CN114815902B - 一种无人机的监控方法、系统、服务器及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供的一种无人机的监控方法、系统、服务器及存储介质，涉及无人机与监控技术领域。在本申请中，首先，在目标监控区域包括的多个监控子区域中确定目标监控子区域；其次，确定目标监控子区域的目标位置信息，并基于目标位置信息生成目标控制信息；然后，将目标控制信息发送给目标无人机，其中，目标无人机用于基于目标控制信息飞行至目标监控子区域中的目标路灯灯杆上的停机坪，并停放于目标路灯灯杆。基于上述方法，可以改善现有的监控技术中存在的监控效果不佳的问题。
Description
技术领域
本申请涉及无人机与监控技术领域，具体而言，涉及一种无人机的监控方法、系统、服务器及存储介质。
背景技术
无人机的监控技术的发展，使得人们的人身、财产安全得到了更多的保障。其中，为了提供便利的充电及停放环境，可以基于设置于路灯灯杆的充电装置进行充电，以及基于设置于路灯灯杆的停机坪进行停放，如雨天。但是，经发明人研究发现，在现有技术中，存在着监控效果不佳的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种无人机的监控方法、系统、服务器及存储介质，以改善现有的监控技术中存在的监控效果不佳的问题。
为实现上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：
一种无人机的监控方法，应用于服务器，所述服务器与目标无人机通信连接，所述目标无人机用于在目标监控区域巡航，所述目标监控区域间隔设置有多个路灯灯杆，且每一个所述路灯灯杆上设置有用于停放所述目标无人机的停机坪，所述无人机的监控方法包括：
在所述目标监控区域包括的多个监控子区域中确定目标监控子区域，其中，所述目标监控子区域属于所述多个监控子区域中的一个监控子区域，所述多个监控子区域的数量和所述多个路灯灯杆的数量相同，所述多个监控子区域与所述多个路灯灯杆之间具有一一对应关系，且每一个所述监控子区域对应的路灯灯杆位于所述监控子区域内；
确定所述目标监控子区域的目标位置信息，并基于所述目标位置信息生成目标控制信息，其中，所述目标位置信息用于表征目标路灯灯杆的位置信息，所述目标路灯灯杆为所述目标监控子区域对应的路灯灯杆；
将所述目标控制信息发送给所述目标无人机，其中，所述目标无人机用于基于所述目标控制信息飞行至所述目标监控子区域中的目标路灯灯杆上的停机坪，并停放于所述目标路灯灯杆。
在一种可能的实施例中，在上述无人机的监控方法中，所述确定所述目标监控子区域的目标位置信息，并基于所述目标位置信息生成目标控制信息的步骤，包括：
确定所述目标监控子区域的目标位置信息，其中，所述目标位置信息包括所述目标监控子区域中的目标路灯灯杆的经纬度信息；
确定所述目标无人机在所述目标监控子区域的执行动作信息，其中，所述执行动作信息用于表征所述目标无人机飞行至所述目标监控子区域中的目标路灯灯杆上的停机坪之后将执行的目标动作；
基于所述目标位置信息和所述执行动作信息，生成包括所述目标位置信息和所述执行动作信息的目标控制信息。
在一种可能的实施例中，在上述无人机的监控方法中，所述确定所述目标无人机在所述目标监控子区域的执行动作信息的步骤，包括：
响应于所述服务器对应的无人机控制用户进行的无人机控制操作，确定所述目标无人机在所述目标监控子区域的执行动作信息；或者
基于所述服务器执行预设目标程序的执行结果确定所述目标无人机在所述目标监控子区域的执行动作信息；
其中，所述执行动作信息包括基于所述目标无人机上携带的图像采集设备对所述目标监控子区域进行图像采集处理和/或基于所述目标无人机上携带的照明设备对所述目标监控子区域进行照明处理。
在一种可能的实施例中，在上述无人机的监控方法中，所述在所述目标监控区域包括的多个监控子区域中确定目标监控子区域的步骤，包括：
子步骤1，通过确定的第一无人机通信设备获得多个无人机通信设备中所述第一无人机通信设备以外的每一个其它无人机通信设备对应的监控设备的设备运行状态信息，其中，所述多个无人机通信设备的数量和所述多个路灯灯杆的数量相同，所述多个无人机通信设备与所述多个路灯灯杆之间具有一一对应关系，所述多个无人机通信设备和多个所述监控设备分别设置于对应的路灯灯杆，所述第一无人机通信设备为所述多个无人机通信设备中所述目标无人机当前所在监控子区域对应的路灯灯杆上设置的无人机通信设备，所述其它无人机通信设备为多个,所述监控设备用于监控对应的监控子区域，所述设备运行状态信息用于表征对应的所述监控设备的运行状态好坏程度；
