CN114826047B - 一种多步进电机动作协同调度方法、装置及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多步进电机动作协同调度方法、装置及电子设备，根据多电机控制系统的控制需求，确定多电机控制系统中多个步进电机的动作方式并基于动作方式生成所述多个步进电机对应的动作队列；利用预设滑动窗口对动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，所述待被执行调度的组合动作序列对应的动作标识隶属于不同的步进电机；利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行；若被允许则响应对所述待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作的调度执行操作。该方法利用滑动窗口和调度判定表，提高了工作效率。

Description

一种多步进电机动作协同调度方法、装置及电子设备
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种多步进电机动作协同调度方法、装置及电子设备。
背景技术
在自动化控制系统中，涉及到机械动作的一般都是由电机来完成。简单的系统可能只需要一个电机，而复杂的系统往往由许多个电机组成。一般来说，一个电机只能完成一个特定动作，比如沿着某个坐标轴直线运动，而二维的运动就需要两个电机才能实现。在实际的系统中，往往需要多个电机相互组合才能实现一定的功能。因此，在多电机运动控制系统中，为了完成一个特定的功能，就需要同时控制多个电机，各个电机相互配合，按照一定的组合序列动作。
而多个电机协同动作是通过动作序列之间的相关性判定来调度不同的电机同时动作，从而提高系统的效率。但是现有的相关性判定采用在动作生成过程中人为加入相关性标识，在实际执行过程中按照标识调度，但是这种方法需要在队列规划中人工对每个动作进行判断并加入标识，比较耗时且效率较低。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了涉及一种多步进电机动作协同调度方法、装置及电子设备，以解决现有技术中通过相关性判定来调度不同的电机同时动作时需要在队列规划中人工对每个动作进行判断并加入标识，比较耗时且效率较低的技术问题。
本发明提出的技术方案如下：
本发明实施例第一方面提供一种多步进电机动作协同调度方法，该多步进电机动作协同调度方法包括：根据多电机控制系统的控制需求，确定所述多电机控制系统中多个步进电机的动作方式并基于所述动作方式生成所述多个步进电机对应的动作队列，所述动作队列由多个动作标识组成，不同动作标识对应不同步进电机的不同动作方式；利用预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，所述待被执行调度的组合动作序列对应的动作标识隶属于不同的步进电机；利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行；若被允许则响应对所述待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作的调度执行操作。
可选地，所述方法还包括：在利用所述预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历的过程中，对遍历的每一个动作标识对应的步进电机动作方式的执行类型进行判断；当所述步进电机动作方式的执行类型为优先执行，控制相应的步进电机按照所述动作方式运行并从所述动作队列的下一个动作标识开始进行所述待被执行调度的组合动作序列的遍历查找操作。
可选地，所述利用预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行，包括：当遍历到隶属于不同步进电机的动作标识且未使得所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识的情况下，下一个动作标识对应的步进电机第二次出现时则结束遍历并将当前动作标识的前一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列；或，当遍历到隶属于不同步进电机的动作标识且未使得所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识的情况下，下一个动作标识对应的步进电机第二次出现时则结束遍历并将当前动作标识的前一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列。
可选地，若被允许则响应对所述待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作的调度执行操作，包括：遍历待被执行调度的组合动作序列并根据预先配置的调度判定表中包含的每一个动作方式的执行条件判定遍历的每一个动作方式是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作方式调度执行，若被允许则响应相应的调度执行操作；对被允许执行的动作方式对应的动作标识添加对应的执行标识并继续遍历所述待被执行调度的组合动作序列直至得到所述待被执行调度的组合动作序列中每一个动作方式的调度执行结果。
