CN114833829B - 一种光伏清扫机器人的控制方法、装置及光伏清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光伏清扫机器人的控制方法、装置及光伏清扫机器人。其中，方法包括：获取光伏系统中光伏组件的输出功率；根据所述输出功率与预设输出功率确定所述输出功率大于所述预设输出功率的时间段；在所述时间段内，控制所述光伏清扫机器人执行清扫。本发明提供一种光伏清扫机器人的控制方法、装置及光伏清扫机器人，减少光伏清扫机器人自身耗电量对系统整体发电量的影响，降低了弃光率，提高了光伏电站的整体经济效益。

Description

一种光伏清扫机器人的控制方法、装置及光伏清扫机器人

技术领域

本发明实施例涉及光伏清扫技术领域，尤其涉及一种光伏清扫机器人的控制方法、装置及光伏清扫机器人。

背景技术

随着光伏组件在光伏电站的装机容量的不断增加，光伏电站的发电性能也变得十分重要，由于光伏组件长期运行在室外，除了设备自身老化等内部因素影响发电性能，光伏组件还受到灰尘等外部因素的影响发电性能，而积灰量直接影响光伏组件的发电性能。研究表明，积灰厚度每增加1微米，光伏组件发电效率下降25.5％。因此，需要对光伏组件的表面进行清扫。

光伏组件的清扫方式主要分为人工清扫、自然条件清扫和光伏清扫机器人清扫。考虑到人工清扫的低效率和水资源浪费，以及自然条件清扫的不彻底，越来越多的光伏电站引进光伏清扫机器人进行清扫，但是清扫机器人执行清扫的自身耗电量易造成发电站的发电量下降，从而影响光伏电站的发电性能。

发明内容

本发明提供一种光伏清扫机器人的控制方法、装置及光伏清扫机器人，减少光伏清扫机器人自身耗电量对系统整体发电量的影响，降低了弃光率，提高了光伏电站的整体经济效益。

第一方面，本发明实施例提供一种光伏清扫机器人的控制方法，1包括：

获取光伏系统中光伏组件的输出功率；

根据所述输出功率与预设输出功率确定所述输出功率大于所述预设输出功率的时间段；

在所述时间段内，控制所述光伏清扫机器人执行清扫。

可选的，所述光伏系统包括光伏组件、直流直流转换器和逆变器；

所述光伏组件与所述直流直流转换器连接；所述直流直流转换器与所述逆变器连接；所述逆变器接入交流电网；其中，所述光伏组件与所述直流直流转换器之间的连接位置，和所述直流直流转换器与所述逆变器之间的连接位置为所述光伏系统的直流侧；所述逆变器与所述交流电网之间的位置为所述光伏系统的交流侧。

可选的，所述光伏清扫机器的取电位置为所述交流侧；所述时间段包括系统限发时间段；在所述时间段内，控制所述光伏清扫机器人执行清扫，包括：

判断所述光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入所述系统限发时间段内；

若所述预设清扫时刻落入所述系统限发时间段内，则控制所述光伏清扫机器人执行清扫。

可选的，所述光伏清扫机器的取电位置为所述直流侧；所述时间段包括逆变器满载时间段和系统限发时间段；在所述时间段内，控制所述光伏清扫机器人执行清扫，包括：

判断所述光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入所述逆变器满载时间段内或所述系统限发时间段内；

若所述预设清扫时刻落入所述逆变器满载时间段内或所述系统限发时间段内，则控制所述光伏清扫机器人执行清扫。

可选的，所述光伏系统还包括储能电池，所述储能电池与所述直流直流转换器连接，其中，所述储能电池与所述直流直流转换器之间的位置为所述光伏系统的直流侧。

可选的，所述光伏清扫机器的取电位置为所述储能电池与所述直流直流转换器之间的位置；

在判断所述光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入所述逆变器满载时间段内或所述系统限发时间段内之后，还包括：

