CN106391627A - 旋转码头的清洗机器人系统 - Google Patents

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何春涛
尹立胜
赵思波
薛腾
王龙
马林
蒋邦友
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    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B11/00—Cleaning flexible or delicate articles by methods or apparatus specially adapted thereto
    • B08B11/04—Cleaning flexible or delicate articles by methods or apparatus specially adapted thereto specially adapted for plate glass, e.g. prior to manufacture of windshields
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
    • H02S40/00—Components or accessories in combination with PV modules, not provided for in groups H02S10/00 - H02S30/00
    • H02S40/10—Cleaning arrangements
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
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Abstract

本发明公开了一种旋转码头的清洗机器人系统，包括移动轨道、清洗机器人及可安置清洗机器人的旋转式移动码头，该旋转式移动码头可移动地设于移动轨道上；所述旋转式移动码头包括支架，可安置清洗机器人的承台，能与移动轨道配合的行走轮，连接行走轮的行走驱动机构，可带动承台旋转倾斜的旋转调节机构及控制所述旋转调节机构动作的控制机构；行走轮、行走驱动机构、承台、旋转调节机构及控制机构均连接于支架上；所述清洗机器人上设有可检测光伏组件上污渍的红外探测仪。本发明能使一台清洗机器人在多个跟踪器上清洗，减少了机器人的使用数量，降低了清洗成本，减少了工作量，还能针对组件上的顽固污渍，进行重点清洗。

Description

旋转码头的清洗机器人系统
技术领域
本发明涉及光伏清洗装置领域，尤其是涉及一种旋转码头的清洗机器人系统。
背景技术
光伏电站主要发电设备太阳能电池板在室外安装，容易积灰，覆盖在电池板表面，影响光的吸收，在扬尘比较大的区域，损失发电量达到10%-15%。
清洗机器人在光伏组件上移动，实现对光伏组件的清洗，从而保证光伏组件的工作效率。而跟踪器为能控制光伏组件随太阳旋转，进而保证最大的工作效率。使用时，一般将几个光伏组件安装于一个跟踪器上，进而降低使用成本。
现有行业内的自动清洗还停留在每个跟踪器使用一台清洗机器人，则一个电站需要成百上千台清洗机器人，造成成本及机器人效率的严重浪费，虽然提高了发电量，但收益不大；且清洗机器人数量太多，大幅度增加安装调试工作量，不宜控制、检测、维修等。而且清洗机器人的清洗时的轨迹的规定的，无法对顽固的污渍进行重点清洗。
发明内容
本发明为了克服现有技术的不足，提供一种能减少清洗机器人使用数量，降低清洗成本旋转码头的清洗机器人系统。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种旋转码头的清洗机器人系统，其特征在于：包括沿跟踪器（100）分布方向延伸设置的移动轨道（10a）、清洗机器人（10b）及可安置清洗机器人（10b）的旋转式移动码头（10c），该旋转式移动码头（10c）可移动地设于移动轨道（10a）上；所述旋转式移动码头（10c）包括支架（1），可安置清洗机器人（10b）的承台（2），能与移动轨道（10a）配合的行走轮（3），连接行走轮（3）的行走驱动机构，可带动承台（2）旋转倾斜的旋转调节机构及控制所述旋转调节机构动作的控制机构（4）；所述行走轮（3）、行走驱动机构、承台（2）、旋转调节机构及控制机构（4）均连接于支架（1）上；所述清洗机器人（10b）上设有可检测光伏组件（101）上污渍的红外探测仪。使用时，将清洗机器人安置于承台上，然后通过行走轮在不同的跟踪器之间移动，实现一台清洗机器人在多个跟踪器上使用的目的，进而大幅度上减少了清洗机器人的使用数量，节约成本，减少安装及运维工作量；行走轮与移动轨道底部配合，保证移动的稳定性和准确性；旋转调节机构可调整承台的倾斜角度，进而适应不同倾斜角度的跟踪器使用，同时能有效的针对平单轴跟踪系统的组件清洗；所述红外探测仪可探测到光伏组件上的顽固污渍，然后针对顽固污渍进行重点清理，保证清洁效果。
进一步地，所述旋转调节机构包括支撑于支架（1）上的支撑体（51）和连接承台（2）的电动推杆（52），所述承台（2）中部可转动连接于支撑体（51）上，承台（2）可于电动推杆（52）的作用下旋转至与跟踪器相同的倾斜角度。结构简单地实现承台倾斜角度的调整，使本发明具有更广的适用范围，能有效的针对平单轴跟踪系统的组件清洗。
进一步地，还包括能感应当前位置与跟踪器位置的传感器，该传感器连接所述控制机构（4）。传感器能准确定位当前位置与跟踪器位置，进而保证旋转式移动码头位置移动的准确性。
进一步地，所述控制机构（4）连接行程开关。实现快速停靠和定位，使用更加方便。
进一步地，所述传感器为光电传感器。
进一步地，所述驱动机构包括电机（8）和与电机连接的减速机。电机与减速机配合，可以获得适合的输出扭矩，驱动效果好。
进一步地，所述移动轨道（10a）还包括横向的导轨，所述支架（1）的底部还设有侧向轮（10），侧向轮（10）行走于导轨内。
进一步地，还包括连接行走驱动机构和控制机构（4）的蓄电池。蓄电池可实现储电和供电，使本发明的使用不受常规电源的限制，使用更加灵活。
进一步地，所述控制机构（4）为控制柜。控制精确，效果好。
综上所述，本发明能使一台清洗机器人在多个跟踪器上清洗，减少了机器人的使用数量，降低了清洗成本，减少了工作量，还能针对污渍，进行重点清洗。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的旋转式移动码头立体图；
图3为本发明的旋转式移动码头左视图；
图4为本发明的旋转式移动码头主视图；
图5为本发明的旋转式移动码头俯视图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好的理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。
如图1所示，一种旋转码头的清洗机器人系统，包括移动轨道10a，清洗机器人10b及旋转式移动码头10c，所述移动轨道10a沿跟踪器100分布方向延伸设置，所述旋转式移动码头10c可安置清洗机器人10b，旋转式移动码头10c可移动地设于移动轨道10a上。所述清洗机器人10b上设有可检测光伏组件101上污渍的探测仪，该探测仪是红外探测仪，能探测组件上的热斑，反馈给清洗机器人系统，准确定位形成热斑的组件位置，可检测出组件是否损坏或者有集中地顽固性污渍。
如图2-5所示，所述旋转式移动码头10c包括支架1，可安置清洗机器人的承台2，能与移动轨道10a配合的行走轮3，驱动所述行走轮3的驱动机构，可带动承台2旋转倾斜的旋转调节机构及控制所述旋转调节机构动作的控制机构4；所述行走轮3、驱动机构、承台2、旋转调节机构及控制机构4均连接于支架1上。所述旋转调节机构包括支撑于支架1上的支撑体51和连接承台2的电动推杆52，所述承台2中部可转动连接于支撑体51上，承台2可于电动推杆52的作用下旋转至与跟踪器相同的倾斜角度，进而可跟随跟踪器旋转角度。电动推杆可伸缩的一端连接承台，通过电动推杆的伸缩带动承台2绕支撑体51旋转，实现调节承台2的倾斜角度的功能。当然该电动推杆51也可选用现有的一些动力部件，只需能实现对承台2的旋转控制即可。
还包括能感应当前位置与跟踪器位置的传感器，传感器连接所述控制机构4。在本实施例中，传感器为光电传感器。
驱动机构包括电机8和与电机8连接的减速机。
所述移动轨道10a还包括横向的导轨和竖向的移动轨，移动轨与行走轮3配合，所述支架1的底部还设有侧向轮10，侧向轮10行走于与其配合的导轨内。使用时，侧向轮10行走于对应的导轨内，为本实用新型提供导向功能，同时，具有更好的定位作用，防止侧翻。
本发明还包括连接驱动机构和控制机构的蓄电池。控制机构4为控制柜。控制机构4连接有行程开关。实现快速停靠和定位，使用更加方便。
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

