CN114852867A - 用于起重机的控制方法及控制装置、控制器和起重机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于起重机的控制方法及控制装置、控制器和起重机，用于起重机的控制方法包括：确定起重机的作业工况；在作业工况为上车作业工况的情况下，控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于截止状态；以及在作业工况为下车液驱工况的情况下，控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于截止状态。本发明实施例可以在满足上车作业工况动力需求的情况下，将部分上车动力传递至下车液驱机构和其他机构，满足多种组合的动力需求，使得上车泵的利用率更高，节省整机空间与成本。

Description

用于起重机的控制方法及控制装置、控制器和起重机

技术领域

本发明涉及起重机控制技术领域，具体地涉及一种用于起重机的控制方法及控制装置、控制器和起重机。

背景技术

目前起重机执行机构众多，起重机的下车液驱机构需要与上车部分机构和上车超起机构独立的泵也即下车泵提供动力进行驱动，上车部分机构和上车超起机构则需要独立于下车液驱机构的泵也即上车泵提供动力进行驱动，也即上车泵不能为下车液驱机构提供动力，导致起重机上车空间布置紧张以及上车动力利用率不高。下车泵由控制阀直接驱动下车液驱机构，上车泵经电液比例阀组给上车变幅机构、伸缩机构和卷扬机构提供动力，且每个泵所在的液压回路都需要单独的电比例溢流阀调节压力，元件成本较高，起重机在低附着路面及较大坡度路面上的通过性能不高。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于起重机的控制方法及控制装置、控制器和起重机，解决现有技术中的上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于起重机的控制方法，起重机包括上车部分机构、下车液驱机构、第一变量泵和第二变量泵，上车部分机构包括第一进油口和第二进油口，第一变量泵的出油口与第一进油口连通，控制方法包括：确定起重机的作业工况；在作业工况为上车作业工况的情况下，控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于截止状态，以允许第二变量泵为上车部分机构提供动力并禁止第二变量泵为下车液驱机构提供动力；以及在作业工况为下车液驱工况的情况下，控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于截止状态，以允许第二变量泵为下车液驱机构提供动力并禁止第二变量泵为上车部分机构提供动力。

在本发明实施例中，起重机还包括上车动力切换模块，上车动力切换模块包括进油口、第一出油口和第二出油口，上车动力切换模块的进油口与第二变量泵的出油口连通，上车动力切换模块的第一出油口与第二进油口连通，上车动力切换模块的第二出油口与下车液驱机构的进油口连通。

在本发明实施例中，控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于截止状态，包括：控制上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间处于连通状态以及控制上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间处于截止状态；控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于截止状态，包括：控制上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间处于截止状态以及控制上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间处于连通状态。

在本发明实施例中，起重机还包括油箱和电比例溢流阀；其中，上车部分机构还包括第一工作油反馈油口和第二工作油反馈油口，第一工作油反馈油口与第一变量泵的反馈油进油口连通，第二工作油反馈油口与第二变量泵的反馈油进油口连通；第一变量泵的泄油口、第二变量泵的泄油口及电比例溢流阀的泄油口分别与油箱连通；电比例溢流阀的进油口与第二变量泵的反馈油进油口连通；上车动力切换模块包括：第一插装阀，第一插装阀的进油口与第二变量泵的出油口连通，第一插装阀的出油口与第二进油口连通；第二插装阀，第二插装阀的进油口与第二变量泵的出油口连通，第二插装阀的出油口与下车液驱机构的进油口连通；第一控制阀，第一控制阀的进油口与第二变量泵的出油口连通，第一控制阀的泄油口与油箱连通，第一控制阀的出油口与第一插装阀的控制油口连通；第二控制阀，第二控制阀的进油口与第二变量泵的出油口连通，第二控制阀的泄油口与油箱连通，第二控制阀的出油口与第二插装阀的控制油口连通；以及电磁阀，电磁阀的进油口与第二变量泵的出油口连通，电磁阀的出油口与第二变量泵的反馈油进油口连通。

在本发明实施例中，控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于截止状态，包括：控制第一控制阀处于得电状态以及控制第二控制阀处于失电状态，以使上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间处于连通状态以及上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间处于截止状态；控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于截止状态，包括：控制第一控制阀处于失电状态以及控制第二控制阀处于得电状态，以使上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间处于截止状态以及上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间处于连通状态。

在本发明实施例中，用于起重机的控制方法还包括：在作业工况为上车作业工况的情况下，控制电磁阀处于失电状态，以使第二变量泵所在液压回路构成负载敏感回路；以及在作业工况为下车液驱工况的情况下，控制电磁阀处于得电状态，以使第二变量泵所在液压回路构成恒压回路。

在本发明实施例中，起重机还包括上车超起机构，控制方法还包括：在作业工况为上车作业工况或下车液驱工况的情况下，控制第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间处于截止状态，以禁止第二变量泵为上车超起机构提供动力；以及在作业工况为超起工况的情况下，控制第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间均处于截止状态，以允许第二变量泵为上车超起机构提供动力并禁止第二变量泵为上车部分机构和下车液驱机构提供动力。

在本发明实施例中，上车动力切换模块还包括第三出油口，第三出油口与上车超起机构的进油口连通。

在本发明实施例中，控制所述第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间处于截止状态，包括：控制上车动力切换模块的进油口与第三出油口之间处于截止状态；控制第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间均处于截止状态，包括：控制上车动力切换模块的进油口与第三出油口之间处于连通状态以及控制上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间、上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间均处于截止状态。

在本发明实施例中，上车动力切换模块还包括：第三插装阀，第三插装阀的进油口与第二变量泵的出油口连通，第三插装阀的出油口与上车超起机构的进油口连通；以及第三控制阀，第三控制阀的进油口与第二变量泵的出油口连通，第三控制阀的泄油口与油箱连通，第三控制阀的出油口与第三插装阀的控制油口连通。

在本发明实施例中，控制第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间处于截止状态，包括：控制第三控制阀处于失电状态，以使上车动力切换模块的进油口与第三出油口之间处于截止状态；控制第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间均处于截止状态，包括：控制第三控制阀处于得电状态以及控制第一控制阀和第二控制阀均处于失电状态，以使上车动力切换模块的进油口与第三出油口之间处于连通状态以及上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间、上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间均处于截止状态。

在本发明实施例中，用于起重机的控制方法还包括：在作业工况为超起工况的情况下，控制电磁阀处于得电状态，以使第二变量泵所在液压回路构成恒压回路。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于起重机的控制方法。

本发明第三方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于起重机的控制方法。

本发明第四方面提供一种控制装置，起重机包括上车部分机构、下车液驱机构、第一变量泵和第二变量泵，上车部分机构包括第一进油口和第二进油口，第一变量泵的出油口与第一进油口连通，控制装置包括：上车动力切换模块，被配置成控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于连通状态/截止状态；以及前述实施例的控制器。