若所述预设清扫时刻未落入所述逆变器满载时间段内或所述系统限发时间段内，根据清扫指令控制所述光伏清扫机器执行清扫。

第二方面，本发明实施例提供一种光伏清扫机器人的控制装置，包括：

获取模块，用于获取光伏系统中光伏组件的输出功率；

确定模块，用于根据所述输出功率与预设输出功率确定所述输出功率大于所述预设输出功率的时间段；

执行模块，用于在所述时间段内，控制所述光伏清扫机器人执行清扫。

可选的，所述光伏清扫机器的取电位置为交流侧；所述时间段包括系统限发时间段；所述执行模块包括：

第一判断单元，用于判断所述光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入所述系统限发时间段内；

执行单元，用于若所述预设清扫时刻落入所述系统限发时间段内，则控制所述光伏清扫机器人执行清扫。

可选的，所述光伏清扫机器的取电位置为直流侧；所述时间段包括逆变器满载时间段和系统限发时间段；所述执行模块包括：

第二判断单元，用于判断所述光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入所述逆变器满载时间段内或所述系统限发时间段；

执行单元，用于若所述预设清扫时刻落入所述逆变器满载时间段内或所述系统限发时间段内，则控制所述光伏清扫机器人执行清扫。

第三方面，本发明实施例提供一种光伏清扫机器人，包括本发明实施例任意所述光伏清扫机器人的控制装置。

本发明实施例通过确定输出功率大于预设输出功率的时间段，利用在该时间段内光伏系统的多余功率，从光伏清扫机器人自身的耗电量入手，通过选择清扫时间，减少光伏清扫机器人执行清扫任务对系统整体发电量的影响，利用了本该被舍弃的功率，降低了弃光率，提高了光伏电站的整体经济效益。

附图说明

图1为本发明实施例提供一种光伏清扫机器人的控制方法的流程图。

图2为本发明实施例提供一种光伏组件的输出功率随时间的功率曲线图。

图3为本发明实施例提供一种光伏系统的结构示意图。

图4为本发明实施例提供又一种光伏清扫机器人的控制方法的流程图。

图5为本发明实施例提供又一种光伏清扫机器人的控制方法的流程图。

图6为本发明实施例提供又一种光伏系统的结构示意图。

图7为本发明实施例提供又一种光伏清扫机器人的控制方法的流程图。

图8为本发明实施例提供又一种光伏清扫机器人的控制方法的流程图。

图9为本发明实施例提供一种光伏清扫机器人的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

光伏清扫机器人执行清扫过程自身也会消耗电量，现有技术方案中通过设定清扫策略提高发电量，例如综合考虑地理环境、季节变化等因素安排清扫时间，却忽略了清扫机器人自身的耗电量对于系统发电量的影响。因此本发明考虑清扫机器人自身的耗电量对于系统发电量的影响，降低清扫机器人自身的耗电量对发电性能的影响。

图1为本发明实施例提供一种光伏清扫机器人的控制方法的流程图，本实施例可适用于光伏清扫机器人清扫光伏系统情况，该方法可以由光伏清扫机器人的控制装置来执行，该装置可采用硬件和/或软件的方式来实现。该方法具体包括如下步骤：

S110、获取光伏系统中光伏组件的输出功率；

具体的，光伏系统指利用光伏电池的光生伏特效应，将太阳辐射能直接转换成电能的发电系统，光伏组件是光伏系统中的核心部分，其作用是将太阳能转化为电能，送往蓄电池中存储起来或推动负载工作。光伏组件的输出功率是光伏组件实际的转化的电能功率，可以称为理想输出功率，利用功率计可以获取光伏系统中光伏组件的输出功率。

S120、根据输出功率与预设输出功率确定输出功率大于预设输出功率的时间段；

具体的，预设输出功率是根据光伏系统设定的上限输出功率，示例性的，上限输出功率包括逆变器满载功率和系统限发功率等。其中，光伏系统的容量是按照交流测并网功率来定义，在光伏系统中应用中会存在线路损耗等问题，不可避免的会影响光伏系统总体输出能力，进而降低了系统收益，按照系统平均度电成本最低来衡量，最优的容配比应大于1：1。也就是说，光伏组件的容量超过了逆变器的容量，此时逆变器可以输出的最大功率为逆变器满载功率。系统限发功率是根据电网调度要求，光伏系统可以接入交流电网的最大功率。将光伏组件的输出功率和预设输出功率进行比较，获得输出功率大于预设输出功率的时间段，也就是说，在该时间段内，光伏组件的理想输出功率大于光伏系统实际输出的功率，存在多余功率。

