CN114872014A - 语音控制的关节机器人和语音控制的关节机器人系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了语音控制的关节机器人和语音控制的关节机器人系统。语音控制的关节机器人系统包括控制装置、智能终端和语音控制的关节机器人。控制装置内设有处理模块以及信号收发模块。信号收发模块与处理模块通信连接。处理模块与语音控制的关节机器人的驱动机构电连接。智能终端包括语音控制模块以及信号传输模块，语音控制模块与信号传输模块通信连接，语音控制模块用于识别用户语音，以发出相应信号至信号传输模块，信号传输模块与信号收发模块通信连接。其通过上述方式，本申请能够提高关节机器人使用的便捷性。

Description

语音控制的关节机器人和语音控制的关节机器人系统

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及语音控制的关节机器人和语音控制的关节机器人系统。

背景技术

语音控制的关节机器人是一种可以穿在在人体上，并根据人体运动姿态或者用户指令，采用外部能源对关节运动进行助力的设备。语音控制的关节机器人适用于军事领域可以增强单兵作战能力，也适用于民用领域来辅助人体背负沉重物资，或者用于医疗领域辅助患者进行行走及康复训练。但目前的语音控制的关节机器人存在结构复杂，导致穿戴不便的技术问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种语音控制的关节机器人以及语音控制的关节机器人系统，能够简化语音控制的关节机器人的结构，方便穿戴。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：

提供一种语音控制的关节机器人，语音控制的关节机器人包括第一绑缚、第二绑缚、连杆机构以及驱动机构。第一绑缚用于绑缚第一躯体；第二绑缚用于绑缚第二躯体。连杆机构连接第一绑缚和第二绑缚。驱动机构与连杆机构连接，并用于驱动连杆机构运作，进而使第一绑缚与第二绑缚相对转动，以为第一躯体和第二躯体之间的关节提供助力。其中，连杆机构包括第一固定件、第二固定件、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆；第一固定件与第一绑缚固定连接，第二固定件与第二绑缚固定连接；第一连杆与第一固定件转动连接，第二连杆的一端与第一连杆的一端转动连接，另一端与第二固定件连接，第三连杆一端与第一固定件转动连接，另一端与第二连杆转动连接，第四连杆一端与驱动机构连接，另一端与第一连杆的一端转动连接。

本申请采用的另一个技术方案是：提供一种语音控制的关节机器人系统，该语音控制的关节机器人系统包括控制装置以及以上技术方案提到的语音控制的关节机器人。控制装置内设有处理模块以及信号收发模块。信号收发模块与处理模块通信连接。处理模块与语音控制的关节机器人的驱动机构电连接。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，通过第一绑缚与第二绑缚分别绑缚第一躯体和第二躯体，使得第一绑缚和第二绑缚在相对转动时，能够对第一躯体和第二躯体提供助力，进而为关节提供助力。通过连杆机构连接第一绑缚与第二绑缚，使得第一绑缚与第二绑缚能够在连杆机构的作用下相对运动。驱动机构能够提供连杆机构使第一绑缚和第二绑缚相对运动的动力。其中，在连杆机构的第一固定件、第二固定件、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆的作用下，使得第一绑缚与第二绑缚相对运动时，能够使语音控制的关节机器人运作时模拟关节运动时的瞬心曲线，便于人体活动。通过连杆机构带动第一绑缚与第二绑缚运动的方式，简化了语音控制的关节机器人的结构，增加了使用的便捷性。