本发明第五方面提供一种控制装置，起重机包括上车部分机构、下车液驱机构、上车超起机构、第一变量泵和第二变量泵，上车部分机构包括第一进油口和第二进油口，第一变量泵的出油口与第一进油口连通，控制装置包括：上车动力切换模块，被配置成控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间、第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间处于连通状态/截止状态；以及前述实施例的控制器。

本发明第六方面提供一种起重机，包括：上车部分机构，包括第一进油口和第二进油口；下车液驱机构；第一变量泵，第一变量泵的出油口与第一进油口连通；第二变量泵；以及前述实施例的用于起重机的控制装置。

本发明第七方面提供一种起重机，包括：上车部分机构，包括第一进油口和第二进油口；下车液驱机构；上车超起机构；第一变量泵，第一变量泵的出油口与第一进油口连通；第二变量泵；以及前述实施例的用于起重机的控制装置。

本发明实施例通过前述实施例，可以在满足上车作业工况动力需求的情况下，同时可以将部分上车动力传递至下车液驱机构和其他机构如超起机构，可以实现上车机构和下车机构共用上车泵的效果，满足多种组合的动力需求，使得上车泵的利用率更高，节省整机空间与成本，可以利用上车动力驱动下车液驱机构行驶，使得起重机在低附着路面及较大坡度路面上的通过性能增强。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例的用于起重机的控制方法100的流程示意图；

图2是本发明实施例的用于起重机的控制方法200的流程示意图；

图3是本发明实施例的控制器300的结构示意图；

图4是本发明实施例的控制器400的结构示意图；

图5是本发明实施例的用于起重机的控制装置500的结构示意图；

图6是本发明实施例的用于起重机的控制装置600的结构示意图；

图7是本发明实施例的起重机700的结构示意图；

图8是本发明实施例的起重机800的结构示意图；

图9是本发明示例一的起重机上车动力分配控制系统的部分结构示意图；

图10是本发明示例二的起重机上车动力分配控制系统的部分结构示意图；以及

图11是本发明示例三的起重机上车动力分配控制系统的部分结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于起重机的控制方法100，起重机包括上车部分机构、下车液驱机构、第一变量泵和第二变量泵，上车部分机构包括第一进油口和第二进油口，第一变量泵的出油口与第一进油口连通。用于起重机的控制方法100包括以下步骤：

步骤S110：确定起重机的作业工况。具体地，起重机的作业工况例如通过判断是否接收到液驱开关信号来确定。若接收到液驱开关信号，液驱开关处于开启状态，此种情况下例如确定起重机的作业工况为下车液驱工况。若未接收到液驱开关信号，液驱开关处于关闭状态，此种情况下例如确定起重机的作业工况为默认工况也即上车作业工况。当然，本发明实施例并不局限于此，还可以是其他形式的作业工况确定方式。

步骤S120：在作业工况为上车作业工况的情况下，控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于截止状态，以允许第二变量泵为上车部分机构提供动力并禁止第二变量泵为下车液驱机构提供动力。以及

步骤S130：在作业工况为下车液驱工况的情况下，控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于截止状态，以允许第二变量泵为下车液驱机构提供动力并禁止第二变量泵为上车部分机构提供动力。

由于起重机的上车作业与下车行驶不同时使用，通过根据作业工况将包括两个变量泵的上车泵系统中的部分变量泵如第二变量泵的出油口与上车部分机构的第二进油口以及下车液驱机构的进油口之间二选一切换连通，从而可以实现利用上车动力驱动下车液驱机构行驶的效果，上车部分机构和下车液驱机构共用上车泵，可以实现满足多种组合的动力需求，使得上车泵的利用率更高，节省整机空间与成本。

进一步地，起重机例如还包括上车动力切换模块，上车动力切换模块包括进油口、第一出油口和第二出油口，上车动力切换模块的进油口例如与第二变量泵的出油口连通，上车动力切换模块的第一出油口例如与第二进油口连通，上车动力切换模块的第二出油口例如与下车液驱机构的进油口连通。

相应地，控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于截止状态，也即步骤S120例如包括以下步骤：

(a)控制上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间处于连通状态以及控制上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间处于截止状态。

控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于截止状态，也即步骤S130例如包括以下步骤：

(b)控制上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间处于截止状态以及控制上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间处于连通状态。

通过在部分上车变量泵如第二变量泵的出油口连通上车动力切换模块的进油口，将部分上车动力先传递到上车动力切换模块，再由上车动力切换模块根据起重机作业工况的需要将该部分上车动力二选一提供给上车部分机构或下车液驱机构。可以实现利用上车动力驱动下车液驱机构行驶、上车部分机构和下车液驱机构共用上车泵的效果，可以满足多种组合的动力需求，使得上车泵的利用率更高，节省整机空间与成本。且第二变量泵输出的液压油经上车动力切换模块至上车部分机构或下车液驱机构，在上车部分机构或下车液驱机构的相关液压元件无动作也即非对应作业工况的时候第二变量泵输出的液压油流不到无动作的相关液压元件处，不受液压油提供的压力，从而可以提高整个系统的安全性。

进一步地，起重机例如还包括油箱和电比例溢流阀。上车部分机构例如还包括第一工作油反馈油口和第二工作油反馈油口，其中，第一工作油反馈油口例如与第一变量泵的反馈油进油口连通，第二工作油反馈油口例如与第二变量泵的反馈油进油口连通。第一变量泵的泄油口、第二变量泵的泄油口及电比例溢流阀的泄油口例如分别与油箱连通。电比例溢流阀的进油口例如与第二变量泵的反馈油进油口连通。

上车动力切换模块例如包括：第一插装阀、第二插装阀、第一控制阀、第二控制阀和电磁阀。其中，第一插装阀的进油口例如与第二变量泵的出油口连通，第一插装阀的出油口例如与第二进油口连通。第二插装阀的进油口例如与第二变量泵的出油口连通，第二插装阀的出油口例如与下车液驱机构的进油口连通。第一控制阀的进油口例如与第二变量泵的出油口连通，第一控制阀的泄油口例如与油箱连通，第一控制阀的出油口例如与第一插装阀的控制油口连通。第二控制阀的进油口例如与第二变量泵的出油口连通，第二控制阀的泄油口例如与油箱连通，第二控制阀的出油口例如与第二插装阀的控制油口连通。电磁阀的进油口例如与第二变量泵的出油口连通，电磁阀的出油口例如与第二变量泵的反馈油进油口连通。本发明实施例的控制阀如第一控制阀和第二控制阀例如均可以是电磁阀，当然本发明实施例并不以此为限，只要其可以满足本发明实施例所描述的相关电控功能即可。

相应地，控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于截止状态，也即步骤S120例如包括以下步骤：

(a1)控制第一控制阀处于得电状态以及控制第二控制阀处于失电状态，以使上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间处于连通状态以及上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间处于截止状态；

控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于截止状态，也即步骤S130例如包括以下步骤：

(b1)控制第一控制阀处于失电状态以及控制第二控制阀处于得电状态，以使上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间处于截止状态以及上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间处于连通状态。