S130、在该时间段内，控制光伏清扫机器人执行清扫。

具体的，图2为本发明实施例提供一种光伏组件的输出功率随时间的功率曲线图，参见图2，光伏组件的输出功率与光照时间具有一定的关系，示例性的，八点时刻输出功率从零开始上升，十八点时刻输出功率降为零，中间时刻存在最大输出功率。在时间段T1内输出功率大于预设输出功率，此时光伏系统存在多余功率，因此在确定的时间段内，光伏清扫机器人则可以利用多余功率作为清扫动力，减少清扫任务对系统整体发电量的影响。

本发明实施例通过确定输出功率大于预设输出功率的时间段，利用在该时间段内光伏系统的多余功率，从光伏清扫机器人自身的耗电量入手，通过选择清扫时间，减少光伏清扫机器人执行清扫任务对系统整体发电量的影响，利用了本该被舍弃的功率，降低了弃光率，提高了光伏电站的整体经济效益。

可选的，图3为本发明实施例提供一种光伏系统的结构示意图，参见图3，光伏系统包括光伏组件210、直流直流转换器220和逆变器230；

光伏组件210与直流直流转换器220连接；直流直流转换器220与逆变器230连接；逆变器230接入交流电网；其中，光伏组件210与直流直流转换器220之间的连接位置，和直流直流转换器220与逆变器230之间的连接位置为光伏系统的交流侧；逆变器230与交流电网之间的位置为光伏系统的直流侧。

具体的，光伏组件210将太阳能转化为电能输出直流经过直流转直流转换器220，再由逆变器230输出至交流电网，其中，光伏组件210、直流直流转换器220和逆变器230的输入侧为直流传输，因此称为光伏系统的直流侧。逆变器230的输出侧为交流传输，因此称为光伏系统的交流侧。光伏组件210与直流直流转换器220之间的连接位置为第1点，直流直流转换器220与逆变器230之间的连接位置为第2点，其中，第1点和第2点为伏系统的直流侧，逆变器230与交流电网之间的位置为第3点，第3点为光伏系统的交流侧。

可选的，光伏清扫机器的取电位置为交流侧，时间段包括系统限发时间段；图4为本发明实施例提供又一种光伏清扫机器人的控制方法的流程图，该方法具体包括如下步骤：

S210、获取光伏系统中光伏组件的输出功率；

具体的，利用功率计可以获取光伏系统中光伏组件的输出功率。

S220、根据输出功率与预设输出功率确定输出功率大于预设输出功率的时间段；

具体的，将预设输出功率设置为系统限发功率，其中，系统限发功率是根据电网调度要求，光伏系统可以接入交流电网的最大功率，将输出功率与系统限发功率比较，确定输出功率大于系统限发功率的时间段。该时间段则称为系统限发时间段，也就是说，系统限发时间段是光伏组件的输出功率大于系统限发功率的时间段，在该时间段内，逆变器输出的功率是大于电网的并网功率，光伏组件的输出功率大于电网的并网功率。

S230、判断光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入系统限发时间段内；若预设清扫时刻落入系统限发时间段内，则控制光伏清扫机器人执行清扫。

具体的，继续参见图3，逆变器230与交流电网之间为光伏系统的交流侧，即第3点。光伏清扫机器的取电位置选择连接在逆变器230的输出侧，即光伏系统的交流侧。在系统限发功率的时间段内，逆变器230的输出功率是大于电网的并网功率，因此逆变器230输出侧的功率存在多余功率。当光伏清扫机器的取电位置为光伏系统的交流侧时，如果预设清扫时刻落入系统限发时间段，则可以控制光伏清扫机器人利用该时间段的多余功率执行清扫。

基于上述实施例，在S230判断光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入系统限发时间段内之后，还包括：若预设清扫时刻未落入系统限发时间段，则控制光伏清扫机器人不执行清扫。具体的，如果判断预设清扫时刻未落入系统限发时间段，光伏清扫机器人不执行清扫，尽可能减少光伏清扫机器人自身的耗电量对于系统发电量的影响。需要说明的是，若预设清扫时刻未落入系统限发时间段，根据实际清扫需求，可以由工程人员确认后，灵活执行清扫任务。

可选的，光伏清扫机器的取电位置为直流侧，时间段包括逆变器满载时间段和系统限发时间段，图5为本发明实施例提供又一种光伏清扫机器人的控制方法的流程图，该方法具体包括如下步骤：

S310、获取光伏系统中光伏组件的输出功率；

具体的，利用功率计可以获取光伏系统中光伏组件的输出功率。

S320、根据输出功率与预设输出功率确定输出功率大于预设输出功率的时间段；

具体的，继续参见图3，将预设输出功率设置为逆变器满载功率，其中，光伏系统的容量是按照交流测并网功率来定义，在光伏系统中应用中会存在线路损耗等问题，不可避免的会影响光伏系统总体输出能力，进而降低了系统收益，按照系统平均度电成本最低来衡量，最优的容配比应大于1：1。也就是说，光伏组件210的容量超过了逆变器230的容量，此时逆变器230输出的最大功率为逆变器满载功率。将输出功率与逆变器满载功率比较，确定输出功率大于逆变器满载功率的时间段。则该时间段称为逆变器满载时间段，也就是说，在逆变器满载时间段内光伏组件210的输出功率大于逆变器的输出功率。相同的，将预设输出功率设置为系统限发功率，其中，系统限发功率是根据电网调度要求，光伏系统可以接入交流电网的最大功率，将输出功率与系统限发功率比较，确定输出功率大于系统限发功率的时间段。该时间段则称为系统限发时间段，也就是说在系统限发时间段内，逆变器输出的功率是大于电网的并网功率，即光伏组件的输出功率大于电网的并网功率。

S330、判断光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入逆变器满载时间段内或系统限发时间段内；若预设清扫时刻落入逆变器满载时间段内或系统限发时间段内，则控制光伏清扫机器人执行清扫。

具体的，光伏组件210与直流转直流转换器220之间和直流转直流转换器220与逆变器230之间称为光伏系统的直流侧，即图3中第1点或第2点所示。若预设清扫时刻在逆变器满载时间段内，则说明逆变器230的输出功率处于满载状态，也就是说，输入逆变器230的功率存在溢出，即光伏系统直流侧的功率存在多余功率。若预设清扫时刻在系统限发时间段内，则说明逆变器输出的功率是大于电网的并网功率，即光伏组件的输出功率大于电网的并网功率。也就是说，当预设清扫时刻在逆变器满载时间段或系统限发时间段内时，光伏系统直流侧的功率均存在可用的多余功率，则光伏清扫机器人可以利用多余功率执行清扫。

基于上述实施例，可选的，图6为本发明实施例提供又一种光伏系统的结构示意图，参见图6，光伏系统还包括储能电池710，储能电池710与直流直流转换器220连接，其中，储能电池710与直流直流转换器220之间的位置为光伏系统的直流侧。

具体的，光伏组件210与直流转直流转换器220连接，储能电池710与直流转直流转换器220之间可以再连接一个储能电池710对应的一个直流转直流转换器720，将储能电池710对应的直流转直流转换器720与直流转直流转换器220两者连接，之后再通过逆变器230接入交流电网。储能电池710可以根据光伏组件210的输出功率进行储能备用，或推动负载。储能电池710与直流转直流转换器220之间的第4点可以作为光伏清扫机器人的取电位置，其中，第4点也为光伏系统的直流侧。

基于上述实施例，可选的，光伏清扫机器的取电位置为储能电池710与直流转直流转换器220之间的第4点；

在判断光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入逆变器满载时间段内或系统限发时间段内之后，还包括：

若预设清扫时刻未落入逆变器满载时间段内或系统限发时间段内，根据清扫指令控制光伏清扫机器执行清扫。

具体的，储能电池710可以根据光伏组件210的输出功率进行储能备用，或推动负载。储能电池710与逆变器230之间的第4点可以作为光伏清扫机器人的取电位置，如果判断预设清扫时刻未进入逆变器满载时间段内或系统限发时间段内，根据实际情况仍需要执行清扫，可以通过工程人员确认并下发清扫指令，光伏清扫机器人根据清扫指令可以在第4点进行取电，利用储能电池710的电力执行清扫任务。由于储能电池710本身特性，光伏清扫机器人可以在逆变器满载时间段和系统限发时间段时间之外执行清扫任务，因此，执行清扫任务可以兼顾季节变化、地理环境等因素。

基于上述实施例，图7为本发明实施例提供又一种光伏清扫机器人的控制方法的流程图，结合图3，参见图7，该方法具体包括如下步骤：

当光伏清扫机器的取电位置为光伏系统的交流侧时，即取电位置为第3点，只需要判断预设清扫时刻是否进入系统限发时间段即可作出执行清扫的决策，判断预设清扫时刻未进入系统限发时间段则不执行清扫的决策。

基于上述实施例，图8为本发明实施例提供又一种光伏清扫机器人的控制方法的流程图，结合图3，参见10，该方法具体包括如下步骤：

当光伏清扫机器的取电位置为光伏系统的直流侧时，即取电位置为第1点或第2点，S610、判断预设清扫时刻是否进入逆变器满载时间段或系统限发时间段，S620、若预设清扫时刻进入逆变器满载时间段即可作出执行清扫的决策，在逆变器满载时间段内，逆变器230的输出功率处于满载状态，也就是说，输入逆变器230的功率存在溢出，即光伏系统直流侧的功率存在多余功率，光伏清扫机器人可以利用该时间段的多余功率执行清扫。若未进入逆变器满载时间段，S630、判断预设清扫时刻是否进入系统限发时间段，S640、若判断预设清扫时刻进入系统限发时间段，说明光伏系统直流侧的功率相对于并入电网的功率存在多余功率，即可作出执行清扫的决策，若判断预设清扫时刻未进入系统限发时间段则返回S610。

可选的，参见图3，在图3所示的光伏系统中，光伏清扫机器人取电端口可以为是第1点、第2点和第3点的任意一点。在该系统中，在逆变器230满载运行时间段内，光伏组件210的输出功率大于逆变器额定功率，超过的功率无法经逆变器230输出，如果光伏清扫机器人从直流侧(即第1点或第2点)取电，则可以将这部分功率充分利用，而不影响逆变器230输出功率。在系统限发时间段内，光伏清扫机器人从第1点、第2点和第3点均可利用系统被限发的部分功率进行清扫任务。

可选的，参见图6，在图6所示的光伏系统中，光伏清扫机器人取电端口可以是第1点、第2点、第3点和第4点中的任意一点。这个系统结构下，同样可以在满载运行时间段和系统限发时间段内将原来该被舍弃的功率利用起来，并且这种系统中，除了和图2中相同的取电点第1点、第2点和第3点以外，还有取电点第4点，即从储能电池710取电。由于储能本身特性，从第4点取电可以在满载运行时间段和系统限发时间段外进行，因此，执行清扫任务还可以兼顾考虑其他因素如季节变化、地理环境等。

图9为本发明实施例提供一种光伏清扫机器人的控制装置的结构示意图，参见图9，包括：

获取模块810，用于获取光伏系统中光伏组件的输出功率；

确定模块820，用于根据输出功率与预设输出功率确定输出功率大于预设输出功率的时间段；

执行模块830，用于在时间段内，控制光伏清扫机器人执行清扫。

具体的，光伏系统指利用光伏电池的光生伏特效应，将太阳辐射能直接转换成电能的发电系统，光伏组件的输出功率是光伏组件实际的转化的电能功率，可以称为理想输出功率。预设输出功率是根据光伏系统设定的上限输出功率，示例性的，上限输出功率包括逆变器满载功率和系统限发功率等。其中，光伏系统的容量是按照交流测并网功率来定义，在光伏系统中存在线路损耗等问题，不可避免的会影响光伏系统总体输出能力，进而降低了系统收益，按照系统平均度电成本最低来衡量，最优的容配比应大于1：1。也就是说，光伏组件的容量超过了逆变器容量，此时逆变器输出的最大功率为逆变器满载功率。系统限发功率是根据电网调度要求，光伏系统可以接入交流电网的最大功率。

