处理器901和存储器902。其中，处理器901与存储器902电性连接。处理器901是终端900的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端的各个部分，通过运行或调用存储在存储器902内的计算机程序，以及调用存储在存储器902内的数据，执行终端的各种功能和处理数据，从而对终端进行整体监控。
在本实施例中，电子设备900中的处理器901会按照如下的步骤，将一个或一个以上的计算机程序的进程对应的指令加载到存储器902中，并由处理器901来运行存储在存储器902中的计算机程序，从而实现各种功能：移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率;实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出第一合规命令和第二合规命令;在收到第一合规命令和第二合规命令后，发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令;在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板，若需要，则发出停运替换命令，若不需要则发出实时最优的可调整防护板的编号集合和无需停运命令; 在收到所述无需停运命令或所述停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序;在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令后，进行机器人的元器件替换。
存储器902可用于存储计算机程序和数据。存储器902存储的计算机程序中包含有可在处理器中执行的指令。计算机程序可以组成各种功能模块。处理器901通过调用存储在存储器902的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本发明方案通过设置不同位置辐射检测点，定期进行检测，降低机器人核心设备的快速防护。
本发明方案通过不同材料的防辐射指数材料的配置，实现机器人智能防护设备的均衡检修。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法，其特征在于，该方法包括：
移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率；
实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出第一合规命令和第二合规命令；
在收到第一合规命令和第二合规命令后，发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令；
在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板，若需要，则发出停运替换命令，若不需要则发出实时最优的可调整防护板的编号集合和无需停运命令；
在收到所述无需停运命令或所述停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序；
在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令后，进行机器人的元器件替换。
2.如权利要求1所述的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法，其特征在于，所述移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率，具体包括：
移动机器人到检测区后，将全部的元器件连接至检测区的接口；
自动通过检测区的接口，采集全部的元器件的实测的性能指数；
获得机器人的可调整防护板内侧和外侧的辐射剂量率；
将可调整防护板内侧与可调整防护板外侧的辐射剂量率比值作为辐射屏蔽率。
3.如权利要求1所述的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法，其特征在于，所述实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出第一合规命令和第二合规命令，具体包括：
实测获得当前所有电子元器件的实测的性能指数；
获取预设的每个电子元器件的额定的性能指数，利用第一计算公式计算每个电子元器件的性能指数；
判断所有的电子元器件是否都满足第二计算公式，若满足发出第一合规命令，若不满足发出所述单一元件异常指令；
利用第三计算公式计算机器人综合性能水平；
利用第四计算公式判断机器人综合性能水平是否越限，若不越限则发出第二合规命令，若越限则发出所述整体异常指令；
所述第一计算公式为：
Z i =100%X i /E i
其中，Z i 为电子元器件i的性能指数，X i 为电子元器件i的实测的性能指数，E i 为电子元器件i的额定的性能指数，i为电子元器件编号；
所述第二计算公式为：
Z i >Z line
其中，Z line 为预设的性能限度，为一个大于0小于1的实数；
所述第三计算公式为：
其中，L为所述机器人综合性能水平，N为电子元器件的总数；
所述第四计算公式为：
L>L line
其中，L line 为机器人综合性能水平的限度，为一个大于0小于1的实数。
4.如权利要求1所述的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法，其特征在于，所述在收到第一合规命令和第二合规命令后，发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令，具体包括：
当收到第一合规命令和第二合规命令后，自动发出关键命令验证序列；
机器人对关键命令验证序列进行反馈，记录反馈的电子元器件关键命令的校验成功率；
自动发出非关键命令的验证序列；
机器人对非关键命令的验证序列进行反馈，记录反馈的非关键命令的校验成功率；
自动发出巡回指令的验证序列，机器人对巡回指令的验证序列进行反馈，记录反馈的校验成功率；