进一步地，用于起重机的控制方法100例如还包括以下步骤：

步骤S140：在作业工况为上车作业工况的情况下，控制电磁阀处于失电状态，以使第二变量泵所在液压回路构成负载敏感回路。以及

步骤S150：在作业工况为下车液驱工况的情况下，控制电磁阀处于得电状态，以使第二变量泵所在液压回路构成恒压回路。

在本发明实施例中，在上车作业工况时第二变量泵所在液压回路也即第二变量泵至上车部分机构的回路的油路相比下车液驱工况时第二变量泵所在液压回路也即第二变量泵至下车液驱机构的回路短，通过控制电磁阀处于失电状态，使第二变量泵所在液压回路构成负载敏感回路而不是恒压回路，相比恒压回路可以实现更低的系统损耗率、更高的能源利用率。在下车液驱工况时第二变量泵所在液压回路的油路比较长，通过控制电磁阀处于得电状态，使第二变量泵所在液压回路构成恒压回路而不是负载敏感回路，相比负载敏感回路可以实现更稳定的流量、更快的执行速度。当然，本发明实施例并不以此为限，在本发明实施例中，在上车作业工况以及下车液驱工况时，第二变量泵所在液压回路根据情况可以灵活设置其构成负载敏感回路还是恒压回路，也即在两种工况下既可以通过控制电磁阀处于得电状态从而使第二变量泵所在液压回路构成负载敏感回路也可以通过控制电磁阀处于失电状态从而使第二变量泵所在液压回路构成恒压回路。

在本发明实施例中，通过在第二变量泵的反馈油进油口与上车动力切换模块之间设置电比例溢流阀可以实现：通过同一个电比例溢流阀既可以调节下车液驱工况下下车液驱机构的最大工作压力，还可以调节上车作业工况下上车部分机构的最大工作压力，可以起到保护系统安全、降低系统能耗和节省元件成本的作用。

在本发明实施例中，通过同一个上车变量泵系统包括第一变量泵和第二变量泵，既可以实现满足上车作业工况和下车液驱工况时的动力需求，不再需要设置单独的下车液驱变量泵系统。

在本发明实施例中，通过上车动力切换模块将第二变量泵输出的工作油分配至上车部分机构和下车液驱机构，在下车液驱工况下，下车液驱机构工作时，系统压力会很高，但第二变量泵出口的工作油只会经上车动力切换模块切换至下车液驱机构，并不会到达上车部分机构的电液比例阀组，相比在第二变量泵到上车部分机构的电液比例阀组之间接一条回路并由电控截止阀控制回路通断的方案而言，可以大大减少下车液驱工作时上车部分机构的电液比例阀组的油液泄漏量。

另外值得一提的是，本发明实施例的上车部分机构例如包括除上车超起机构外的上车执行机构如变幅机构、伸缩机构和卷扬机构以及这些上车执行机构对应的电液比例阀组。由于第一变量泵的出油口直接与上车部分机构的第一进油口连通，第一变量泵输出的液压油可以直接流到给上车部分机构的进油口，也即第一变量泵始终允许为上车部分机构提供动力。在确定起重机处于上车作业工况时，控制器例如还可以进一步发送相应的控制指令给上车部分机构的电液比例阀组的各个电磁阀处于相应状态以控制第一变量泵和第二变量泵可以同时为上车部分机构提供动力。下车液驱机构例如包括液压马达和对应电磁换向阀，在确定起重机处于下车液驱工况时，控制器例如还可以进一步发送相应的控制指令给下车液驱机构的电磁换向阀使其处于相应状态以控制第二变量泵可以为下车液驱机构提供动力。本发明实施例侧重于上车变量泵输出的液压油在流至上车部分机构的电液比例阀组的进油口和下车液驱机构的电磁换向阀的进油口之前的动力分配控制，关于在上车部分机构和下车液驱机构的内部的动力分配相关控制可以参考现有技术的描述在此不再赘述。

如图2所示，在本发明实施例中，提供一种用于起重机的控制方法200，起重机包括上车部分机构、下车液驱机构、上车超起机构、第一变量泵和第二变量泵，上车部分机构包括第一进油口和第二进油口，第一变量泵的出油口与第一进油口连通。用于起重机的控制方法100包括以下步骤：

步骤S210：确定起重机的作业工况。具体地，起重机的作业工况的确定例如首先判断是否接收到液驱开关信号，若接收到液驱开关信号，液驱开关处于开启状态，此种情况下例如确定起重机的作业工况为下车液驱工况。若未接收到液驱开关信号，液驱开关处于关闭状态，此种情况下例如再检测是否接收到触摸显示屏等人机交互设备选择的作业工况选择信号进一步确定。若未接收到作业工况选择信号则确定起重机的作业工况为默认工况也即上车作业工况。若接收到的作业工况选择信号指示设置起重机的作业工况为超起工况，则确定起重机的作业工况为超起工况。若接收到的作业工况选择信号指示设置起重机的作业工况为上车作业工况，则确定起重机的作业工况为上车作业工况。当然，本发明实施例并不局限于此，还可以是其他形式的作业工况确定方式。

步骤S220：在作业工况为上车作业工况的情况下，控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间、第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间均处于截止状态，以允许第二变量泵为上车部分机构提供动力并禁止第二变量泵为下车液驱机构和上车超起机构提供动力。

步骤S230：在作业工况为下车液驱工况的情况下，控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间均处于截止状态，以允许第二变量泵为下车液驱机构提供动力并禁止第二变量泵为上车部分机构和上车超起机构提供动力。以及

步骤S240：在作业工况为超起工况的情况下，控制第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间均处于截止状态，以允许第二变量泵为上车超起机构提供动力并禁止第二变量泵为上车部分机构和下车液驱机构提供动力。

通过根据作业工况将包括两个变量泵的上车泵系统中的部分变量泵如第二变量泵的出油口与上车部分机构的第二进油口、下车液驱机构的进油口以及上车超起机构的进油口之间三选一切换连通，从而可以实现利用上车动力驱动下车液驱机构行驶的效果，上车部分机构、上车超起机构和下车液驱机构共用上车泵，可以实现满足多种组合的动力需求，使得上车泵的利用率更高，节省整机空间与成本。

进一步地，起重机例如还包括上车动力切换模块，上车动力切换模块包括进油口、第一出油口、第二出油口和第三出油口，上车动力切换模块的进油口例如与第二变量泵的出油口连通，上车动力切换模块的第一出油口例如与第二进油口连通，上车动力切换模块的第二出油口例如与下车液驱机构的进油口连通，上车动力切换模块的第三出油口例如与上车超起机构的进油口连通。

相应地，控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间、第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间均处于截止状态，也即步骤S220例如包括以下步骤：

(c)控制上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间处于连通状态以及控制上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间、上车动力切换模块的进油口与第三出油口之间均处于截止状态。