子步骤2，基于所述监控设备的设备运行状态信息在多个所述其它无人机通信设备中选择预设数量个所述其它无人机通信设备，作为第一候选无人机通信设备，得到多个第一候选无人机通信设备；
子步骤3，针对多个所述其它无人机通信设备中的每一个其它无人机通信设备，确定该其它无人机通信设备在所述多个第一候选无人机通信设备中间隔距离最小的第一候选无人机通信设备；
子步骤4，针对每一个所述第一候选无人机通信设备，基于该第一候选无人机通信设备和与该第一候选无人机通信设备间隔距离最小的其它无人机通信设备形成无人机通信设备集合，得到多个无人机通信设备集合，其中，针对每一个所述无人机通信设备集合，该无人机通信设备集合中的任意一个其它无人机通信设备与第一候选无人机通信设备之间距离小于与其它任意一个无人机通信设备集合中任意一项无人机通信设备之间的距离；
子步骤5，针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系确定一个无人机通信设备，作为该无人机通信设备集合的第二候选无人机通信设备，得到多个第二候选无人机通信设备；
子步骤6，重复依次执行子步骤2、子步骤3、子步骤4和子步骤5至少一次，直到当前执行子步骤5得到的多个第二候选无人机通信设备与之前执行子步骤5得到的多个第二候选无人机通信设备相同，其中，每一次执行子步骤2时对应的预设数量相同，且确定的预设数量个所述其它无人机通信设备对应的监控设备的设备运行状态信息表征的运行状态好坏程度，在多个所述其它无人机通信设备对应的监控设备的设备运行状态信息表征的运行状态好坏程度中，具有连续性；
子步骤7，在最后一次执行子步骤5得到的多个第二候选无人机通信设备中，基于各第二候选无人机通信设备之间的距离关系确定一个第二候选无人机通信设备，并将该第二候选无人机通信设备对应的监控子区域确定为目标监控子区域。
在一种可能的实施例中，在上述无人机的监控方法中，所述基于所述监控设备的设备运行状态信息在多个所述其它无人机通信设备中选择预设数量个所述其它无人机通信设备，作为第一候选无人机通信设备，得到多个第一候选无人机通信设备的步骤，包括：
确定多个所述其它无人机通信设备的数量，得到第一数量，并基于所述第一数量确定小于所述第一数量的预设数量；
基于所述监控设备的设备运行状态信息在多个所述其它无人机通信设备中选择出所述预设数量个所述其它无人机通信设备，作为第一候选无人机通信设备，得到多个第一候选无人机通信设备。
在一种可能的实施例中，在上述无人机的监控方法中，所述针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系确定一个无人机通信设备，作为该无人机通信设备集合的第二候选无人机通信设备，得到多个第二候选无人机通信设备的步骤，包括：
针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系确定一个位于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备的中间位置的无人机通信设备；
将每一个确定的位于所述中间位置的无人机通信设备，作为第二候选无人机通信设备，以得到多个第二候选无人机通信设备。
在一种可能的实施例中，在上述无人机的监控方法中，所述针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系确定一个位于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备的中间位置的无人机通信设备的步骤，包括：
针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系，确定该无人机通信设备集合中各无人机通信设备相对于其它的无人机通信设备的距离离散程度值，并基于该距离离散程度值之间的大小关系确定该无人机通信设备集合对应的位于中间位置的无人机通信设备。
本申请还提供一种无人机的监控系统，应用于服务器，所述服务器与目标无人机通信连接，所述目标无人机用于在目标监控区域巡航，所述目标监控区域间隔设置有多个路灯灯杆，且每一个所述路灯灯杆上设置有用于停放所述目标无人机的停机坪，所述无人机的监控系统包括：
目标监控子区域确定模块，用于在所述目标监控区域包括的多个监控子区域中确定目标监控子区域，其中，所述目标监控子区域属于所述多个监控子区域中的一个监控子区域，所述多个监控子区域的数量和所述多个路灯灯杆的数量相同，所述多个监控子区域与所述多个路灯灯杆之间具有一一对应关系，且每一个所述监控子区域对应的路灯灯杆位于所述监控子区域内；
目标控制信息生成模块，用于确定所述目标监控子区域的目标位置信息，并基于所述目标位置信息生成目标控制信息，其中，所述目标位置信息用于表征目标路灯灯杆的位置信息，所述目标路灯灯杆为所述目标监控子区域对应的路灯灯杆；
