CN114826817A - 一种通信控制方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人通信技术领域，具体涉及一种通信控制方法、电子设备及存储介质。所述方法包括：多个子节点分别获取目标数据；多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于CAN总线发送至控制节点；多个子节点中的第二部分节点将对应获取到的目标数据基于CAN总线发送至蓝牙节点进行缓存；控制蓝牙节点将缓存的目标数据基于无线通信传输至控制节点。本申请将CAN总线与蓝牙无线传输技术相结合，在传输数据量大时，可以将待传输的数据先缓存在蓝牙节点，再通过蓝牙模块与控制节点无线通信，将待传输的数据无线发送至控制节点，不仅缓解了CAN总线的通信压力，且由于蓝牙无线传输的效率非常高，也极大的提升了整个系统的数据传输效率。

Description

一种通信控制方法、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人通信技术领域，具体涉及一种通信控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术

控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线是国际上应用最广泛的现场总线之一，广泛应用于工业控制、楼宇自动化、汽车、船舶等技术领域。与一般通信总线相比，CAN总线的数据通信具有更强的可靠性、实时性及灵活性。在机器人通信技术的应用中，机器人的各个部件可基于CAN控制系统进行数据通信，然而，随着机器人集成功能越来越多，其需要获取的传感器数据，或控制指令信息越来越多，而现有的CAN总线通信只定义了物理层和数据链路层，虽然基于目的地址和源地址可以实现点对点的通信，但无法进行并发传输，因此机器人内部通信效率不高，也难以集成更多的功能。

发明内容

本申请实施方式主要解决现有的通信机器人各部件数据传输效率低的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的一个技术方案是：提供一种通信控制方法，应用于CAN通信系统，所述系统包括分别连接于CAN总线的控制节点、一个蓝牙节点和多个子节点，所述控制节点设有第一蓝牙模块，所述蓝牙节点设有第二蓝牙模块，所述第一蓝牙模块和所述第二蓝牙模块无线通信连接；所述方法包括：

所述多个子节点分别获取目标数据；

所述多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述控制节点；

所述多个子节点中的第二部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述蓝牙节点进行缓存；

控制所述蓝牙节点将缓存的目标数据基于无线通信传输至所述控制节点。

可选的，所述控制节点的节点地址和所述蓝牙节点的节点地址都是固态地址，所述子节点的节点地址为动态地址；

所述多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述控制节点之前，所述方法还包括：

在所述多个子节点接入所述CAN总线时，向所述控制节点发送地址分配请求；

所述控制节点根据所述地址分配请求，分别为所述多个子节点分配动态地址。

可选的，所述多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述控制节点，包括：

根据时间顺序，将有需求发送数据至所述控制节点的前N个子节点作为第一部分节点，其中，N为大于或等于1的正整数，且N小于所述多个子节点的个数；

所述第一部分节点基于所述CAN总线，分别与所述控制节点建立会话通信；

所述第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述会话通信发送至所述控制节点。

可选的，所述多个子节点中的第二部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述蓝牙节点进行缓存，包括：

所述第二部分节点基于所述CAN总线，分别与所述蓝牙节点建立会话通信；

所述第二部分节点将对应获取到的目标数据基于会话通信发送至所述蓝牙节点；

所述蓝牙节点将接到的目标数据汇总缓存。

可选的，所述蓝牙节点将接到的目标数据汇总缓存，包括：

为每一个所述子节点所对应的目标数据分类存储。

可选的，所述第二部分节点是指在所述多个子节点中除了所述第一部分节点之外的子节点。

可选的，控制所述蓝牙节点将缓存的目标数据基于无线通信传输至所述控制节点，包括：

在所述蓝牙节点缓存的目标数据满足预设条件时，则所述蓝牙节点基于蓝牙无线通信将缓存的目标数据传输至所述控制节点。

可选的，所述方法还包括：

在缓存的目标数据的存储量达到预设存储量和/或存储时间达到预设时间时，则所述蓝牙节点缓存的目标数据满足预设条件；

否则，所述蓝牙节点缓存的目标数据不满足预设条件。

为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种通信控制装置，应用于上述所述的CAN通信系统，所述装置包括：

