CN114833838A - 一种斜度探路装置、清扫机器人及光伏板清洁系统 - Google Patents

一种斜度探路装置、清扫机器人及光伏板清洁系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114833838A
CN114833838A CN202110135507.8A CN202110135507A CN114833838A CN 114833838 A CN114833838 A CN 114833838A CN 202110135507 A CN202110135507 A CN 202110135507A CN 114833838 A CN114833838 A CN 114833838A
Authority
CN
China
Prior art keywords
inclination
slope
distance measuring
measuring sensor
cleaning robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110135507.8A
Other languages
English (en)
Inventor
黄雅清
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huang Yaqing
Original Assignee
Shanghai Langkun Power Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shanghai Langkun Power Technology Co ltd filed Critical Shanghai Langkun Power Technology Co ltd
Priority to CN202110135507.8A priority Critical patent/CN114833838A/zh
Publication of CN114833838A publication Critical patent/CN114833838A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
    • B08B1/32—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface using rotary cleaning members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/086—Proximity sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
    • H02S40/00—Components or accessories in combination with PV modules, not provided for in groups H02S10/00 - H02S30/00
    • H02S40/10—Cleaning arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明适用于新能源技术领域，提供了一种斜度探路装置、清扫机器人及光伏板清洁系统，所述斜度探路装置包括：安装基座，形成支撑和安装结构；转动支架，设置两个，在安装基座上形成横向距离差；测距传感器，连接在转动支架上，用于感应测距传感器的高度；控制器，与测距传感器电连接；供电模块，用于提供电源；其中，一个测距传感器检测高度为H1，另一个测距传感器检测高度为H2，两个测距传感器之间的横向距离为L；斜度恒定时H1=H2，斜度变化时，斜度差异为α=arctan((H1‑H2)/L)。本发明优点：结构简单，检测能力强，实现了自动化控制，顺利过渡性好。