附图说明

图1是本申请语音控制的关节机器人实施例的结构示意图；

图2是图1中语音控制的关节机器人的部分爆炸图；

图3是图1中语音控制的关节机器人的侧视图；

图4是图3中连杆机构的爆炸图；

图5是图3中连杆机构的结构示意图；

图6是图1中从动机构的结构示意图；

图7是本申请语音控制的关节机器人系统一实施方式的示意图；

图8是本申请语音控制的关节机器人系统另一实施方式的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的发明人经过长期研究发现，目前的语音控制的关节机器人1具有多种类型，例如被动式外骨骼和主动式外骨骼。被动式语音控制的关节机器人1助力装置主要通过卷簧等弹性装置在膝关节弯曲时储存能量，膝关节伸展时释放能量，在行走时提供一定助力。这种被动式的外骨骼在存储能量时依靠人体提供能量，会阻碍人体运动。主动式的外骨骼采用腿部传感器发送信号至控制器，控制器处理传感器信号，以此来判断人体运动状态，然后形成控制指令发送至膝关节驱动单元，控制膝关节驱动单元的运动。这种方式会导致语音控制的关节机器人1的结构复杂，穿戴不便。总而言之，目前的外骨骼使用时的便捷性较低。为了解决改善上述技术问题，本申请可以提供以下实施例。

参阅图1，本申请语音控制的关节机器人1包括第一绑缚10、第二绑缚20、连杆机构30以及驱动机构40。第一绑缚10用于绑缚第一躯体，第二绑缚20用于绑缚第二躯体。

具体而言，第一躯体可以是大腿或者大臂，第二躯体可以是小腿或者小臂，也即本申请语音控制的关节机器人1所助力的关节可以是膝关节或者肘关节等，不做具体限定。下面以第一躯体为大腿，第二躯体为小腿进行说明。第一绑缚10与第二绑缚20可以通过多种方式与大腿和小腿绑定。此处以第一绑缚10绑缚于大腿为例进行介绍。例如可以通过柔性材料穿过第一绑缚10，然后将第一绑缚10绑定于大腿上。柔性材料可以是绳子、弹力绳或者魔术贴等形式，在此不做具体限定。第一绑缚10绑缚于大腿的方式还可以是通过第一绑缚10上设置可拆卸的机械结构来将第一绑缚10固定于第一躯体。

在其他实施方式，考虑到在日常生活中，一般膝关节需要较大助力和支撑力的情况是膝关节由弯转直或由直转弯的过程，例如人体的站立和坐下的动作。在这种情况下，大腿相对膝关节的转动方向是确定的，如此就可以将第一绑缚10设置于大腿后方，第二绑缚20设置于小腿前方就可以起到为膝关节助力的作用，无需额外的结构进行绑缚。第二绑缚20绑缚小腿的方式与第一绑缚10绑缚大腿方式同理，不再赘述。

参阅图1和图2，连杆机构30连接第一绑缚10和第二绑缚20。驱动机构40与连杆机构30连接，并用于驱动连杆机构30运作，进而使第一绑缚10与第二绑缚20相对转动，以为第一躯体和第二躯体之间的关节提供助力。通过连杆机构30，能够使第一绑缚10与第二绑缚20沿着特定的轨迹相对运动。

参阅图3和图4，其中，连杆机构30包括第一固定件31、第二固定件32、第一连杆301、第二连杆302、第三连杆303以及第四连杆304。第一固定件31与第一绑缚10固定连接，第二固定件32与第二绑缚20固定连接。第一连杆301与第一固定件31转动连接，第二连杆302的一端与第一连杆301的一端转动连接，另一端与第二固定件32连接，第三连杆303一端与第一固定件31转动连接，另一端与第二连杆302转动连接，第四连杆304一端与驱动机构40连接，另一端与第一连杆301的一端转动连接。第一连杆301、第二连杆302、第三连杆303以及第四连杆304组成四连杆机构，通过驱动机构40驱动四连杆机构运作，从而将力传递给第一固定件31和第二固定件32。第一固定件31和第二固定件32再带动第一绑缚10和第二绑缚20运动。

