CN114862990B - 一种镜像参数获取方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种镜像参数获取方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种镜像参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，该方法将镜像的两个物体坐标系向世界坐标系拟合，得到的两个拟合坐标系与原物体坐标系同向，根据两拟合坐标系与世界坐标系之间的轴属性对应关系，可以确定源物体与镜像物体在各自物体坐标系的对应轴上位姿变换分量的分量属性对应关系，根据两拟合坐标系与世界坐标系之间的轴向变化和轴序变化，可得到两物体坐标系之间的轴向变化和轴序变化，再结合世界坐标系在关于目标平面镜像时各世界坐标轴上位姿变换分量的第一方向变化参数，可以确定源物体与镜像物体在各自物体坐标系的对应轴上位姿变换分量的第二方向变化参数，最终可得到两镜像物体之间的镜像参数，该方法提高了镜像操作效率。

Description

一种镜像参数获取方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种镜像参数获取方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
影视和游戏制作中，角色模型在制作完成后，需要先通过绑定系统对模型添加骨骼与控制器，再通过操控控制器来进行动画制作。由于游戏或影视的场景需求，会存在大量需要对角色动画进行镜像操作的情况，如两个角色分别左出拳和右出拳，同个角色左右手同时举起等，为节省制作成本，在制作相关动画时，通常只会制作一边的动画，再通过镜像操作来得到另一边的动画。
在进行镜像操作时，需要在绑定系统中对相关镜像参数进行配置，当前的配置方式为人工手动配置。然而，由于各控制器中坐标轴的轴向由绑定系统确定，而每个需要镜像的控制器对的坐标轴不会完全相同，则使得各镜像控制器对之间的镜像参数也会不同，也即不同的镜像控制器对需要不同的镜像参数，而往往同一角色模型具有数十个甚至上百个控制器，对各镜像控制器对均需手动进行镜像参数的配置，任务量较大且容易出错，且效率也较低，另外，当某个控制器的轴向发生变化时，以往配置的镜像参数就不能使用，需要重新手动配置，也会使得动画制作的效率和容错率均较低。
因此，现有动画制作过程存在镜像操作效率低下的技术问题，需要改进。
发明内容
本申请实施例提供一种镜像参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，用以缓解现有的动画制作过程中镜像操作效率低下的技术问题。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：
本申请提供一种镜像参数获取方法，包括：
响应于模型中目标镜像物体对的镜像参数获取请求，获取源物体坐标系与世界坐标系的第一转换参数、以及镜像物体坐标系与所述世界坐标系的第二转换参数，所述目标镜像对包括关于目标平面成镜像的源物体和镜像物体，所述源物体坐标系的轴线与所述镜像物体坐标系的轴线关于所述目标平面成镜像；
基于所述第一转换参数，将所述源物体坐标系向所述世界坐标系拟合，得到与所述源物体坐标系同向的第一拟合坐标系，基于所述第二转换参数，将所述镜像物体坐标系向所述世界坐标系拟合，得到与所述镜像物体坐标系同向的第二拟合坐标系，所述第一拟合坐标系和所述第二拟合坐标系均与所述世界坐标系平行；
根据拟合结果，确定所述世界坐标系、所述第一拟合坐标系以及所述第二拟合坐标系之间的轴属性对应关系，根据所述轴属性对应关系，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下位姿变换分量的分量属性对应关系；
获取所述世界坐标系在关于所述目标平面镜像时位姿变换分量的第一方向变化参数；
根据所述轴属性对应关系，获取所述第一拟合坐标系、所述第二拟合坐标系以及所述世界坐标系之间对应坐标轴的轴向变化参数和轴序变化参数，根据所述轴向变化参数、所述轴序变化参数和所述第一方向变化参数，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下位姿变换分量的第二方向变化参数；
根据所述分量属性对应关系和所述第二方向变化参数，得到所述目标镜像对的镜像参数。
同时，本申请实施例还提供了一种镜像参数获取装置，包括：
第一获取模块，用于响应于模型中目标镜像物体对的镜像参数获取请求，获取源物体坐标系与世界坐标系的第一转换参数、以及镜像物体坐标系与所述世界坐标系的第二转换参数，所述目标镜像对包括关于目标平面成镜像的源物体和镜像物体，所述源物体坐标系的轴线与所述镜像物体坐标系的轴线关于所述目标平面成镜像；
拟合模块，用于基于所述第一转换参数，将所述源物体坐标系向所述世界坐标系拟合，得到与所述源物体坐标系同向的第一拟合坐标系，基于所述第二转换参数，将所述镜像物体坐标系向所述世界坐标系拟合，得到与所述镜像物体坐标系同向的第二拟合坐标系，所述第一拟合坐标系和所述第二拟合坐标系均与所述世界坐标系平行；
第一得到模块，用于根据拟合结果，确定所述世界坐标系、所述第一拟合坐标系以及所述第二拟合坐标系之间的轴属性对应关系，根据所述轴属性对应关系，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下位姿变换分量的分量属性对应关系；
第二获取模块，用于获取所述世界坐标系在关于所述目标平面镜像时位姿变换分量的第一方向变化参数；
第二得到模块，用于根据所述轴属性对应关系，获取所述第一拟合坐标系、所述第二拟合坐标系以及所述世界坐标系之间对应坐标轴的轴向变化参数和轴序变化参数，根据所述轴向变化参数、所述轴序变化参数和所述第一方向变化参数，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下位姿变换分量的第二方向变化参数；
第三得到模块，用于根据所述分量属性对应关系和所述第二方向变化参数，得到所述目标镜像对的镜像参数。
本申请还提供一种电子设备，包括存储器和处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以执行上述任一项所述的镜像参数获取方法中的步骤。
本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行上述镜像参数获取方法中的步骤。
本申请提供一种镜像参数获取方法、装置、电子设备及存储介质，该方法中以世界坐标系为参照，将镜像的两个物体坐标系进行拟合，两个物体坐标系分别拟合后，得到的两个拟合坐标系与原来的物体坐标系同向，则根据两个拟合坐标系与世界坐标系之间各坐标轴的轴属性对应关系，可以得到两个物体坐标系之间各坐标轴的轴属性对应关系，进而确定源物体与镜像物体在各自物体坐标系的对应轴上位姿变换分量的分量属性对应关系；此外，由于世界坐标系在关于目标平面镜像时，各世界坐标轴上位姿变换分量的第一方向变化参数是唯一且确定的，则根据两个拟合坐标系与世界坐标系之间对应坐标轴的轴向变化和轴序变化，可以得到两个物体坐标系之间对应坐标轴的轴向变化和轴序变化，再结合世界坐标系中各世界坐标轴上位姿变换分量的第一方向变化参数，可以确定源物体与镜像物体在各自物体坐标系的对应轴上位姿变换分量的第二方向变化参数，最终可得到源物体和镜像物体之间的镜像参数。通过上述操作，对模型中的任意一个镜像物体对，在获取源物体坐标系及其第一转换参数、镜像物体坐标系及其第二转换参数、以及世界坐标系的第一方向变化参数后，均可以自动计算出该镜像物体对的镜像参数，从而不需要逐个进行手动进行配置，提高了镜像操作的效率和正确率，且在某个镜像物体对的源物体坐标系和镜像物体坐标系的轴向发生变化时，也可以根据上述方法迅速得到新的镜像参数，不需要再次进行手动配置，即本申请的镜像参数获取方法缓解了现有动画制作过程中镜像操作效率低下的技术问题。
附图说明
下面结合附图，通过对本申请的具体实施方式详细描述，将使本申请的技术方案及其它有益效果显而易见。
图1是本申请实施例提供的镜像参数获取方法的应用场景示意图。
图2为本申请实施例中镜像参数获取方法的第一种流程示意图。
图3为本申请实施例中源物体坐标系和镜像物体坐标系的第一种示意图。
图4为本申请实施例中源物体坐标系和镜像物体坐标系的第二种示意图。
图5为本申请实施例中源物体坐标系和镜像物体坐标系的第一种拟合示意图。
图6为本申请实施例中源物体坐标系和镜像物体坐标系的第二种拟合示意图。
图7为本申请实施例中匹配镜像物体对的方法流程示意图。
图8为图5中源物体坐标系和镜像物体坐标系的分量属性对应关系示意图。
图9为世界坐标系中第一方向变化参数的示意图。
图10为图6源物体坐标系和镜像物体坐标系的分量属性对应关系和第二方向变化参数的示意图。
图11为本申请实施例中源物体和镜像物体的结构示意图。
图12为本申请实施例中源物体控制器和镜像物体控制器的界面示意图。
图13为本申请实施例提供的镜像参数获取方法的第二种流程示意图。
图14为本申请实施例提供的镜像参数获取装置的结构示意图。
图15为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供一种镜像参数获取方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该镜像参数获取装置可以集成在电子设备中，该电子设备可以是服务器，也可以是终端等设备。
在本申请实施例中，模型是指动画制作中构建的虚拟角色模型，通常为三维模型，各模型包括至少一个物体，以角色为人物为例，物体可以包括组成该模型的骨骼，各骨骼具有对应的控制器，在各物体的控制器中进行相应参数的配置，可以实现对该物体的各种动作控制，得到物体的动画。
在本申请实施例中，镜像物体对是指模型中关于目标平面呈镜像的两个物体，两个物体一个为源物体，另一个为镜像物体，在制作镜像动画时，先对其中一个物体进行动画制作，再根据两个物体之间的镜像参数，自动生成另一个物体的动画，两者的动画也关于目标平面呈镜像，其中需要直接进行动画制作的物体为源物体，通过镜像操作生成动画的物体为镜像物体。一个模型中可以包括多个镜像物体对，当需要对其中的某一个镜像物体对进行镜像动画生成操作时，该镜像物体对为目标镜像物体对。
在本申请实施例中，世界坐标系是指基于右手法则建立的X轴正方向朝右、Y轴正方向朝上、Z轴正方向垂直显示屏幕所在平面指向使用者的坐标系，X轴、Y轴和Z轴分别为世界坐标系的世界坐标轴，三者相交于世界坐标原点O。
在本申请实施例中，源物体坐标系是指构建源物体时，为源物体上各点的位置提供参考的坐标系，源物体坐标系与源物体之间保持运动同步，相互绑定，当源物体发生平移或旋转等位姿变换时，源物体坐标系也发生相同的平移或旋转，以使得源物体上各点的位置相对于源物体坐标系保持不变。源物体坐标系用XAYAZA表示，其包括三个第一物体坐标轴，分别为XA轴、YA轴和ZA轴，各轴相交于源坐标原点OA，各第一物体坐标轴的轴向可以是空间中的任意方向，但各第一物体坐标轴均垂直相交。
在本申请实施例中，镜像物体坐标系是指构建镜像物体时，为镜像物体上各点的位置提供参考的坐标系，镜像物体坐标系与镜像物体之间保持运动同步，相互绑定，当镜像物体发生平移或旋转等位姿变换时，镜像物体坐标系也发生相同的平移或旋转，以使得镜像物体上各点的位置相对于镜像物体坐标系保持不变。镜像物体坐标系用XBYBZB表示，其包括三个第二物体坐标轴，分别为XB轴、YB轴和ZB轴，各轴相交于镜像坐标原点OB，各第二物体坐标轴的轴向可以是空间中的任意方向，但各第二物体坐标轴均垂直相交。
在本申请实施例中，轴线是指一个坐标系中各坐标轴所在的直线，各坐标轴均具有轴向，而轴线无方向。对于源物体坐标系，其包括三条轴线，分别为XA轴、YA轴和ZA轴所在的直线，三条轴线相交于源坐标原点OA，对于镜像物体坐标系，其也包括三条轴线，分别为XB轴、YB轴和ZB轴所在的直线，三条轴线相交于镜像坐标原点OB。
在本申请实施例中，轴属性是指坐标轴的XYZ属性，具体为源物体坐标系中三个第一物体坐标轴分别为XA轴、YA轴和ZA轴中的哪一者，镜像物体坐标系中三个第二物体坐标轴分别为XB轴、YB轴和ZB轴中的哪一者。
在本申请实施例中，第一拟合坐标系是指将源物体坐标系中的各第一物体坐标轴向最接近的一个世界坐标轴拟合后得到的坐标系，拟合后该第一物体坐标轴与该世界坐标轴平行且同向。第一拟合坐标系中的各第一拟合坐标轴分别为X’A轴、Y’A轴和Z’A轴，各第一拟合坐标轴相交于源物体坐标原点OA。
在本申请实施例中，第二拟合坐标系是指将镜像物体坐标系中的各第二物体坐标轴向最接近的一个世界坐标轴拟合后得到的坐标系，拟合后该第二物体坐标轴与该世界坐标轴平行且同向。第二拟合坐标系中的各第二拟合坐标轴分别为X’B轴、Y’B轴和Z’B轴，各第二拟合坐标轴相交于镜像物体坐标原点OB。
在本申请实施例中，轴属性对应关系是指对于世界坐标系、第一拟合坐标系和第一拟合坐标系，由于三者的轴线相互平行，则同一条轴线上指向同一方向的世界坐标轴、第一拟合坐标轴和第二拟合坐标轴的轴属性之间具有一一对应的关系，例如世界坐标轴的X轴与Y’A轴以及Z’B轴处于同一轴线上且同向，则X-Y’A-Z’B为三者之间的轴属性对应关系。形成轴属性对应关系时，某个物体沿着这三个坐标轴中其中一者进行平移和旋转时，相当于沿着另外两个坐标轴中的任意一者发生同样的平移和旋转。