Description

一种斜度探路装置、清扫机器人及光伏板清洁系统
技术领域
本发明属于新能源技术领域，尤其涉及一种斜度探路装置、清扫机器人及光伏板清洁系统。
背景技术
随着光伏平价上网的到来，光伏电站对发电效率的要求越来越高，平单轴跟踪支架作为一种东西方向追踪太阳的太阳能跟踪支架，能显著提升光伏系统的发电量，越来越普遍的应用于光伏项目；光伏清扫机器人能自动清扫光伏组件，减少灰尘遮挡造成的发电量损失，也被越来越多的应用于固定支架光伏系统中。但是对于光伏跟踪支架系统应用，还存在一定的缺陷，主要是因为，光伏跟踪器每一套都是独立运行的，无法像固定支架一样用固定的导轨将南北方向上两排跟踪器连接起来，而且相邻两排跟踪器平面之间可能会存在一定的角度差，当角度差过大时，会导致清扫机器人无法从一排过渡到另外一排上面。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种斜度探路装置，旨在解决无法从一排过度到另外一排上面的问题。
本发明是这样实现的，一种斜度探路装置，所述斜度探路装置包括：
安装基座，形成支撑和安装结构；
转动支架，设置两个，在安装基座上形成横向距离差；
测距传感器，连接在转动支架上，用于感应测距传感器的高度；
控制器，与测距传感器电连接；
供电模块，用于提供电源；
其中，一个测距传感器检测高度为H1，另一个测距传感器检测高度为H2，两个测距传感器之间的横向距离差为L；斜度恒定时H1=H2，斜度变化时，斜度差异为α=arctan((H1-H2)/L)。
本发明的另一目的在于提供一种斜度清扫机器人，包括：
清扫机主体，用于支撑和安装；
行走结构，安装在清扫机主体上，用于驱动清扫机主体移动；
清扫结构，安装在清扫机主体上，用于进行清扫；
以及，上述所述的一种斜度探路装置。
本发明的另一目的在于提供一种光伏板清洁系统，包括：
光伏跟踪支架，用于支撑和安装；
光伏板，安装在光伏跟踪支架上；
跟踪支架控制器，安装在光伏跟踪支架上，与跟踪支架的驱动电机连接，用于驱动光伏板转动；
以及上述所述的一种斜度清扫机器人；其中，跟踪支架控制器与所述斜度清扫机器人无线连接；通过测距传感器检测光伏板斜度，当所述斜度清扫机器人进行相邻光伏跟踪支架光伏板过渡时，两个测距传感器检测，如斜度差异为α=arctan((H1-H2)/L)，通过与跟踪支架控制器通讯，通知其调节光伏板α斜度，从而使两套光伏跟踪支架之间的斜度基本一致，从而完成斜度清扫机器人过渡。
将清扫机主体放置在光伏板上，启动行走结构和清扫结构，行走结构带动移动轮进行前进，清扫盘对光伏板进行清扫，在清扫机主体移动过程中，两个测距传感器检测光伏板的高度为H1和H2，当前方平面无斜度差时，H1始终等于H2，斜度清扫机器人进行相邻跟踪支架之间过渡时，由于相邻跟踪支架的角度可能不一致，因此两套跟踪支架上面的光伏板平面斜度可能不同，H1和H2可能发生改变，当H1和H2发生改变，从而使H1-H2形成一个不等于零的值，斜度差异为α=arctan((H1-H2)/L)；从而实现了斜度差检测。当α的值超过一定限值，控制器与所在跟踪支架控制器通讯，通知其调节光伏板α斜度，以使得两套跟踪支架之间的斜度基本一致，从而完成斜度清扫机器人过渡。以此完成光伏板的清扫。
本发明优点：结构简单，检测能力强，实现了自动化控制，顺利过渡性好。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种斜度探路装置的立体结构图；
图2为本发明实施例提供的一种斜度探路装置的内部结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种斜度清扫机器人的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种光伏板清洁系统的结构示意图；
附图中：安装基座1，测距传感器2，转动支架3，支撑架4，滑动槽5，螺栓6，转动柱7，控制器8，从动皮带轮9，主动皮带轮10，电机11，清扫机主体13，移动轮14，清扫盘15，排尘管16，光伏板17，光伏跟踪支架18，跟踪支架控制器19。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
如图1-2所示，为本发明实施例提供的一种斜度探路装置的结构图，包括：
安装基座1，形成支撑和安装结构；
转动支架3，设置两个，在安装基座1上形成横向距离差；
测距传感器2，连接在转动支架3上，用于感应测距传感器2的高度；
控制器8，与测距传感器2电连接；
供电模块，用于提供电源；
其中，一个测距传感器2检测高度为H1，另一个测距传感器2检测高度为H2，两个测距传感器2之间的横向距离差为L；斜度恒定时H1=H2，斜度变化时，斜度差异为α=arctan((H1-H2)/L)；