具体地，参阅图5，连杆机构30带动第一绑缚10和第二绑缚20运动时，第一绑缚10与第二绑缚20产生的相对运动，从而为膝关节助力。下面采用第一固定件31(或者第一绑缚10)作为参考，对语音控制的关节机器人1的运动过程做出说明。第一连杆301的中部与第一固定件31转动连接，使第一连杆301成为杠杆。第一连杆301的一端与第二连杆302转动连接，从而使第一连杆301能够带动第二连杆302运动，以使第二连杆302能够带动第二固定件32以及第二绑缚20运动。第三连杆303的一端与第一固定件31转动连接，另一端与第二连杆302转动连接。第三连杆303与第一连杆301和第二连杆302共同作用能够确定出第二连杆302的运动轨迹，经过对连杆参数的设计，使得该运动轨迹与小腿相对大腿运动的瞬心曲线相匹配，从而减少语音控制的关节机器人1对膝关节的正常活动的阻力。第四连杆304一端与第一连杆301转动连接，另一端与驱动机构40连接。第四连杆304与第一连杆301共同能够将驱动机构40的直线运动转变为第一连杆301的转动，能够便于连杆机构30的运作。通过连杆机构30带动第一绑缚10与第二绑缚20运动的方式，能够简化了语音控制的关节机器人1的结构，方便语音控制的关节机器人1的穿戴，增加了使用的便捷性。

进一步地，第二连杆302靠近第一固定件31的一端设置有连接部3021，连接部3021的一端与第一连杆301转动连接，另一端与第三连杆303转动连接。通过对连接部3021两端的距离以及连接部3021两端连线的倾斜程度进行设计，能够使第二连杆302的运动轨迹与小腿相对大腿运动的瞬心曲线更加接近，能够进一步减少语音控制的关节机器人1对膝关节的正常活动的阻力。

参阅图4和图5，在一实施方式中，第二固定件32上设置有滑槽321，第二连杆302的靠近第二固定件32的一侧设置有滑块3022，滑块3022滑动设置于滑槽321，以将第二连杆302与第二固定件32连接。需要说明的是，在语音控制的关节机器人1在使用时，一方面，每次穿戴第一绑缚10和第二绑缚20绑缚大腿和小腿的位置不会完全一致。另一方面，语音控制的关节机器人1在穿戴时难免会产生松动，导致语音控制的关节机器人1穿戴的位置产生偏移。这样会导致语音控制的关节机器人1产生错位，致使语音控制的关节机器人1的运动轨迹产生偏移，会使其对人体正常活动产生一定阻力。通过在第二连杆302靠近第二绑缚20一端设置滑块3022，在第二固定件32上设置滑槽321的方式，使得第二连杆302与第二固定件32滑动连接。如此，能够通过滑动的方式来抵消上述原因引起的语音控制的关节机器人1的偏移，从而进一步提升语音控制的关节机器人1使用的便捷性，提升用户体验。可选地，参阅图4，第二连杆302可以采用分体式制造。将第二连杆302分为两部分，其中一部分设置连接部3021，另一部分设置滑块3022。如此能够便于第二连杆302的制造。

参阅图3和图4在上述实施方式的基础上，驱动机构40包括电机41、齿轮42、齿条43以及滑轨44。滑轨44安装于第一固定件31，齿条43滑动安装于滑轨44，齿轮42与驱动装置的驱动轴连接，且与齿条43啮合。齿条43的一端与第四连杆304转动连接。其中，电机41的电机41轴的运动方式是转动，通过齿轮42啮合齿条43的方式，能够将电机41的转动转变为齿条43沿着滑轨44的直线运动。可选地，驱动机构40的动力源也可以采用气缸。

第一固定件31包括底板和两个侧板，两个侧板分别安装于底板上，两个侧板与底板围合出安装空间，滑轨44和齿条43设于安装空间内，滑轨44安装于底板上。通过在第一固定件31内设置安装空间，使得齿轮42与齿条43被第一固定件31的两个侧板以及底板保护起来，使齿轮42啮合齿条43的传动能够在安装空间内进行，能够减少异物对齿轮42啮合齿条43传动的影响。