在本申请实施例中，位姿变换分量是指将某个物体的位姿变换分解为在其物体坐标系的各坐标轴上的分量，包括平移分量和旋转变换分量，进一步地，平移分量包括在XYZ三个坐标轴上的三个分量，旋转变换分量包括在XYZ三个坐标轴上的三个分量。
在本申请实施例中，分量属性是指各分量的XYZ属性，某一个坐标轴上的分量属性与该坐标轴的轴属性一一对应。
在本申请实施例中，分量属性对应关系是指在形成轴属性对应关系的第一物体坐标轴和第二物体坐标轴上，各平移分量的属性对应关系和各旋转分量的属性对应关系，形成分量属性对应关系时，某个物体在第一物体坐标轴上的平移分量和旋转分量，与该物体在形成轴属性对应关系的第二物体坐标轴上的平移分量和旋转分量一一对应。如YA和ZB为两个物体坐标轴之间的轴属性对应关系，则YA轴上的平移分量ATx与ZB轴上的平移分量BTz形成平移分量属性对应关系，YA轴上的旋转分量ARx与ZB轴上的旋转分量BRz形成旋转分量属性对应关系。
在本申请实施例中，第一方向变化参数用于表征世界坐标系XYZ在关于目标平面镜像时，镜像前后两个坐标系上对应坐标轴的位姿变换分量是否发生了变化。镜像前后，某一世界坐标轴的轴向发生了变化，则这个世界坐标轴上的位姿变换分量也会随轴向发生变化，剩余世界坐标轴的轴线未发生变化，则这些世界坐标轴上的位姿变换分量也不会发生变化。在位姿变换分量发生变化时，第一方向变化参数为负值，在位姿变换分量未发生变化时，第一方向变化参数为正值。
在本申请实施例中，轴向是指各坐标轴指向的方向，包括正向和负向。
在本申请实施例中，轴向变化参数用于表征形成轴属性对应关系的一组坐标轴中，其中一个坐标轴相对于另一个坐标轴的轴向是否发生了变化，如果两个坐标轴的轴向正负没有发生变化，则轴向变化参数为正值，如果两个坐标轴的轴向正负发生了变化，则轴向变化参数为负值。
在本申请实施例中，世界坐标系的轴序为X轴-Y轴-Z轴，第一拟合坐标系的轴序为以世界坐标系的轴序为参考，将各第一拟合坐标轴按照与X轴形成轴属性对应关系、与Y轴形成轴属性对应关系、与Z轴形成轴属性对应关系的顺序依次排列，最终得到的三个第一拟合坐标轴的顺序，如ZA轴-YA轴-(-XA轴)。第二拟合坐标系的轴序为以世界坐标系的轴序为参考，将各第二拟合坐标轴按照与X轴形成轴属性对应关系、与Y轴形成轴属性对应关系、与Z轴形成轴属性对应关系的顺序依次排列，最终得到的三个第二拟合坐标轴的顺序，如(-YB轴)-XB轴-ZB轴。
在本申请实施例中，轴序变化参数用于表征第一拟合坐标系相对于世界坐标系的轴序是否发生了变化，以及第二拟合坐标系相对于世界坐标系的轴序是否发生了变化。当第一拟合坐标系的轴序与世界坐标系的轴序未发生变化时，轴序变化参数为正值，反之为负值，当第二拟合坐标系的轴序与世界坐标系的轴序未发生变化时，轴序变化参数为正值，反之为负值。
在本申请实施例中，第二方向变化参数用于表征源物体坐标系和镜像物体坐标系中，两个形成轴属性对应关系的坐标轴上的位姿变换分量的方向是否发生了变化。对于平移分量，方向为沿着坐标轴正向或者负向，两个平移分量均沿着坐标轴正向或均沿着坐标轴负向时，方向未变化，反之则方向发生了变化；对于旋转分量，方向为沿着坐标轴顺时针方向或逆时针方向，两个旋转分量均沿着坐标轴顺时针或均沿着坐标轴逆时针时，方向未变化，反之则方向发生了变化。当方向发生了变化时，第二方向变化参数为负值，当方向未发生变化时，第二方向变化参数为正值。
请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的镜像参数获取方法应用的场景示意图，该场景可以包括终端以及服务器，终端之间、服务器之间、以及终端与服务器之间通过各种网关组成的互联网等方式连接通信，其中，该应用场景中包括服务器11和动画制作设备12，服务器11包括本地服务器和/或远程服务器等，动画制作设备12为具有动画制作功能和展示功能的设备，可以制作并展示角色模型及角色模型中部分或全部物体的动作画面。
服务器11和动画制作设备12位于无线网络或有线网络中，以实现两者之间的数据交互，其中：
动画制作设备12中展示有模型，模型中包括至少一个镜像物体对。用户在选择需要镜像的目标镜像物体对后，生成目标镜像物体对的镜像参数获取请求。
服务器11响应该请求，以世界坐标系为参照，将源物体坐标系和镜像物体坐标系分别拟合，得到的两个拟合坐标系与原来的物体坐标系同向，且与世界坐标系平行，则根据两个拟合坐标系与世界坐标系之间各坐标轴的轴属性对应关系，可以得到两个物体坐标系之间各坐标轴的轴属性对应关系，进而确定源物体与镜像物体在各自物体坐标系的对应轴上位姿变换分量的分量属性对应关系。此外，由于世界坐标系在关于目标平面镜像时，各世界坐标轴上位姿变换分量的第一方向变化参数是唯一且确定的，则根据两个拟合坐标系与世界坐标系之间对应坐标轴的轴向变化和轴序变化，可以得到两个物体坐标系之间对应坐标轴的轴向变化和轴序变化，再结合世界坐标系中各世界坐标轴上位姿变换分量的第一方向变化参数，可以确定源物体与镜像物体在各自物体坐标系的对应轴上位姿变换分量的第二方向变化参数，最终可得到源物体和镜像物体之间的镜像参数。
在获取镜像参数后，在动画制作设备12中展示源物体控制器的参数配置界面，用户在参数配置界面中对源物体的第一位姿变换分量的数值进行设置，可以使得源物体根据这些数值进行第一位姿变换，而根据上述计算得到的镜像参数和第一位姿变换分量的具体数值，可自动计算出镜像物体的第二位姿变化分量的数值，则镜像物体控制器基于这些参数，控制镜像物体进行相应地第二位姿变换，从而在动画制作设备12中展示源物体和镜像物体的镜像动画。
需要说明的是，图1所示的系统场景示意图仅仅是一个示例，本申请实施例描述的服务器以及场景是为了更加清楚地说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。以下分别进行详细说明。需说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。
在本申请实施例中，请参阅图2，图2是本申请实施例提供的镜像参数获取方法的第一种流程示意图，具体包括：
S201：响应于模型中目标镜像物体对的镜像参数获取请求，获取源物体坐标系与世界坐标系的第一转换参数、以及镜像物体坐标系与所述世界坐标系的第二转换参数，目标镜像对包括关于目标平面成镜像的源物体和镜像物体，源物体坐标系的轴线与镜像物体坐标系的轴线关于所述目标平面成镜像。
本申请的模型指动画制作中构建的虚拟角色模型，通常为三维模型，各模型包括至少一个物体，以角色为人物为例，物体可以包括组成该模型的骨骼，各骨骼具有对应的控制器，在各物体的控制器中进行相应参数的配置，可以实现对该物体的各种动作控制，得到物体的动画。
模型中具有至少一个镜像物体对，每个镜像物体对均包括关于目标平面镜像的源物体和镜像物体，源物体和镜像物体可以是模型中的部分物体，如手、脚等，相应的控制器为局部控制器，也可以是模型的全部物体，如完整的人物甲和完整的人物乙，相应的控制器为全身控制器。源物体和镜像物体可以属于同一个模型，如同一人物的左手和右手，也可以属于不同的模型，如人物甲的右手和人物乙的左手。
源物体具有源物体坐标系，包括多个第一物体坐标轴，镜像物体具有镜像物体坐标系，包括多个第二物体坐标轴。如图3所示，目标平面左侧为源物体坐标系XAYAZA，各第一物体坐标轴包括XA轴、YA轴和ZA轴，各轴相交于源坐标原点OA，目标平面右侧为镜像物体坐标系XBYBZB，各第二物体坐标轴包括XB轴、YB轴和ZB轴，各轴相交于镜像坐标原点OB。
源物体坐标系XAYAZA的轴线与镜像物体坐标系XBYBZB的轴线关于目标平面成镜像，即两个物体坐标系在不考虑坐标轴方向的情况下是关于目标平面成镜像的。如图4所示，源物体坐标系XAYAZA的XA轴和-XA轴所在的轴线为第一轴线，YA轴和-YA轴所在的轴线为第二轴线，ZA轴和-ZA轴所在的轴线为第三轴线；镜像物体坐标系XBYBZB的XB轴和-XB轴所在的轴线为第四轴线，YB轴和-YB轴所在的轴线为第五轴线，ZB轴和-ZB轴所在的轴线为第六轴线。六条轴线均为无方向的直线，其中第一轴线和第四轴线、第二轴线和第五轴线、第三轴线和第六轴线分别关于目标平面对称。
源物体坐标系和镜像物体坐标系中各自的物体坐标轴均分布在上述各轴线中，虽然轴线关于目标平面对称，但轴线上坐标轴的方向不一定对应相同，如第一轴线上XA轴的负方向朝右上方，而第四轴线上XB轴的正方向朝向左上方，两者正方向相反。此外，同一轴线上坐标轴的属性也不一定对应相同，如第一轴线上可以是XA轴，而第四轴线上可以是ZB轴。模型中的各物体和物体的控制器均由绑定系统进行添加、绑定、配置和更改等，源物体坐标系和镜像物体坐标系中的各坐标轴的轴属性和轴向等也均由绑定系统决定。
在本申请实施例中，世界坐标系是指基于右手法则建立的X轴正方向朝右、Y轴正方向朝上、Z轴正方向垂直显示屏幕所在平面指向使用者的坐标系，X轴、Y轴和Z轴分别为世界坐标系的世界坐标轴，三者相交于世界坐标原点O。目标平面是指与显示屏幕所在平面垂直的平面，具体可以是世界坐标系的YZ平面。
在本申请实施例中，镜像操作指使得镜像物体对中的源物体和镜像物体产生镜像位姿变换(镜像动作)所需执行的操作，当执行者需要对模型中的某一个镜像物体对进行镜像操作时，将该镜像物体对确定为目标镜像物体对，并发出目标镜像物体对的镜像参数获取请求。
由于物体在某个坐标系下发生位姿变换时，位姿变换可通过在该坐标系下沿着各坐标轴平移以及围绕各坐标轴旋转实现，因此可将其位姿变换分解为在各坐标轴上的位姿变换分量，包括平移分量和旋转分量，平移分量和旋转分量均具有分量属性和方向，分量属性指该分量分解在哪个坐标轴上，方向是指该分量沿正向还是负向，平移分量对应的正向和负向指沿着坐标轴的轴向正向移动和负向移动，旋转分量对应的正向和负向指围绕坐标轴顺时针旋转和逆时针旋转。
源物体和镜像物体在进行镜像位姿变换时，镜像位姿之间的关系可以用镜像参数来表征，镜像参数包括源物体与镜像物体在各自坐标系的坐标轴下位姿变换分量的分量属性对应关系和第二方向变化参数。其中，分量属性对应关系是指镜像前后，各第一物体坐标轴上的分量分别翻转成为哪个第二物体坐标轴上的分量，第二方向变化参数是指镜像前后对应的两个分量方向是否发生了变化。由于位姿变换分量包括平移分量和旋转分量，在镜像前后平移属性和旋转属性不变，因此分量属性对应关系中仍然是平移分量对应平移分量，旋转分量对应旋转分量。
具体地，当源物体在某个第一物体坐标轴上的平移分量与镜像物体在某个第二物体坐标轴上的平移分量相互对应，且方向变化参数为不变时，假设源物体在该第一物体坐标轴上的平移分量为正向，源物体会在该第一物体坐标轴上沿正方向移动，镜像物体只有在该第二物体坐标轴上的平移分量也同时发生变化且也为正向，使得镜像物体在该第二物体坐标轴上也沿正方向移动，最终才会使得源物体的位姿变换和镜像物体的位姿变换是镜像的。
在目标镜像物体对进行镜像操作时，为节省成本，通常先对目标镜像物体对中源物体的动作进行制作，再基于目标镜像物体对的镜像参数，计算出镜像物体的动作。因此，本申请中需要先获取目标镜像物体对的镜像参数，才能基于该镜像参数对源物体的动作进行镜像，生成镜像物体的动作。
服务器响应于目标镜像物体对的镜像参数获取请求，先获取源物体坐标系与世界坐标系的第一转换参数、以及镜像物体坐标系与世界坐标系的第二转换参数。空间中任意两个坐标系之间进行转换时，均是基于两者之间的转换参数进行的，由于坐标系的转换是通过平移和旋转得到的，则第一转换参数用于表征源物体坐标系的各第一物体坐标轴向世界坐标轴转换时的平移量和平移方向、以及旋转量和旋转方向，第二转换参数用于表征镜像物体坐标系的各第二物体坐标轴向世界坐标轴转换时的平移量和平移方向、以及旋转量和旋转方向。在模型绘制时，源物体坐标系和世界坐标系中各坐标轴的方向和角度均是确定的，则可以通过绘制模型的软件或工具，自动计算出源物体坐标系与世界坐标系之间的第一转换参数、以及镜像物体坐标系与世界坐标系的第二转换参数。
在一种实施例中，在S201之前还包括：获取模型中各物体的物体标识，基于预设匹配条件形成物体标识集，物体标识集包括多个物体标识对，模型包括关于目标平面成镜像的多个镜像物体对，各镜像物体对均包括源物体和镜像物体，物体标识对包括同一镜像物体对中源物体的源物体标识和镜像物体的镜像物体标识；接收镜像物体对匹配请求，镜像物体对匹配请求携带目标源物体的目标物体标识；基于预设匹配顺序，将目标物体标识与物体标识集匹配，根据匹配结果确定是否存在与目标物体标识匹配的第一物体标识；若是，基于预设替换条件，将匹配的第一物体标识替换为第二物体标识，第一物体标识和第二物体标识互为镜像，并从模型的所有物体中确定目标物体标识对应的物体和第二物体标识对应的物体，得到目标镜像物体对。
模型中包括多个物体，各物体具有唯一的物体标识，物体标识与物体之间相互关联，物体标识包括关键字，关键字包括一个或若干个字符。模型中的多个物体，可以形成关于目标平面镜像的多个镜像物体对，而互为镜像的两个物体的物体标识也具有镜像关系，如某个镜像物体对的源物体标识和镜像物体标识可以是“L_”和“R_”、“_L”和“_R”、“_L_”和“_R_”、“left_”和“right_、或者“Left_”和“Right_”等。