在本发明实施例中，将安装基座1固定在行走装置上，或者转动支架3直接设置在行走部件上，使安装基座1移动，在安装基座1移动过程中，安装基座1行走在斜面结构上，使两个测距传感器2检测的高度为H1和H2，当前方平面无斜度差时，H1始终等于H2，当地面或者斜面结构发生改变时，H1和/或H2发生改变，H1和H2发生改变，从而使H1-H2形成一个不等于零的值，斜度差异为α=arctan((H1-H2)/L)；从而实现了斜度检测。
在本发明的一个实例中，安装基座1可以是支撑的板状结构、基座结构或者直接设置在行走部件时，安装基座1可以可拆卸进行连接，测距传感器2设置在安装基座1的端部；转动支架3可以是L型结构，转动支架3的一端连接在安装基座1上，测距传感器2安装在转动支架3的另一端。安装基座1和转动支架3可以是塑料结构，从而增加了支撑的稳定性，同时减小了制作成本和减少了重量。控制器8安装在基座1上，安装基座1可以是控制显示器，检测的结果并通过控制器8进行显示。控制器8包括信号转化模块、中央处理器等，测距传感器2检测的信号传送给信号转化模块，中央处理器进行计算，在此不做描述。
作为本发明的一种优选实施例，转动支架3包括转动柱7和支撑架4，转动柱7上开设有滑动槽5，支撑架4滑动连接在滑动槽5的内部，支撑架4连接有升降驱动件，通过升降驱动件可以驱动支撑架4升降，从而控制支撑架4的升降，以此调节测距传感器2的高度。测距传感器2高度增加，可以适用于斜度及高度变化。测距传感器2高度减小，可以增加检测的精度。升降驱动件可以是手动驱动或者自动驱动，在此不做赘述。
作为本发明的一种优选实施例，升降驱动件可以是螺栓6，螺栓6转动设置在滑动槽5的内部并与支撑架4的滑动方向一致，支撑架4与螺栓6配合连接，通过转动调节支撑架4的高度，螺栓6和支撑架4之间可以通过螺纹、螺槽和滚珠配合，在此不做赘述。当然还可以是电机和丝杆配合等。
作为本发明的一种优选实施例，转动柱7与安装基座1转动连接，通过转动转动柱7可以调节测距传感器2检测的横向位置，从而对不同横向点进行检测，避免了高度参差不齐造成检测差异，同时也可以根据前进方向不同，调整探测器的位置。
作为本发明的一种优选实施例，转动支架3同轴固定连接有从动皮带轮9，安装基座1上安装有电机11，电机11的输出轴同轴固定连接有主动皮带轮10，从动皮带轮9的直径大于主动皮带轮10的直径，从而使转动支架3自动调节，使转动支架3转动控制方便快捷；也可以是链条、齿轮或者其他相似的传动结构。
作为本发明的一种优选实施例，控制器8通过无线进行传送信号，通过无线与跟踪支架控制器进行通讯和控制，实现了自动化进行控制。
如图3所示，本发明实施例还提供的一种斜度清扫机器人，包括：
清扫机主体13，用于支撑和安装；
行走结构，安装在清扫机主体13上，用于驱动清扫机主体13移动；
清扫结构，安装在清扫机主体13上，用于进行清扫；
以及，上述所述的一种斜度探路装置；
在本发明实施例中，将清扫机主体13放置在斜坡结构上，启动行走结构和清扫结构，行走结构带动移动轮14进行前进，清扫盘15对斜坡结构进行清扫，在清扫机主体13移动过程中，两个测距传感器2检测的高度为H1和H2，当前方平面无斜度差时，H1始终等于H2，当斜坡结构发生改变时，H1和/或H2发生改变，H1和H2发生改变，从而使H1-H2形成一个不等于零的值，斜度差异为α=arctan((H1-H2)/L)；从而实现了斜度检测。行走结构可以包括移动轮14和第一驱动结构，移动轮14转动设置在清扫机主体13的非前进方向的两端，移动轮14可以至少设置有两个，从而便于过渡行走。清扫结构包括清扫盘15和第二驱动结构，清扫盘15呈现线性分布，从而实现了全面清扫。清扫盘15转动分布在清扫机主体13的内部，可以同时齿轮或者皮带轮组合进行在此不做赘述。
作为本发明的一种优选实施例，清扫机主体13的内部设置有排尘结构，排尘结构连通有排尘管16，清扫结构清除的灰尘从从排尘管16排出，清扫机主体13的内部可以设置有截面为C的不完全的管型结构，管型结构连通排尘管16，排尘管16的内部转动设置有排尘扇，转动排尘扇完成排尘。避免了灰尘造成二次污染。
如图4所示，本发明实施例还提供的一种光伏板清洁系统，包括：
光伏跟踪支架18，用于支撑和安装；
光伏板17，安装在光伏跟踪支架18上；
跟踪支架控制器19，安装在光伏跟踪支架18上，与跟踪支架的驱动电机连接，用于驱动光伏板转动；
以及上述所述的一种斜度清扫机器人；其中，跟踪支架控制器19与所述斜度清扫机器人无线连接；通过测距传感器2检测光伏板17斜度，当所述斜度清扫机器人进行两套跟踪支架之间的过渡时，两个测距传感器2检测，斜度差异为α=arctan((H1-H2)/L)，当α的值超过一定限值，控制器与所在跟踪支架控制器19通讯，通知其调节光伏板α斜度，以使得两套光伏跟踪支架18之间的斜度基本一致，从而完成斜度清扫机器人过渡。