在其他实施方式中，为了增加连杆机构30整体的强度，可以增加第一连杆301、第二连杆302、第三连杆303和第四连杆304的数量或者厚度。例如，参阅图4，第一连杆301的厚度较厚，为了同时保证第一连杆301的强度，以及第一连杆301在第一固定件31内的顺利转动，第一连杆301的厚度可以根据第一固定件31两个侧板的间距设定。第二连杆302为了增加强度，可以在连杆机构30运转不产生干涉的前提下增加第二连杆302的厚度。可选地，第二连杆302的连接部3021可以设置为两个，一方面将连接部3021设置两个可以更好地与第一连杆301进行连接。另一方面可以将第三连杆303的数量设置为两个，两个第三连杆303分别与两个连接部3021转动连接，以此增加第三连杆303的强度。第四连杆304在第一固定件31的安装空间内活动，其采用的增加强度的方式与第一连杆301相似，不再赘述。

参阅图4，第一绑缚10包括主体以及设于主体两侧的安装部11，第一固定件31安装于其中一侧的安装部11。主体呈弯曲设置，以适应躯体的形状。可选地，安装部11沿着其长度方向设置有多个安装孔。第一固定件31靠近第一绑缚10的一侧设置有穿孔。其中，可以通过螺栓或螺钉等穿过穿孔以及安装孔来将第一固定件31与第一绑缚10固定。第一固定件31可以沿着安装部11的长度方向移动，以使穿孔与不同地安装孔对应，以此来调节第一绑缚10与第一固定件31的相对位置，从而增加第一绑缚10的通配性。第二固定件32与第二绑缚20的连接方式可以与上述同理，不再赘述。

进一步地，主体两侧设置有穿槽12，以供柔性材料穿过。柔性材料可以是绳子、弹力绳或魔术贴中的任意一种。第二绑缚20同理。通过柔性材料将第一绑缚10和第二绑缚20固定于人体的方式，能够使第一绑缚10与第二绑缚20位于连杆机构30的同一侧。如此，使得语音控制的关节机器人1能够方便地穿戴于人体，增加语音控制的关节机器人1使用的便捷性。主体还可以设有通槽13，以使主体易于形变，从而使第一绑缚10适应不同的第一躯体，增加语音控制的关节机器人1的通配性。

参阅图1和图6，语音控制的关节机器人1还设置有从动机构50，从动机构50设于第一绑缚10和第二绑缚20远离连杆机构30的一侧。从动机构50与连杆机构30相对设置，从动机构50连接第一绑缚10与第二绑缚20。从动机构50的作用是将第一绑缚10与第二绑缚20稳定地连接。从动机构50能够跟随连杆机构30的运动，从而使第一绑缚10与第二绑缚20的相对运动轨迹较为规则，以更好地为关节提供助力。从动机构50包括固定件53、第一从动杆51、第二从动杆52以及第三从动杆。第一从动杆51、第二从动杆52以及第三从动杆的位置、运动轨迹和连接方式与第一连杆301、第二连杆302以及第三连杆303的位置、运动轨迹和连接方式相仿，从而使从动机构50的运动与连杆机构30的运动对称，便于第一绑缚10和第二绑缚20为关节提供助力。从动机构50还包括两个固定件53，分别与第一绑缚10和第二绑缚20固定连接，与第一固定件31和第二固定件32的结构相似，不再赘述。

本申请发明人还发现，目前的语音控制的关节机器人系统2采用公共语音播报的方式进行人机交互，私密性较差且不方便携带。而且用户无法直观的获得语音控制的关节机器人1的受力或者位移的情况。为了解决改善上述技术问题，本申请可以提供以下实施例。

本申请提出一种语音控制的关节机器人系统2，包括控制装置以及语音控制的关节机器人1。语音控制的关节机器人1的具体结构参照上述实施例，不再赘述。控制装置内设有处理模块102以及信号收发模块101；信号收发模块101与处理模块102通信连接；处理模块102与语音控制的关节机器人1的驱动机构40电连接。

具体地，信号收发模块101可以与外界进行通信，例如与蓝牙耳机，或者智能终端201等。处理模块102可以获取语音控制的关节机器人1信息进行处理，例如语音控制的关节机器人1的驱动机构40的运转信息，并发送至信号收发模块101发出。处理模块102也可以接收到信号收发模块101收到的信息，处理后发送至语音控制的关节机器人1的驱动机构40，从而达到对驱动机构40进行控制的目的。其中，控制装置可以是设置于语音控制的关节机器人1上的控制盒，也可以是穿戴于人体的穿戴设备，不做具体限定。