目标控制信息发送模块，用于将所述目标控制信息发送给所述目标无人机，其中，所述目标无人机用于基于所述目标控制信息飞行至所述目标监控子区域中的目标路灯灯杆上的停机坪，并停放于所述目标路灯灯杆。
在上述示例的基础上，本申请还提供一种服务器，所述服务器包括互相之间通信的处理器和存储器，所述处理器通过调取所述存储器中的计算机程序并运行，以实现上述的无人机的监控方法。
在上述示例的基础上，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被执行时，实现上述的无人机的监控方法。
本申请提供的一种无人机的监控方法、系统、服务器及存储介质，通过将目标监控区域划分为多个监控子区域，如此，在需要目标无人机对目标监控区域进行巡航时，可以先确定出目标监控子区域，然后，控制目标无人机飞行至目标监控子区域。基于此，可以在基于目标无人机进行巡航时具有更好的区域针对性，从而提高区域的监控效果，进而改善现有的监控技术中存在的监控效果不佳的问题。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
图1为本申请实施例提供的服务器的结构框图。
图2为本申请实施例提供的无人机的监控方法包括的各步骤的流程示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如图1所示，本申请实施例提供了一种服务器。其中，所述服务器可以包括存储器和处理器。
详细地，所述存储器和处理器之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述存储器中可以存储有至少一个可以以软件或固件（firmware）的形式，存在的软件功能模块（计算机程序）。所述处理器可以用于执行所述存储器中存储的可执行的计算机程序，从而实现本申请实施例（如后文所述）提供的无人机的监控方法。
可选地，所述存储器可以是，但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。所述处理器可以是一种通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（Network Processor，NP）、片上系统(System on Chip，SoC)等；还可以是数字信号处理器（DSP）、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
并且，图1所示的结构仅为示意，所述服务器还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或具有与图1所示不同的配置，例如，可以包括用于与其它设备（如目标无人机）进行信息交互的通信单元。
其中，在一种可以替代的示例中，所述服务器可以是一种具备数据处理能力的服务器。
结合图2，本申请实施例还提供一种无人机的监控方法，可应用于上述服务器。其中，所述无人机的监控方法有关的流程所定义的方法步骤，可以由所述服务器实现，所述服务器与目标无人机通信连接，所述目标无人机用于在目标监控区域巡航，所述目标监控区域间隔设置有多个路灯灯杆，每一个所述路灯灯杆上设置有用于停放目标无人机的停机坪。
下面将对图2所示的具体流程，进行详细阐述。
步骤S110，在所述目标监控区域包括的多个监控子区域中确定目标监控子区域。
在本实施例中，所述服务器可以先在所述目标监控区域包括的多个监控子区域中确定出目标监控子区域。
其中，所述目标监控子区域属于所述多个监控子区域中的一个监控子区域，所述多个监控子区域的数量和所述多个路灯灯杆的数量相同，所述多个监控子区域与所述多个路灯灯杆之间具有一一对应关系，且每一个所述监控子区域对应的路灯灯杆位于所述监控子区域内。
步骤S120，确定所述目标监控子区域的目标位置信息，并基于所述目标位置信息生成目标控制信息。
在本实施例中，在基于步骤S110确定所述目标监控子区域之后，所述服务器可以确定所述目标监控子区域的目标位置信息，并基于所述目标位置信息生成目标控制信息。
其中，所述目标位置信息用于表征目标路灯灯杆的位置信息，所述目标路灯灯杆为所述目标监控子区域对应的路灯灯杆。
步骤S130，将所述目标控制信息发送给所述目标无人机。
在本实施例中，在基于步骤S120生成所述目标控制信息之后，所述服务器可以将所述目标控制信息发送给所述目标无人机。
其中，所述目标无人机用于基于所述目标控制信息飞行至所述目标监控子区域中的目标路灯灯杆上的停机坪，并停放于所述目标路灯灯杆。如此，可以通过所述目标无人机对所述目标路灯灯杆所在区域，如所述目标监控子区域的至少部分区域进行监控。