本发明实施例第二方面提供一种多步进电机动作协同调度装置，该多步进电机动作协同调度装置包括：确定模块，用于根据多电机控制系统的控制需求，确定所述多电机控制系统中多个步进电机的动作方式并基于所述动作方式生成所述多个步进电机对应的动作队列，所述动作队列由多个动作标识组成，不同动作标识对应不同步进电机的不同动作方式；遍历模块，用于利用预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，所述待被执行调度的组合动作序列对应的动作标识隶属于不同的步进电机；判定模块，用于利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行；响应模块，用于若被允许则响应对所述待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作的调度执行操作。
可选地，所述装置还包括：判断模块，用于在利用所述预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历的过程中，对遍历的每一个动作标识对应的步进电机动作方式的执行类型进行判断；控制模块，用于当所述步进电机动作方式的执行类型为优先执行，控制相应的步进电机按照所述动作方式运行并从所述动作队列的下一个动作标识开始进行所述待被执行调度的组合动作序列的遍历查找操作。
可选地，所述装置还包括：第一处理模块，用于当遍历到多个动作标识隶属于不同步进电机且所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识，则结束遍历并将最后一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列；第二处理模块，用于当遍历到隶属于不同步进电机的动作标识且未使得所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识的情况下，下一个动作标识对应的步进电机第二次出现时则结束遍历并将当前动作标识的前一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列。
可选地，所述装置还包括：第三处理模块，用于遍历待被执行调度的组合动作序列并根据预先配置的调度判定表中包含的每一个动作方式的执行条件判定遍历的每一个动作方式是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作方式调度执行，若被允许则响应相应的调度执行操作；第四处理模块，用于对被允许执行的动作方式对应的动作标识添加对应的执行标识并继续遍历所述待被执行调度的组合动作序列直至得到所述待被执行调度的组合动作序列中每一个动作方式的调度执行结果。
本发明实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本发明实施例第一方面及第一方面任一项所述的多步进电机动作协同调度方法。
本发明实施例第四方面提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如本发明实施例第一方面及第一方面任一项所述的多步进电机动作协同调度方法。
本发明提供的技术方案，具有如下效果：
本发明实施例提供的多步进电机动作协同调度方法，根据多电机控制系统的控制需求，确定所述多电机控制系统中多个步进电机的动作方式并基于所述动作方式生成所述多个步进电机对应的动作队列，所述动作队列由多个动作标识组成，不同动作标识对应不同步进电机的不同动作方式；利用预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，所述待被执行调度的组合动作序列对应的动作标识隶属于不同的步进电机；利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行；若被允许则响应对所述待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作的调度执行操作。该方法将通信协议中的滑动窗口功能应用到动作队列中，并采用条件判断表的形式，在不干预动作队列规划生成的同时在动作执行调度过程中插入判断过程并对每个动作进行相关性判定，将能够同时运行的步进电机动作调度触发执行，通过实施本发明，提高了工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的多步进电机动作协同调度方法的流程图；
图2是根据本发明实施例提供的预设滑动窗口的示意图；
图3是根据本发明实施例提供的预设滑动窗口实现的流程图；
图4是根据本发明实施例提供的多步进电机动作调度判断实现的流程图；
图5是根据本发明实施例的多步进电机动作协同调度装置的结构框图；
图6是根据本发明实施例提供的计算机可读存储介质的结构示意图；
图7是根据本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种多步进电机动作协同调度方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S101：根据多电机控制系统的控制需求，确定所述多电机控制系统中多个步进电机的动作方式并基于所述动作方式生成所述多个步进电机对应的动作队列，所述动作队列由多个动作标识组成，不同动作标识对应不同步进电机的不同动作方式。一般而言，一个电机只能完成一个特定动作，比如沿着某个坐标轴直线运动。在实际的多电机控制系统中，同时控制多个步进电机，各个步进电机之间相互配合，按照一定的组合序列动作。具体地，根据多电机控制系统的控制需求，可以将对应的多个步进电机的动作方式生成对应的动作队列。比如，当有A、B两个步进电机，且每个步进电机有2个动作方式，分别标识为A1、A2、B1、B2，则生成的动作队列可以为(A1、A2、B1、B2)、(A1、B1、A2、B2)、(A2、B1、A1、B2)中的任意形式。其中，由于步进电机动作的不确定性，导致生成的动作队列无固定的排列规则，本申请实施例对生成的动作队列的形式不作限定。