控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间均处于截止状态，也即步骤S230例如包括以下步骤：

(d)控制上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间、上车动力切换模块的进油口与第三出油口之间均处于截止状态以及控制上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间处于连通状态。

控制第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间均处于截止状态，也即步骤S240例如包括以下步骤：

(e)控制上车动力切换模块的进油口与第三出油口之间处于连通状态以及控制上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间、上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间均处于截止状态。

通过在部分上车变量泵如第二变量泵的出油口连通上车动力切换模块的进油口，将部分上车动力先传递到上车动力切换模块，再由上车动力切换模块根据起重机作业工况的需要将该部分上车动力三选一提供给上车部分机构、上车超起机构或下车液驱机构。可以实现利用上车动力驱动下车液驱机构行驶、上车部分机构、上车超起机构和下车液驱机构共用上车泵的效果，可以满足多种组合的动力需求，使得上车泵的利用率更高，节省整机空间与成本。且第二变量泵输出的液压油经上车动力切换模块至上车部分机构、上车超起机构或下车液驱机构，在上车部分机构、上车超起机构或下车液驱机构的相关液压元件无动作也即非对应作业工况的时候第二变量泵输出的液压油流不到无动作的相关液压元件处，不受液压油提供的压力，从而可以提高整个系统的安全性。

进一步地，起重机例如还包括油箱和电比例溢流阀。上车部分机构例如还包括第一工作油反馈油口和第二工作油反馈油口，其中，第一工作油反馈油口例如与第一变量泵的反馈油进油口连通，第二工作油反馈油口例如与第二变量泵的反馈油进油口连通。第一变量泵的泄油口、第二变量泵的泄油口及电比例溢流阀的泄油口例如分别与油箱连通。电比例溢流阀的进油口例如与第二变量泵的反馈油进油口连通。

上车动力切换模块例如包括：第一插装阀、第二插装阀、第三插装阀、第一控制阀、第二控制阀、第三控制阀和电磁阀。其中，第一插装阀的进油口例如与第二变量泵的出油口连通，第一插装阀的出油口例如与第二进油口连通。第二插装阀的进油口例如与第二变量泵的出油口连通，第二插装阀的出油口例如与下车液驱机构的进油口连通。第三插装阀的进油口与第二变量泵的出油口连通，第三插装阀的出油口与上车超起机构的进油口连通。第一控制阀的进油口例如与第二变量泵的出油口连通，第一控制阀的泄油口例如与油箱连通，第一控制阀的出油口例如与第一插装阀的控制油口连通。第二控制阀的进油口例如与第二变量泵的出油口连通，第二控制阀的泄油口例如与油箱连通，第二控制阀的出油口例如与第二插装阀的控制油口连通。第三控制阀的进油口与第二变量泵的出油口连通，第三控制阀的泄油口与油箱连通，第三控制阀的出油口与第三插装阀的控制油口连通。电磁阀的进油口例如与第二变量泵的出油口连通，电磁阀的出油口例如与第二变量泵的反馈油进油口连通。本发明实施例的控制阀如第一控制阀、第二控制阀和第三控制阀例如均可以是电磁阀，当然本发明实施例并不以此为限，只要其可以满足本发明实施例所描述的相关电控功能即可。

相应地，控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间、第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间均处于截止状态，也即步骤S220例如包括以下步骤：

(c1)控制第一控制阀处于得电状态以及控制第二控制阀和第三控制阀均处于失电状态，以使上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间处于连通状态以及上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间、上车动力切换模块的进油口与第三出油口之间均处于截止状态；

控制第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间均处于截止状态，也即步骤S230例如包括以下步骤：

(d1)控制第一控制阀和第三控制阀均处于失电状态以及控制第二控制阀处于得电状态，以使上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间、上车动力切换模块的进油口与第三出油口之间均处于截止状态以及上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间处于连通状态。

控制第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间处于连通状态以及控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间均处于截止状态，也即步骤S240例如包括以下步骤：

(e1)控制第三控制阀处于得电状态以及控制第一控制阀和第二控制阀均处于失电状态，以使上车动力切换模块的进油口与第三出油口之间处于连通状态以及上车动力切换模块的进油口与第一出油口之间、上车动力切换模块的进油口与第二出油口之间均处于截止状态。

进一步地，用于起重机的控制方法100例如还包括以下步骤：

步骤S250：在作业工况为上车作业工况的情况下，控制电磁阀处于失电状态，以使第二变量泵所在液压回路构成负载敏感回路。

步骤S260：在作业工况为下车液驱工况的情况下，控制电磁阀处于得电状态，以使第二变量泵所在液压回路构成恒压回路。以及

步骤S270：在作业工况为超起工况的情况下，控制电磁阀处于得电状态，以使第二变量泵所在液压回路构成恒压回路。

在本发明实施例中，在上车作业工况时第二变量泵所在回路也即第二变量泵至上车部分机构的回路的油路相比下车液驱工况时第二变量泵所在回路也即第二变量泵至下车液驱机构的回路和超起工况时第二变量泵所在回路也即第二变量泵至上车超起机构的回路短，通过控制电磁阀处于失电状态，使第二变量泵所在液压回路构成负载敏感回路而不是恒压回路，相比恒压回路可以实现更低的系统损耗率、更高的能源利用率。在下车液驱工况时第二变量泵所在液压回路以及在超起工况时第二变量泵所在液压回路的油路比较长，尤其是起重机的上车超起机构安装在起重机的主臂上，所以从上车动力源到上车超起机构的液压管路非常长，在寒冷环境下系统反馈压力压损也就很大，上车超起机构的执行速度相对会变慢，通过控制电磁阀处于得电状态，使第二变量泵所在液压回路构成恒压回路而不是负载敏感回路，相比负载敏感回路可以实现更稳定的流量、更快的执行速度。当然，本发明实施例并不以此为限，在本发明实施例中，在上车作业工况、超起工况以及下车液驱工况时，第二变量泵所在液压回路根据情况可以灵活设置其构成负载敏感回路还是恒压回路，也即在三种工况下既可以通过控制电磁阀处于得电状态从而使第二变量泵所在液压回路构成负载敏感回路也可以通过控制电磁阀处于失电状态从而使第二变量泵所在液压回路构成恒压回路。

在本发明实施例中，通过在第二变量泵的反馈油进油口与上车动力切换模块之间设置电比例溢流阀可以实现：通过同一个电比例溢流阀既可以调节下车液驱工况下下车液驱机构的最大工作压力，还可以调节上车作业工况下上车部分机构的最大工作压力，以及超起工况下上车超起机构的最大工作压力，可以起到保护系统安全、降低系统能耗和节省元件成本的作用。

在本发明实施例中，通过同一个上车变量泵系统包括第一变量泵和第二变量泵，既可以实现满足上车作业工况、超起工况和下车液驱工况时的动力需求，不再需要设置单独的下车液驱变量泵系统。