基于上述方法，通过将目标监控区域划分为多个监控子区域，如此，在需要目标无人机对目标监控区域进行巡航时，可以先确定出目标监控子区域，然后，控制目标无人机飞行至目标监控子区域。基于此，可以在基于目标无人机进行巡航时具有更好的区域针对性，从而提高区域的监控效果，进而改善现有的监控技术中存在的监控效果不佳的问题。
可以理解的是，在一种可以替代的示例中，可以基于以下步骤以在所述多个监控子区域中确定出所述目标监控子区域：
子步骤1，获取多个无人机通信设备中的每一个所述无人机通信设备对应的设备距离信息列表，其中，每一个所述无人机通信设备对应的设备距离信息列表包括该无人机通信设备与其它的每一个所述无人机通信设备之间的设备距离信息，所述多个无人机通信设备的数量和所述多个路灯灯杆的数量相同，所述多个无人机通信设备与所述多个路灯灯杆之间具有一一对应关系，所述多个无人机通信设备分别设置于对应的路灯灯杆，所述无人机通信设备用于传输设置于对应的路灯灯杆上监控设备的监控信息，如将所述监控信息先发送给所述目标无人机，再通过所述目标无人机发送给所述服务器，或者，直接发送给所述服务器；
子步骤2，针对每一个所述无人机通信设备，基于该无人机通信设备以外的每一个其它无人机通信设备与该无人机通信设备之间的设备距离信息，形成该无人机通信设备对应的设备距离信息大小排序序列（如按照设备之间的距离从小到大的顺序进行排序），以得到多个所述设备距离信息大小排序序列；
子步骤3，针对每一个所述设备距离信息大小排序序列，按照预设的子序列长度对该设备距离信息大小排序序列进行分割操作，形成多个设备距离信息大小排序子序列，并基于该多个设备距离信息大小排序子序列形成该设备距离信息大小排序序列的子序列集合，以得到多个子序列集合，其中，每一个所述设备距离信息大小排序子序列中包括至少一个所述设备距离信息，所述子序列长度可以基于所述服务器响应对应监控用户根据实际应用场景进行的长度配置操作生成，具体数值在此不做限定；
子步骤4，针对每一个所述子序列集合，获取该子序列集合中的一个设备距离信息大小排序子序列（如随机获取一个，或获取包括的全部设备距离信息的和值属于中位数的一个，也可以基于其它方式获取），以得到该设备距离信息大小排序子序列包括的全部设备距离信息，其中，获取每一个所述设备距离信息大小排序子序列的方式相同；
子步骤5，针对每一个所述子序列集合，基于获取的全部设备距离信息计算得到该子序列集合的设备距离代表信息，以得到多个设备距离代表信息（如将获取的全部设备距离信息中的最小值作为设备距离代表信息）；
子步骤6，针对每一个所述子序列集合，将该子序列集合的设备距离代表信息与预设设备距离信息进行比较，其中，所述预设设备距离信息可以基于所述服务器响应对应监控用户根据实际应用场景进行的距离配置操作生成，具体数值在此不做限定；
子步骤7，针对每一个所述子序列集合，当该子序列集合的设备距离代表信息大于所述预设设备距离信息时，将该子序列集合对应的无人机通信设备确定为候选无人机通信设备（如该子序列集合的设备距离代表信息小于或等于所述预设设备距离信息时，可以重新执行子步骤4以重新获取一个设备距离信息大小排序子序列，再执行后续步骤）；
子步骤8，若所述候选无人机通信设备为至少一个，则在至少一个所述候选无人机通信设备中确定出目标候选无人机通信设备（如将距离各候选无人机通信设备的中心位置最近的一个候选无人机通信设备确定为目标候选无人机通信设备，或者，将距离所述目标无人机当前位置最近的一个候选无人机通信设备确定为目标候选无人机通信设备），并将该目标候选无人机通信设备对应的监控子区域确定为目标监控子区域。
可以理解的是，在另一种可以替代的示例中，也可以基于以下步骤以在所述多个监控子区域中确定出所述目标监控子区域：
子步骤1，通过确定的第一无人机通信设备获得多个无人机通信设备中所述第一无人机通信设备以外的每一个其它无人机通信设备对应的监控设备的设备运行状态信息，其中，所述多个无人机通信设备的数量和所述多个路灯灯杆的数量相同，所述多个无人机通信设备与所述多个路灯灯杆之间具有一一对应关系，所述多个无人机通信设备分别设置于对应的路灯灯杆，多个所述监控设备的数量和所述多个路灯灯杆的数量相同，多个所述监控设备与所述多个路灯灯杆之间具有一一对应关系，多个所述监控设备分别设置于对应的路灯灯杆，所述第一无人机通信设备为所述多个无人机通信设备中所述目标无人机当前所在监控子区域对应的路灯灯杆上设置的无人机通信设备，所述其它无人机通信设备为多个,所述监控设备用于监控对应的监控子区域，所述设备运行状态信息用于表征对应的所述监控设备的运行状态好坏程度（如剩余存储空间的大小等），所述监控设备用于对对应的路灯灯杆所在的监控子区域进行监控，并将监控得到的监控信息通过对应的无人机通信设备发送给所述目标无人机，再通过所述目标无人机发送给所述服务器，或者直接通过所述无人机通信设备发送给所述服务器；