当物体标识为关键字时，用户在相关配置软件中对各物体的关键字进行配置，配置时不同的关键字之间以分隔符进行区分，分隔符可以是逗号，形成一个较长的字符串。服务器在获取到这些物体标识后，基于预设匹配条件，将具有镜像关系的两个物体标识匹配起来，得到一个物体标识对，对所有的物体标识进行匹配后，可以得到多个物体标识对，形成物体标识集，也即关键字匹配字典。
当需要对模型中的某个源物体和镜像物体进行匹配时，用户在相关配置软件的界面上先输入目标物体的目标物体标识，如“L_ctrl”，根据输入信息生成镜像物体对匹配请求，服务器在接收到该请求后，基于预设匹配顺序，将该目标物体标识与物体标识集中的各物体标识对进行匹配，预设匹配顺序可以是按关键字的字符长度由长到短进行匹配，如先与“Right_”进行匹配，看物体标识集中是否存在该目标物体标识，如果不存在，则按照上述预设匹配顺序继续往下找，最终找到第一物体标识“L_”与之匹配，在找到后，将目标物体标识中的“L_”替换为“R_”，则得到目标物体标识对应的第二物体标识“R_ctrl”。最后，根据这两个物体标识，从模型的所有物体中确定出与这两个物体标识对应的两个物体，这两个物体一个为源物体，一个为镜像物体，从而可以得到匹配完成的目标镜像物体对。后续可以继续该目标镜像物体对的镜像参数获取操作。
如果对物体标识集中全部标识都执行匹配操作后，仍然没有与目标物体标识匹配成功，则需要对目标物体标识进行进一步分析，看其是否是自镜像物体，也即目标物体位于世界坐标系的YZ平面上，如可以是模型的腰部或者头部等。如果分析后发现不是自镜像物体但也需要实现镜像参数，则由用户手动进行匹配操作。
上述过程的流程图如图7所示，具体包括以下步骤：
S11：用户输入长关键字字符串，例如：_L，_R，L_，R_，_L_，_R_，left_，right_，Left_，Right_。
S12：以“，”为分割拆散字符串，按长度形成匹配字典，例如：left_：right_；Left_：Right_；_L_：_R_；_L：_R；L_：R_。
S13：对输入物体匹配。将输入的物体关键字与匹配字典进行匹配，看匹配字典中是否存在某个关键字与输入的关键字匹配。
如果匹配成功，执行S14：输出匹配控制器对。将输入的关键字替换为镜像关键字，则关键字对应的物体和镜像关键字对应的物体作为目标镜像物体对形成匹配关系，两个物体的控制器也形成匹配关系，将控制器的匹配结果输出。
如果匹配失败，执行S15：检测是否是0平面附近或者指定自镜像物体。如果匹配字典中没有与输入关键字匹配的关键字，则判断其是否是在0平面也即目标平面附近的物体，或者是否是预设指定的自镜像物体。
如果检测成功，执行S16：输出自身控制器对。检测结果表示输入关键字对应的物体为自镜像物体，其控制器也为自身控制器对，将控制器的匹配结果输出。
通过上述过程，可以完成模型中目标镜像物体对的匹配，当匹配请求携带所有源物体或所有镜像物体的物体标识时，可以快速完成模型中所有镜像物体对的匹配。在匹配成功后，目标镜像物体对的源物体控制器与镜像物体控制器之间也会相互匹配和关联。
S202：基于第一转换参数，将源物体坐标系向世界坐标系拟合，得到与源物体坐标系同向的第一拟合坐标系，基于第二转换参数，将镜像物体坐标系向世界坐标系拟合，得到与镜像物体坐标系同向的第二拟合坐标系，第一拟合坐标系和第二拟合坐标系均与世界坐标系平行。
由于第一转换参数可以反映各第一物体坐标轴与各世界坐标轴之间的转换关系，可以根据第一转换参数，确定出各第一物体坐标轴与每条世界坐标轴之间的接近度大小，将第一物体坐标轴向最接近的一个世界坐标轴拟合，拟合后该第一物体坐标轴与该世界坐标轴平行且同向。同样地，由于第二转换参数可以反映各第二物体坐标轴与各世界坐标轴之间的转换关系，可以根据第二转换参数，确定出各第二物体坐标轴与每条世界坐标轴之间的接近度大小，将第二物体坐标轴向最接近的一个世界坐标轴拟合，拟合后该第二物体坐标轴与该世界坐标轴平行且同向。
第一拟合坐标系与源物体坐标系同向，第二拟合坐标系与镜像物体坐标系同向，同向是指第一物体坐标轴与拟合后的第一拟合坐标轴的轴向正负不发生改变，原来的第一物体坐标轴是正向，拟合后得到的第一拟合坐标轴也是正向，第二拟合坐标系同理。因此，第一拟合坐标系中各第一拟合坐标轴的轴向和轴序，与源物体坐标系中各第一物体坐标轴的轴向和轴序相比，均未发生变化，第二拟合坐标系同理。此外，拟合前后两个坐标轴的轴属性也不发生变化。
在拟合后，第一拟合坐标系与世界坐标系平行，平行是指第一拟合坐标系的每个轴线均与世界坐标系的轴线平行，但平行的两个轴线上，第一拟合坐标轴和世界坐标轴的轴属性不一定相同，第一拟合坐标轴的轴属性由拟合前的第一物体坐标轴决定。
具体地，第一转换参数包括第一世界矩阵M1，第二转换参数包括第二世界矩阵M2，第一世界矩阵M1和第二世界矩阵M2均为4*4的矩阵，第一世界矩阵M1和第二世界矩阵M2可表示为：
/>
在第一世界矩阵M1中，ax1、ax2、ax3为第0至第2号元素，分别表示源物体坐标系的XA轴基向量在世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴上的投影坐标，ay1、ay2、ay3为第4至第6号元素，分别表示源物体坐标系的YA轴基向量在世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴上的投影坐标，az1、az2、az3为第8至第10号元素，分别表示源物体坐标系的ZA轴基向量在世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴上的投影坐标，Q1、Q2、Q3为第12至14号元素，分别表示源坐标原点OA在世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴上的投影坐标，0、0、0、1分别为第3号、第7号、第11号和第15号元素，用于统一点和向量的坐标转换。
在第二世界矩阵M2中，bx1、bx2、bx3为第0至第2号元素，分别表示镜像物体坐标系的XB轴基向量在世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴上的投影坐标，by1、by2、by3为第4至第6号元素，分别表示镜像物体坐标系的YB轴基向量在世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴上的投影坐标，bz1、bz2、bz3为第8至第10号元素，分别表示镜像物体坐标系的ZB轴基向量在世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴上的投影坐标，P1、P2、P3为第12至14号元素，分别表示镜像坐标原点OB在世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴上的投影坐标,0、0、0、1分别为第3号、第7号、第11号和第15号元素，用于统一点和向量的坐标转换。
在一种实施例中，S202包括：从第一世界矩阵中获取各第一物体坐标轴对应的第一投影坐标组，第一投影坐标组包括各第一物体坐标轴的基向量在每个世界坐标轴上的第一投影坐标；从各第一投影坐标组中获取绝对值最大的最大第一投影坐标，将各最大第一投影坐标对应的世界坐标轴确定为第一目标世界坐标轴，分别将各第一物体坐标轴向对应的第一世界坐标轴拟合，得到多个第一拟合坐标轴，形成与源物体坐标系同向的第一拟合坐标系。
将第一世界矩阵M1中的第0至第2号元素作为一个第一投影坐标组，ax1、ax2、ax3分别为XA轴上基向量在X轴、Y轴、以及Z轴上的第一投影坐标，ax1、ax2、ax3的绝对值可以用来表征XA轴与世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴之间的接近度，当绝对值越大时，表示XA轴与对应的世界坐标轴约接近，因此，可以将绝对值最大的第一投影坐标作为最大第一投影坐标，例如ax1、ax2、ax3分别为0.1、0.4和-0.91，ax3的绝对值最大，则ax3为最大第一投影坐标，其对应的世界坐标轴为-Z轴，即可以将XA轴向-Z轴进行拟合，得到XA轴对应的第一拟合坐标轴X’A轴。用同样的方法，可以分别确定YA轴对应的第一拟合坐标轴Y’A轴以及ZA轴对应的第一拟合坐标轴Z’A轴，并最终形成第一拟合坐标系。
在一种实施例中，S202还包括：从第二世界矩阵中获取各第二物体坐标轴对应的第二投影坐标组，第二投影坐标组包括各第二物体坐标轴的基向量在每个世界坐标轴上的第二投影坐标；从各第二投影坐标组中获取绝对值最大的最大第二投影坐标，将各最大第二投影坐标对应的世界坐标轴确定为第二目标世界坐标轴，分别将各第二物体坐标轴向对应的第二世界坐标轴拟合，得到多个第二拟合坐标轴，形成与镜像物体坐标系同向的第二拟合坐标系。
将第二世界矩阵M2中的第0至第2号元素作为一个第二投影坐标组，bx1、bx2、bx3分别为XB轴上基向量在X轴、Y轴、以及Z轴上的第二投影坐标，bx1、bx2、bx3的绝对值可以用来表征XB轴与世界坐标系的X轴、Y轴、Z轴之间的接近度，当绝对值越大时，表示XB轴与对应的世界坐标轴约接近，因此，可以将绝对值最大的第二投影坐标作为最大第二投影坐标，例如bx1、bx2、bx3分别为-0.3、0.6和0.2，bx2的绝对值最大，则bx2为最大第二投影坐标，其对应的世界坐标轴为Y轴，即可以将XB轴向Y轴进行拟合，得到XB轴对应的第二拟合坐标轴X’B轴。用同样的方法，可以分别确定XB轴对应的第二拟合坐标轴X’B轴以及ZB轴对应的第二拟合坐标轴Z’B轴，并最终形成第二拟合坐标系。
在一种实施例中，在确定各第一目标世界坐标轴之后的步骤，还包括：判断是否存在相同的第一目标世界坐标轴；若是，获取各相同第一目标世界坐标轴对应的最大第一投影坐标，比较各最大第一投影坐标的绝对值大小，将绝对值较小的最大第一投影坐标对应的第一物体坐标轴确定为待处理第一物体坐标轴；从待处理第一物体坐标轴对应的第一投影坐标组中获取绝对值第二大的第一投影坐标，将绝对值第二大的第一投影坐标对应的世界坐标轴确定为待处理第一物体坐标轴对应的第一目标世界坐标轴。
在上述步骤中，分别确定出了XA轴、YA轴和ZA轴对应的第一目标世界坐标轴。通常情况下，各第一物体坐标轴对应的第一目标世界坐标轴是不同轴属性的坐标轴，但有些情况下也会出现两个第一物体坐标轴对应的第一目标世界坐标轴相同的情况，即两个第一物体坐标轴均与相同的一个世界坐标轴最接近。因此，在确定出各第一物体坐标轴对应的第一目标世界坐标轴后，先判断是否存在两个相同的第一目标世界坐标轴，如果不存在，则直接可以进入拟合步骤，如果存在，则还需要对其中一个第一目标世界坐标轴进行更换。
具体地，如果两个第一目标世界坐标轴相同，则先获取两个第一目标世界轴对应的最大第一投影坐标，将两个最大第一投影坐标的绝对值进行对比，对于绝对值较大者，保留其原来确定的第一目标坐标轴，对于绝对值较小者，分析该最大第一投影坐标属于哪个第一投影坐标组，将该第一投影坐标组对应的第一物体坐标轴确定为待处理第一物体坐标轴，然后找出该第一投影坐标组中绝对值第二大的第一投影坐标，将该第一投影坐标对应的世界坐标轴作为新的第一目标世界坐标轴。例如，YA轴和ZA轴对应的第一目标世界坐标轴均为Y轴，YA轴对应的三个第一投影坐标分别为0.2、0.6、-0.5，ZA轴对应的三个第一投影坐标分别为-0.7、0.8、0.4，由于0.6小于0.8，则ZA轴对应的第一目标世界坐标轴仍然为Y轴，YA轴对应的绝对值第二大的第一投影坐标为-0.5，其对应-Z轴，因此将YA轴对应的第一目标世界坐标轴确定为-Z轴。
通过上述步骤，保证了各第一物体坐标轴对应的第一目标世界坐标轴均为不同的坐标轴。
在一种实施例中，在确定各第二目标世界坐标轴之后的步骤，还包括：判断是否存在相同的第二目标世界坐标轴；若是，获取各相同第二目标世界坐标轴对应的最大第二投影坐标，比较各最大第二投影坐标的绝对值大小，将绝对值较小的最大第二投影坐标对应的第二物体坐标轴确定为待处理第二物体坐标轴；从待处理第二物体坐标轴对应的第一投影坐标组中获取绝对值第二大的第二投影坐标，将绝对值第二大的第二投影坐标对应的世界坐标轴确定为待处理第二物体坐标轴对应的第二目标世界坐标轴。
在上述步骤中，分别确定出了XB轴、YB轴和ZB轴对应的第二目标世界坐标轴。通常情况下，各第二物体坐标轴对应的第二目标世界坐标轴是不同轴属性的坐标轴，但有些情况下也会出现两个第二物体坐标轴对应的第二目标世界坐标轴相同的情况，即两个第二物体坐标轴均与相同的一个世界坐标轴最接近。因此，在确定出各第二物体坐标轴对应的第二目标世界坐标轴后，先判断是否存在两个相同的第二目标世界坐标轴，如果不存在，则直接可以进入拟合步骤，如果存在，则还需要对其中一个第二目标世界坐标轴进行更换。