在本发明实施例中，通过上车动力切换模块将第二变量泵输出的工作油分配至上车部分机构、上车超起机构和下车液驱机构，在下车液驱工况下，下车液驱机构工作时，系统压力会很高，但第二变量泵出口的工作油只会经上车动力切换模块切换至下车液驱机构，并不会到达上车部分机构的电液比例阀组，相比在第二变量泵到上车部分机构的电液比例阀组之间接一条回路并由电控截止阀控制回路通断的方案而言，可以大大减少下车液驱工作时上车部分机构的电液比例阀组的油液泄漏量。

另外值得一提的是，本发明实施例的上车部分机构例如包括除上车超起机构外的上车执行机构如变幅机构、伸缩机构和卷扬机构以及这些上车执行机构对应的电液比例阀组。由于第一变量泵的出油口直接与上车部分机构的第一进油口连通，第一变量泵输出的液压油可以直接流到给上车部分机构的进油口，也即第一变量泵始终允许为上车部分机构提供动力。在确定起重机处于上车作业工况时，控制器例如还可以进一步发送相应的控制指令给上车部分机构的电液比例阀组的各个电磁阀处于相应状态以控制第一变量泵和第二变量泵可以同时为上车部分机构提供动力。下车液驱机构例如包括液压马达和对应电磁换向阀，在确定起重机处于下车液驱工况时，控制器例如还可以进一步发送相应的控制指令给下车液驱机构的电磁换向阀使其处于相应状态以控制第二变量泵可以为上车部分机构提供动力。上车超起机构例如包括上车超起对应的执行机构如变幅机构、摆转机构、卷扬机构、张紧机构、脱索机构以及上车超起执行机构对应的电液比例阀组，在确定起重机处于超起工况时，控制器例如还可以进一步发送相应的控制指令给上车超起机构的电液比例阀组使其处于相应状态以控制第二变量泵可以为上车超起机构提供动力，另外值得一提的是，若超起工况下确定需要上车部分机构配合动作，上车部分机构的动力就由第一变量泵提供。也即在上车作业工况下，通常需要第一变量泵和第二变量泵一起为上车部分机构提供动力；在超起工况下，若不需要上车部分机构配合动作，则仅需要由第二变量泵为上车超起机构提供动力，若需要上车部分机构配合上车超起机构动作，则需要第二变量泵为上车超起机构提供动力的同时也需要第一变量泵为上车部分机构提供动力。本发明实施例侧重于上车变量泵输出的液压油在流至上车部分机构的电液比例阀组的进油口、上车超起机构的电液比例阀组的进油口和下车液驱机构的电磁换向阀的进油口之前的动力分配控制，关于在上车部分机构、上车超起机构和下车液驱机构的内部的动力分配相关控制可以参考现有技术的描述在此不再赘述。

另外值得一提的是，本发明前述实施例中上车动力切换模块所包括的“插装阀+控制阀”的组合等价于逻辑阀。本发明前述实施例中通过上车动力切换模块包括“第一插装阀+第一控制阀”、“第二插装阀+第二控制阀”两个逻辑阀的并联组合以帮助实现允许第二变量泵提供的上车动力在上车部分机构和下车液驱机构之间二选一分配，或者通过上车动力切换模块包括“第一插装阀+第一控制阀”、“第二插装阀+第二控制阀”、“第三插装阀+第三控制阀”三个逻辑阀的并联组合以帮助实现允许第二变量泵提供的上车动力在上车部分机构、上车超起机构和下车液驱机构之间三选一分配。在其他一些实施例中，还可以对应增加一路或多路“插装阀+控制阀”组成的逻辑阀的并联组合，以实现上车动力在更多个机构之间的多选一分配。此外，在其他一些实施例中，“插装阀+控制阀”的组合还可以替换为滑阀。

本发明前述实施例的第一变量泵和第二变量泵并不限制于为单个泵，第一变量泵和第二变量泵分别还可以是多个串联泵的组合。

在本发明前述实施例中，例如还可以在第二变量泵上新增一功率控制模块，以调节例如调高或降低第二变量泵的功率限制点，功率控制模块例如可以采用Z1正比例控制模块，当然例如还可以是Z2负比例控制模块。Z1正比例控制模块的初始功率设定值小，功率可设定范围更广。Z2负比例控制模块的初始功率设定值大，功率可设定范围较小。若不采用Z1正比例控制模块和Z2负比例控制模块控制第二变量泵的功率，则第二变量泵的功率为恒定、不可调。

如图3所示，在本发明实施例中，提供一种控制器300，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于起重机的控制方法100。

其中，用于起重机的控制方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器300例如可为工控机、嵌入式系统、微处理器和可编程逻辑器件等控制设备。

如图4所示，在本发明实施例中，提供一种控制器400，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于起重机的控制方法200。

其中，用于起重机的控制方法200的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器400例如可为工控机、嵌入式系统、微处理器和可编程逻辑器件等控制设备。

如图5所示，在本发明实施例中，提供一种用于起重机的控制装置500，起重机包括上车部分机构、下车液驱机构、第一变量泵和第二变量泵，上车部分机构包括第一进油口和第二进油口，第一变量泵的出油口与第一进油口连通。用于起重机的控制装置500包括：控制器510和上车动力切换模块530。

其中，控制器510例如为根据任意一项前述实施例的控制器300。控制器510的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

上车动力切换模块530例如被配置成控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间处于连通状态/截止状态。

如图6所示，在本发明实施例中，提供一种用于起重机的控制装置600，起重机包括上车部分机构、下车液驱机构、上车超起机构、第一变量泵和第二变量泵，上车部分机构包括第一进油口和第二进油口，第一变量泵的出油口与第一进油口连通。用于起重机的控制装置600包括：控制器610和上车动力切换模块630。

其中，控制器610例如为根据任意一项前述实施例的控制器400。控制器610的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

上车动力切换模块630例如被配置成控制第二变量泵的出油口与第二进油口之间、第二变量泵的出油口与下车液驱机构的进油口之间、第二变量泵的出油口与上车超起机构的进油口之间处于连通状态/截止状态。

如图7所示，在本发明实施例中，提供一种起重机700，包括：控制装置710、上车部分机构720、下车液驱机构730、第一变量泵740和第二变量泵750。

其中，控制装置710例如为根据任意一项前述实施例的用于起重机的控制装置500。控制装置710的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

上车部分机构720例如包括第一进油口和第二进油口。

第一变量泵740的出油口例如与第一进油口连通。

如图8所示，在本发明实施例中，提供一种起重机800，包括：控制装置810、上车部分机构820、下车液驱机构830、上车超起机构840、第一变量泵850和第二变量泵860。

其中，控制装置810例如为根据任意一项前述实施例的用于起重机的控制装置600。控制装置810的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