子步骤2，基于所述监控设备的设备运行状态信息在多个所述其它无人机通信设备中选择预设数量个所述其它无人机通信设备，作为第一候选无人机通信设备，得到多个第一候选无人机通信设备；
子步骤3，针对多个所述其它无人机通信设备中的每一个其它无人机通信设备，确定该其它无人机通信设备在所述多个第一候选无人机通信设备中间隔距离最小的第一候选无人机通信设备；
子步骤4，针对每一个所述第一候选无人机通信设备，基于该第一候选无人机通信设备和与该第一候选无人机通信设备间隔距离最小的其它无人机通信设备形成无人机通信设备集合，得到多个无人机通信设备集合，其中，针对每一个所述无人机通信设备集合，该无人机通信设备集合中的任意一个其它无人机通信设备与第一候选无人机通信设备之间距离小于与其它任意一个无人机通信设备集合中任意一项无人机通信设备之间的距离（例如，无人机通信设备1与第一候选无人机通信设备a的距离小于与第一候选无人机通信设备b的距离，如此，可以将无人机通信设备1加入至第一候选无人机通信设备a对应的人机通信设备集合）；
子步骤5，针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系确定一个无人机通信设备，作为该无人机通信设备集合的第二候选无人机通信设备，得到多个第二候选无人机通信设备；
子步骤6，重复依次执行子步骤2、子步骤3、子步骤4和子步骤5至少一次，直到当前执行子步骤5得到的多个第二候选无人机通信设备与之前执行子步骤5得到的多个第二候选无人机通信设备相同，其中，每一次执行子步骤2时对应的预设数量相同，且确定的预设数量个所述其它无人机通信设备对应的监控设备的设备运行状态信息表征的运行状态好坏程度，在多个所述其它无人机通信设备对应的监控设备的设备运行状态信息表征的运行状态好坏程度中，具有连续性（例如，上一次选择运行状态最好的5个其它无人机通信设备，这一次可以选择运行状态最差的5个其它无人机通信设备，下一次可以选择运行状态属于中间程度的5个其它无人机通信设备）；
子步骤7，在最后一次执行子步骤5得到的多个第二候选无人机通信设备中，基于各第二候选无人机通信设备之间的距离关系确定一个第二候选无人机通信设备，并将该第二候选无人机通信设备对应的监控子区域确定为目标监控子区域（例如，可以将距离其它各第二候选无人机通信设备之间的距离平均值最小的第二候选无人机通信设备对应的监控子区域确定为目标监控子区域，如此，在所述目标无人机飞行至所述目标路灯灯杆之后，可以基于所述目标控制信息替代所述监控设备进行监控和/或替代所述目标路灯灯杆上的路灯进行照明等）。
可以理解的是，在一种可以替代的示例中，可以基于以下步骤以得到所述多个第一候选无人机通信设备：
首先，确定多个所述其它无人机通信设备的数量，得到第一数量，并基于所述第一数量确定小于所述第一数量的预设数量（例如，所述预设数量可以为所述第一数量的二分之一或三分之一等）；
其次，基于所述监控设备的设备运行状态信息在多个所述其它无人机通信设备中选择出所述预设数量个所述其它无人机通信设备，作为第一候选无人机通信设备，得到多个第一候选无人机通信设备。
可以理解的是，在一种可以替代的示例中，可以基于以下步骤以得到所述多个第二候选无人机通信设备：
首先，针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系确定一个位于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备的中间位置的无人机通信设备；
其次，将每一个确定的位于所述中间位置的无人机通信设备，作为第二候选无人机通信设备，以得到多个第二候选无人机通信设备。
基于此，通过将位于所述中间位置的无人机通信设备，作为第二候选无人机通信设备，可以使得在利用本方案进行巡航时，所述目标无人机的每一次飞行的飞行距离之间可以更为匹配。
可以理解的是，在一种可以替代的示例中，可以基于以下步骤以确定位于中间位置的无人机通信设备：
针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系，确定该无人机通信设备集合中各无人机通信设备相对于其它的无人机通信设备的距离离散程度值，并基于该距离离散程度值之间的大小关系确定该无人机通信设备集合对应的位于中间位置的无人机通信设备（如将距离离散程度值最小的无人机通信设备确定为位于中间位置的无人机通信设备）。