数据获取单元，用于通过所述多个子节点分别获取目标数据；

有线传输单元，用于通过所述多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述控制节点；

应急传输单元，用于通过所述多个子节点中的第二部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述蓝牙节点进行缓存；

无线传输单元，用于控制所述蓝牙节点将缓存的目标数据基于无线通信传输至所述控制节点。

为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得电子设备实现上述所述通信控制方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请实施方式采用的再一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的通信控制方法。

区别于相关技术的情况，本申请实施例通过所述多个子节点分别获取目标数据；所述多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述控制节点；所述多个子节点中的第二部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述蓝牙节点进行缓存；控制所述蓝牙节点将缓存的目标数据基于无线通信传输至所述控制节点。本申请实施例将CAN总线与蓝牙无线传输技术相结合，在传输数据量大时，可以将待传输的数据先缓存在蓝牙节点，再通过蓝牙模块与控制节点无线通信，将待传输的数据无线发送至控制节点，不仅缓解了CAN总线的通信压力，且由于蓝牙无线传输的效率非常高，也极大的提升了整个系统的数据传输效率。

附图说明

一个或多个实施例基于与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例提供的一种CAN通信系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种通信控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种传输目标数据至控制节点的方法示意图；

图4是本申请实施例提供的一种缓存目标数据至蓝牙节点的方法示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种通信控制方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种通信控制虚拟装置的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互组合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请提供的一种通信控制方法用于机器人中CAN通信系统的各个设备节点之间的通信控制。例如，请参阅图1，所述系统包括连接于CAN总线的控制节点、一个蓝牙节点和多个子节点，图中以3个子节点为例，所述控制节点设有第一蓝牙模块，所述蓝牙节点设有第二蓝牙模块，所述第一蓝牙模块和所述第二蓝牙模块无线通信连接。所述子节点还可以包括传感器、激光雷达或者其他数据采集装置，以使所述子节点可以采集所需要的数据。可以理解的是，本申请实施例中的多个子节点可以是机器人的各个组成部分中的可相互进行通信的子设备。

以机器人采集环境数据建图的场景为例，机器人的多个部位对应多个子节点，每个子节点上均可以设置激光雷达，多个子节点可以通过对应设置的激光雷达持续获取不同位置的环境数据，每个子节点都可以将所述环境数据通过CAN总线传输至控制节点，在某些情况下，例如CAN总线通信拥堵等情况，这些子节点中的部分子节点或者全部子节点，还可以通过CAN总线将环境数据缓存至所述蓝牙节点，再经由所述蓝牙节点通过无线通信将环境数据传输至所述控制节点，所述控制节点可以基于接收到的环境数据建图。

请参阅图2，本申请实施例提供一种通信控制方法，可应用于上述CAN通信系统，所述方法包括：

S11、所述多个子节点分别获取目标数据。系统中的多个子节点为支撑机器人完成各个工作任务且之间可互相通信的电子设备，例如数据采集设备，多个子节点可以接收控制节点发送的指令，以根据指令完成相关操作，例如采集环境数据，控制节点可以控制各子节点运行以完成某些任务，可以接收各节点传输的数据，并对接收到的数据进行处理。

以机器人采集环境数据建图的场景为例，机器人的不同子节点分别对应采集不同位置或不同视角的环境数据，例如可以通过不同子节点处的激光雷达获取对应位置的环境点云数据，并将采集到的数据实时传输至控制节点，控制节点根据接收到的环境点云数据建图。

S12、所述多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述控制节点。具体的，请结合图3，所述多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述控制节点，包括：