作为本发明的一种优选实施例，将清扫机主体13放置在光伏板17上，启动清扫机器人行走结构和清扫结构，行走结构带动移动轮14进行前进，清扫盘15对光伏板17进行清扫，在清扫机主体13移动过程中，两个测距传感器2检测距离光伏板17的高度为H1和H2，当前方平面无斜度差时，H1始终等于H2，斜度清扫机器人进行两套跟踪支架之间的过渡时，H1和H2可能发生改变，H1和H2发生改变，从而使H1-H2形成一个不等于零的值，斜度差异为α=arctan((H1-H2)/L)；从而实现了斜度检测。控制器8与跟踪支架控制器19通讯，通知其调节所在跟踪支架光伏板α斜度，从而使得两套跟踪支架之间的斜度基本一致，从而完成斜度清扫机器人在两套跟踪支架之间的过渡。以此实现在不同跟踪支架之间的过渡。
本发明上述实施例中提供了一种斜度探路装置，并基于该斜度探路装置提供了一种斜度清扫机器人和一种光伏板清洁系统，通过两个测距传感器2检测的高度为H1和H2，当前方平面无斜度差时，H1始终等于H2，当斜面结构发生改变时，H1和/或H2发生改变，H1和H2发生改变，从而使H1-H2形成一个不等于零的值，斜度差异为α=arctan((H1-H2)/L)；从而实现了斜度检测。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种斜度探路装置，其特征在于，所述斜度探路装置包括：
安装基座，形成支撑和安装结构；
转动支架，设置两个，在安装基座上形成横向距离差；
测距传感器，连接在转动支架上，用于感应测距传感器的高度；
控制器，与测距传感器电连接；
供电模块，用于提供电源；
其中，一个测距传感器检测高度为H1，另一个测距传感器检测高度为H2，两个测距传感器之间的横向距离差为L；斜度恒定时H1=H2，斜度变化时，斜度差异为α=arctan((H1-H2)/L)。
2.根据权利要求1所述的一种斜度探路装置，其特征在于，所述转动支架包括转动柱和支撑架，转动柱上开设有滑动槽，支撑架滑动连接在滑动槽的内部，支撑架连接有升降驱动件。
3.根据权利要求1所述的一种斜度探路装置，其特征在于，所述升降驱动件是螺栓，螺栓转动设置在滑动槽的内部并与支撑架的滑动方向一致，支撑架与螺栓配合连接。
4.根据权利要求1所述的一种斜度探路装置，其特征在于，所述转动柱与安装基座转动连接，通过转动转动柱调节测距传感器检测的横向位置。
5.根据权利要求4所述的一种斜度探路装置，其特征在于，所述转动支架同轴固定连接有从动皮带轮，安装基座上安装有电机，电机的输出轴同轴固定连接有主动皮带轮，从动皮带轮的直径大于主动皮带轮的直径。
6.一种斜度清扫机器人，其特征在于，所述斜度清扫机器人包括：
清扫机主体，用于支撑和安装；
行走结构，安装在清扫机主体上，用于驱动清扫机主体移动；
清扫结构，安装在清扫机主体上，用于清扫；以及，
权利要求1-5任一所述的一种斜度探路装置。
7.根据权利要求6所述的一种斜度清扫机器人，其特征在于，所述清扫机主体的内部设置有排尘结构，排尘结构连通有排尘管，排尘管的内部转动设置有排尘扇。
8.根据权利要求7所述的一种斜度清扫机器人，其特征在于，所述清扫机主体的内部设置有不完全的管型结构。
9.根据权利要求8所述的一种斜度清扫机器人，其特征在于，所述不完全的管型结构的截面为C字型结构。
10.一种光伏板清洁系统，其特征在于，所述光伏板清洁系统包括：
光伏跟踪支架，用于支撑和安装；
光伏板，安装在光伏跟踪支架上；
跟踪支架控制器，与光伏跟踪支架电连接，用于驱动光伏板转动；以及，
权利要求6-9任一所述的一种斜度清扫机器人；
其中，跟踪支架控制器与所述斜度清扫机器人无线连接；当所述斜度清扫机器人进行两套光伏跟踪支架过渡时，两个测距传感器检测，斜度差异为α=arctan((H1-H2)/L)，当该角度超过限值时通过与跟踪支架控制器通讯，通知其调节光伏板α斜度，从而两套光伏跟踪支架的角度一致，以完成斜度清扫机器人过渡。
CN202110135507.8A 2021-02-01 2021-02-01 一种斜度探路装置、清扫机器人及光伏板清洁系统 Pending CN114833838A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110135507.8A CN114833838A (zh) 2021-02-01 2021-02-01 一种斜度探路装置、清扫机器人及光伏板清洁系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110135507.8A CN114833838A (zh) 2021-02-01 2021-02-01 一种斜度探路装置、清扫机器人及光伏板清洁系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114833838A true CN114833838A (zh) 2022-08-02