步骤S102：利用预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，所述待被执行调度的组合动作序列对应的动作标识隶属于不同的步进电机。具体地，利用预设滑动窗口对该动作队列进行遍历并将该预设滑动窗口作为一个判断窗口来确定对应的待被执行调度的组合动作序列，确定方法不做具体限定，只要满足该确定的待被执行调度的组合动作序列中的动作标识隶属于不同的步进电机即可。
步骤S103：利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行。具体地，调度判定表用于判定当前动作执行时受限制的条件，使用该调度判定表可以避免判定条件的不完整。如下表1所示，该调度判定表为一个二维表格，横格和竖格都列有所有的步进电机的动作：
表1
An Bn Cn Dn En
An \ Stop C1 \ \
Bn \ \ \ \ \
Cn \ \ \ \ \
Dn \ \ \ \ \
En \ \ \ \ \
其中，“\”表示对应步进电机的动作方式的运行不对其他步进电机的运行造成影响；A、B、C、D、E对应5个步进电机，An、Bn、Cn、Dn、En表示不同的步进电机对应的第n种动作方式所对应的动作标识。比如，步进电机A需要运行第n种动作方式，则根据调度判定表第二行查找运行条件，在该行中显示的是步进电机B的第n种动作方式需处于停止状态，步进电机C的第n种动作方式需要运行至C1位置，步进电机D、E的第n种动作方式的运行不影响步进A的执行，根据这两个条件可以确定步进电机A是否调度运行，即是否被允许按照该组合动作序列对应的动作调度执行。
步骤S104：若被允许则响应对所述待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作的调度执行操作。具体地，利用该调度判定表对该待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作进行判定并根据判定结果响应对应的调度执行操作。比如，可以将步进电机的所有动作方式所需的条件列表，如下表2所示：
表2
A1 A2 A3 B1 …… D3
A1 \ \ \ stop …… \
A2 \ \ \ \ …… \
A3 \ \ \ - …… \
B1 yes no no yes …… yes
…… …… …… …… …… …… \
D3 \ \ \ \ …… \
在该表2中，“\”表示对应步进电机的动作方式的运行不对其他步进电机的运行造成影响；A1表示步进电机A对应的第1种动作方式对应的动作标识，A2表示步进电机A对应的第2种动作方式对应的动作标识，A3、B1……D3同理。
根据逻辑关系和实际运行机制，将各条件填入，然后根据该表编写判断程序，从而实现同步调度执行。比如，当步进电机A需要运行第1种动作方式，则根据调度判定表第二行查找运行条件，在该行中显示步进电机B的第一种动作方式需处于停止状态，步进电机A的其他种动作方式以及其他步进电机的不同动作方式的运行不影响步进A的执行。
在一实施例中，以表2中第五行的判断程序如下：
如果步进电机B需要运行第1种运行方式，则步进电机A可以处于第1种动作方式，并且步进电机D在可以处于第3种动作方式。
本发明实施例提供的多步进电机动作协同调度方法，将通信协议中的滑动窗口功能应用到动作队列中，并采用条件判断表的形式，在不干预动作队列规划生成的同时在动作执行调度过程中插入判断过程并对每个动作进行相关性判定，将能够同时运行的步进电机动作调度触发执行，通过实施本发明，提高了工作效率。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述方法还包括：在利用所述预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历的过程中，对遍历的每一个动作标识对应的步进电机动作方式的执行类型进行判断；当所述步进电机动作方式的执行类型为优先执行，控制相应的步进电机按照所述动作方式运行并从所述动作队列的下一个动作标识开始进行所述待被执行调度的组合动作序列的遍历查找操作。具体地，当动作队列中有优先执行动作时，即必须等待该优先执行动作执行完成后再对动作队列中的其他动作继续进行遍历。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，步骤S102，包括：当遍历到多个动作标识隶属于不同步进电机且所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识，则结束遍历并将最后一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列；或，当遍历到隶属于不同步进电机的动作标识且未使得所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识的情况下，下一个动作标识对应的步进电机第二次出现时则结束遍历并将当前动作标识的前一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列。
具体地，动作队列一般来说表示为一个FIFO串行队列，其长度并不是确定的，因此，首先，利用滑动窗口作为一个判断窗口来确定动作队列的深度，然后将确定深度后的滑动窗口内的动作队列进行判断调度，即将该确定深度后的滑动窗口内的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列。