S121、根据时间顺序，将有需求发送数据至所述控制节点的前N个子节点作为第一部分节点，其中，N为大于或等于1的正整数，且N小于所述多个子节点的个数。

具体的，在某些情况下，例如总线通信数据拥堵的情况下，在数据传输的过程中，若有10个子节点需要传输数据至控制节点，假设这时与控制节点连接的总线只能保证7个子节点的高传输效率，那么，根据时间顺序，将有需求发送数据至所述控制节点的前7个子节点作为第一部分节点，另外的3个子节点则作为第二部分节点。

S122、所述第一部分节点基于所述CAN总线，分别与所述控制节点建立会话通信。即所述第一部分节点中的每个子节点均通过CAN总线，与所述控制节点建立会话通信，以使所述子节点可以与所述控制节点实现点对点的数据传输。

S123、所述第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述会话通信发送至所述控制节点。

所述第一部分节点中的每个所述子节点均与所述控制节点建立会话通信，以确保每个子节点都能将其对应的目标数据正确的传输至所述控制节点，在所述总线支持的数据传输负担下，确保了所述第一部分节点的数据传输效率。

S13、所述多个子节点中的第二部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述蓝牙节点进行缓存。其中，所述第二部分节点是指在所述多个子节点中除了所述第一部分节点之外的子节点。

在上述举例中，假设总共存在10个子节点，除上述7个第一部分节点外的另外3个子节点为第二部分节点。为了保证CAN总线的通信质量，3个第二部分节点可以将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述蓝牙节点进行缓存。由于此过程不涉及到控制节点，因此不会影响到第一部分节点与控制节点的数据传输效率。

具体的，请参阅图4，所述多个子节点中的第二部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述蓝牙节点进行缓存，包括：

S131、所述第二部分节点基于所述CAN总线，分别与所述蓝牙节点建立会话通信。即所述第二部分节点中的每个子节点均通过CAN总线，与所述蓝牙节点建立会话通信，以使所述子节点可以与所述蓝牙节点实现点对点的数据传输。

S132、所述第二部分节点将对应获取到的目标数据基于会话通信发送至所述蓝牙节点。

所述第二部分节点中的每个所述子节点均与所述蓝牙节点建立会话通信，以确保每个子节点都能将其对应的目标数据正确的传输至所述蓝牙节点，不会影响所述第一部分节点的数据传输过程，也确保了所述第二部分节点的数据传输效率。

S133、所述蓝牙节点将接到的目标数据汇总缓存。其中，所述汇总缓存包括为每一个所述子节点所对应的目标数据分类存储。当所述蓝牙节点接收到每个子节点传输的目标数据时，根据其对应的子节点将所述目标数据分类存储，以保证在所述第二部分节点不止包括一个子节点时，每个子节点对应的数据都能完整的传输至所述控制节点。

S14、控制所述蓝牙节点将缓存的目标数据基于无线通信传输至所述控制节点。

其中，在所述蓝牙节点缓存的目标数据满足预设条件时，则所述蓝牙节点基于蓝牙无线通信将缓存的目标数据传输至所述控制节点。所述预设条件包括预设时间和/或预设数据总量。例如，所述蓝牙节点持续获取第二部分节点传输的目标数据，每间隔预设时间向所述控制节点传输一次数据，将该时间内的目标数据传输至所述控制节点。又例如，所述蓝牙节点持续获取第二部分节点传输的目标数据，每当获取到的数据达到预设数据总量时，向所述控制节点传输一次数据，将该预设数据总量的目标数据传输至所述控制节点。

需要说明的是，上述预设条件仅为示例作用而不作为对其的限定，在其他一些实施例中，所述预设条件也可以是不同于上述示例的其他预设条件。

具体的，所述蓝牙节点通过第二蓝牙模块与控制节点中的第一蓝牙模块建立无线连接，通过蓝牙无线传输将缓存的目标数据传输至控制节点，以使所述控制节点能够在通过CAN总线接收第一部分节点对应的目标数据的同时，还通过蓝牙无线传输并行接收第二部分节点对应的目标数据，极大地提高了所述系统的数据传输效率。