参阅图7，语音控制的关节机器人系统2还包括智能终端201，智能终端201包括语音控制模块202以及信号传输模块203，语音控制模块202与信号传输模块203通信连接，语音控制模块202用于识别用户语音，以发出相应信号至信号传输模块203，信号传输模块203与信号收发模块101通信连接。智能终端201可以是手机、手环或者智能手表等。语音控制模块202能够识别用户的语音，并且对用户的语音进行分析、处理以及匹配，然后发出相应的指令至信号传输模块203。信号传输模块203传输指令至信号收发模块101，从而对语音控制的关节机器人1进行控制。目前智能终端201的使用非常广泛，所以通过智能终端201来进行语音识别，发出指令的方式易被接受，私密性较高。其中，语音控制模块202可以采用语义识别的方式来进一步增加语音控制的关节机器人系统2使用的私密性。例如，当用户发出语音指令“站”或“起”等类似指令时，发出控制语音控制的关节机器人1提供助力的指令，辅助站立。

参阅图8，在一实施方式中，语音控制模块202包括音频转换单元以及语音输入单元和语音输出单元，语音输入单元与音频转换单元通信连接，语音输出单元与音频转换单元通信连接。具体地，所述语音输入单元用于采集用户语音。所述语音输入单元可以是各种形式的麦克风，例如手机的麦克风、耳机上的麦克风等。所述语音输入单元能够采集用户语音，并且能够传输至音频转换单元，音频信号能够转换为其他设备能够读取的信号。所述音频转换单元能够接收来自其他设备的信息，从而将其转换为音频信号从语音输出单元输出，输出的声音能够被用户收听。其中，其他设备可以是语音控制的关节机器人1，或者服务器云端等设备，不做具体限定。

语音控制模块202还包括语音识别单元和语音特征存储单元，语音识别单元分别与语音输入单元、语音特征存储单元以及音频转换单元通信连接。语音识别单元用于识别输入的语音并与语音特征存储单元中的语音特征匹配，并发出相应信号至音频转换单元。具体而言，语音特征存储单元存储了用户的声纹等信息，语音识别单元能够接收到语音输入单元输入的语音，也就是用户的语音。然后语音识别单元能够访问语音特征存储单元中存储的信息。语音识别单元将输入的语音与特征语音进行匹配，从而对用户的语音信息进行识别。若识别成功，则允许音频转换单元进行音频转换。通过设置语音识别模块，能够使语音控制的关节机器人系统2能够仅识别用户的语音，能够减少他人的语音对语音控制的关节机器人系统2的干扰。语音识别单元与音频转换单元通信连接，使得语音识别单元识别的结果能够通过音频转换单元传输至其他设备当中。

在其他实施方式中，语音输入单元和语音输出单元设置于智能终端201上。语音识别单元、语音特征存储单元以及音频转换单元可以置于服务器云端上，智能终端201可以与服务器云端通信连接，从而将语音识别匹配，以及信号转换的过程置于服务器云端进行，能够降低对智能终端201的性能要求。

语音控制的关节机器人系统2还包括指令解析匹配模块，指令解析匹配模块包括指令解析单元、指令匹配单元和指令存储单元；指令解析单元与音频转换单元通信连接，指令解析单元与指令匹配单元通信连接，指令匹配单元与指令存储单元通信连接；指令匹配单元与信号传输模块通信连接。其中，所述指令解析匹配模块可以设置于智能终端201上，也可以设置于服务器云端上，不做具体限定。所述指令解析单元能够根据语音控制模块202识别的结果，解析出相应的指令。例如，当用户发出“站立、起立”等类似语音时，指令解析单元将其解析为开始助力的指令。当用户发出“加快”或“减慢”及类似指令时，指令解析单元将其解析为增大助力或减小助力的指令。指令存储单元中存储着多种预设的语音控制的关节机器人1如何进行各种动作的控制信息，例如打开电机41、电机41正转、电机41反转等，每种控制信息都有指令与其对应。指令匹配单元将指令解析单元解析出的指令，与指令存储单元中的控制信息进匹配，然后将匹配结果发送至语音控制的关节机器人1当中，以控制语音控制的关节机器人1进行相应的动作。例如，用户发出“站立”的指令，指令解析单元将用户语音解析为开始助力的指令。指令匹配单元将开始助力的指令与指令存储单元中开始助力的控制信息匹配，然后将控制信息传输至语音控制的关节机器人1。语音控制的关节机器人1根据控制信息，对驱动机构的运作进行控制。