判断是否满足第五计算公式，若不满足则进行机器人的停运检修，若满足则发出校验通过命令；
所述第五计算公式为：
其中，K 1为所述电子元器件关键命令的校验成功率，K 2为电子元器件非关键命令的校验成功率，K 3为电子元器件巡回指令的校验成功率。
5.如权利要求1所述的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法，其特征在于，所述在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板，若需要，则发出停运替换命令，若不需要则发出实时最优的可调整防护板的编号集合和无需停运命令，具体包括：
在收到校验通过命令后，利用第六计算公式设置可调整防护板序列；
根据可用的可调整防护板序列，利用第七计算公式获得所述实时最优的可调整防护板的编号集合；
根据所述实时最优的可调整防护板的编号集合，判断是否满足第八计算公式，若满足则发出所述无需停运命令，若不能满足则发出所述停运替换命令；
所述第六计算公式为：
S=[x 1，x 2，…，x M ]
其中，M为可调整防护板的总数量，x 1、x 2、…、x M 依次分别为第一、第二、…、第M位置的可调整防护板的编号，S为可调整防护板的编号集合；
所述第七计算公式为：
X m =imgmax(F(S j ))
其中，S j 为第j种排序方式下的可调整防护板的编号集合，F(S j )为在第j种排序方式下的可调整防护板的编号集合对应的辐射屏蔽率，X m 为所述实时最优的可调整防护板的编号集合；
所述第八计算公式为：
F(X m )>P
其中，F(X m )为所述实时最优的可调整防护板的编号集合对应的辐射屏蔽率，P为辐射屏蔽率裕度，为一个大于0小于1的实数。
6.如权利要求1所述的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法，其特征在于，所述在收到所述无需停运命令或所述停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序，具体包括：
维修站在收到所述无需停运命令，获得所述实时最优的可调整防护板的编号集合；
判断所述实时最优的可调整防护板的编号集合与当前的所述可调整防护板序列是否一致，若不一致，则按照所述实时最优的可调整防护板的编号集合调整可调整防护板的位置；
维修站接收所述停运替换命令后，移动机器人进行全部的可调整防护板的替换。
7.如权利要求1所述的一种用于核岛内辐射机器人的智能防护方法，其特征在于，所述在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令后，进行机器人的元器件替换，具体包括：
在收到所述单一元件异常指令后，获取异常元件的编号，将机器人的元器件进行替换；
在所述整体异常指令后，将机器人的全部元器件进行自动整体替换。
8.一种用于核岛内辐射机器人的智能防护系统，其特征在于，该系统包括：
辐射检测模块，用于移动机器人到检测区，连接机器人的元器件并检测机器人的可调整防护板的辐射屏蔽率；
均衡度运算模块，用于实测获得每个电子元器件的性能指数，通过判断性能指数存在异常，则发出单一元件异常指令或整体异常指令，若无异常则发出第一合规命令和第二合规命令；
智能防控运算模块，用于在收到第一合规命令和第二合规命令后，发送验证序列对机器人进行验证，进而根据验证结果对机器人进行停运检修或发出校验通过命令；
辐射阻挡裕度模块，用于在收到校验通过命令后，判断机器人是否需要停运命令替换可调整防护板，若需要，则发出停运替换命令，若不需要则发出实时最优的可调整防护板的编号集合和无需停运命令；
防控控制模块，用于在收到所述无需停运命令或所述停运替换命令后，自动调整可调整防护板顺序；
检修控制模块，用于在收到所述单一元件异常指令或所述整体异常指令后，进行机器人的元器件替换。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210807049.2A CN114872085B (zh) | 2022-07-11 | 2022-07-11 | 核岛内辐射机器人的智能防护方法、系统、介质及设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210807049.2A CN114872085B (zh) | 2022-07-11 | 2022-07-11 | 核岛内辐射机器人的智能防护方法、系统、介质及设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114872085A true CN114872085A (zh) | 2022-08-09 |
| CN114872085B CN114872085B (zh) | 2022-09-13 |
Family
ID=82683274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210807049.2A Active CN114872085B (zh) | 2022-07-11 | 2022-07-11 | 核岛内辐射机器人的智能防护方法、系统、介质及设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114872085B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11161311A (ja) * | 1997-11-28 | 1999-06-18 | Toshiba Corp | 遠隔操作型ロボット制御装置 |
| US20080187088A1 (en) * | 2006-07-02 | 2008-08-07 | Earl Jacobson | Track mounted steam generator man-way radiation shield door system |
| CN106154872A (zh) * | 2015-04-02 | 2016-11-23 | 黑龙江省科学院技术物理研究所 | 核工业机器人在核环境下的工作模式的强制切换模块 |