随着技术发展，机器人的集成功能越来越多，其需要采集的传感器数据或控制指令信息也越来越多。本申请实施例采用CAN总线与蓝牙无线传输技术相结合，在传输数据量大时，由于设置了单独的蓝牙节点，可以使得子节点与蓝牙子节点通信，将待传输的数据先缓存在蓝牙节点，再通过蓝牙模块与控制节点无线通信，将待传输的数据无线发送至控制节点。不仅缓解了CAN总线的通信压力，且由于蓝牙无线传输的效率非常高，也提升了整个系统的数据传输效率，又由于蓝牙传输和CAN总线传输彼此独立，能实现数据的并行传输，极大的高了系统的数据传输效率。

请参阅图5，本申请实施例提供一种通信控制方法，可应用于上述CAN通信系统，其中，所述控制节点的节点地址和所述蓝牙节点的节点地址都是固态地址，在CAN系统上电启动时，则为控制节点和蓝牙节点配置固态地址，在子节点接入CAN系统启用时，则为子节点动态分配动态地址。固态地址和动态地址均是用于标识相对应的节点，用于节点之间数据通信。所述子节点的节点地址为动态地址，所述方法包括：

S21、在所述多个子节点接入所述CAN总线时，向所述控制节点发送地址分配请求。所述多个子节点通过所述CAN总线，向所述控制节点发送地址分配请求。该地址分配请求携带预设的标识信息，例如转发号、设备号等标识信息，以便控制节点返回携带同样标识信息的地址分配信息。

S22、所述控制节点根据所述地址分配请求，分别为所述多个子节点分配动态地址。控制节点通过CAN总线接收多个子节点发送的该地址分配请求后，所述控制节点根据所述地址分配请求生成对应的地址分配信息，并通过CAN总线向多个子节点发送对应的所述地址分配信息，其中，所述地址分配信息携带有所述控制节点为所述子节点分配的节点地址。

具体的，控制节点接收到的地址分配请求后，根据预设的地址分配策略为多个子节点分配对应的节点地址，生成该地址分配请求对应的地址分配信息，每个地址分配信息携带控制节点为子节点分配的唯一的节点地址，还可以携带与地址分配请求一致格式的转发号、设备号等标识信息。

在生成地址分配信息后，控制节点通过CAN总线向发送该地址分配请求的子节点返回该地址分配信息，以使子节点根据该地址分配信息确定该子节点的节点地址。

由于能够通过总线在控制节点和多个子节点之间自动实现地址分配请求、地址分配信息的传输，无需进行繁琐的操作，因此能够提升节点地址的分配效率；并且由于总线为点对点连接的两点直接通信方式，在子节点上电时，使得子节点在尚未获得用于数据通信的节点地址的情况下也能够保证地址分配请求、地址分配信息等信息传输的准确性。

S23、所述多个子节点分别获取目标数据。

S24、所述多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述控制节点。

S25、所述多个子节点中的第二部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述蓝牙节点进行缓存。

S26、控制所述蓝牙节点将缓存的目标数据基于无线通信传输至所述控制节点。

其中，步骤S23-S26的实施方法与上述方法实施例中的步骤S12-S14等同，具有与上述步骤S12-S14相同的技术效果，详细实施方法请参见上述方法实施例，此处不再赘述。

请参阅图6，本申请实施例提供一种通信控制装置300，应用于上述所述的CAN通信系统，所述通信控制装置300包括：

数据获取单元31，所述数据获取单元31可以通过所述多个子节点分别获取目标数据。

有线传输单元32，所述有线传输单元32可以通过所述多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述控制节点。

应急传输单元33，所述应急传输单元33可以通过所述多个子节点中的第二部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述蓝牙节点进行缓存。

无线传输单元34，所述无线传输单元34可以控制所述蓝牙节点将缓存的目标数据基于无线通信传输至所述控制节点。

在其它一些实施例中，所述通信控制装置300还可以包括地址分配单元，所述地址分配单元可以在所述多个子节点接入所述CAN总线时，向所述控制节点发送地址分配请求，以使所述控制节点根据所述地址分配请求，分别为所述多个子节点分配动态地址。