在一实施方式中，语音控制的关节机器人系统2还包括测量单元103，测量单元103与处理模块102连接。测量单元103用于检测语音控制的关节机器人1的力矩、转角、高度以及重力参数中的至少一种。测量单元103可以是位移传感器、扭矩传感器或者角度传感器等。传感器可以安装在语音控制的关节机器人1的电机41上，或者安装在连杆机构30的连杆或者转动副上，不做具体限定。测量单元103也可以是红外测距仪等设备，来测量部件之间的距离或者与地面的距离等。通过设置测量单元103，就能够获取语音控制的关节机器人1运作的参数，从而通过信号收发装置传输至智能终端201。智能终端201可以对语音控制的关节机器人1的参数进行分析处理，从而将运行情况呈现给用户。并且，通过设置测量单元103还能够通过分析语音控制的关节机器人1参数，检测人体是否有倾倒趋势。在人体有倾倒趋势时，锁死外骨骼，从而避免人体摔倒，以及关节受到冲击。

进一步地，智能终端201还包括可视化模块，可视化模块包括可视化单元和数据处理单元，数据处理单元与音频转换单元通信连接，数据处理单元还与信号传输模块通信连接。具体而言，测量单元103能够检测语音控制的关节机器人1的参数，该参数能够通过信号收发模块发送至信号传输模块，信号传输模块能够将该参数传输至数据处理单元。数据处理单元能够对参数进行处理，生成可视化的图表或动画等，并且将其传输至可视化单元。用户能够从可视化单元读取图表或者动画，以使用户能够得知语音控制的关节机器人1的运行情况，达到可视化的目的。数据处理单元将参数进行处理后，还能够生成相应的提示信息。提示信息能够传输至音频转换单元。音频转换单元将提示信息进行转换后，输送至语音输出单元，从而将提示信息转变为用户能够收听的提示语音。例如，当数据处理单元根据参数分析出语音控制的关节机器人1运转状态异常，则可以生成警报信息，经音频转换单元转换后，警报信息从语音输出单元输出警报语音。

以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种语音控制的关节机器人，其特征在于，包括：

第一绑缚，所述第一绑缚用于绑缚第一躯体；

第二绑缚，所述第二绑缚用于绑缚第二躯体；

连杆机构，所述连杆机构连接所述第一绑缚和所述第二绑缚；

驱动机构，所述驱动机构与所述连杆机构连接，并用于驱动所述连杆机构运作，进而使所述第一绑缚与所述第二绑缚相对转动，以为所述第一躯体和所述第二躯体之间的关节提供助力；

其中，所述连杆机构包括第一固定件、第二固定件、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆；所述第一固定件与所述第一绑缚固定连接，所述第二固定件与所述第二绑缚固定连接；所述第一连杆与所述第一固定件转动连接，所述第二连杆的一端与所述第一连杆的一端转动连接，另一端与所述第二固定件连接，所述第三连杆一端与所述第一固定件转动连接，另一端与所述第二连杆转动连接，所述第四连杆一端与所述驱动机构连接，另一端与所述第一连杆的一端转动连接。