可以理解的是，在一种可以替代的示例中，可以基于以下步骤以基于所述目标位置信息生成所述目标控制信息：
首先，确定所述目标监控子区域的目标位置信息，其中，所述目标位置信息包括所述目标监控子区域中的目标路灯灯杆的经纬度信息（还可以包括所述停机坪的高度信息等）；
其次，确定所述目标无人机在所述目标监控子区域的执行动作信息，其中，所述执行动作信息用于表征所述目标无人机飞行至所述目标监控子区域中的目标路灯灯杆上的停机坪之后将执行的目标动作；
然后，基于所述目标位置信息和所述执行动作信息，生成包括所述目标位置信息和所述执行动作信息的目标控制信息。
基于此，可以实现对所述目标无人机的高精度监控。
可以理解的是，在一种可以替代的示例中，可以基于以下步骤以确定所述执行动作信息：
一方面，可以响应于所述服务器对应的无人机控制用户进行的无人机控制操作，确定所述目标无人机在所述目标监控子区域的执行动作信息；另一方面，也可以基于所述服务器执行预设目标程序的执行结果确定所述目标无人机在所述目标监控子区域的执行动作信息；
其中，所述执行动作信息包括基于所述目标无人机上携带的图像采集设备对所述目标监控子区域进行图像采集处理和/或基于所述目标无人机上携带的照明设备对所述目标监控子区域进行照明处理。
如此，可以实现基于不同的需求，控制所述目标无人机进行不同的监控，如进行图像采集直接实现监控，或者，进行照明以配合其它监控设备进行监控，即间接实现监控，使得监控更为全面，监控效果可以更佳。
本申请实施例还提供一种无人机的监控系统，可应用于上述服务器。其中，所述无人机的监控系统可以包括目标监控子区域确定模块、目标控制信息生成模块和目标控制信息发送模块。
所述目标监控子区域确定模块，可以用于在所述目标监控区域包括的多个监控子区域中确定目标监控子区域，其中，所述目标监控子区域属于所述多个监控子区域中的一个监控子区域，所述多个监控子区域的数量和所述多个路灯灯杆的数量相同，所述多个监控子区域与所述多个路灯灯杆之间具有一一对应关系，且每一个所述监控子区域对应的路灯灯杆位于所述监控子区域内。
所述目标控制信息生成模块，可以用于确定所述目标监控子区域的目标位置信息，并基于所述目标位置信息生成目标控制信息，其中，所述目标位置信息用于表征目标路灯灯杆的位置信息，所述目标路灯灯杆为所述目标监控子区域对应的路灯灯杆。
所述目标控制信息发送模块，可以用于将所述目标控制信息发送给所述目标无人机，其中，所述目标无人机用于基于所述目标控制信息飞行至所述目标监控子区域中的目标路灯灯杆上的停机坪，并停放于所述目标路灯灯杆。
可以理解的是，所述目标监控子区域确定模块、所述目标控制信息生成模块和所述目标控制信息发送模块的具体作用可以参照前文对步骤S110、步骤S120和步骤S130的解释说明。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被执行时，如被上述服务器执行时，实现上述的无人机的监控方法。其中，具体内容可以参照前文对步骤S110、步骤S120和步骤S130的解释说明。
综上所述，本申请提供的一种无人机的监控方法、系统、服务器及存储介质，通过将目标监控区域划分为多个监控子区域，如此，在需要目标无人机对目标监控区域进行巡航时，可以先确定出目标监控子区域，然后，控制目标无人机飞行至目标监控子区域。基于此，可以在基于目标无人机进行巡航时具有更好的区域针对性，从而提高区域的监控效果，进而改善现有的监控技术中存在的监控效果不佳的问题。
在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，电子设备，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种无人机的监控方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与目标无人机通信连接，所述目标无人机用于在目标监控区域巡航，所述目标监控区域间隔设置有多个路灯灯杆，且每一个所述路灯灯杆上设置有用于停放所述目标无人机的停机坪，所述无人机的监控方法包括：
在所述目标监控区域包括的多个监控子区域中确定目标监控子区域，其中，所述目标监控子区域属于所述多个监控子区域中的一个监控子区域，所述多个监控子区域的数量和所述多个路灯灯杆的数量相同，所述多个监控子区域与所述多个路灯灯杆之间具有一一对应关系，且每一个所述监控子区域对应的路灯灯杆位于所述监控子区域内；
确定所述目标监控子区域的目标位置信息，并基于所述目标位置信息生成目标控制信息，其中，所述目标位置信息用于表征目标路灯灯杆的位置信息，所述目标路灯灯杆为所述目标监控子区域对应的路灯灯杆；