Family

ID=82560985

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110135507.8A Pending CN114833838A (zh) 2021-02-01 2021-02-01 一种斜度探路装置、清扫机器人及光伏板清洁系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114833838A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9991841B2 (en) Self-cleaning solar power system
CN108832885B (zh) 一种光伏组件清洁机器人
US20180212558A1 (en) Waterless cleaning system and method for solar trackers using an autonomous robot
US10985691B1 (en) Waterless cleaning system and method for solar trackers using an autonomous robot
CN106475332A (zh) 太阳能光伏板自动清洁及缺陷检测装置
CN108832877B (zh) 一种可自动跟踪的光伏发电装置
CN115839705B (zh) 一种建筑施工用墙面倾斜检测装置
CN108325896A (zh) 一种光伏板面清扫车
CN106391627A (zh) 旋转码头的清洗机器人系统
CN115816481A (zh) 一种光伏组件运维机器人
CN215240879U (zh) 一种斜度探路装置、清扫机器人及光伏板清洁系统
CN114833838A (zh) 一种斜度探路装置、清扫机器人及光伏板清洁系统
CN211969432U (zh) 自移动式轨道交通巡检车
CN108429522A (zh) 一种光伏节能充电桩
CN115450093B (zh) 一种建筑施工用地面平整度检测装置及检测工艺
CN117060839A (zh) 光伏机器人的控制方法
CN116654549A (zh) 一种光伏清洁机器人的转运系统
CN218311927U (zh) 一种镜体组装设备
CN218533964U (zh) 一种风电叶片磨抛机器人
CN114178281B (zh) 一种光伏组件清扫机器人的运输装置及方法
JPH1071976A (ja) 煙突筒身検査装置
CN212133056U (zh) 一种中药材生晒智能机器人
CN109340581B (zh) 一种燃气地埋管线泄漏横向盲测扫描装置
CN218868166U (zh) 一种新型光伏新能源发电装置
KR100842962B1 (ko) 능동 구동 청소기

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 201400 room 2029, building 3, No. 388, Pinggang Road, Situan Town, Fengxian District, Shanghai

Applicant after: Shanghai Jingli Weilan New Energy Technology Co.,Ltd.

Address before: 201400 room 2029, building 3, No. 388, Pinggang Road, Situan Town, Fengxian District, Shanghai

Applicant before: Shanghai langkun Power Technology Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20230327

Address after: 444115 025 Beishan Road, Caobuhu Town, Dangyang City, Yichang City, Hubei Province

Applicant after: Huang Yaqing

Address before: 201400 room 2029, building 3, No. 388, Pinggang Road, Situan Town, Fengxian District, Shanghai

Applicant before: Shanghai Jingli Weilan New Energy Technology Co.,Ltd.

TA01 Transfer of patent application right