上车部分机构820例如包括第一进油口和第二进油口。

第一变量泵850的出油口例如与第一进油口连通。

下面结合具体示例来详细说明本发明实施例的用于起重机的控制方法100、200的工作过程，具体示例内容如下：

示例一

本发明示例一提供一种起重机上车动力分配控制系统，如图9所示，为示例一的起重机上车动力分配控制系统的部分结构示意图，主要包括以下部件：变量泵1、变量泵2、切换阀3、电比例溢流阀4、中心回转接头5、电磁换向阀6、液压马达7、插装阀8和插装阀9。其中，实线是执行主油路，虚线是控制油路或泄油路。中心回转接头5用于实现上车和下车之间的油管连接。示例一相关电磁阀的控制逻辑如表1所示。

表1示例一相关电磁阀控制逻辑

对应表1中第二行，当起重机的控制器如整车控制器(图中未示出)确定起重机处于上车作业工况时，各相关电磁阀在控制器的控制下，分别处于如下状态：切换阀3的电磁阀Y3得电，电磁阀Y4不得电，此时变量泵2可以通过切换阀3的a通道给上车部分机构提供动力。起重机处于上车作业工况时，控制器例如还可以进一步控制电磁阀Y5、Y6均不得电，也即电磁换向阀6处于中位，此时液压马达7不工作。另外值得一提的是，由于变量泵1的出油口并未经过切换阀3与上车部分机构的进油口连通，变量泵1的出油口是直接与上车部分机构的进油口连通，变量泵1输出的液压油可以直接流到上车部分机构的进油口，也即变量泵1始终允许为上车部分机构提供动力。在起重机处于上车作业工况时，控制器例如还可以进一步发送相应的控制指令给上车部分机构的电液比例阀组的各个电磁阀处于相应状态以控制变量泵1和变量泵2可以同时为上车部分机构提供动力。

对应表1中第三行和第四行，当控制器确定起重机处于下车液驱工况时，各相关电磁阀在控制器的控制下，分别处于如下状态：切换阀3的电磁阀Y3不得电，电磁阀Y4得电，此时变量泵2可以通过切换阀3的b通道给下车液驱机构提供动力。对应表1中第三行，处于下车液驱工况且需要驱动起重机向前行驶时，此时控制器例如还控制电磁换向阀6的电磁阀Y5得电、电磁阀Y6不得电，以使液压马达7正转驱动起重机前进。对应表1中第四行，处于下车液驱工况且需要驱动起重机向后行驶时，此时控制器例如还控制电磁换向阀6的电磁阀Y6得电、电磁阀Y5不得电，以使液压马达7反转驱动起重机后退。

在工作过程中，无论是上车作业工况还是下车液驱工况，通过控制切换阀3的电磁阀Y2的得电与失电，变量泵2所在的液压回路可以在恒压回路与负载敏感回路之间切换。当电磁阀Y2得电时，变量泵2的出油口也即P口与变量泵2的反馈油进油口也即LS口连通，此时变量泵2所在液压回路为恒压回路，变量泵2所在液压回路的最大压力由电比例溢流阀4也即Y1的电流大小来调节。当电磁阀Y2失电时，变量泵2的P口与变量泵2的反馈油进油口也即LS口不连通，此时泵2所在液压回路为负载敏感回路。

优选地，在本发明示例一中，如表一中第二列所示，在控制器确定起重机处于上车作业工况时控制电磁阀Y2失电以使变量泵2所在液压回路构成负载敏感回路，在控制器确定起重机处于下车液驱工况时控制电磁阀Y2得电以使变量泵2所在液压回路构成恒压回路。

示例二

本发明示例二提供一种起重机上车动力分配控制系统，如图10所示，为示例二的起重机上车动力分配控制系统的部分结构示意图，主要包括以下部件：变量泵1、变量泵2、切换阀3、电比例溢流阀4、中心回转接头5、电磁换向阀6、液压马达7、插装阀8、插装阀9和插装阀10。示例二相关电磁阀的控制逻辑如表2所示。

表2示例二相关电磁阀控制逻辑表

本发明示例二的方案与本发明示例一的方案相比，切换阀3在示例一的方案基础上并联增加了一个可以使变量泵2输出的上车动力切换至超起机构的插装阀和电磁阀。

对应表2中第二行，当起重机的控制器如整车控制器(图中未示出)确定起重机处于上车作业工况时，各相关电磁阀在控制器的控制下，分别处于如下状态：切换阀3的电磁阀Y3得电，电磁阀Y4、Y5均不得电，此时变量泵2可以通过切换阀3的a通道给上车部分机构提供动力。另外同示例一，由于变量泵1的出油口并未经过切换阀3与上车部分机构的进油口连通，变量泵1的出油口是直接与上车部分机构的进油口连通，变量泵1输出的液压油可以直接流到上车部分机构的进油口，也即变量泵1始终允许为上车部分机构提供动力。在起重机处于上车作业工况时，控制器例如还可以进一步发送相应的控制指令给上车部分机构的电液比例阀组的各个电磁阀处于相应状态以控制变量泵1和变量泵2可以同时为上车部分机构提供动力。

对应表2中第三行，当控制器确定起重机处于超起工况时，各相关电磁阀在控制器的控制下，分别处于如下状态：切换阀3的电磁阀Y4得电，电磁阀Y3、Y5均不得电，此时变量泵2可以通过切换阀3的c通道给上车超起机构提供动力。另外值得一提的是，若超起工况下需要上车部分机构配合动作，上车部分机构的动力就由变量泵1提供。

处于以上两种工况也即上车作业工况和超起工况时，控制器例如还控制电磁阀Y6、Y7均不得电，也即电磁换向阀6处于中位，此时液压马达7不工作。

对应表2中第四行和第五行，当控制器确定起重机处于下车液驱工况时，各相关电磁阀在控制器的控制下，分别处于如下状态：切换阀3的电磁阀Y5得电，电磁阀Y3、Y4均不得电，此时变量泵2可以通过切换阀3的b通道给下车液驱机构提供动力。对应表2中第四行，处于下车液驱工况且需要驱动起重机向前行驶时，此时控制器例如还控制电磁换向阀6的电磁阀Y6得电、电磁阀Y7不得电，此时液压马达7正转驱动起重机前进。对应表2中第五行，处于下车液驱工况且需要驱动起重机向后行驶时，此时控制器例如还控制电磁换向阀6的电磁阀Y7得电、电磁阀Y6不得电，以使液压马达7反转驱动起重机后退。

同示例一，在工作过程中，无论是上车作业工况、超起工况还是下车液驱工况，通过控制切换阀3的电磁阀Y2的得电与失电，变量泵2所在的液压回路可以在恒压回路与负载敏感回路之间切换。当电磁阀Y2得电时，变量泵2的出油口也即P口与变量泵2的反馈油进油口也即LS口连通，此时变量泵2所在液压回路为恒压回路，变量泵2所在液压回路的最大压力由电比例溢流阀4也即Y1的电流大小来调节。当电磁阀Y2失电时，变量泵2的P口与变量泵2的反馈油进油口也即LS口不连通，此时泵2所在液压回路为负载敏感回路。