在本发明中，将一个深度最小的滑动窗口内的动作标识作为一组待被执行调度的组合动作序列，通过这种方式实现了该动作队列由串行调度改变为并行调度，提高了工作效率。
具体地，可以通过以下任意一种方法确定该预设滑动窗口的深度以及对应的待被执行调度的组合动作序列：
①从该动作队列的队头开始遍历，当隶属于不同步进电机的每一个动作标识都出现一次且该出现的每一个动作标识只对应一个步进电机时，结束遍历，并将最后一个出现的动作标识作为该滑动窗口的窗尾，此时队头动作标识到窗尾动作标识即组成对应的待被执行调度的组合动作序列。
②从该动作队列的队头开始遍历，当隶属于不同步进电机的每一个动作标识未都出现一次，但是该出现的动作标识隶属于同一个步进电机时，结束遍历，将该第二次出现的隶属于同一个步进电机的动作标识的前一个动作标识作为该滑动窗口的窗尾，此时队头动作标识到窗尾动作标识即组成对应的待被执行调度的组合动作序列。
在一实施例中，有5个步进电机，分别为A，B，C，D，E，每个步进电机分别有3个动作，记为1，2，3，以步进电机A为例，其对应的动作标识可以设置为A1，A2，A3。假设有动作队列A1－B2－C3－D1－E2－A2－C1－C2，则对应的利用预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历，如图2所示：
第一次循环的窗口开始为A1，以A1开始向后遍历，对每一个步进电机的动作进行计数，当计到E2时，下一个A2为步进电机A的动作标识，在本次窗口中就是第二次出现，因此就以E2结束；
假设第二次循环的窗口开始为B2，也开始向后遍历计数，当计到A2时，后一个任务为C1，同样触发了窗口内第二次出现(即隶属于同一个步进电机的动作标识第二次出现)的条件，因此就以A2结束；
以此类推，假设第三次循环的窗口开始为C3，结束为A2；
第四次循环的窗口开始为D1，结束为C1。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，步骤S103和步骤S104，包括：遍历待被执行调度的组合动作序列并根据预先配置的调度判定表中包含的每一个动作方式的执行条件判定遍历的每一个动作方式是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作方式调度执行，若被允许则响应相应的调度执行操作；对被允许执行的动作方式对应的动作标识添加对应的执行标识并继续遍历所述待被执行调度的组合动作序列直至得到所述待被执行调度的组合动作序列中每一个动作方式的调度执行结果。具体地，遍历该待被执行调度的组合动作序列，并根据预设调度判定表判定任意一个遍历到的动作标识是否满足被调度的条件(即该遍历到的动作标识是否被允许按照该组合动作序列对应的动作方式调度执行)，当满足该被调度的条件时，此时响应对应的调度执行操作，并为该动作标识添加对应的执行标识并继续遍历直至得到该待被执行调度的组合动作序列中每一个动作标识的调度执行结果。其中，在对遍历到的下一个动作标识进行判定时，不需要再对该添加执行标识的动作标识进行判定。比如，当该待被执行调度的组合动作序列为(A1、B1、C1)时，首先遍历到动作标识A1并进行判定，根据判定结果该动作标识B1、C1不影响动作标识A1的调度执行，此时该动作标识A1响应执行调度，并添加对应的执行标识，当遍历到动作标识B1时，不需要再判定该添加执行标识的动作标识A1对该动作标识B1的限制。
在一实例中，滑动窗口的实现如图3所示，将各个步进电机以及对应的动作出现次数记为0，并开始遍历。
首先，指针指向动作队列中第一个动作(动作标识)，并判定该动作是否已经执行过，若是，则指针后移，指向下一个动作；若不是，则继续判定该动作是否为必须等待动作(即优先执行动作标识)，若是则直接结束；若不是，则将该动作出现次数以及该动作对应的步进电机出现此处均加1，然后继续判定始都所有动作出现次数或动作对应的步进电机出现次数均为1，若是，则直接结束得到对应的滑动窗口；若不是，则指针后移，指向下一个动作。其中，当指针后移后若指向的时队尾动作则直接结束，若不是，则继续判定该动作是否已经执行过并重复执行后续流程。
调度判断实现如图4所示，开始遍历后，首先取窗口(即滑动窗口)第一个动作(即待被执行调度的组合动作序列中的第一个动作标识)，然后根据条件判定表(即预设调度判定表)判定是否满足运行条件(即执行调度条件)，若满足，则直接响应调度执行操作，并为该动作设置执行标识，然后判定该动作是否为窗尾(即是否为最后一个动作标识)，若是，则直接结束；若不是，则继续取下一个动作进行判定；若不满足运行条件，则继续取下一个动作进行判定。
本发明实施例还提供一种多步进电机动作协同调度装置，如图5所示，该装置包括：
确定模块501，用于根据多电机控制系统的控制需求，确定所述多电机控制系统中多个步进电机的动作方式并基于所述动作方式生成所述多个步进电机对应的动作队列，所述动作队列由多个动作标识组成，不同动作标识对应不同步进电机的不同动作方式；详细内容参见上述方法实施例中步骤S101的相关描述。
遍历模块502，用于利用预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，所述待被执行调度的组合动作序列对应的动作标识隶属于不同的步进电机；详细内容参见上述方法实施例中步骤S102的相关描述。
判定模块503，用于利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行；详细内容参见上述方法实施例中步骤S103的相关描述。
响应模块504，用于若被允许则响应对所述待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作的调度执行操作；详细内容参见上述方法实施例中步骤S104的相关描述。