| CN111098333A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-05-05 | 广州赛特智能科技有限公司 | 核仪表源试验机器人防辐射结构的设计方法 |
| CN111209610A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-05-29 | 北京镧宇科技有限公司 | 一种辐射防护智能屏蔽系统及方法 |
| CN114378862A (zh) * | 2022-03-02 | 2022-04-22 | 北京云迹科技股份有限公司 | 基于云平台的机器人异常自动修复方法、装置和机器人 |
-
2022
- 2022-07-11 CN CN202210807049.2A patent/CN114872085B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11161311A (ja) * | 1997-11-28 | 1999-06-18 | Toshiba Corp | 遠隔操作型ロボット制御装置 |
| US20080187088A1 (en) * | 2006-07-02 | 2008-08-07 | Earl Jacobson | Track mounted steam generator man-way radiation shield door system |
| CN106154872A (zh) * | 2015-04-02 | 2016-11-23 | 黑龙江省科学院技术物理研究所 | 核工业机器人在核环境下的工作模式的强制切换模块 |
| CN111098333A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-05-05 | 广州赛特智能科技有限公司 | 核仪表源试验机器人防辐射结构的设计方法 |
| CN111209610A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-05-29 | 北京镧宇科技有限公司 | 一种辐射防护智能屏蔽系统及方法 |
| CN114378862A (zh) * | 2022-03-02 | 2022-04-22 | 北京云迹科技股份有限公司 | 基于云平台的机器人异常自动修复方法、装置和机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114872085B (zh) | 2022-09-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11537100B2 (en) | Machining error correction system and method based on key dimensional associations | |
| CN107527134A (zh) | 一种基于大数据的配电变压器状态评估方法及装置 | |
| CN108446197A (zh) | 一种控制保护板卡自动检测系统和方法 | |
| CN208537658U (zh) | 一种智能提醒漏电报警系统 | |
| CN114398913A (zh) | 一种燃料装卸系统检测方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| US11556107B2 (en) | Machining apparatus error correction system and method using safe, correction and alarm intervals | |
| CN114872085B (zh) | 核岛内辐射机器人的智能防护方法、系统、介质及设备 | |
| CN110350660B (zh) | 一种继电保护功能压板在线监视方法和系统 | |
| CN103645985B (zh) | 一种源代码宏配对检测方法 | |
| CN116319081B (zh) | 一种基于大数据云平台的电子签章安全管理系统 | |
| CN106371125B (zh) | 一种基于plc的辐射监测方法 | |
| CN107247871B (zh) | 项目检测时间核查预警方法及装置 | |
| CN104714203A (zh) | 一种电能质量监测装置的校验方法 | |
| CN202372587U (zh) | 用于核电站通用模拟量板件的检测装置 | |
| CN106933156A (zh) | 一种变电站的运维质量监控方法及装置 | |
| CN103067101B (zh) | 通信终端测试监控方法和装置 | |
| CN109712728A (zh) | 核电站反应堆掉棒事故的诊断方法及装置 | |
| CN111401760B (zh) | 一种安全稳定控制装置异常处置决策方法及装置 | |
| Kaâniche et al. | Software reliability analysis of three successive generations of a switching system | |
| CN110943448B (zh) | 一种安控装置拒动故障模拟方法、系统及存储介质 | |
| CN105117662A (zh) | 配电网数据异常处理方法和装置 | |
| CN110378646A (zh) | 管控异常玻璃基板的方法和玻璃基板生产控制系统 | |
| CN110807534A (zh) | 一种基于采集运维闭环管理系统费控工单异常诊断修复的方法 | |
| CN109167357A (zh) | 一种优化电网静态安全分析时间的方法 | |
| CN117369398B (zh) | 基于统一精简控制指令集的流水线检定集中控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |