CN114831557B - 清洁机器人、清洁机器人的控制方法及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种清洁机器人、清洁机器人的控制方法及存储介质。其中，所述清洁机器人包括：机体，所述机体内设有储水箱；柔性隔离件，所述柔性隔离件设置于所述储水箱内，所述柔性隔离件用于将所述储水箱的储水空间分隔为污水腔和净水腔，并可调节地分别改变所述污水腔和所述净水腔的空间大小；清洁模块，所述清洁模块设置于所述机体底部，所述净水腔用于为所述清洁模块提供清洁用水，所述污水腔用于回收清洁过后的或地面存在的污水。本申请技术方案充分利用清洁机器人的内部空间，利于清洁机器人小型化设计。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人、清洁机器人的控制方法及存储介质。
背景技术
随着智能家居的兴起，清洁机器人在人们的生活中越来越常见，其在清洁地面时具有独特的便利性，因此，清洁机器人也开始备受用户的青睐。
清洁机器人在地面出现污迹、斑点时，常常需要使用清水或清洁液进行擦拭，储水箱会占用机器人内部空间，为机器人内部合理布局成为清洁机器人的一重要研究方向。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种清洁机器人、清洁机器人的控制方法及存储介质，旨在充分利用清洁机器人的内部空间，利于清洁机器人小型化设计。
为实现上述目的，本发明提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括：
机体，所述机体内设有储水箱；
柔性隔离件，所述柔性隔离件设置于所述储水箱内，所述柔性隔离件用于将所述储水箱的储水空间分隔为污水腔和净水腔，并可调节地分别改变所述污水腔和所述净水腔的空间大小；
清洁模块，所述清洁模块设置于所述机体底部，所述净水腔用于为所述清洁模块提供清洁用水，所述污水腔用于回收清洁过后的或地面存在的污水。
可选地，在所述储水箱的储水空间内部，所述柔性隔离件的上侧为所述污水腔，所述柔性隔离件的下侧为净水腔。
可选地，所述柔性隔离件为防渗水的塑料材质。
可选地，所述柔性隔离件的边缘固定连接于所述储水箱的周壁，所述柔性隔离件的中部呈自由状态，所述柔性隔离件的中部可在所述储水箱的储水空间内部自由伸展或折叠。
可选地，所述清洁模块包括：
基体，所述基体设置有连通管，所述连通管与所述净水腔的出水口连通；
清洁刷，所述清洁刷设置于所述基体，并与所述连通管连接，其中，所述净水腔内的清洁用水可通过所述连通管导出至所述清洁刷。
可选地，所述基体呈圆形，所述清洁刷设置于所述基体底部的中心位置；在所述基体沿所述清洁刷的周围设置有吸水口，所述吸水口与所述污水腔连通，用于将清洁过后的或地面存在的污水回收。
可选地，所述清洁模块还包括：
气液分离器，所述气液分离器用于将流体分离为气体和液体，并分别将气体和液体排出；
吸入管，所述吸入管将所述吸水口和所述气液分离器连通，用于将气液混合物吸入所述气液分离器；
第一排出管，所述第一排出管将所述污水腔和所述气液分离器连通，用于将分离之后的液体排入所述污水腔；
第二排出管，所述第二排出管和所述气液分离器连通，用于将分离之后的气体排出。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种清洁机器人的控制方法，应用于如上所述的清洁机器人，所述清洁机器人的控制方法包括：
控制所述清洁机器人的净水腔的出水口打开，启动清洁模块，以对地面进行清洗；
在对地面进行清洗的过程中，通过所述清洁模块的吸水口将清洁过后的或地面存在的污水回收至污水腔。
可选地，还包括：
向所述净水腔内注入清洁用水，以通过清洁用水挤压柔性隔离件，从而压缩所述污水腔的空间大小；
在压缩所述污水腔的空间大小的过程中，将所述污水腔内的污水排出。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如上所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
本发明实施例提出的一种清洁机器人、清洁机器人的控制方法及存储介质，清洁机器人包括：机体，所述机体内设有储水箱；柔性隔离件，所述柔性隔离件设置于所述储水箱内，所述柔性隔离件用于将所述储水箱的储水空间分隔为污水腔和净水腔，并可调节地分别改变所述污水腔和所述净水腔的空间大小；清洁模块，所述清洁模块设置于所述机体底部，所述净水腔用于为所述清洁模块提供清洁用水，所述污水腔用于回收清洁过后的或地面存在的污水。通过柔性隔离件将储水箱分隔为污水箱和净水箱，当净水腔中加入清洁用水时，净水腔空间变大，污水腔空间变小，当净水腔中的清洁用水流出，污水被吸入污水腔，这样污水腔空间变大，净水腔空间变小，这样使得污水腔和净水腔可以共享储水箱的空间，减少了储水箱在清洁机器人中的空间占比，利于清洁机器人小型化设计。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2为本发明清洁机器人一实施例涉及的结构示意图；
图3为本发明清洁机器人的控制方法的一实施例的流程示意图。
附图标号说明：
| 标号 | 名称 | 标号 | 名称 |
| 100 | 清洁机器人 | 32 | 清洁刷 |
| 10 | 机体 | 33 | 气液分离器 |
| 11 | 储水箱 | 34 | 吸入管 |
| 20 | 柔性隔离件 | 35 | 第一排出管 |
| 30 | 清洁模块 | 36 | 第二排出管 |
| 31 | 基体 | 311 | 连通管 |
| 312 | 吸水口 | 1 | 污水腔 |
| 2 | 净水腔 | 111 | 进水口 |
| 112 | 出水口 |
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在一种实施例中，由于清洁机器人在对地面进行清洗时，清洁机器人会将净水箱中的净水用于对地面进行冲刷，同时地，为了保持地面干燥，还会将清洁后的污水回收至清洁机器人的污水箱，但是净水箱和污水箱会占用大量的机器人的空间，增加机器人体积，不利于清洁机器人小型化设计。
为了减小清洁机器人体积，本发明实施例提出一种清洁机器人，所述清洁机器人主要包括：
机体，所述机体内设有储水箱；
柔性隔离件，所述柔性隔离件设置于所述储水箱内，所述柔性隔离件用于将所述储水箱的储水空间分隔为污水腔和净水腔，并可调节地分别改变所述污水腔和所述净水腔的空间大小；
清洁模块，所述清洁模块设置于所述机体底部，所述净水腔用于为所述清洁模块提供清洁用水，所述污水腔用于回收清洁过后的或地面存在的污水。
通过柔性隔离件来调节清洁机器人的污水腔和净水腔的空间大小，使得污水腔和净水腔可以共享清洁机器人的空间，减少了储水箱在清洁机器人中的体积占比，利于清洁机器人小型化设计。
以下结合附图对本发明权利要求要求保护的内容进行详细说明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本发明实施例终端可以是清洁机器人。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1003，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1003可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1003可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括操作系统以及清洁机器人的控制程序。
在图1所示的终端中，处理器1001可以用于调用存储器1003中存储的清洁机器人的控制程序，并执行以下操作：
控制所述清洁机器人的净水腔的出水口打开，启动清洁模块，以对地面进行清洗；
在对地面进行清洗的过程中，通过所述清洁模块的吸水口将清洁过后的或地面存在的污水回收至污水腔。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1003中存储的清洁机器人的控制程序，还执行以下操作：
向所述净水腔内注入清洁用水，以通过清洁用水挤压柔性隔离件，从而压缩所述污水腔的空间大小；
在压缩所述污水腔的空间大小的过程中，将所述污水腔内的污水排出。
以下，通过具体示例性方案对本发明权利要求要求保护的内容，进行解释说明，以便本领域技术人员更好地理解本发明权利要求的保护范围。可以理解的是，以下示例性方案不对本发明的保护范围进行限定，仅用于解释本发明。
示例性地，参照图2，在本发明提出一种清洁机器人的一实施例中，所述清洁机器人100包括：机体10，所述机体10内设有储水箱11；柔性隔离件20，所述柔性隔离件20设置于所述储水箱11内，所述柔性隔离件20用于将所述储水箱11的储水空间分隔为污水腔1和净水腔2，并可调节地分别改变所述污水腔1和所述净水腔2的空间大小；
清洁模块30，所述清洁模块30设置于所述机体10底部，所述净水腔2用于为所述清洁模块30提供清洁用水，所述污水腔1用于回收清洁过后的或地面存在的污水。
在本实施例中，清洁机器人100是用于清洁的机器人，清洁机器人100包括机体10，机体10是机器人的主要结构，用于容纳储水箱11和其他电路元件等，储水箱11中可以容纳流质物体，包括清洁用水和带有固体杂质的污水，储水箱11中设置有柔性隔离件20，柔性隔离件20将储水箱11的储水空间分隔为污水腔1和净水腔2，由于柔性隔离件20的材料性质，可以卷曲、折叠等改变形状，进而改变空间大小，柔性隔离件20可以调节污水腔1和净水腔2的空间大小，污水腔1和净水腔2的空间大小是此消彼长的关系，柔性隔离件20向污水腔1所在方位移动，净水腔2的空间变大，对应地，污水腔1的空间变小；柔性隔离件20向净水腔2所在方位移动，净水腔2的空间变小，对应地，污水腔1的空间变大。机体10底部还设置有清洁模块30，净水腔2包括进水口111和出水口112，进水口111用于向净水腔2中注入清洁用水，出水口112与清洁模块30连接，在清洁模块30进行清洁时，通过出水口112向清洁模块30提供清洁用水，清洁模块30将清洁用水喷出待清洁区域，例如地面，用于待清洁区域清洗污渍，产生污水，清洁模块30可以将清洁过后的污水或者地面本身存在的污水回收至污水腔1，这样储水箱11内部空间利用率高。
可以理解的是，净水腔2内接入清洁用水时，由于力的作用会将污水腔1中的污水挤压排出，同时，污水回收至在污水腔1中，污水会挤压净水腔2，净水腔2中的水更易于排出至清洁模块30，这样时常保持高水压地将清水排出，利于清洁用水的排出，因为在储水箱整体液位是几乎没有损耗的，或者理解为损耗很少，在底部的出水口112的水压是保持稳定的。为了更好的实现上述效果，可选的，柔性隔离件20的材质可以是带有弹性的防渗水材料。
可选地，储水箱11的储水空间内部，所述柔性隔离件20的上侧为所述污水腔1，污水腔1位于上侧，所述柔性隔离件20的下侧为净水腔2，柔性隔离件20还可以是可拆卸的，方便在将柔性隔离件20拆卸后，倒掉污水，清洗柔性隔离件20污水侧的接触面，还不会污染净水腔2的清洁用水，而污水腔1在上，净水腔2在下，污水腔1里的污水还会给净水腔2里的清洁用水压力，净水腔2里的清洁用水更易流入清洁模块30，用于清洁地面。
可选地，柔性隔离件20为防渗水的塑料材质，柔性隔离件20用于隔离开污水腔1和净水腔2，污水腔1中的污水不能渗入净水腔2中，污染净水腔2及其中的清洁用水，所以采用防渗水材质，防止污染，而塑料耐用性高，不易被腐蚀、防水性好等特点，提高了柔性隔离件20和清洁机器人100的寿命。
可选地，清洁用水可以是纯净的自来水，也可以经过调配后的清洁液，净水腔2的进水口111还可以设置清洁用品槽，用于存放清洁液、清洁皂等用品，水流流经进水口111后，冲刷清洁用品槽，形成清洁用水，对待清洁区域的清洁效率更高，操作便捷性更好。
可选地，柔性隔离件20的边缘固定连接于所述储水箱11的周壁，所述柔性隔离件20的中部呈自由状态，所述柔性隔离件20的中部可在所述储水箱11的储水空间内部自由伸展或折叠，柔性隔离件20的边缘采用防漏水的连接方式与储水箱11的周壁相连接，使得净水腔2和污水腔1液体互不流通，需要注意的是，防漏水的连接方式并非一定是全封闭连接，柔性隔离件20的中部状态呈自由状态，柔性隔离件20的中部区域的活动度比四周的活动度大，其中部都可以在储水箱11的储水空间内部自由伸展、折叠等。
可选地，清洁模块30包括基体31和清洁刷32，基体31设置有连通管311，基体31的连通管311与净水腔2的出水口112连通，清洁刷32设置于基体31上，并与基体31的连通管311连接，净水腔2的清洁用水通过基体31的连通管311导出至清洁刷32，最终流向待清洗区域，同时，清洁刷32可以通过快速振动等方式清洁地面，连通管311可以有多个，对应有多个清洁刷组，这样清洁效率更高。