光伏清扫机器人的控制装置的工作过程为：获取模块810获取光伏系统中光伏组件210的输出功率，确定模块820将输出功率和预设输出功率进行比较，获得输出功率大于预设输出功率的时间段，也就是说，光伏组件的理想输出功率大于光伏系统实际输出的功率，存在多余功率。在确定的时间段内，执行模块830控制光伏清扫机器人利用多余功率作为清扫动力，减少清扫任务对系统整体发电量的影响。

本发明实施例通过获取模块获取光伏系统中光伏组件的输出功率，确定模块确定输出功率大于预设输出功率的时间段，执行模块利用在该时间段内光伏系统存在多余功率，从光伏清扫机器人自身的耗电量入手，通过选择清扫时间，减少光伏清扫机器人执行清扫任务对系统整体发电量的影响利用了本该被舍弃的功率，降低了弃光率，提高了光伏电站的整体经济效益。

可选的，光伏清扫机器的取电位置为交流侧；时间段包括系统限发时间段；执行模块包括：

第一判断单元，用于判断光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入系统限发时间段内；

执行单元，用于若预设清扫时刻落入系统限发时间段内，则控制光伏清扫机器人执行清扫。

具体的，系统限发功率是根据电网调度要求，光伏系统可以接入交流电网的最大功率。继续参见图2，光伏组件210与直流转直流转换器220连接，直流转直流转换器220与逆变器230连接，其中，逆变器230与电网之间为光伏系统的交流侧。光伏清扫机器的取电位置选择连接在逆变器230的输出侧，即光伏系统的交流侧。此时，系统限发功率为主要考虑参数，系统限发时间段是输出功率大于系统限发功率的时间段，在该时间段内，逆变器230输出的功率是大于电网并网功率，因此逆变器230输出侧的功率存在多余功率。当光伏清扫机器的取电位置为光伏系统的交流侧，第一判断单元判断预设清扫时刻是否落入系统限发时间段，如果预设清扫时刻落入系统限发时间段，执行单元则可以控制光伏清扫机器人利用该时间段的多余功率执行清扫。

可选的，光伏清扫机器的取电位置为直流侧；时间段包括逆变器满载时间段和系统限发时间段；执行模块包括：

第二判断单元，用于判断光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入逆变器满载时间段内或系统限发时间段内；

执行单元，用于若预设清扫时刻落入逆变器满载时间段内或系统限发时间段内，则控制光伏清扫机器人执行清扫。

具体的，光伏系统的容量是按照交流测并网功率来定义，在光伏系统中应用中会存在线路损耗等问题，不可避免的会影响光伏系统总体输出能力，进而降低了系统收益，按照系统平均度电成本最低来衡量，最优的容配比应大于1：1。也就是说，光伏组件210的容量超过了逆变器230容量，此时逆变器230输出的最大功率为逆变器满载功率。逆变器满载时间段是光伏组件210的输出功率大于逆变器满载功率的时间段。继续参见图2，光伏组件210与直流转直流转换器220之间和直流转直流转换器220与逆变器230之间称为光伏系统的直流侧，即图3中第1点或第2点所示。若预设清扫时刻在逆变器满载时间段内，则说明逆变器230的输出功率处于满载状态，也就是说，输入逆变器230的功率存在溢出，即光伏系统直流侧的功率存在多余功率。若预设清扫时刻在系统限发时间段内，则说明逆变器输出的功率是大于电网的并网功率，即光伏组件的输出功率大于电网的并网功率。也就是说，当预设清扫时刻在逆变器满载时间段或系统限发时间段内时，光伏系统直流侧的功率均存在可用的多余功率，则光伏清扫机器人可以利用多余功率执行清扫。