具体地，如果两个第二目标世界坐标轴相同，则先获取两个第二目标世界轴对应的最大第二投影坐标，将两个最大第二投影坐标的绝对值进行对比，对于绝对值较大者，保留其原来确定的第二目标坐标轴，对于绝对值较小者，分析该最大第二投影坐标属于哪个第二投影坐标组，将该第二投影坐标组对应的第二物体坐标轴确定为待处理第二物体坐标轴，然后找出该第二投影坐标组中绝对值第二大的第二投影坐标，将该第二投影坐标对应的世界坐标轴作为新的第二目标世界坐标轴。例如，XB轴和ZB轴对应的第一目标世界坐标轴均为Y轴，XB轴对应的三个第二投影坐标分别为0.5、0.9、-0.4，ZB轴对应的三个第二投影坐标分别为0.7、0.8、0.5，由于0.9大于0.8，则XB轴对应的第一目标世界坐标轴仍然为Y轴，ZB轴对应的绝对值第二大的第二投影坐标为0.7，其对应X轴，因此将ZB轴对应的第二目标世界坐标轴确定为X轴。
通过上述步骤，保证了各第二物体坐标轴对应的第二目标世界坐标轴均为不同的坐标轴。
如图5所示，为图3中源物体坐标系和镜像物体坐标系的拟合结果，源物体坐标系的XA轴拟合得到X’A轴，YA轴拟合得到Y’A轴，ZA轴拟合得到Z’A轴，X’A轴、Y’A轴和Z’A轴作为第一拟合坐标轴，形成第一拟合坐标系。镜像物体坐标系的XB轴拟合得到X’B轴，YB轴拟合得到Y’B轴，ZB轴拟合得到Z’B轴，X’B轴、Y’B轴和Z’B轴作为第二拟合坐标轴，形成第二拟合坐标系。
S203：根据拟合结果，确定世界坐标系、第一拟合坐标系以及第二拟合坐标系之间的轴属性对应关系，根据轴属性对应关系，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下位姿变换分量的分量属性对应关系。
在拟合后，由于世界坐标系、第一拟合坐标系和第一拟合坐标系相互平行，则在平行轴线上相同方向的三个坐标轴之间具有轴属性对应关系，例如X’A轴-X’B轴-Y轴，表示这三个轴在平行轴线上，且各轴的正方向均相同。由于第一拟合坐标系中各第一拟合坐标轴与拟合之前各第一物体坐标轴的轴属性相同，且第一拟合坐标系与第一物体坐标系同向，则获取了第一拟合坐标轴与第二拟合坐标轴的轴属性对应关系后，第一物体坐标轴与第二物体坐标轴也具有相同的轴属性对应关系，在两个坐标轴的轴属性对应时，两个坐标轴上位姿变换分量的分量属性也对应，因此，可以得到源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下位姿变换分量的分量属性对应关系。
在一种实施例中，S203具体包括：根据拟合结果，确定与各世界坐标轴平行的第一拟合坐标轴和第二拟合坐标轴；获取平行的一组世界坐标轴、第一拟合坐标轴以及第二拟合坐标轴的轴属性，根据轴属性，确定各世界坐标轴、各第一拟合坐标轴以及各第一拟合坐标轴的轴属性对应关系；根据轴属性对应关系，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下的平移分量属性对应关系、以及旋转分量属性对应关系。
在本申请中，坐标轴的属性是指坐标轴的XYZ属性，也即该坐标轴为其所在坐标系中的X轴、Y轴还是Z轴。图5中拟合得到的第一拟合坐标系和第二拟合坐标系分别以世界坐标系的X轴、Y轴和Y轴为基准进行对应，则X轴同时与-Z’A轴和-Z’B轴平行且同向，三者之间形成轴属性对应关系，Y轴同时与-X’A轴和X’B轴平行且同向，三者之间形成轴属性对应关系，Z轴同时与Y’A轴和-Y’B轴平行且同向，三者之间形成轴属性对应关系。
物体的位姿变换可分解为在各坐标轴上的位姿变换分量，位姿变换分量可包括平移分量和旋转变换分量，进一步地，平移分量包括在XYZ三个坐标轴上的分量，旋转变换分量包括在XYZ三个坐标轴上的分量，分量属性是指各分量的XYZ属性。在本申请实施例中，用ATx、ATy、ATz分别表示源物体在X’A轴、Y’A轴和Z’A轴上的平移分量，用ARx、ARy、ARz分别表示源物体在X’A轴、Y’A轴和Z’A轴上的旋转变换分量。用BTx、BTy、BTz分别表示镜像物体在X’B轴、Y’B轴和Z’B轴上的平移分量，用BRx、BRy、BRz分别表示镜像物体在X’B轴、Y’B轴和Z’B轴上的旋转变换分量。
根据图5中每组三条平行坐标轴之间的轴属性对应关系，可得到源物体在各第一拟合坐标轴和镜像物体在各第二拟合坐标轴上的平移分量属性对应关系为：ATx对应BTx，ATy对应BTy，ATz对应BTz；旋转分量的旋转属性对应关系为：ARx对应BRx，ARy对应BRy，ARz对应BRz，平移属性对应关系和旋转属性参数共同作为位姿变换分量的分量属性对应关系，分量属性对应关系的图示可参阅图8。此种情况下，镜像前后各位姿变换分量的属性均未发生变化，也即XYZ分别对应。
对第一拟合坐标系和第二拟合坐标系的相关信息用数字化方式进行表示。具体地，以数字1、-1、2、-2、3、-3分别代表XA轴、-XA轴、YA轴、-YA轴、ZA轴、-ZA轴，且以数字1、-1、2、-2、3、-3分别代表XB轴、-XB轴、YB轴、-YB轴、ZB轴、-ZB轴，则图5中得到的第一拟合坐标系可以表示为[3，-1，2]，代表-Z’A轴对应X轴，-X’A轴对应Y轴，Y’A轴对应Z轴，第二拟合坐标系可以表示为[-3，1，-2]，表示-Z’B轴对应X轴，X’B轴对应Y轴，-Y’B轴对应Z轴。同时，将世界坐标系表示为[1，2，3]。
由于绑定系统可以目标镜像物体对的两个物体坐标系中的轴向进行设置和更改，则除了上述实施例中镜像前后各位姿变换分量按XYZ分别对应的情况外，也会出现分量属性不是按照XYZ分别对应的情况。
例如，第一拟合坐标系为[3，2，-1]，代表Z’A轴对应X轴，Y’A轴对应Y轴，-X’A轴对应Z轴，第二拟合坐标系表示为[-2，1，3]，代表-Y’B轴对应X轴，X’B轴对应Y轴，Z’B轴对应Z轴，具体对应关系可参阅图6。此种情况下，X轴、Z’A轴和-Y’B轴形成轴属性对应关系，Y轴、Y’A轴和X’B轴形成轴属性对应关系，Z轴、-X’A轴和Z’B轴形成轴属性对应关系，则源物体坐标系和镜像物体坐标系之间，ZA轴和-YB轴对应，YA轴和XB轴对应，-XA轴和ZB轴对应。因此源物体在各第一拟合坐标轴和镜像物体在各第二拟合坐标轴上的平移分量属性对应关系为：ATx对应BTz，ATy对应BTx，ATz对应BTy；旋转分量的旋转属性对应关系为：ARx对应BRz，ARy对应BRx，ARz对应BRy。此时分量属性对应关系的图示可参阅图7，此种情况下，镜像前后各位姿变换分量的属性发生了变化，也即XYZ不是分别对应，而是交错对应。
S204：获取世界坐标系在关于目标平面镜像时位姿变换分量的第一方向变化参数。
如图9所示，世界坐标系XYZ在关于目标平面YZ平面镜像时，原来的X轴与镜像后的X轴的正方向相反，而Y轴和Z轴均未发生变化，位姿变换分量随着轴向的改变，在方向上也会存在变化，该变化用第一方向变化参数来表征。具体地，用数字1表示方向改变，用数字-1表示方向未改变，用WTx、WTy、WTz分别表示平移分量的第一方向变化参数，用WRx、WRy、WRz分别表示旋转分量的第一方向变化参数。在X轴上，平移分量Tx的方向发生了变化，旋转分量Rx的方向未发生变化，在Y轴上，平移分量Ty的方向未发生变化，旋转分量Ry的方向发生了变化，在Z轴上，平移分量Tz的方向未发生变化，旋转分量Rz的方向发生了变化。因此，世界坐标系在关于目标平面镜像时位姿变换分量的第一方向变化参数分别表示为：WTx＝-1、WTy＝1、WTz＝1、WRx＝1、WRy＝-1、WRz＝-1。
“WTx＝-1”的含义为，当源物体在世界坐标系的X轴正向平移s距离时，需要镜像物体在世界坐标系的X轴负向平移s距离，“WRy＝-1”的含义为，当源物体围绕世界坐标系的Y轴顺时针旋转α角度时，需要镜像物体在世界坐标系的Y轴逆时针旋转α角度，其他第一方向变化参数的也含义类似。
S205：根据轴属性对应关系，获取第一拟合坐标系、第二拟合坐标系以及世界坐标系之间对应坐标轴的轴向变化参数和轴序变化参数，根据轴向变化参数、轴序变化参数和第一方向变化参数，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下位姿变换分量的第二方向变化参数。
位姿变换分量的第二方向变化参数包括平移方向变化参数和旋转方向变化参数，在没有发生镜像时，轴属性对应的两个坐标轴上平移分量的方向变化，取决于这两个坐标轴的轴向变化，而轴属性对应的两个坐标轴上旋转分量的方向变化，取决于两个坐标系中其他坐标轴与世界坐标系中对应轴的轴向变化、以及其他坐标轴的轴序与世界坐标系中对应轴的轴序变化。在得到这些变化对应的轴序变化参数和轴序变化参数后，再将其与世界坐标轴镜像时的第一方向变化参数叠加，就可以得出源物体和镜像物体在镜像时位姿变换分量的第二方向变化参数。
在一种实施例中，S205具体包括：获取各第一拟合世界坐标轴的第一轴向和各第二拟合坐标轴的第二轴向；根据轴属性对应关系，比较各第一拟合坐标轴的第一轴向与对应第二拟合坐标轴的第二轴向，得到各第一拟合坐标轴与对应第二拟合坐标轴的第一轴向变化参数；根据各第一轴向变化参数和第一方向变化参数，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下的平移方向变化参数。
以上述实施例中各第一拟合坐标轴[3，2，-1]和各第二拟合坐标轴[-2，1，3]为例进行说明。对于平移分量，在各第一拟合坐标轴为[3，2，-1]时，如果源物体在世界坐标系的X轴上沿正方向移动了一个单位，相当于源物体沿自身的Z’A轴正方向移动了一个单位，则进一步地，为了实现源物体和镜像物体的镜像，需要镜像物体沿世界坐标系的X轴正方向反向移动一个单位，相当于镜像物体沿自身的Y’B轴负方向反向移动一个单位，也相当于镜像物体沿着自身的Y’B轴正方向移动一个单位。
由上述分析可知，在世界坐标系的X轴上，Z’A轴与-Y’B轴对应，两者的轴向相反，则平移分量的方向发生一次改变，基于世界坐标轴在镜像时的第一方向改变参数，平移分量的方向又发生一次改变，则两次改变的叠加使得平移分量的方向不改变，也即源物体沿自身的Z’A轴正方向移动了一个单位，镜像物体沿着自身的Y’B轴正方向移动一个单位，两个动作关于目标平面镜像。
以AAxis和BAxis分别代表拟合后的第一拟合坐标轴和第二拟合坐标轴，0、1、2分别代表各第一拟合坐标轴和各第二拟合坐标轴中的第0号元素、第1号元素和第2号元素，则对于[3，2，-1]和[-2，1，3]，AAxis[0]代表各第一拟合坐标轴的0号元素，数值为3，AAxis[1]代表各第一拟合坐标轴的1号元素，数值为2，AAxis[2]代表各第一拟合坐标轴的2号元素，数值为-1，BAxis[0]代表各第二拟合坐标轴的0号元素，数值为-2，BAxis[1]代表各第二拟合坐标轴的1号元素，数值为1，BAxis[2]代表各第二拟合坐标轴的2号元素，数值为3。同时，以WAxis代表世界坐标轴，0、1、2分别代表各世界坐标轴中的第0号元素、第1号元素和第2号元素，则对于[1，2，3]，WAxis[0]代表各世界坐标轴的0号元素，数值为1，WAxis[1]代表各世界坐标轴的1号元素，数值为2，WAxis[2]代表各世界坐标轴的2号元素，数值为3。
当两个轴属性对应的第一拟合坐标轴和第二拟合坐标轴的数值正负相同时，表示两者同向，数值正负不相同时，表示两者反向，再结合世界坐标系镜像时的第一方向变化参数，可以将三者相乘，根据最终结果的正负来判断平移分量方向是否发生了变化。
设ZA轴与对应的-YB轴的第一轴向变化参数为CAxis10，YA轴与对应的XB轴的第一轴向变化参数为CAxis11，-XA轴与对应的ZB轴的第一轴向变化参数为CAxis12，用1表示轴向未发生变化，用-1表示轴向发生了变化，则相关计算过程如下：
AAxis[0]×BAxis[0]＝3×-2＝-6，＝6＜0，因此CAxis10＝-1；
AAxis[1]×BAxis[1]＝2×1＝2，2>0，因此CAxis11＝1；
AAxis[2]×BAxis[2]＝-1×3＝-3，-3<0，因此CAxis12＝-1。
设镜像时在世界坐标系的X轴方向上，第一拟合坐标轴与第二拟合坐标轴上平移分量的平移方向变化参数为FlipTx，在Y轴方向上平移方向变化参数为FlipTy，在Z轴方向上平移方向变化参数为FlipTz，用1表示方向未发生变化，用-1表示方向发生了变化，则相关计算过程如下：
WTx×CAxis11＝-1×-1＝1，1>0，因此FlipTx＝1；
WTy×CAxis12＝1×1＝1，1>0，因此FlipTy＝1；
WTz×CAxis13＝1×-1＝-1，-1<0，因此FlipTz＝-1。
由此，得到了FlipTx、FlipTy和FlipTz的值，由于第一拟合坐标系与第一物体坐标系同向，第二拟合坐标系与第二物体坐标系同向，因此源物体在源物体坐标系下和镜像物体在源物体坐标系下平移分量的平移方向变化参数，与源物体在第一拟合坐标系下和镜像物体在第一拟合坐标系下平移分量的平移方向变化参数对应相等，则上述求得的FlipTx、FlipTy和FlipTz即为源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下平移分量的平移方向变化参数。