可选地，基体31可以呈圆形，清洁刷32设置于基体31底部的中心位置，基体31沿着清洁刷32的周围设置有吸水口312，吸水口312与污水腔1连通，吸水口312可以将清洁模块30清洁过后的污水或者地面上存在的污水回收。另外，由于水的流动性会不受控的流向四周，为了避免污水污染其他区域，基体31可将水围住，且还通过吸水口312将污水统一回收至污水腔1。
可选地，清洁模块30还包括气液分离器33，气液分离器33用于分离气体和液体，并分别将气体和液体排出，吸入管34将基体31的吸水口312与气液分离器33连通，使得吸水口312吸入的污水可以流入气液分离器33。吸入气液分离器33中的物质包括有液体和气体。气液分离器33将污水混合物进行气体和液体的分离后，通过第一排出管35将分离获得的液体排入污水腔1，通过第二排出管36将分离获得的气体排出，第二排出管36可以与大气连通，例如基体31的吸水口312将带有泡沫的污水吸收后，通过吸入管34将污水运送到气液分离器33中，气液分离器33将污水的气体和液体进行气液分离，通过第一排出管35将液体排出至污水腔1，通过第二排出管36将气体排出至大气层，这样气体不会进入污水腔1，避免气体冲压污水腔1或占据污水腔1的空间，使得空间的可使用率变小。
可选地，在吸入管34或第一排出管35处设置过滤室，所述过滤室内设置有预设孔径的滤网，用于过滤出污水中的固体杂质，例如小石子等，过滤室可拆卸，便于清洗过滤室以及清理固体杂质。
在本实施例公开的技术方案中，清洁机器人包括：机体、柔性隔离件和清洁模块，柔性隔离件将机体中的储水箱隔离出净水腔和污水腔，柔性隔离件可以调节污水腔和净水腔的空间大小，使得污水腔和净水腔可以共享储水箱的储水空间，因此减小了储水箱在清洁机器人的空间占比，充分利用机器人内部空间，达成了减小清洁人机器人的体积的效果，更利于清洁机器人小型化设计。
示例性地，参照图3，在本发明提出一种清洁机器人的控制方法的一实施例中，在本发明清洁机器人的控制方法的另一实施例中，所述清洁机器人的控制方法还方法包括：
步骤S10、控制所述清洁机器人的所述净水腔的出水口打开，启动所述清洁模块，以对地面进行清洗；
在本实施例中，清洁机器人包括机体，柔性隔离件和清洁模块，机体内部的储水箱被柔性隔离件隔离出净水腔和污水腔，清洁模块中包括连通管，净水腔的出水口与清洁模块的连通管连通，清洁模块在对待清洁区域，例如地面进行清洗时，控制净水腔的出水口打开，启动清洁模块，清洁模块的连通管将净水腔的清洁用水导出，用于清洗地面。
步骤S20、在对地面进行清洗的过程中，通过所述清洁模块的吸水口将清洁过后的或地面存在的污水回收至所述污水腔。
在本实施例中，清洁模块在对地面进行清洗的过程中，清洁模块的吸水口将清洁过后的污水或者地面存在的污水回收至污水腔，这样清洁效率高，清洁用水排出洗刷地面之后，形成的污水会被吸水口吸走，避免污染其他地面区域，达到精准清洁。
可选地，清洁机器人的控制方法还方法包括：向所述净水腔内注入清洁用水，以通过清洁用水挤压柔性隔离件，从而压缩所述污水腔的空间大小；在压缩所述污水腔的空间大小的过程中，将所述污水腔内的污水排出。
净水腔内注入清洁用水时，随着清洁用水的流入，清洁用水的水量不断增加，对柔性隔离会产生压力，通过挤压柔性隔离件，压缩污水腔的空间大小，若在存入清洁用水时，污水腔中有污水，那么在压缩污水腔空间大小的过程中，也会挤压污水腔内的污水，可以将污水腔内的污水排出。
在一可选方案中，净水腔还包括进水口，净水泵与净水腔的进水口连接，控制净水泵启动，向清洁机器人的净水腔抽入净水。当接收到清洗指令时，控制净水腔的出水口打开，启动清洁模块，以对地面进行清洗，清洁模块的吸水口与污水泵连接，控制清洁模块的吸水口处的污水泵启动，以将地面污水抽入清洁机器人的污水腔中，在此过程中，根据净水腔的出水口的开度控制污水泵的功率，以控制所述污水泵的吸水量，或者根据污水泵的功率控制连通管的开度，以控制所述连通管的出水量，这样防止出水量大于吸水量，吸水口吸污水不及时，造成地面污水残留或溢出等情况。
为了更好地理解，本实施例提供一具体应用场景，参照图2，初始化清洁机器100，其中，将清水或清洁液通过净水泵和进水口111排入净水腔2，在此过程中，净水腔2的空间不断变大，污水腔1会因为净水腔2的变大而变小，若污水腔1中有污水，污水会因为净水腔2的变大而被排出，在净水腔2续完水后，在储水箱11内部，净水腔2的空间比污水腔1的空间大得多。控制清洁机器人100在预设清洁区域活动，在检测到有污迹时，或在对全区域进行清洗时，清水流入清洁刷32，同时滚动清洁刷32对地面进行清洗，同时地，开启吸水口312以及连接吸水口312的污水泵进行工作，将清洗之后的污水吸入污水腔1。