本发明实施例还提供一种光伏清扫机器人，包括本发明任意实施例光伏清扫机器人的控制装置。

具体的，尘埃污染是影响发电量的重要因素，不仅会减少组件接受的光辐照量、影响系统效率、降低发电量，局部遮蔽还会引起热斑效应、造成发电量损失、影响组件的寿命，同时造成安全隐患。因此在电站运维中，光伏组件的清扫工作尤为重要。光伏清扫机器人是一种自动或半自动的电子设备，光伏清扫机器人用于光伏板清扫，因其包括本发明任意实施例提供的光伏清扫机器人的控制装置，因而也具有相同的有益效果，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种光伏清扫机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取光伏系统中光伏组件的输出功率；

根据所述输出功率与预设输出功率确定所述输出功率大于所述预设输出功率的时间段；

在所述时间段内，控制所述光伏清扫机器人执行清扫；

其中，所述光伏清扫机器的取电位置为所述光伏系统的交流侧；所述时间段包括系统限发时间段；在所述时间段内，控制所述光伏清扫机器人执行清扫，包括：

判断所述光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入所述系统限发时间段内；

若所述预设清扫时刻落入所述系统限发时间段内，则控制所述光伏清扫机器人执行清扫；

或，

所述光伏清扫机器的取电位置为所述光伏系统的直流侧；所述时间段包括逆变器满载时间段和系统限发时间段；在所述时间段内，控制所述光伏清扫机器人执行清扫，包括：

判断所述光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入所述逆变器满载时间段内或所述系统限发时间段内；

若所述预设清扫时刻落入所述逆变器满载时间段内或所述系统限发时间段内，则控制所述光伏清扫机器人执行清扫。

2.根据权利要求1所述的光伏清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述光伏系统包括光伏组件、直流直流转换器和逆变器；

所述光伏组件与所述直流直流转换器连接；所述直流直流转换器与所述逆变器连接；所述逆变器接入交流电网；其中，所述光伏组件与所述直流直流转换器之间的连接位置，和所述直流直流转换器与所述逆变器之间的连接位置为所述光伏系统的直流侧；所述逆变器与所述交流电网之间的位置为所述光伏系统的交流侧。

3.根据权利要求2所述的光伏清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述光伏系统还包括储能电池，所述储能电池与所述直流直流转换器连接，其中，所述储能电池与所述直流直流转换器之间的位置为所述光伏系统的直流侧。

4.根据权利要求3所述的光伏清扫机器人的控制方法，其特征在于，所述光伏清扫机器的取电位置为所述储能电池与所述直流直流转换器之间的位置；

在判断所述光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入所述逆变器满载时间段内或所述系统限发时间段内之后，还包括：

若所述预设清扫时刻未落入所述逆变器满载时间段内或所述系统限发时间段内，根据清扫指令控制所述光伏清扫机器执行清扫。

5.一种光伏清扫机器人的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取光伏系统中光伏组件的输出功率；

确定模块，用于根据所述输出功率与预设输出功率确定所述输出功率大于所述预设输出功率的时间段；

执行模块，用于在所述时间段内，控制所述光伏清扫机器人执行清扫；

其中，所述光伏清扫机器的取电位置为光伏系统的交流侧；所述时间段包括系统限发时间段；所述执行模块包括：

第一判断单元，用于判断所述光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入所述系统限发时间段内；

执行单元，用于若所述预设清扫时刻落入所述系统限发时间段内，则控制所述光伏清扫机器人执行清扫；

或，

所述光伏清扫机器的取电位置为光伏系统的直流侧；所述时间段包括逆变器满载时间段和系统限发时间段；所述执行模块包括：

第二判断单元，用于判断所述光伏清扫机器人的预设清扫时刻是否落入所述逆变器满载时间段内或所述系统限发时间段；

执行单元，用于若所述预设清扫时刻落入所述逆变器满载时间段内或所述系统限发时间段内，则控制所述光伏清扫机器人执行清扫。

6.一种光伏清扫机器人，其特征在于，包括权利要求5所述光伏清扫机器人的控制装置。