在一种实施例中，S205具体包括：获取第一拟合坐标系中各第一拟合世界坐标轴的第一轴向和第一轴序、第二拟合坐标系中各第二拟合坐标轴的第二轴向和第二轴序、以及世界坐标系中各世界坐标轴的第三轴向和第三轴序；根据轴属性对应关系，比较各第一拟合坐标轴的第一轴向与对应世界坐标轴的第三轴向，得到各第一拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第二轴向变化参数；比较各第二拟合坐标轴的第二轴向与对应世界坐标轴的第三轴向，得到各第二拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第三轴向变化参数；比较第一轴序和所述第三轴序，得到第一拟合坐标系与世界坐标系的第一轴序变化参数；比较第二轴序和所述第三轴序，得到第二拟合坐标系与世界坐标系的第二轴序变化参数；根据第二轴向变化参数、第三轴向变化参数、第一轴序变化参数、第二轴序变化参数、以及第一方向变化参数，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下的旋转方向变化参数。
以上述实施例中各第一拟合坐标轴[3，2，-1]和各第二拟合坐标轴[-2，1，3]为例进行说明，第一拟合坐标系和第二拟合坐标系分别以世界坐标系的X轴、Y轴和Z轴为基准进行对应，则X轴、Z’A轴和-Y’B轴形成轴属性对应关系，Y轴、Y’A轴和X’B轴形成轴属性对应关系，Z轴、-X’A轴和Z’B轴形成轴属性对应关系。以世界坐标系的第三轴序为参照，得到第一拟合坐标系的第一轴序和第二拟合坐标系的第二轴序，第三轴序为X轴-Y轴-Z轴，则第一轴序为ZA轴-YA轴-(-XA轴)，第二轴序为(-YB轴)-XB轴-ZB轴，在第一轴序上，各第一拟合坐标轴的第一轴向分别为正向-正向-负向，在第二轴序上，各第二拟合坐标轴的第二轴向分别为负向-正向-正向，在第三轴序上，各世界坐标轴的第三轴向分别为正向-正向-正向。
在轴属性对应的一组坐标轴中，分别将每条第一拟合坐标轴与世界坐标轴的轴向进行对比，得到第二轴向变化参数，用1表示方向未变化，-1表示方向反向，并分别将每天第二拟合坐标轴与世界坐标轴的轴向进行对比，得到第三轴向变化参数，用1表示方向未变化，-1表示方向反向。同时，将第一拟合坐标系和世界坐标系的轴序进行对比，得到第一轴序变化参数，用1表示轴序未变化，-1表示轴序发生了变化，并将第二拟合坐标系和世界坐标系的轴序进行对比，得到第二轴序变化参数，用1表示轴序未变化，-1表示轴序发生了变化。
从上述各第二轴向变化参数、第三轴向变化参数、第一轴序变化参数和第二轴序变化参数中，取出相互关联的参数并将各参数的正负进行叠加，可得出旋转分量在第一拟合坐标系与第二拟合坐标系之间的方向变化，再结合世界坐标系镜像时的第一方向变化参数，将两者相乘，看最终结果的正负来判断旋转方向是否发生了变化。
在一种实施例中，在根据轴属性对应关系，比较各第一拟合坐标轴的第一轴向与对应世界坐标轴的第三轴向，得到各第一拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第二轴向变化参数的步骤之前，还包括：根据目标平面，从各世界坐标轴中确定基准世界坐标轴；根据轴属性对应关系，确定基准世界坐标轴对应的第一拟合坐标轴和第二拟合坐标轴；判断对应的第一拟合坐标轴和第二拟合坐标轴的轴向是否与基准世界坐标轴的轴向相同；若不同，将轴向相反者所在的拟合坐标系中各拟合坐标轴的轴向反向。
在上述计算各轴向变化参数时，需要计算各第一拟合坐标轴与世界坐标轴的轴向变化、以及各第二拟合坐标轴与世界坐标轴的轴向变化，为保证后续关于YZ平面镜像时，镜像参数计算的准确性，在世界坐标系的X轴方向上的第一拟合坐标轴与第二拟合坐标轴均需要保证轴向是正向。然而，第一拟合坐标系与第二拟合坐标系，在世界坐标轴的X轴方向上的第一拟合坐标轴与第二拟合坐标轴不一定都是正向的，如[3，2，-1]和[-2，1，3]中，3表示ZA轴，与X轴均为正向，表示是对齐的，-2表示-YB轴，则在X轴方向上，该第二拟合坐标轴为负方向，需要先将其与世界坐标系的X轴进行对齐，将第二拟合坐标系中所有第二拟合坐标轴的轴向反向，则[-2，1，3]变成了[2，-1，-3]，在将所有轴向反向后，不会影响该拟合坐标系的旋转方向。
因此，本申请在计算旋转方向变化参数之前，先根据目标平面确定要对齐的基准世界坐标轴，基准世界坐标轴为与目标平面垂直的坐标轴，本申请中目标平面为YZ平面，则得到的基准世界坐标轴为X轴。在得到基准世界坐标轴后，将第一拟合坐标系和第二拟合坐标系均进行基准世界坐标轴的对齐操作，然后再计算两个拟合坐标系上各拟合坐标轴与世界坐标轴的轴向变化等。
在一种实施例中，S205具体包括：依次将各第一拟合坐标轴作为第一基准拟合坐标轴，获取在第一轴序下，位于第一基准拟合坐标轴之后的各第一拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第二轴向变化参数；根据第二轴向变化参数和第一轴序变化参数，得到各第一基准拟合坐标轴与对应世界坐标轴上旋转分量的第一旋转方向变化参数；依次将各第二拟合坐标轴作为第二基准拟合坐标轴，获取在第二轴序下，位于第二基准拟合坐标轴之后的各第二拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第三轴向变化参数；根据第三轴向变化参数和第二轴序变化参数，得到各第二基准拟合坐标轴与对应世界坐标轴上旋转分量的第二旋转方向变化参数；根据第一方向变化参数、第一旋转方向变化参数以及第二旋转方向变化参数，得到旋转方向变化参数。
在进行对齐操作后，新的第一拟合坐标系表示为[3，2，-1]，新的第二拟合坐标系表示为[2，-1，-3]，世界坐标系表示为[1，2，3]。
对于新的第一拟合坐标系[3，2，-1]，第一轴序仍然为ZA轴-YA轴-(-XA轴)，先将0号元素ZA轴作为第一基准拟合坐标轴，则其之后的其他第一拟合坐标轴分别为YA轴和-XA轴。ZA轴和YA轴分别为[3，2，-1]中的第0号元素和第1号元素，AAxis[0]＝3，AAxis[1]＝2，从AAxis[0]开始，如果按第三轴序，则ZA轴的下一个第一拟合坐标轴YA轴对应的世界坐标轴应该为WAxis[1]＝abs(AAxis[0])+1＝4，由于4＞3，因此WAxis[1]＝4-3＝1，表示X轴；ZA轴的下两个第一拟合坐标轴XA轴对应的世界坐标轴应该为WAxis[2]＝abs(AAxis[0])+2＝5，由于5＞3，因此WAxis[2]＝5-3＝2，表示Y轴。
如果第一轴序与第三轴序相同，则AAxis[1]与WAxis[1]的绝对值应该相等，AAxis[2]与WAxis[2]的绝对值应该相等，由于上述计算结果两者并不相等，说明第一轴序与第三轴序相比为错序，设第一拟合坐标系与世界坐标系的第一轴序变化参数为L1，用1表示轴序未变化，-1表示轴序变化，则L1＝-1。
设YA轴与对应的X轴的第二轴向变化参数为CAxis21，XA轴与对应的Y轴的第二轴向变化参数为CAxis22，用1表示轴向未发生变化，用-1表示轴向发生了变化，则相关计算过程如下：
CAxis21＝AAxis[1]×WAxis[1]＝2×1＝2，2＞0，因此CAxis21＝1；
CAxis22＝AAxis[2]×WAxis[2]＝-1×2＝-2，-2＜0，因此CAxis22＝-1。
设ZA轴与对应世界坐标轴X轴上旋转分量的第一旋转方向变化参数为WRx2A，用1表示方向未发生变化，-1表示方向发生了变化，则相关计算过程如下：
WRx2A＝L1×CAxis21×CAxis22＝-1×1×-1＝1。
对于新的第二拟合坐标系[2，-1，-3]，第二轴序为YB轴-(-XB轴)-(-ZB轴)，先将0号元素YB轴作为第二基准拟合坐标轴，则其之后的其他第二拟合坐标轴分别为-XB轴和-ZB轴。YB轴和-XB轴分别为[2，-1，-3]中的第0号元素和第1号元素，BAxis[0]＝2，BAxis[1]＝-1，从BAxis[0]开始，如果按第三轴序，则YB轴的下一个第二拟合坐标轴XB轴对应的世界坐标轴应该为WAxis[1]＝abs(BAxis[0])+1＝3，表示Z轴；YB轴的下两个第二拟合坐标轴对应的世界坐标轴应该为WAxis[2]＝abs(BAxis[0])+2＝4，由于4＞3，因此WAxis[2]＝4-3＝1，表示X轴。
同样，如果第二轴序与第三轴序相同，则BAxis[1]与WAxis[1]的绝对值应该相等，BAxis[2]与WAxis[2]的绝对值应该相等，由于上述计算结果两者并不相等，说明第二轴序与第三轴序相比为错序，设第二拟合坐标系与世界坐标系的第一轴序变化参数为L2，用1表示轴序未变化，-1表示轴序变化，则L2＝-1。
设XB轴与对应的Z轴的第二轴向变化参数为CAxis31，ZB轴与对应的X轴的第二轴向变化参数为CAxis32，用1表示轴向未发生变化，用-1表示轴向发生了变化，则相关计算过程如下：
CAxis31＝BAxis[1]×WAxis[1]＝-1×3＝-3，-3＜0，因此CAxis31＝-1；
CAxis32＝BAxis[2]×WAxis[2]＝-3×1＝-3，-3＜0，因此CAxis32＝-1。
设YB轴与对应世界坐标轴X轴上旋转分量的第二旋转方向变化参数为WRx2B，用1表示方向未发生变化，-1表示方向发生了变化，则相关计算过程如下：
WRx2B＝L2×CAxis31×CAxis32＝-1×-1×-1＝-1。
在得出WRx2A和WRx2B后，再将两者与世界坐标系镜像时的第一方向变化参数叠加，根据最终结果的正负来判断在X轴方向上，旋转分量方向是否发生了变化。设镜像时在世界坐标系的X轴方向上，第一拟合坐标轴与第二拟合坐标轴上旋转分量的旋转方向变化参数为FlipRx，用1表示方向未发生变化，用-1表示方向发生了变化，则相关计算过程如下：
FlipRx＝WRx×WRx2A×WRx2B＝1×1×-1＝-1。
设镜像时在世界坐标系的Y轴方向上旋转方向变化参数为FlipRy，在Z轴方向上旋转方向变化参数为FlipRz，用1表示方向未发生变化，用-1表示方向发生了变化，则根据同样的原理可计算得到FlipRy和FlipRz。
对于FlipRy，在第一拟合坐标系[3，2，-1]中将1号元素YA轴作为第一基准拟合坐标轴，其之后的其他第一拟合坐标轴分别为-XA轴和ZA轴，计算得到WAxis[2]＝3，表示Z轴，WAxis[0]＝1，表示X轴，结果为错序，则第一轴序变化参数L1＝-1。
设XA轴与对应的Z轴的第一轴向变化参数为CAxis41，ZA轴与对应的X轴的第一轴向变化参数为CAxis42，则相关计算过程如下：
CAxis41＝AAxis[2]×WAxis[2]＝-1×3＝-3，-3＜0，因此CAxis41＝-1；
CAxis42＝AAxis[0]×WAxis[0]＝3×1＝3，3＞0，因此CAxis42＝1。
设YA轴与对应世界坐标轴Y轴上旋转分量的第一旋转方向变化参数为WRy2A，则相关计算过程如下：
WRy2A＝L1×CAxis41×CAxis42＝-1×-1×1＝1。
在第二拟合坐标系[2，-1，-3]中将1号元素XB轴作为第二基准拟合坐标轴，其之后的其他第二拟合坐标轴分别为-ZB轴和YB轴，计算得到WAxis[2]＝2，表示Y轴，WAxis[0]＝3，表示Z轴，结果为错序，则第二轴序变化参数L2＝-1。
设ZB轴与对应的Y轴的第二轴向变化参数为CAxis51，YB轴与对应的Z轴的第二轴向变化参数为CAxis52，则相关计算过程如下：
CAxis51＝BAxis[2]×WAxis[2]＝-3×2＝-6，-6＜0，因此CAxis51＝-1；
CAxis52＝BAxis[0]×WAxis[0]＝2×3＝6，6＞0，因此CAxis52＝1。
设XB轴与对应世界坐标轴Y轴上旋转分量的第二旋转方向变化参数为WRy2B，则相关计算过程如下：
WRy2B＝L2×CAxis51×CAxis52＝-1×-1×1＝1。
在得出WRy2A和WRy2B后，再将两者与世界坐标系镜像时的第一方向变化参数叠加，根据最终结果的正负来判断在Y轴方向上，旋转分量方向是否发生了变化。相关计算过程如下：
FlipRy＝WRy×WRy2A×WRy2B＝-1×1×1＝-1。
对于FlipRz，在第一拟合坐标系[3，2，-1]中将2号元素-XA轴作为第一基准拟合坐标轴，其之后的其他第一拟合坐标轴分别为ZA轴和YA轴，计算得到WAxis[0]＝2，表示Z轴，WAxis[1]＝3，表示X轴，结果为错序，则第一轴序变化参数L1＝-1。
设ZA轴与对应的Z轴的第一轴向变化参数为CAxis41，YA轴与对应的X轴的第一轴向变化参数为CAxis42，则相关计算过程如下：
CAxis61＝AAxis[0]×WAxis[0]＝3×2＝6，6＞0，因此CAxis61＝1；
CAxis62＝AAxis[1]×WAxis[1]＝2×3＝6，6＞0，因此CAxis62＝1。
设XA轴与对应世界坐标轴Z轴上旋转分量的第一旋转方向变化参数为WRz2A，则相关计算过程如下：
WRz2A＝L1×CAxis61×CAxis62＝-1×1×1＝-1。
在第二拟合坐标系[2，-1，-3]中将2号元素-ZB轴作为第二基准拟合坐标轴，其之后的其他第二拟合坐标轴分别为YB轴和-XB轴，计算得到WAxis[0]＝1，表示X轴，WAxis[1]＝2，表示Y轴，结果为错序，则第二轴序变化参数L2＝-1。
设YB轴与对应的X轴的第二轴向变化参数为CAxis71，XB轴与对应的Y轴的第二轴向变化参数为CAxis72，则相关计算过程如下：
CAxis71＝BAxis[0]×WAxis[0]＝2×1＝2，2＞0，因此CAxis71＝1；