需要说明的是，上述通信控制装置3可执行本申请实施例所提供的通信控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在通信控制装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的通信控制方法。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，所述电子设备可以用于执行如上所述的通信控制方法。如图7所示，该电子设备500包括：

一个或多个处理器51以及存储器52，图7中以一个处理器51为例。

处理器51和存储器52可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器52作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的通信控制方法对应的程序指令/单元(例如，附图6所示的数据获取单元31、有线传输单元32、应急传输单元33以及无线传输单元34)。处理器51通过运行存储在存储器52中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行通信控制装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的通信控制方法。

存储器52可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据通信控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至通信控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器52中，当被所述一个或者多个处理器51执行时，执行上述任意方法实施例中的通信控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S11至步骤S14，图3中的方法步骤S121至步骤S123，图4中的方法步骤S131至步骤S133，图5中的方法步骤S21至步骤S26，实现图6中的单元31-34的功能。

上述产品可执行本申请实施例所提供的通信控制方法，具备执行通信控制方法相应的功能单元和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的通信控制方法。

本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的通信控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S11至步骤S14，图3中的方法步骤S121至步骤S123，图4中的方法步骤S131至步骤S133，图5中的方法步骤S21至步骤S26，实现图6中的单元31-34的功能。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的通信控制方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S11至步骤S14，图3中的方法步骤S121至步骤S123，图4中的方法步骤S131至步骤S133，图5中的方法步骤S21至步骤S26，实现图6中的单元31-34的功能。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种通信控制方法，应用于CAN通信系统，其特征在于，所述系统包括分别连接于CAN总线的控制节点、一个蓝牙节点和多个子节点，所述控制节点设有第一蓝牙模块，所述蓝牙节点设有第二蓝牙模块，所述第一蓝牙模块和所述第二蓝牙模块无线通信连接；所述方法包括：

所述多个子节点分别获取目标数据；

所述多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述控制节点；

所述多个子节点中的第二部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述蓝牙节点进行缓存；

控制所述蓝牙节点将缓存的目标数据基于无线通信传输至所述控制节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制节点的节点地址和所述蓝牙节点的节点地址都是固态地址，所述子节点的节点地址为动态地址；

所述多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述控制节点之前，所述方法还包括：

在所述多个子节点接入所述CAN总线时，向所述控制节点发送地址分配请求；

所述控制节点根据所述地址分配请求，分别为所述多个子节点分配动态地址。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个子节点中的第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述控制节点，包括：

根据时间顺序，将有需求发送数据至所述控制节点的前N个子节点作为第一部分节点，其中，N为大于或等于1的正整数，且N小于所述多个子节点的个数；

所述第一部分节点基于所述CAN总线，分别与所述控制节点建立会话通信；

所述第一部分节点将对应获取到的目标数据基于所述会话通信发送至所述控制节点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个子节点中的第二部分节点将对应获取到的目标数据基于所述CAN总线发送至所述蓝牙节点进行缓存，包括：

所述第二部分节点基于所述CAN总线，分别与所述蓝牙节点建立会话通信；

所述第二部分节点将对应获取到的目标数据基于会话通信发送至所述蓝牙节点；

所述蓝牙节点将接到的目标数据汇总缓存。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述蓝牙节点将接到的目标数据汇总缓存，包括：

为每一个所述子节点所对应的目标数据分类存储。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二部分节点是指在所述多个子节点中除了所述第一部分节点之外的子节点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述蓝牙节点将缓存的目标数据基于无线通信传输至所述控制节点，包括：

在所述蓝牙节点缓存的目标数据满足预设条件时，则所述蓝牙节点基于蓝牙无线通信将缓存的目标数据传输至所述控制节点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在缓存的目标数据的存储量达到预设存储量和/或存储时间达到预设时间时，则所述蓝牙节点缓存的目标数据满足预设条件；

否则，所述蓝牙节点缓存的目标数据不满足预设条件。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得电子设备实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

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