2.根据权利要求1所述的语音控制的关节机器人，其特征在于：

所述第二连杆靠近所述第一固定件的一端设置有连接部，所述连接部的一端与所述第一连杆转动连接，另一端与所述第三连杆转动连接。

3.根据权利要求1所述的语音控制的关节机器人，其特征在于：

所述第二固定件上设置有滑槽，所述第二连杆的靠近所述第二固定件的一侧设置有滑块，所述滑块滑动设置于所述滑槽，以将所述第二连杆与所述第二固定件连接。

4.根据权利要求1所述的语音控制的关节机器人，其特征在于：

所述驱动机构包括电机、齿轮、齿条以及滑轨，所述滑轨安装于所述第一固定件，所述齿条滑动安装于所述滑轨，所述齿轮与所述电机的驱动轴连接，且与所述齿条啮合，所述齿条的一端与所述第四连杆转动连接。

5.根据权利要求4所述的语音控制的关节机器人，其特征在于：

所述第一固定件包括底板和两个侧板，所述两个侧板分别安装于所述底板，所述两个侧板与所述底板围合出安装空间，所述滑轨和所述齿条设于所述安装空间内，所述滑轨安装于所述底板。

6.根据权利要求1所述的语音控制的关节机器人，其特征在于：

所述第一绑缚包括主体以及设于主体两侧的安装部，所述第一固定件安装于其中一侧的所述安装部，所述主体两侧设置有穿槽，以供柔性材料穿过，所述主体还设有通槽，以使所述主体易于形变。

7.根据权利要求1所述的语音控制的关节机器人，其特征在于：

所述语音控制的关节机器人还设置有从动机构，所述从动机构和所述连杆机构相对设置，且所述从动机构连接于所述第一绑缚与所述第二绑缚。

8.一种语音控制的关节机器人系统，其特征在于，包括控制装置以及权利要求1至7任意一项所述的语音控制的关节机器人；

所述控制装置内设有处理模块以及信号收发模块；所述信号收发模块与所述处理模块通信连接；所述处理模块与所述语音控制的关节机器人的驱动机构电连接。

9.根据权利要求8所述的语音控制的关节机器人系统，其特征在于：

所述语音控制的关节机器人系统还包括智能终端，所述智能终端包括语音控制模块以及信号传输模块，所述语音控制模块与所述信号传输模块通信连接，所述语音控制模块用于识别用户语音，以发出相应信号至所述信号传输模块，所述信号传输模块与所述信号收发模块通信连接。

10.根据权利要求9所述的语音控制的关节机器人系统，其特征在于：

所述语音控制模块包括音频转换单元以及语音输入单元和语音输出单元，所述语音输入单元与所述音频转换单元通信连接，所述语音输出单元与所述音频转换单元通信连接。

11.根据权利要求10所述的语音控制的关节机器人系统，其特征在于：

所述语音控制模块还包括语音识别单元和语音特征存储单元，所述语音识别单元分别与所述语音输入单元、所述语音特征存储单元以及所述音频转换单元通信连接，所述语音识别单元用于识别输入的语音并与所述语音特征存储单元中的语音特征匹配，并发出相应信号至所述音频转换单元。

12.根据权利要求11所述的语音控制的关节机器人系统，其特征在于：

所述语音控制的关节机器人系统还包括指令解析匹配模块，所述指令解析匹配模块包括指令解析单元、指令匹配单元和指令存储单元；所述指令解析单元与所述音频转换单元通信连接，所述指令解析单元与所述指令匹配单元通信连接，所述指令匹配单元与所述指令存储单元通信连接；所述指令匹配单元与所述信号传输模块通信连接。

13.根据权利要求12所述的语音控制的关节机器人系统，其特征在于：

所述语音控制的关节机器人系统还包括测量单元，所述测量单元与所述处理模块连接；所述测量单元用于检测所述语音控制的关节机器人的力矩、转角、高度以及重力参数中的至少一种。

14.根据权利要求13所述的语音控制的关节机器人系统，其特征在于：

所述智能终端还包括可视化模块，所述可视化模块包括可视化单元和数据处理单元，所述数据处理单元与所述音频转换单元通信连接，所述数据处理单元还与所述信号传输模块通信连接。

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