CAxis72＝BAxis[1]×WAxis[1]＝-1×2＝-2，-2＜0，因此CAxis72＝-1。
设ZB轴与对应世界坐标轴Z轴上旋转分量的第二旋转方向变化参数为WRz2B，则相关计算过程如下：
WRz2B＝L2×CAxis71×CAxis72＝-1×1×-1＝1。
在得出WRz2A和WRz2B后，再将两者与世界坐标系镜像时的第一方向变化参数叠加，根据最终结果的正负来判断在Z轴方向上，旋转分量方向是否发生了变化。相关计算过程如下：
FlipRz＝WRz×WRz2A×WRz2B＝-1×1×-1＝1。
由此，得到了FlipRx、FlipRy和FlipRz的值，由于第一拟合坐标系与第一物体坐标系同向，第二拟合坐标系与第二物体坐标系同向，因此源物体在源物体坐标系下和镜像物体在源物体坐标系下旋转分量的旋转方向变化参数，与源物体在第一拟合坐标系下和镜像物体在第一拟合坐标系下旋转分量的旋转方向变化参数对应相等，则上述求得的FlipRx、FlipRy和FlipRz即为源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下旋转分量的旋转方向变化参数。
S206：根据分量属性对应关系和第二方向变化参数，得到目标镜像对的镜像参数。
将平移方向变化参数与平移分量属性对应关系结合，旋转方向变化参数和旋转分量属性对应关系结合，可以得到目标镜像物体对的镜像参数，相关计算过程如下：
ATz＝BTy×FlipTx＝BTy；
ATy＝BTx×FlipTy＝BTx；
ATx＝BTz×FlipTz＝-BTz；
ARz＝FlipRx×BRy＝-BRy；
ARy＝FlipRy×BRx＝-BRx；
ARx＝FlipRz×BRz＝BRz。
因此，目标镜像物体对的镜像参数为：ATz＝BTy，ATy＝BTx，ATx＝-BTz，ARz＝BRy，ARy＝BRx，ARx＝-BRz，具体可参阅图10。
在一种实施例中，S206之后还包括：获取源物体在发生第一位姿变换时，在各第一物体坐标轴上的第一位姿变换分量；根据第一位姿变换分量和镜像参数，得到镜像物体在各第二物体坐标轴上的第二位姿变换分量；根据第二位姿变换分量，生成镜像物体的第二位姿变换。如图11和图12所示，图11中的左侧为源物体，右侧为镜像物体，图12中左侧为源物体控制器的配置界面，右侧为镜像物体控制器的配置界面。当在源物体控制器的配置界面上对各平移分量和各旋转分量的具体数值进行配置后，源物体会在源物体坐标系中基于配置的参数进行相应地第一位姿变换，服务器获取源物体配置的这些参数，也即第一位姿变换分量的具体值，然后根据上述方法中计算得到目标镜像对的镜像参数，自动计算出镜像物体控制器中应该配置的各参数，也即第二位姿变换分量的具体值，镜像物体控制器基于这些参数，控制镜像物体进行相应地第二位姿变换，从而可以实现源物体和镜像物体的镜像动作。
在一种实施例中，S206之后还包括：获取源物体的源动画和动画时间参数，源动画包括至少两帧第一图像，动画时间参数包括每两帧相邻第一图像之间的时间间隔；根据源物体在各帧第一图像中的源位姿，得到源物体在每两帧相邻第一图像之间的源位姿变换，并得到源位姿变换在各第一物体坐标轴上的源位姿变换分量；获取镜像物体的初始位姿，根据各源位姿变换分量和镜像参数，得到镜像物体在各第二物体坐标轴上的镜像位姿变换分量，根据镜像位姿变换分量和初始位姿，得到镜像物体的各镜像位姿；根据初始位姿和各镜像位姿，生成各第一图像对应的第二图像，根据各第二图像和动画时间参数，生成镜像物体的镜像动画。
在得到目标镜像物体对的镜像参数后，可以先制作得到源物体的动画，然后再计算得到镜像物体的动画。具体地，先获取源物体的源动画和动画时间参数，源动画由至少两帧第一图像按照一定的时间间隔连续播放得到，每帧第一图像中源物体均具有源位姿，设一共有N帧第一图像，N为不小于2的正整数，则源物体具有N个源位姿。从第一帧开始，将每两帧相邻第一图像的源位姿进行对比，可以得到这两帧第一图像中源物体的源位姿变换，共可以获得N-1个源位姿变换。对每一个源位姿变换，将其分解到各第一物体坐标轴上，可以得到各第一物体坐标轴上的源位姿变换分量，则共可以得到N-1个源位姿变换分量。
对源物体的每个源位姿变换分量，根据上述步骤中得到的镜像参数，可以计算得到镜像物体在各第二物体坐标轴上的镜像位姿变换分量，共可以获得N-1个镜像位姿变换分量。对于镜像物体，先获取其初始位姿，则从初始位姿开始，根据第1个镜像位姿变换分量，可得到镜像物体的第1个镜像位姿，根据第2个镜像位姿变换分量和第1个镜像位姿，可得到镜像物体的第2个镜像位姿，依次类推，共可以获得N-1个镜像位姿。
根据镜像物体的初始位姿，可以得到镜像物体的第1帧第二图像，根据镜像物体的第1、第2、...、第N-1个镜像位姿，可以得到镜像物体的第2帧、第3帧、...、第N-1帧第二图像，共可以得到N帧第二图像，每帧第一图像中源物体的位姿与对应的每帧第二图像中镜像物体的位姿均呈镜像。将每两帧相邻第一图像之间的时间间隔作为每两帧相邻第二图像之间的时间间隔，根据该时间间隔对N帧第二图像进行连续播放，得到镜像物体的镜像动画。
通过上述过程，可基于镜像参数和源物体的源动画直接生成镜像物体的镜像动画，不需要重新制作镜像动画，因此提升了制作效率。
如图13所示，是本申请实施例提供的镜像参数获取方法的第二种流程示意图，图13示出了镜像参数获取方法的完整流程，具体包括：
S101：获取源物体坐标系与世界坐标系的第一转换参数。
S102：获取镜像物体坐标系与世界坐标系的第二转换参数。
S103：基于第一转换参数，将源物体坐标系向世界坐标系拟合，基于第二转换参数，将镜像物体坐标系向世界坐标系拟合。
S104：得到第一拟合坐标系，第一拟合坐标系与源物体坐标系同向，且与世界坐标系平行。
S105：得到第二拟合坐标系，第二拟合坐标系与镜像物体坐标系同向，且与世界坐标系平行。
S106：根据拟合结果，检测第一拟合坐标系和第二拟合坐标系平移分量属性对应关系和方向变化参数。
S107：获取世界坐标系在关于目标平面镜像时平移分量的第一方向变化参数。
S108：根据平移分量属性对应关系、平移方向变化参数和第一方向变化参数，得到源物体在源物体坐标系和镜像物体在镜像物体坐标系下平移分量的镜像参数。
S109：将第一拟合坐标系和第二拟合坐标系与基准世界坐标轴的正向对齐。
S110：得到第一对齐拟合坐标系。
S111：得到第二对齐拟合坐标系。
S112：根据拟合结果，确定第一对齐拟合坐标系、第二对齐拟合坐标系以及世界坐标系之间各坐标轴的轴属性对应关系，根据轴属性对应关系，检测第一对齐拟合坐标系和第二对齐拟合坐标系旋转分量属性对应关系和方向变化参数。
S113：获取世界坐标系在关于目标平面镜像时旋转分量的第一方向变化参数。
S114：根据旋转分量属性对应关系、旋转方向变化参数和第一方向变化参数，得到源物体在源物体坐标系和镜像物体在镜像物体坐标系下旋转分量的镜像参数。
将平移分量和旋转分量的镜像参数综合，得到源物体和镜像物体的镜像参数。
当前在模型中制作镜像动画时，需要通过绑定系统在各镜像物体对的控制器中，根据源物体坐标系和镜像物体坐标系的轴向等进行镜像参数的手动配置，一个绑定系统往往对应数十个甚至上百个控制器对，每个镜像控制器对中镜像物体对的轴向不一定相同，则各镜像控制器对之间的镜像参数也会不同，使得手动设置效率较低且极易出错。此外，由于当前镜像参数是与绑定系统高耦合的，对于不同绑定系统，之前设置的镜像参数也大概率无法继续适用，甚至会造成整个动画的破坏，因此当轴向重新设置后，原有的镜像参数也会发生变化，也需要重新设置。同时，由于绑定系统包括一系列的自动化工具，工具与软件平台的耦合度较高，从而使得镜像参数与软件平台的耦合度也较高，同一镜像参数对不同软件平台实现的效果不一致，即无法兼顾各种软件平台。最后，由于当前镜像参数需手动进行配置，对于一些去掉了控制器的自动化工具如BlendShape Animation，就无法实现镜像操作。
而在本申请中，只需先确定出目标镜像物体对，即可自动获取源物体坐标系及其第一转换参数、镜像物体坐标系及其第二转换参数、以及世界坐标系的第一方向变化参数，然后自动计算出该镜像物体对的镜像参数，从而不需要逐个进行手动进行配置，极大地提高了效率和正确率，且在某个镜像物体对的源物体坐标系和镜像物体坐标系的轴向发生变化时，也可以根据上述方法迅速得到新的镜像参数，不需要再次进行手动配置，即本申请的镜像参数获取方法缓解了现有动画制作过程中镜像操作效率低下的技术问题。由于上述计算是在选定目标镜像物体对后直接计算得到的，不需手动进行配置，因此与绑定系统和软件平台均为低耦合，可拓展到各类绑定系统及自动化工具、也可以拓展到各种软件平台，健壮性较高。
相应地，如图14所示，本申请还提供一种镜像参数获取装置，具体包括：
第一获取模块10，用于响应于模型中目标镜像物体对的镜像参数获取请求，获取源物体坐标系与世界坐标系的第一转换参数、以及镜像物体坐标系与世界坐标系的第二转换参数，目标镜像对包括关于目标平面成镜像的源物体和镜像物体，源物体坐标系的轴线与镜像物体坐标系的轴线关于目标平面成镜像；
拟合模块20，用于基于第一转换参数，将源物体坐标系向世界坐标系拟合，得到与源物体坐标系同向的第一拟合坐标系，基于第二转换参数，将镜像物体坐标系向世界坐标系拟合，得到与镜像物体坐标系同向的第二拟合坐标系，第一拟合坐标系和第二拟合坐标系均与世界坐标系平行；
第一得到模块30，用于根据拟合结果，确定世界坐标系、第一拟合坐标系以及第二拟合坐标系之间的轴属性对应关系，根据轴属性对应关系，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下位姿变换分量的分量属性对应关系；
第二获取模块40，用于获取世界坐标系在关于目标平面镜像时位姿变换分量的第一方向变化参数；
第二得到模块50，用于根据轴属性对应关系，获取第一拟合坐标系、第二拟合坐标系以及世界坐标系之间对应坐标轴的轴向变化参数和轴序变化参数，根据轴向变化参数、轴序变化参数和第一方向变化参数，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在源物体坐标系下位姿变换分量的第二方向变化参数；
第三得到模块60，用于根据分量属性对应关系和第二方向变化参数，得到目标镜像对的镜像参数。
在一种实施例中，镜像参数获取装置还包括：
第三获取模块，用于获取模型中各物体的物体标识，基于预设匹配条件形成物体标识集，物体标识集包括多个物体标识对，模型包括关于目标平面成镜像的多个镜像物体对，各镜像物体对均包括源物体和镜像物体，物体标识对包括同一镜像物体对中源物体的源物体标识和镜像物体的镜像物体标识；
接收模块，用于接收镜像物体对匹配请求，镜像物体对匹配请求携带目标物体的目标物体标识；
匹配模块，用于基于预设匹配顺序，将目标物体标识与物体标识集匹配，根据匹配结果确定是否存在与目标物体标识匹配的第一物体标识；
替换模块，用于若是，基于预设替换条件，将匹配的第一物体标识替换为第二物体标识，第一物体标识和第二物体标识互为镜像，并从模型的所有物体中确定目标物体标识对应的物体和第二物体标识对应的物体，得到目标镜像物体对。
在一种实施例中，源物体坐标系包括多个第一物体坐标轴，镜像物体坐标系包括多个第二物体坐标轴，世界坐标系包括多个世界坐标轴，第一转换参数包括第一世界矩阵，第二转换参数包括第二世界矩阵，拟合模块20包括：
第一获取子模块，用于从第一世界矩阵中获取各第一物体坐标轴对应的第一投影坐标组，第一投影坐标组包括各第一物体坐标轴的基向量在每个世界坐标轴上的第一投影坐标；
第一拟合子模块，用于从各第一投影坐标组中获取绝对值最大的最大第一投影坐标，将各最大第一投影坐标对应的世界坐标轴确定为第一目标世界坐标轴，分别将各第一物体坐标轴向对应的第一世界坐标轴拟合，得到多个第一拟合坐标轴，形成与源物体坐标系同向的第一拟合坐标系；
第二获取子模块，用于从第二世界矩阵中获取各第二物体坐标轴对应的第二投影坐标组，第二投影坐标组包括各第二物体坐标轴的基向量在每个世界坐标轴上的第二投影坐标；
第二拟合子模块，用于从各第二投影坐标组中获取绝对值最大的最大第二投影坐标，将各最大第二投影坐标对应的世界坐标轴确定为第二目标世界坐标轴，分别将各第二物体坐标轴向对应的第二世界坐标轴拟合，得到多个第二拟合坐标轴，形成与镜像物体坐标系同向的第二拟合坐标系。
在一种实施例中，拟合模块20还包括：
第一判断子模块，用于判断是否存在相同的第一目标世界坐标轴；
第一比较子模块，用于若是，获取各相同第一目标世界坐标轴对应的最大第一投影坐标，比较各最大第一投影坐标的绝对值大小，将绝对值较小的最大第一投影坐标对应的第一物体坐标轴确定为待处理第一物体坐标轴；
第一确定子模块，用于从待处理第一物体坐标轴对应的第一投影坐标组中获取绝对值第二大的第一投影坐标，将绝对值第二大的第一投影坐标对应的世界坐标轴确定为待处理第一物体坐标轴对应的第一目标世界坐标轴；
第二判断子模块，用于判断是否存在相同的第二目标世界坐标轴；
第二比较子模块，用于若是，获取各相同第二目标世界坐标轴对应的最大第二投影坐标，比较各最大第二投影坐标的绝对值大小，将绝对值较小的最大第二投影坐标对应的第二物体坐标轴确定为待处理第二物体坐标轴；