本发明实施例提供的多步进电机动作协同调度装置，将通信协议中的滑动窗口功能应用到动作队列中，并采用条件判断表的形式，在不干预动作队列规划生成的同时在动作执行调度过程中插入判断过程并对每个动作进行相关性判定，将能够同时运行的步进电机动作调度触发执行，通过实施本发明，提高了工作效率。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：判断模块，用于在利用所述预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历的过程中，对遍历的每一个动作标识对应的步进电机动作方式的执行类型进行判断；控制模块，用于当所述步进电机动作方式的执行类型为优先执行，控制相应的步进电机按照所述动作方式运行并从所述动作队列的下一个动作标识开始进行所述待被执行调度的组合动作序列的遍历查找操作。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：第一处理模块，用于当遍历到多个动作标识隶属于不同步进电机且所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识，则结束遍历并将最后一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列；第二处理模块，用于当遍历到隶属于不同步进电机的动作标识且未使得所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识的情况下，下一个动作标识对应的步进电机第二次出现时则结束遍历并将当前动作标识的前一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列。
作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：第三处理模块，用于遍历待被执行调度的组合动作序列并根据预先配置的调度判定表中包含的每一个动作方式的执行条件判定遍历的每一个动作方式是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作方式调度执行，若被允许则响应相应的调度执行操作；第四处理模块，用于对被允许执行的动作方式对应的动作标识添加对应的执行标识并继续遍历所述待被执行调度的组合动作序列直至得到所述待被执行调度的组合动作序列中每一个动作方式的调度执行结果。
本发明实施例提供的多步进电机动作协同调度装置的功能描述详细参见上述实施例中多步进电机动作协同调度方法描述。
本发明实施例还提供一种存储介质，如图6所示，其上存储有计算机程序601，该指令被处理器执行时实现上述实施例中多步进电机动作协同调度方法的步骤。该存储介质上还存储有音视频流数据，特征帧数据、交互请求信令、加密数据以及预设数据大小等。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(FlashMemory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，该电子设备可以包括处理器71和存储器72，其中处理器71和存储器72可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
处理器71可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器71还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器72作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的对应的程序指令/模块。处理器71通过运行存储在存储器72中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的多步进电机动作协同调度方法。
存储器72可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作装置、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器71所创建的数据等。此外，存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器72可选包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器71。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器72中，当被所述处理器71执行时，执行如图1－4所示实施例中的多步进电机动作协同调度方法。
上述电子设备具体细节可以对应参阅图1至图4所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种多步进电机动作协同调度方法，其特征在于，包括如下步骤：
根据多电机控制系统的控制需求，确定所述多电机控制系统中多个步进电机的动作方式并基于所述动作方式生成所述多个步进电机对应的动作队列，所述动作队列由多个动作标识组成，不同动作标识对应不同步进电机的不同动作方式；
利用预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，所述待被执行调度的组合动作序列对应的动作标识隶属于不同的步进电机；
利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行；