优选地，在本发明示例二中，如表二中第二列所示，在控制器确定起重机处于上车作业工况时控制电磁阀Y2失电以使变量泵2所在液压回路构成负载敏感回路，在控制器确定起重机处于超起工况或下车液驱工况时控制电磁阀Y2得电以使变量泵2所在液压回路构成恒压回路。

示例三

本发明示例三提供一种起重机上车动力分配控制系统，因下车液驱机构在用于下车脱困以及爬坡时，需要短时间的高功率输出，所以在本发明示例一和示例二的方案的基础上，具体仅在变量泵2上新增一功率控制模块。在本发明示例一的方案的基础上具体在变量泵2上新增一功率控制模块的起重机上车动力分配控制系统的结构和控制逻辑不再赘述，可结合本发明示例一以及下面在本发明示例二的方案的基础上新增一功率控制模块的相关描述得出。下面以在本发明示例二的方案的基础上新增一功率控制模块的方案为例进行说明。

如图11所示，为在本发明示例二的方案的基础上具体在变量泵2上新增一功率控制模块实现的起重机上车动力分配控制系统的部分结构示意图，主要包括以下部件：变量泵1、变量泵2、切换阀3、电比例溢流阀4、中心回转接头5、电磁换向阀6、液压马达7、插装阀8、插装阀9、插装阀10和功率控制模块11。下面仅介绍关于功率控制模块11的控制逻辑，其余部分的控制逻辑同表2。

功率控制模块11例如为Z1正比例控制模块，可通过功率控制模块11上的Z1控制口调节也即调高或降低变量泵2的功率限制点。Z1正比例控制模块相较于其他控制方式，其可调峰值功率更高。该控制模块的实现方式例如如下：起重机的控制器通过转速传感器检测发动机的转速，当检测到发动机的转速为怠速例如在1200rpm以下时，控制器不输出控制信号如控制电流给电磁阀Y1，也即控制电流的值为0，从而电磁阀Y1没有输出，此时变量泵2的功率为变量泵2的初始机械设定功率；当控制器检测到发动机的转速在1200rpm-2000rpm之间时，此时控制器输出给电磁阀Y1的控制电流的值例如在200mA-400mA之间变化，控制器输出给电磁阀Y1的控制电流的值与发动机的转速是近似线性对应关系，输出给电磁阀Y1的控制电流的值越大，变量泵2的功率设定值也就相应越大。当变量泵2的功率到达功率限制的起调点时，Z1正比例控制模块可以通过变量泵2的内部机构调节排量，从而保证下车液驱机构的输出功率始终低于发动机的额定功率。

另外值得一提的是，本发明示例一、二、三仅对其部分结构和控制逻辑进行了介绍，未描述部分可参见图9、图10、图11中所示结构以及前述实施例的相关描述以及本领域现有技术，在此不再赘述。

综上所述，本发明实施例通过前述技术方案，可以实现以下部分或全部技术效果：

(1)通过根据起重机作业工况的需要将第二变量泵提供的部分上车动力多选一提供给上车部分机构、上车超起机构和/或下车液驱机构，可以利用上车动力驱动下车液驱机构行驶，使得起重机在低附着路面及较大坡度路面上的通过性能增强，可以实现上车机构和下车机构共用上车泵的效果，满足多种组合的动力需求，使得上车泵的利用率更高，节省整机空间与成本。

(2)通过设置上车动力切换模块在第二变量泵的出油口和各执行机构的进油口之间，可以提高系统安全性。

(3)通过在下车液驱工况和超起工况下，使第二变量泵所在液压回路构成恒压回路，可以有效的提升下车液驱机构和上车超起机构在寒冷环境下的流量稳定性和作业速度。

(4)通过在上车作业工况下，使第二变量泵所在液压回路构成负载敏感回路，可以实现更低的系统损耗率、更高的能源利用率。

(5)通过设置功率控制模块控制第二变量泵的输出功率，使得峰值输出功率高，适合下车液驱工况下需要短时间的高功率输出特性。

(6)通过在发动机的转速在怠速时控制器输出至功率控制模块的控制电流的值最小，第二变量泵的输出功率小，发动机不容易熄火。

(7)通过在第二变量泵的反馈油进油口与上车动力切换模块之间设置电比例溢流阀可以实现仅通过一个电比例溢流阀既可以在起重机处于上车作业工况、下车液驱工况和/或超起工况下分别调节该工况下的对应执行机构的最大工作压力，可以起到保护系统安全、降低系统能耗和节省元件成本的作用。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种用于起重机的控制方法，其特征在于，所述起重机包括上车部分机构、下车液驱机构、第一变量泵和第二变量泵，所述上车部分机构包括第一进油口和第二进油口，所述第一变量泵的出油口与所述第一进油口连通，所述控制方法包括：

确定所述起重机的作业工况；

在所述作业工况为上车作业工况的情况下，控制所述第二变量泵的出油口与所述第二进油口之间处于连通状态以及控制所述第二变量泵的出油口与所述下车液驱机构的进油口之间处于截止状态，以允许所述第二变量泵为所述上车部分机构提供动力并禁止所述第二变量泵为所述下车液驱机构提供动力；以及

在所述作业工况为下车液驱工况的情况下，控制所述第二变量泵的出油口与所述下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制所述第二变量泵的出油口与所述第二进油口之间处于截止状态，以允许所述第二变量泵为所述下车液驱机构提供动力并禁止所述第二变量泵为所述上车部分机构提供动力。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述起重机还包括上车动力切换模块，所述上车动力切换模块包括进油口、第一出油口和第二出油口，所述上车动力切换模块的进油口与所述第二变量泵的出油口连通，所述上车动力切换模块的第一出油口与所述第二进油口连通，所述上车动力切换模块的第二出油口与所述下车液驱机构的进油口连通。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述第二变量泵的出油口与所述第二进油口之间处于连通状态以及控制所述第二变量泵的出油口与所述下车液驱机构的进油口之间处于截止状态，包括：

控制所述上车动力切换模块的进油口与所述第一出油口之间处于连通状态以及控制所述上车动力切换模块的进油口与所述第二出油口之间处于截止状态；

所述控制所述第二变量泵的出油口与所述下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制所述第二变量泵的出油口与所述第二进油口之间处于截止状态，包括：

控制所述上车动力切换模块的进油口与所述第一出油口之间处于截止状态以及控制所述上车动力切换模块的进油口与所述第二出油口之间处于连通状态。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述起重机还包括油箱和电比例溢流阀；

其中，所述上车部分机构还包括第一工作油反馈油口和第二工作油反馈油口，所述第一工作油反馈油口与所述第一变量泵的反馈油进油口连通，所述第二工作油反馈油口与所述第二变量泵的反馈油进油口连通；