第二确定子模块，用于从待处理第二物体坐标轴对应的第一投影坐标组中获取绝对值第二大的第二投影坐标，将绝对值第二大的第二投影坐标对应的世界坐标轴确定为待处理第二物体坐标轴对应的第二目标世界坐标轴。
在一种实施例中，位姿变换分量包括平移分量和旋转分量，分量属性对应关系包括平移分量属性对应关系和旋转分量属性对应关系，第一得到模块30包括：
第三确定子模块，用于根据拟合结果，确定与各世界坐标轴平行的第一拟合坐标轴和第二拟合坐标轴；
第四确定子模块，用于获取平行的一组世界坐标轴、第一拟合坐标轴以及第二拟合坐标轴的轴属性，根据轴属性，确定各世界坐标轴、各第一拟合坐标轴以及各第一拟合坐标轴的轴属性对应关系；
第一得到子模块，用于根据轴属性对应关系，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下的平移分量属性对应关系、以及旋转分量属性对应关系。
在一种实施例中，所述第二方向变化参数包括平移方向变化参数，第二得到模块50包括：
第三获取子模块，用于获取各第一拟合世界坐标轴的第一轴向和各第二拟合坐标轴的第二轴向；
第三比较子模块，用于根据轴属性对应关系，比较各第一拟合坐标轴的第一轴向与对应第二拟合坐标轴的第二轴向，得到各第一拟合坐标轴与对应第二拟合坐标轴的第一轴向变化参数；
第二得到子模块，用于根据各第一轴向变化参数和第一方向变化参数，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下的平移方向变化参数。
在一种实施例中，第二方向变化参数包括旋转方向变化参数，第二得到模块50包括：
第四获取子模块，用于获取第一拟合坐标系中各第一拟合世界坐标轴的第一轴向和第一轴序、第二拟合坐标系中各第二拟合坐标轴的第二轴向和第二轴序、以及世界坐标系中各世界坐标轴的第三轴向和第三轴序；
第四比较子模块，用于根据轴属性对应关系，比较各第一拟合坐标轴的第一轴向与对应世界坐标轴的第三轴向，得到各第一拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第二轴向变化参数；比较各第二拟合坐标轴的第二轴向与对应世界坐标轴的第三轴向，得到各第二拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第三轴向变化参数；比较第一轴序和第三轴序，得到第一拟合坐标系与世界坐标系的第一轴序变化参数；比较第二轴序和第三轴序，得到第二拟合坐标系与世界坐标系的第二轴序变化参数；
第三得到子模块，用于根据第二轴向变化参数、第三轴向变化参数、第一轴序变化参数、第二轴序变化参数、以及第一方向变化参数，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在所述源物体坐标系下和镜像物体在源物体坐标系下的旋转方向变化参数。
在一种实施例中，第二得到模块50还包括：
第五确定子模块，用于根据目标平面，从各世界坐标轴中确定基准世界坐标轴；
第六确定子模块，用于根据轴属性对应关系，确定基准世界坐标轴对应的第一拟合坐标轴和第二拟合坐标轴；
判断子模块，用于判断对应的第一拟合坐标轴和第二拟合坐标轴的轴向是否与基准世界坐标轴的轴向相同；
反向子模块，用于若不同，将轴向相反者所在的拟合坐标系中各拟合坐标轴的轴向反向。
在一种实施例中，第三得到子模块用于：依次将各第一拟合坐标轴作为第一基准拟合坐标轴，获取在第一轴序下，位于第一基准拟合坐标轴之后的各第一拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第二轴向变化参数；根据第二轴向变化参数和第一轴序变化参数，得到各第一基准拟合坐标轴与对应世界坐标轴上旋转分量的第一旋转方向变化参数；依次将各第二拟合坐标轴作为第二基准拟合坐标轴，获取在第二轴序下，位于第二基准拟合坐标轴之后的各第二拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第三轴向变化参数；根据第三轴向变化参数和所述第二轴序变化参数，得到各第二基准拟合坐标轴与对应世界坐标轴上旋转分量的第二旋转方向变化参数；根据第一方向变化参数、第一旋转方向变化参数以及第二旋转方向变化参数，得到旋转方向变化参数。
在一种实施例中，镜像参数获取装置还包括：
第四获取模块，用于获取源物体在发生第一位姿变换时，在各第一物体坐标轴上的第一位姿变换分量；
第四得到模块，用于根据第一位姿变换分量和所述镜像参数，得到镜像物体在各第二物体坐标轴上的第二位姿变换分量；
第一生成模块，用于根据第二位姿变换分量，生成镜像物体的第二位姿变换。
在一种实施例中，镜像参数获取装置还包括：
第五获取模块，用于获取源物体的源动画和动画时间参数，源动画包括至少两帧第一图像，动画时间参数包括每两帧相邻第一图像之间的时间间隔；
第五得到模块，用于根据源物体在各帧第一图像中的源位姿，得到源物体在每两帧相邻第一图像之间的源位姿变换，并得到源位姿变换在各第一物体坐标轴上的源位姿变换分量；
第六得到模块，用于获取镜像物体的初始位姿，根据各源位姿变换分量和镜像参数，得到镜像物体在各第二物体坐标轴上的镜像位姿变换分量，根据镜像位姿变换分量和初始位姿，得到镜像物体的各镜像位姿；
第二生成模块，用于根据初始位姿和各镜像位姿，生成各第一图像对应的第二图像，根据各第二图像和动画时间参数，生成镜像物体的镜像动画。
区别于现有技术，本申请提供的镜像参数获取装置，对模型中的任意一个镜像物体对，在获取源物体坐标系及其第一转换参数、镜像物体坐标系及其第二转换参数、以及世界坐标系的第一方向变化参数后，均可以自动计算出该镜像物体对的镜像参数，从而不需要逐个进行手动进行配置，提高了镜像操作的效率和正确率，且在某个镜像物体对的源物体坐标系和镜像物体坐标系的轴向发生变化时，也可以根据上述过程迅速得到新的镜像参数，不需要再次进行手动配置，即本申请的镜像参数获取方法缓解了现有动画制作过程中镜像操作效率低下的技术问题。
相应的，本申请实施例还提供一种电子设备，如图15所示，该电子设备可以包括射频(RF，Radio Frequency)电路1501、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器1502、输入单元1503、显示单元1504、传感器1505、音频电路1506、WiFi模块1507、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器1508、以及电源1509等部件。本领域技术人员可以理解，图15中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
射频电路1501可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器1508处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。存储器1502可用于存储软件程序以及模块，处理器1508通过运行存储在存储器1502的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。输入单元1503可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
显示单元1504可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及服务器的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。
电子设备还可包括至少一种传感器1505，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。音频电路1506包括扬声器，扬声器可提供用户与电子设备之间的音频接口。
WiFi属于短距离无线传输技术，电子设备通过WiFi模块1507可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图15示出了WiFi模块1507，但是可以理解的是，其并不属于电子设备的必须构成，完全可以根据需要在不改变申请的本质的范围内而省略。
处理器1508是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1502内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。
电子设备还包括给各个部件供电的电源1509(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器1508逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，电子设备还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，服务器中的处理器1508会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器1502中，并由处理器1508来运行存储在存储器1502中的应用程序，从而实现以下功能：
响应于模型中目标镜像物体对的镜像参数获取请求，获取源物体坐标系与世界坐标系的第一转换参数、以及镜像物体坐标系与世界坐标系的第二转换参数，目标镜像对包括关于目标平面成镜像的源物体和镜像物体，源物体坐标系的轴线与镜像物体坐标系的轴线关于目标平面成镜像；基于第一转换参数，将源物体坐标系向世界坐标系拟合，得到与源物体坐标系同向的第一拟合坐标系，基于第二转换参数，将镜像物体坐标系向世界坐标系拟合，得到与镜像物体坐标系同向的第二拟合坐标系，第一拟合坐标系和第二拟合坐标系均与世界坐标系平行；根据拟合结果，确定世界坐标系、第一拟合坐标系以及第二拟合坐标系之间的轴属性对应关系，根据轴属性对应关系，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下位姿变换分量的分量属性对应关系；获取世界坐标系在关于目标平面镜像时位姿变换分量的第一方向变化参数；根据轴属性对应关系，获取第一拟合坐标系、第二拟合坐标系以及世界坐标系之间对应坐标轴的轴向变化参数和轴序变化参数，根据轴向变化参数、轴序变化参数和第一方向变化参数，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在源物体坐标系下位姿变换分量的第二方向变化参数；根据分量属性对应关系和第二方向变化参数，得到目标镜像对的镜像参数。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见上文的详细描述，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以实现以下功能：
响应于模型中目标镜像物体对的镜像参数获取请求，获取源物体坐标系与世界坐标系的第一转换参数、以及镜像物体坐标系与世界坐标系的第二转换参数，目标镜像对包括关于目标平面成镜像的源物体和镜像物体，源物体坐标系的轴线与镜像物体坐标系的轴线关于目标平面成镜像；基于第一转换参数，将源物体坐标系向世界坐标系拟合，得到与源物体坐标系同向的第一拟合坐标系，基于第二转换参数，将镜像物体坐标系向世界坐标系拟合，得到与镜像物体坐标系同向的第二拟合坐标系，第一拟合坐标系和第二拟合坐标系均与世界坐标系平行；根据拟合结果，确定世界坐标系、第一拟合坐标系以及第二拟合坐标系之间的轴属性对应关系，根据轴属性对应关系，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在镜像物体坐标系下位姿变换分量的分量属性对应关系；获取世界坐标系在关于目标平面镜像时位姿变换分量的第一方向变化参数；根据轴属性对应关系，获取第一拟合坐标系、第二拟合坐标系以及世界坐标系之间对应坐标轴的轴向变化参数和轴序变化参数，根据轴向变化参数、轴序变化参数和第一方向变化参数，得到在关于目标平面发生镜像位姿变换时，源物体在源物体坐标系下和镜像物体在源物体坐标系下位姿变换分量的第二方向变化参数；根据分量属性对应关系和第二方向变化参数，得到目标镜像对的镜像参数。
以上对本申请实施例所提供的一种镜像参数获取方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例的技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种镜像参数获取方法，其特征在于，包括：
响应于模型中目标镜像物体对的镜像参数获取请求，获取源物体坐标系与世界坐标系的第一转换参数、以及镜像物体坐标系与所述世界坐标系的第二转换参数，所述目标镜像对包括关于目标平面成镜像的源物体和镜像物体，所述源物体坐标系的轴线与所述镜像物体坐标系的轴线关于所述目标平面成镜像；
基于所述第一转换参数，将所述源物体坐标系向所述世界坐标系拟合，得到与所述源物体坐标系同向的第一拟合坐标系，基于所述第二转换参数，将所述镜像物体坐标系向所述世界坐标系拟合，得到与所述镜像物体坐标系同向的第二拟合坐标系，所述第一拟合坐标系和所述第二拟合坐标系均与所述世界坐标系平行；