将所述目标控制信息发送给所述目标无人机，其中，所述目标无人机用于基于所述目标控制信息飞行至所述目标监控子区域中的目标路灯灯杆上的停机坪，并停放于所述目标路灯灯杆；
所述在所述目标监控区域包括的多个监控子区域中确定目标监控子区域的步骤，包括：
子步骤1，通过确定的第一无人机通信设备获得多个无人机通信设备中所述第一无人机通信设备以外的每一个其它无人机通信设备对应的监控设备的设备运行状态信息，其中，所述多个无人机通信设备的数量和所述多个路灯灯杆的数量相同，所述多个无人机通信设备与所述多个路灯灯杆之间具有一一对应关系，所述多个无人机通信设备和多个所述监控设备分别设置于对应的路灯灯杆，所述第一无人机通信设备为所述多个无人机通信设备中所述目标无人机当前所在监控子区域对应的路灯灯杆上设置的无人机通信设备，所述其它无人机通信设备为多个,所述监控设备用于监控对应的监控子区域，所述设备运行状态信息用于表征对应的所述监控设备的运行状态好坏程度；
子步骤2，基于所述监控设备的设备运行状态信息在多个所述其它无人机通信设备中选择预设数量个所述其它无人机通信设备，作为第一候选无人机通信设备，得到多个第一候选无人机通信设备；
子步骤3，针对多个所述其它无人机通信设备中的每一个其它无人机通信设备，确定该其它无人机通信设备在所述多个第一候选无人机通信设备中间隔距离最小的第一候选无人机通信设备；
子步骤4，针对每一个所述第一候选无人机通信设备，基于该第一候选无人机通信设备和与该第一候选无人机通信设备间隔距离最小的其它无人机通信设备形成无人机通信设备集合，得到多个无人机通信设备集合，其中，针对每一个所述无人机通信设备集合，该无人机通信设备集合中的任意一个其它无人机通信设备与第一候选无人机通信设备之间距离小于与其它任意一个无人机通信设备集合中任意一项无人机通信设备之间的距离；
子步骤5，针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系确定一个无人机通信设备，作为该无人机通信设备集合的第二候选无人机通信设备，得到多个第二候选无人机通信设备；
子步骤6，重复依次执行子步骤2、子步骤3、子步骤4和子步骤5至少一次，直到当前执行子步骤5得到的多个第二候选无人机通信设备与之前执行子步骤5得到的多个第二候选无人机通信设备相同，其中，每一次执行子步骤2时对应的预设数量相同，且确定的预设数量个所述其它无人机通信设备对应的监控设备的设备运行状态信息表征的运行状态好坏程度，在多个所述其它无人机通信设备对应的监控设备的设备运行状态信息表征的运行状态好坏程度中，具有连续性；
子步骤7，在最后一次执行子步骤5得到的多个第二候选无人机通信设备中，基于各第二候选无人机通信设备之间的距离关系确定一个第二候选无人机通信设备，并将该第二候选无人机通信设备对应的监控子区域确定为目标监控子区域。
2.根据权利要求1所述的无人机的监控方法，其特征在于，所述确定所述目标监控子区域的目标位置信息，并基于所述目标位置信息生成目标控制信息的步骤，包括：
确定所述目标监控子区域的目标位置信息，其中，所述目标位置信息包括所述目标监控子区域中的目标路灯灯杆的经纬度信息；
确定所述目标无人机在所述目标监控子区域的执行动作信息，其中，所述执行动作信息用于表征所述目标无人机飞行至所述目标监控子区域中的目标路灯灯杆上的停机坪之后将执行的目标动作；
基于所述目标位置信息和所述执行动作信息，生成包括所述目标位置信息和所述执行动作信息的目标控制信息。
3.根据权利要求2所述的无人机的监控方法，其特征在于，所述确定所述目标无人机在所述目标监控子区域的执行动作信息的步骤，包括：
响应于所述服务器对应的无人机控制用户进行的无人机控制操作，确定所述目标无人机在所述目标监控子区域的执行动作信息；或者
基于所述服务器执行预设目标程序的执行结果确定所述目标无人机在所述目标监控子区域的执行动作信息；
其中，所述执行动作信息包括基于所述目标无人机上携带的图像采集设备对所述目标监控子区域进行图像采集处理和/或基于所述目标无人机上携带的照明设备对所述目标监控子区域进行照明处理。
4.根据权利要求1所述的无人机的监控方法，其特征在于，所述基于所述监控设备的设备运行状态信息在多个所述其它无人机通信设备中选择预设数量个所述其它无人机通信设备，作为第一候选无人机通信设备，得到多个第一候选无人机通信设备的步骤，包括：
确定多个所述其它无人机通信设备的数量，得到第一数量，并基于所述第一数量确定小于所述第一数量的预设数量；
基于所述监控设备的设备运行状态信息在多个所述其它无人机通信设备中选择出所述预设数量个所述其它无人机通信设备，作为第一候选无人机通信设备，得到多个第一候选无人机通信设备。