在本实施例中，控制清洁机器人的净水腔的出水口打开，启动所述清洁模块，以对地面进行清洗，在对地面进行清洗的过程中，通过所述清洁模块的吸水口将清洁过后的或地面存在的污水回收至污水腔，清洁机器人将清洁用水清洁地面后形成的污水回收至污水腔中，保证了地面的干燥和整洁，而在清洁机器人内部，在净水腔内存入清洁用水后，柔性隔离件被水挤压，缩小污水腔的空间大小，而在压缩污水腔的空间大小时，还可以将污水排出，这样循环变化净水腔和污水腔的空间大小，共享清洁机器人内部空间，从而减小了清洁机器人的体积，利于清洁机器人小型化设计。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如上各个实施例所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得清洁机器人执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
机体，所述机体内设有储水箱；
柔性隔离件，所述柔性隔离件设置于所述储水箱内，所述柔性隔离件用于将所述储水箱的储水空间分隔为污水腔和净水腔，并可调节地分别改变所述污水腔和所述净水腔的空间大小，在所述储水箱的储水空间内部，所述柔性隔离件的上侧为所述污水腔，所述柔性隔离件的下侧为净水腔，所述柔性隔离件的边缘固定连接于所述储水箱的周壁，所述柔性隔离件的中部呈自由状态，所述柔性隔离件的中部可在所述储水箱的储水空间内部自由伸展或折叠；
清洁模块，所述清洁模块设置于所述机体底部，所述净水腔用于为所述清洁模块提供清洁用水，所述污水腔用于回收清洁过后的或地面存在的污水；
所述清洁模块包括：
基体，所述基体设置有连通管，所述连通管与所述净水腔的出水口连通；
清洁刷，所述清洁刷设置于所述基体，并与所述连通管连接，其中，所述净水腔内的清洁用水可通过所述连通管导出至所述清洁刷，所述清洁刷设置于所述基体底部的中心位置，在所述基体沿所述清洁刷的周围设置有吸水口，所述吸水口与所述污水腔连通，用于将清洁过后的或地面存在的污水回收。
2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述柔性隔离件为防渗水的塑料材质。
3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述基体呈圆形。
4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁模块还包括：
气液分离器，所述气液分离器用于将流体分离为气体和液体，并分别将气体和液体排出；
吸入管，所述吸入管将所述吸水口和所述气液分离器连通，用于将气液混合物吸入所述气液分离器；
第一排出管，所述第一排出管将所述污水腔和所述气液分离器连通，用于将分离之后的液体排入所述污水腔；
第二排出管，所述第二排出管和所述气液分离器连通，用于将分离之后的气体排出。
5.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至4任一项所述的清洁机器人，所述清洁机器人的控制方法包括：
控制所述清洁机器人的净水腔的出水口打开，启动清洁模块，以对地面进行清洗；
在对地面进行清洗的过程中，通过所述清洁模块的吸水口将清洁过后的或地面存在的污水回收至污水腔。
6.如权利要求5所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，还包括：
向所述净水腔内注入清洁用水，以通过清洁用水挤压柔性隔离件，从而压缩所述污水腔的空间大小；
在压缩所述污水腔的空间大小的过程中，将所述污水腔内的污水排出。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的控制程序，所述清洁机器人的控制程序被处理器执行时实现如权利要求5或6所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
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