根据拟合结果，确定所述世界坐标系、所述第一拟合坐标系以及所述第二拟合坐标系之间的轴属性对应关系，根据所述轴属性对应关系，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下位姿变换分量的分量属性对应关系；
获取所述世界坐标系在关于所述目标平面镜像时位姿变换分量的第一方向变化参数；
根据所述轴属性对应关系，获取所述第一拟合坐标系、所述第二拟合坐标系以及所述世界坐标系之间对应坐标轴的轴向变化参数和轴序变化参数，根据所述轴向变化参数、所述轴序变化参数和所述第一方向变化参数，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下位姿变换分量的第二方向变化参数；
根据所述分量属性对应关系和所述第二方向变化参数，得到所述目标镜像对的镜像参数。
2.如权利要求1所述的镜像参数获取方法，其特征在于，在响应于模型中目标镜像物体对的镜像参数获取请求的步骤之前，还包括：
获取模型中各物体的物体标识，基于预设匹配条件形成物体标识集，所述物体标识集包括多个物体标识对，所述模型包括关于目标平面成镜像的多个镜像物体对，各镜像物体对均包括源物体和镜像物体，所述物体标识对包括同一镜像物体对中源物体的源物体标识和镜像物体的镜像物体标识；
接收镜像物体对匹配请求，所述镜像物体对匹配请求携带目标物体的目标物体标识；
基于预设匹配顺序，将所述目标物体标识与所述物体标识集匹配，根据匹配结果确定是否存在与所述目标物体标识匹配的第一物体标识；
若是，基于预设替换条件，将匹配的第一物体标识替换为第二物体标识，所述第一物体标识和所述第二物体标识互为镜像，并从所述模型的所有物体中确定所述目标物体标识对应的物体和第二物体标识对应的物体，得到目标镜像物体对。
3.根据权利要求1所述的镜像参数获取方法，其特征在于，所述源物体坐标系包括多个第一物体坐标轴，所述镜像物体坐标系包括多个第二物体坐标轴，所述世界坐标系包括多个世界坐标轴，所述第一转换参数包括第一世界矩阵，所述第二转换参数包括第二世界矩阵，得到第一拟合坐标系和得到第二拟合坐标系的步骤，包括：
从所述第一世界矩阵中获取各第一物体坐标轴对应的第一投影坐标组，所述第一投影坐标组包括各第一物体坐标轴的基向量在每个世界坐标轴上的第一投影坐标；
从各第一投影坐标组中获取绝对值最大的最大第一投影坐标，将各最大第一投影坐标对应的世界坐标轴确定为第一目标世界坐标轴，分别将各第一物体坐标轴向对应的第一世界坐标轴拟合，得到多个第一拟合坐标轴，形成与所述源物体坐标系同向的第一拟合坐标系；
从所述第二世界矩阵中获取各第二物体坐标轴对应的第二投影坐标组，所述第二投影坐标组包括各第二物体坐标轴的基向量在每个世界坐标轴上的第二投影坐标；
从各第二投影坐标组中获取绝对值最大的最大第二投影坐标，将各最大第二投影坐标对应的世界坐标轴确定为第二目标世界坐标轴，分别将各第二物体坐标轴向对应的第二世界坐标轴拟合，得到多个第二拟合坐标轴，形成与所述镜像物体坐标系同向的第二拟合坐标系。
4.如权利要求3所述的镜像参数获取方法，其特征在于，在确定第一目标世界坐标轴和确定第二目标世界坐标轴的步骤之后，还包括：
判断是否存在相同的第一目标世界坐标轴；
若是，获取各相同第一目标世界坐标轴对应的最大第一投影坐标，比较各最大第一投影坐标的绝对值大小，将绝对值较小的最大第一投影坐标对应的第一物体坐标轴确定为待处理第一物体坐标轴；
从所述待处理第一物体坐标轴对应的第一投影坐标组中获取绝对值第二大的第一投影坐标，将所述绝对值第二大的第一投影坐标对应的世界坐标轴确定为所述待处理第一物体坐标轴对应的第一目标世界坐标轴；
判断是否存在相同的第二目标世界坐标轴；
若是，获取各相同第二目标世界坐标轴对应的最大第二投影坐标，比较各最大第二投影坐标的绝对值大小，将绝对值较小的最大第二投影坐标对应的第二物体坐标轴确定为待处理第二物体坐标轴；
从所述待处理第二物体坐标轴对应的第一投影坐标组中获取绝对值第二大的第二投影坐标，将所述绝对值第二大的第二投影坐标对应的世界坐标轴确定为所述待处理第二物体坐标轴对应的第二目标世界坐标轴。
5.如权利要求1所述的镜像参数获取方法，其特征在于，所述位姿变换分量包括平移分量和旋转分量，所述分量属性对应关系包括平移分量属性对应关系和旋转分量属性对应关系，根据拟合结果，确定所述世界坐标系、所述第一拟合坐标系以及所述第二拟合坐标系之间的轴属性对应关系，根据所述轴属性对应关系，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下位姿变换分量的分量属性对应关系的步骤，包括：
根据拟合结果，确定与各世界坐标轴平行的第一拟合坐标轴和第二拟合坐标轴；
获取平行的一组世界坐标轴、第一拟合坐标轴以及第二拟合坐标轴的轴属性，根据所述轴属性，确定各世界坐标轴、各第一拟合坐标轴以及各第一拟合坐标轴的轴属性对应关系；
根据所述轴属性对应关系，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下的平移分量属性对应关系、以及旋转分量属性对应关系。
6.如权利要求5所述的镜像参数获取方法，其特征在于，所述第二方向变化参数包括平移方向变化参数，根据所述轴属性对应关系，获取所述第一拟合坐标系、所述第二拟合坐标系以及所述世界坐标系之间对应坐标轴的轴向变化参数和轴序变化参数，根据所述轴向变化参数、所述轴序变化参数和所述第一方向变化参数，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下位姿变换分量的第二方向变化参数的步骤，包括：
获取各第一拟合世界坐标轴的第一轴向和各第二拟合坐标轴的第二轴向；
根据所述轴属性对应关系，比较各第一拟合坐标轴的第一轴向与对应第二拟合坐标轴的第二轴向，得到各第一拟合坐标轴与对应第二拟合坐标轴的第一轴向变化参数；
根据各第一轴向变化参数和所述第一方向变化参数，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下的平移方向变化参数。
7.如权利要求5所述的镜像参数获取方法，其特征在于，所述第二方向变化参数包括旋转方向变化参数，根据所述轴属性对应关系，获取所述第一拟合坐标系、所述第二拟合坐标系以及所述世界坐标系之间对应坐标轴的轴向变化参数和轴序变化参数，根据所述轴向变化参数、所述轴序变化参数和所述第一方向变化参数，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下位姿变换分量的第二方向变化参数的步骤，包括：
获取所述第一拟合坐标系中各第一拟合世界坐标轴的第一轴向和第一轴序、所述第二拟合坐标系中各第二拟合坐标轴的第二轴向和第二轴序、以及所述世界坐标系中各世界坐标轴的第三轴向和第三轴序；
根据所述轴属性对应关系，比较各第一拟合坐标轴的第一轴向与对应世界坐标轴的第三轴向，得到各第一拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第二轴向变化参数；比较各第二拟合坐标轴的第二轴向与对应世界坐标轴的第三轴向，得到各第二拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第三轴向变化参数；比较所述第一轴序和所述第三轴序，得到第一拟合坐标系与世界坐标系的第一轴序变化参数；比较所述第二轴序和所述第三轴序，得到第二拟合坐标系与世界坐标系的第二轴序变化参数；
根据所述第二轴向变化参数、所述第三轴向变化参数、所述第一轴序变化参数、所述第二轴序变化参数、以及所述第一方向变化参数，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下的旋转方向变化参数。
8.如权利要求7所述的镜像参数获取方法，其特征在于，在根据所述轴属性对应关系，比较各第一拟合坐标轴的第一轴向与对应世界坐标轴的第三轴向，得到各第一拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第二轴向变化参数的步骤之前，还包括：
根据所述目标平面，从各世界坐标轴中确定基准世界坐标轴；
根据所述轴属性对应关系，确定所述基准世界坐标轴对应的第一拟合坐标轴和第二拟合坐标轴；
判断所述对应的第一拟合坐标轴和第二拟合坐标轴的轴向是否与所述基准世界坐标轴的轴向相同；
若不同，将轴向相反者所在的拟合坐标系中各拟合坐标轴的轴向反向。
9.如权利要求8所述的镜像参数获取方法，其特征在于，根据所述第二轴向变化参数、所述第三轴向变化参数、所述第一轴序变化参数、所述第二轴序变化参数、以及所述第一方向变化参数，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下旋转分量的旋转方向变化参数的步骤，包括：
依次将各第一拟合坐标轴作为第一基准拟合坐标轴，获取在所述第一轴序下，位于所述第一基准拟合坐标轴之后的各第一拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第二轴向变化参数；
根据所述第二轴向变化参数和所述第一轴序变化参数，得到各第一基准拟合坐标轴与对应世界坐标轴上旋转分量的第一旋转方向变化参数；
依次将各第二拟合坐标轴作为第二基准拟合坐标轴，获取在所述第二轴序下，位于所述第二基准拟合坐标轴之后的各第二拟合坐标轴与对应世界坐标轴的第三轴向变化参数；
根据所述第三轴向变化参数和所述第二轴序变化参数，得到各第二基准拟合坐标轴与对应世界坐标轴上旋转分量的第二旋转方向变化参数；
根据所述第一方向变化参数、所述第一旋转方向变化参数以及所述第二旋转方向变化参数，得到所述旋转方向变化参数。
10.如权利要求1所述的镜像参数获取方法，其特征在于，在根据所述分量属性对应关系和所述第二方向变化参数，得到所述目标镜像对的镜像参数的步骤之后，还包括：
获取所述源物体在发生第一位姿变换时，在各第一物体坐标轴上的第一位姿变换分量；
根据所述第一位姿变换分量和所述镜像参数，得到所述镜像物体在各第二物体坐标轴上的第二位姿变换分量；
根据所述第二位姿变换分量，生成所述镜像物体的第二位姿变换。
11.如权利要求1所述的镜像参数获取方法，其特征在于，在根据所述分量属性对应关系和所述第二方向变化参数，得到所述目标镜像对的镜像参数的步骤之后，还包括：
获取所述源物体的源动画和动画时间参数，所述源动画包括至少两帧第一图像，所述动画时间参数包括每两帧相邻第一图像之间的时间间隔；
根据所述源物体在各帧第一图像中的源位姿，得到所述源物体在每两帧相邻第一图像之间的源位姿变换，并得到所述源位姿变换在各第一物体坐标轴上的源位姿变换分量；
获取所述镜像物体的初始位姿，根据各源位姿变换分量和所述镜像参数，得到所述镜像物体在各第二物体坐标轴上的镜像位姿变换分量，根据所述镜像位姿变换分量和所述初始位姿，得到所述镜像物体的各镜像位姿；
根据所述初始位姿和所述各镜像位姿，生成各第一图像对应的第二图像，根据各第二图像和所述动画时间参数，生成所述镜像物体的镜像动画。
12.一种镜像参数获取装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于响应于模型中目标镜像物体对的镜像参数获取请求，获取源物体坐标系与世界坐标系的第一转换参数、以及镜像物体坐标系与所述世界坐标系的第二转换参数，所述目标镜像对包括关于目标平面成镜像的源物体和镜像物体，所述源物体坐标系的轴线与所述镜像物体坐标系的轴线关于所述目标平面成镜像；
拟合模块，用于基于所述第一转换参数，将所述源物体坐标系向所述世界坐标系拟合，得到与所述源物体坐标系同向的第一拟合坐标系，基于所述第二转换参数，将所述镜像物体坐标系向所述世界坐标系拟合，得到与所述镜像物体坐标系同向的第二拟合坐标系，所述第一拟合坐标系和所述第二拟合坐标系均与所述世界坐标系平行；
第一得到模块，用于根据拟合结果，确定所述世界坐标系、所述第一拟合坐标系以及所述第二拟合坐标系之间的轴属性对应关系，根据所述轴属性对应关系，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下位姿变换分量的分量属性对应关系；
第二获取模块，用于获取所述世界坐标系在关于所述目标平面镜像时位姿变换分量的第一方向变化参数；
第二得到模块，用于根据所述轴属性对应关系，获取所述第一拟合坐标系、所述第二拟合坐标系以及所述世界坐标系之间对应坐标轴的轴向变化参数和轴序变化参数，根据所述轴向变化参数、所述轴序变化参数和所述第一方向变化参数，得到在关于所述目标平面发生镜像位姿变换时，所述源物体在所述源物体坐标系下和所述镜像物体在所述镜像物体坐标系下位姿变换分量的第二方向变化参数；
第三得到模块，用于根据所述分量属性对应关系和所述第二方向变化参数，得到所述目标镜像对的镜像参数。
13.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以执行权利要求1至11任一项所述的镜像参数获取方法中的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现权利要求1至11任一项所述的镜像参数获取方法中的步骤。
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