Claims (9)

1.一种旋转码头的清洗机器人系统，其特征在于：包括沿跟踪器（100）分布方向延伸设置的移动轨道（10a）、清洗机器人（10b）及可安置清洗机器人（10b）的旋转式移动码头（10c），该旋转式移动码头（10c）可移动地设于移动轨道（10a）上；所述旋转式移动码头（10c）包括支架（1），可安置清洗机器人（10b）的承台（2），能与移动轨道（10a）配合的行走轮（3），连接行走轮（3）的行走驱动机构，可带动承台（2）旋转倾斜的旋转调节机构及控制所述旋转调节机构动作的控制机构（4）；所述行走轮（3）、行走驱动机构、承台（2）、旋转调节机构及控制机构（4）均连接于支架（1）上；所述清洗机器人（10b）上设有可检测光伏组件（101）上污渍的红外探测仪。
2.根据权利要求1所述的旋转码头的清洗机器人系统，其特征在于：所述旋转调节机构包括支撑于支架（1）上的支撑体（51）和连接承台（2）的电动推杆（52），所述承台（2）中部可转动连接于支撑体（51）上，承台（2）可于电动推杆（52）的作用下旋转至与跟踪器相同的倾斜角度。
3.根据权利要求1所述的旋转码头的清洗机器人系统，其特征在于：还包括能感应当前位置与跟踪器位置的传感器，该传感器连接所述控制机构（4）。
4.根据权利要求3所述的旋转码头的清洗机器人系统，其特征在于：所述控制机构（4）连接行程开关。
5.根据权利要求3所述的旋转码头的清洗机器人系统，其特征在于：所述传感器为光电传感器。
6.根据权利要求1所述的旋转码头的清洗机器人系统，其特征在于：所述驱动机构包括电机（8）和与电机（8）连接的减速机。
7.根据权利要求1所述的旋转码头的清洗机器人系统，其特征在于：所述移动轨道（10a）还包括横向的导轨，所述支架（1）的底部还设有侧向轮（10），侧向轮（10）行走于导轨内。
8.根据权利要求1所述的旋转码头的清洗机器人系统，其特征在于：还包括连接行走驱动机构和控制机构（4）的蓄电池。
9.根据权利要求1所述的旋转码头的清洗机器人系统，其特征在于：所述控制机构（4）为控制柜。
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