若被允许则响应对所述待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作的调度执行操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在利用所述预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历的过程中，对遍历的每一个动作标识对应的步进电机动作方式的执行类型进行判断；
当所述步进电机动作方式的执行类型为优先执行，控制相应的步进电机按照所述动作方式运行并从所述动作队列的下一个动作标识开始进行所述待被执行调度的组合动作序列的遍历查找操作。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，包括：
当遍历到多个动作标识隶属于不同步进电机且所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识，则结束遍历并将最后一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列；或，
当遍历到隶属于不同步进电机的动作标识且未使得所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识的情况下，下一个动作标识对应的步进电机第二次出现时则结束遍历并将当前动作标识的前一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行，若被允许则响应对所述待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作的调度执行操作，包括：
遍历待被执行调度的组合动作序列并根据预先配置的调度判定表中包含的每一个动作方式的执行条件判定遍历的每一个动作方式是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作方式调度执行，若被允许则响应相应的调度执行操作；
对被允许执行的动作方式对应的动作标识添加对应的执行标识并继续遍历所述待被执行调度的组合动作序列直至得到所述待被执行调度的组合动作序列中每一个动作方式的调度执行结果。
5.一种多步进电机动作协同调度装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于根据多电机控制系统的控制需求，确定所述多电机控制系统中多个步进电机的动作方式并基于所述动作方式生成所述多个步进电机对应的动作队列，所述动作队列由多个动作标识组成，不同动作标识对应不同步进电机的不同动作方式；
遍历模块，用于利用预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历，将每一个预设滑动窗口内对应的动作队列作为一组待被执行调度的组合动作序列，所述待被执行调度的组合动作序列对应的动作标识隶属于不同的步进电机；
判定模块，用于利用预设调度判定表判定所述待被执行调度的组合动作序列对应的步进电机是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作调度执行；
响应模块，用于若被允许则响应对所述待被执行调度的组合动作序列对应的每一个动作的调度执行操作。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
判断模块，用于在利用所述预设滑动窗口对所述动作队列进行遍历的过程中，对遍历的每一个动作标识对应的步进电机动作方式的执行类型进行判断；
控制模块，用于当所述步进电机动作方式的执行类型为优先执行，控制相应的步进电机按照所述动作方式运行并从所述动作队列的下一个动作标识开始进行所述待被执行调度的组合动作序列的遍历查找操作。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一处理模块，用于当遍历到多个动作标识隶属于不同步进电机且所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识，则结束遍历并将最后一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列；
第二处理模块，用于当遍历到隶属于不同步进电机的动作标识且未使得所述多电机控制系统中每一个步进电机均对应一个动作标识的情况下，下一个动作标识对应的步进电机第二次出现时则结束遍历并将当前动作标识的前一个动作标识作为预设滑动窗口的窗尾得到所述待被执行调度的组合动作序列。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三处理模块，用于遍历待被执行调度的组合动作序列并根据预先配置的调度判定表中包含的每一个动作方式的执行条件判定遍历的每一个动作方式是否被允许按照所述组合动作序列对应的动作方式调度执行，若被允许则响应相应的调度执行操作；
第四处理模块，用于对被允许执行的动作方式对应的动作标识添加对应的执行标识并继续遍历所述待被执行调度的组合动作序列直至得到所述待被执行调度的组合动作序列中每一个动作方式的调度执行结果。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如权利要求1－4任一项所述的多步进电机动作协同调度方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如权利要求1－4任一项所述的多步进电机动作协同调度方法。
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