所述第一变量泵的泄油口、所述第二变量泵的泄油口及所述电比例溢流阀的泄油口分别与所述油箱连通；

所述电比例溢流阀的进油口与所述第二变量泵的反馈油进油口连通；

所述上车动力切换模块包括：

第一插装阀，所述第一插装阀的进油口与所述第二变量泵的出油口连通，所述第一插装阀的出油口与所述第二进油口连通；

第二插装阀，所述第二插装阀的进油口与所述第二变量泵的出油口连通，所述第二插装阀的出油口与所述下车液驱机构的进油口连通；

第一控制阀，所述第一控制阀的进油口与所述第二变量泵的出油口连通，所述第一控制阀的泄油口与所述油箱连通，所述第一控制阀的出油口与所述第一插装阀的控制油口连通；

第二控制阀，所述第二控制阀的进油口与所述第二变量泵的出油口连通，所述第二控制阀的泄油口与所述油箱连通，所述第二控制阀的出油口与所述第二插装阀的控制油口连通；以及

电磁阀，所述电磁阀的进油口与所述第二变量泵的出油口连通，所述电磁阀的出油口与所述第二变量泵的反馈油进油口连通。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述第二变量泵的出油口与所述第二进油口之间处于连通状态以及控制所述第二变量泵的出油口与所述下车液驱机构的进油口之间处于截止状态，包括：

控制所述第一控制阀处于得电状态以及控制所述第二控制阀处于失电状态，以使所述上车动力切换模块的进油口与所述第一出油口之间处于连通状态以及所述上车动力切换模块的进油口与所述第二出油口之间处于截止状态；

所述控制所述第二变量泵的出油口与所述下车液驱机构的进油口之间处于连通状态以及控制所述第二变量泵的出油口与所述第二进油口之间处于截止状态，包括：

控制所述第一控制阀处于失电状态以及控制所述第二控制阀处于得电状态，以使所述上车动力切换模块的进油口与所述第一出油口之间处于截止状态以及所述上车动力切换模块的进油口与所述第二出油口之间处于连通状态。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述作业工况为上车作业工况的情况下，控制所述电磁阀处于失电状态，以使所述第二变量泵所在液压回路构成负载敏感回路；以及

在所述作业工况为下车液驱工况的情况下，控制所述电磁阀处于得电状态，以使所述第二变量泵所在液压回路构成恒压回路。

7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述起重机还包括上车超起机构，所述控制方法还包括：

在所述作业工况为上车作业工况或下车液驱工况的情况下，控制所述第二变量泵的出油口与所述上车超起机构的进油口之间处于截止状态，以禁止所述第二变量泵为所述上车超起机构提供动力；以及

在所述作业工况为超起工况的情况下，控制所述第二变量泵的出油口与所述上车超起机构的进油口之间处于连通状态以及控制所述第二变量泵的出油口与所述第二进油口之间、所述第二变量泵的出油口与所述下车液驱机构的进油口之间均处于截止状态，以允许所述第二变量泵为所述上车超起机构提供动力并禁止所述第二变量泵为所述上车部分机构和所述下车液驱机构提供动力。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述上车动力切换模块还包括第三出油口，所述第三出油口与所述上车超起机构的进油口连通。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述第二变量泵的出油口与所述上车超起机构的进油口之间处于截止状态，包括：

控制所述上车动力切换模块的进油口与所述第三出油口之间处于截止状态；

所述控制所述第二变量泵的出油口与所述上车超起机构的进油口之间处于连通状态以及控制所述第二变量泵的出油口与所述第二进油口之间、所述第二变量泵的出油口与所述下车液驱机构的进油口之间均处于截止状态，包括：

控制所述上车动力切换模块的进油口与所述第三出油口之间处于连通状态以及控制所述上车动力切换模块的进油口与所述第一出油口之间、所述上车动力切换模块的进油口与所述第二出油口之间均处于截止状态。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述上车动力切换模块还包括：

第三插装阀，所述第三插装阀的进油口与所述第二变量泵的出油口连通，所述第三插装阀的出油口与所述上车超起机构的进油口连通；以及

第三控制阀，所述第三控制阀的进油口与所述第二变量泵的出油口连通，所述第三控制阀的泄油口与所述油箱连通，所述第三控制阀的出油口与所述第三插装阀的控制油口连通。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述第二变量泵的出油口与所述上车超起机构的进油口之间处于截止状态，包括：

控制所述第三控制阀处于失电状态，以使所述上车动力切换模块的进油口与所述第三出油口之间处于截止状态；

所述控制所述第二变量泵的出油口与所述上车超起机构的进油口之间处于连通状态以及控制所述第二变量泵的出油口与所述第二进油口之间、所述第二变量泵的出油口与所述下车液驱机构的进油口之间均处于截止状态，包括：

控制所述第三控制阀处于得电状态以及控制所述第一控制阀和所述第二控制阀均处于失电状态，以使所述上车动力切换模块的进油口与所述第三出油口之间处于连通状态以及所述上车动力切换模块的进油口与所述第一出油口之间、所述上车动力切换模块的进油口与所述第二出油口之间均处于截止状态。

12.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述作业工况为超起工况的情况下，控制所述电磁阀处于得电状态，以使所述第二变量泵所在液压回路构成恒压回路。

13.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至6中任意一项所述的用于起重机的控制方法。

14.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求7至12中任意一项所述的用于起重机的控制方法。

15.一种用于起重机的控制装置，其特征在于，所述起重机包括上车部分机构、下车液驱机构、第一变量泵和第二变量泵，所述上车部分机构包括第一进油口和第二进油口，所述第一变量泵的出油口与所述第一进油口连通，所述控制装置包括：

上车动力切换模块，被配置成控制所述第二变量泵的出油口与所述第二进油口之间、所述第二变量泵的出油口与所述下车液驱机构的进油口之间处于连通状态/截止状态；以及

根据权利要求13所述的控制器。

16.一种用于起重机的控制装置，其特征在于，所述起重机包括上车部分机构、下车液驱机构、上车超起机构、第一变量泵和第二变量泵，所述上车部分机构包括第一进油口和第二进油口，所述第一变量泵的出油口与所述第一进油口连通，所述控制装置包括：

上车动力切换模块，被配置成控制所述第二变量泵的出油口与所述第二进油口之间、所述第二变量泵的出油口与所述下车液驱机构的进油口之间、所述第二变量泵的出油口与所述上车超起机构的进油口之间处于连通状态/截止状态；以及

根据权利要求14所述的控制器。

17.一种起重机，其特征在于，包括：

上车部分机构，包括第一进油口和第二进油口；

下车液驱机构；

第一变量泵，所述第一变量泵的出油口与所述第一进油口连通；

第二变量泵；以及

根据权利要求15所述的用于起重机的控制装置。

18.一种起重机，其特征在于，包括：

上车部分机构，包括第一进油口和第二进油口；

下车液驱机构；

上车超起机构；

第一变量泵，所述第一变量泵的出油口与所述第一进油口连通；

第二变量泵；以及

根据权利要求16所述的用于起重机的控制装置。

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