5.根据权利要求1所述的无人机的监控方法，其特征在于，所述针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系确定一个无人机通信设备，作为该无人机通信设备集合的第二候选无人机通信设备，得到多个第二候选无人机通信设备的步骤，包括：
针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系确定一个位于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备的中间位置的无人机通信设备；
将每一个确定的位于所述中间位置的无人机通信设备，作为第二候选无人机通信设备，以得到多个第二候选无人机通信设备。
6.根据权利要求5所述的无人机的监控方法，其特征在于，所述针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系确定一个位于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备的中间位置的无人机通信设备的步骤，包括：
针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系，确定该无人机通信设备集合中各无人机通信设备相对于其它的无人机通信设备的距离离散程度值，并基于该距离离散程度值之间的大小关系确定该无人机通信设备集合对应的位于中间位置的无人机通信设备。
7.一种无人机的监控系统，其特征在于，应用于服务器，所述服务器与目标无人机通信连接，所述目标无人机用于在目标监控区域巡航，所述目标监控区域间隔设置有多个路灯灯杆，且每一个所述路灯灯杆上设置有用于停放所述目标无人机的停机坪，所述无人机的监控系统包括：
目标监控子区域确定模块，用于在所述目标监控区域包括的多个监控子区域中确定目标监控子区域，其中，所述目标监控子区域属于所述多个监控子区域中的一个监控子区域，所述多个监控子区域的数量和所述多个路灯灯杆的数量相同，所述多个监控子区域与所述多个路灯灯杆之间具有一一对应关系，且每一个所述监控子区域对应的路灯灯杆位于所述监控子区域内；
目标控制信息生成模块，用于确定所述目标监控子区域的目标位置信息，并基于所述目标位置信息生成目标控制信息，其中，所述目标位置信息用于表征目标路灯灯杆的位置信息，所述目标路灯灯杆为所述目标监控子区域对应的路灯灯杆；
目标控制信息发送模块，用于将所述目标控制信息发送给所述目标无人机，其中，所述目标无人机用于基于所述目标控制信息飞行至所述目标监控子区域中的目标路灯灯杆上的停机坪，并停放于所述目标路灯灯杆；
所述目标监控子区域确定模块具体用于实现：
子步骤1，通过确定的第一无人机通信设备获得多个无人机通信设备中所述第一无人机通信设备以外的每一个其它无人机通信设备对应的监控设备的设备运行状态信息，其中，所述多个无人机通信设备的数量和所述多个路灯灯杆的数量相同，所述多个无人机通信设备与所述多个路灯灯杆之间具有一一对应关系，所述多个无人机通信设备和多个所述监控设备分别设置于对应的路灯灯杆，所述第一无人机通信设备为所述多个无人机通信设备中所述目标无人机当前所在监控子区域对应的路灯灯杆上设置的无人机通信设备，所述其它无人机通信设备为多个,所述监控设备用于监控对应的监控子区域，所述设备运行状态信息用于表征对应的所述监控设备的运行状态好坏程度；
子步骤2，基于所述监控设备的设备运行状态信息在多个所述其它无人机通信设备中选择预设数量个所述其它无人机通信设备，作为第一候选无人机通信设备，得到多个第一候选无人机通信设备；
子步骤3，针对多个所述其它无人机通信设备中的每一个其它无人机通信设备，确定该其它无人机通信设备在所述多个第一候选无人机通信设备中间隔距离最小的第一候选无人机通信设备；
子步骤4，针对每一个所述第一候选无人机通信设备，基于该第一候选无人机通信设备和与该第一候选无人机通信设备间隔距离最小的其它无人机通信设备形成无人机通信设备集合，得到多个无人机通信设备集合，其中，针对每一个所述无人机通信设备集合，该无人机通信设备集合中的任意一个其它无人机通信设备与第一候选无人机通信设备之间距离小于与其它任意一个无人机通信设备集合中任意一项无人机通信设备之间的距离；
子步骤5，针对每一个所述无人机通信设备集合，基于该无人机通信设备集合中各无人机通信设备之间的距离关系确定一个无人机通信设备，作为该无人机通信设备集合的第二候选无人机通信设备，得到多个第二候选无人机通信设备；
子步骤6，重复依次执行子步骤2、子步骤3、子步骤4和子步骤5至少一次，直到当前执行子步骤5得到的多个第二候选无人机通信设备与之前执行子步骤5得到的多个第二候选无人机通信设备相同，其中，每一次执行子步骤2时对应的预设数量相同，且确定的预设数量个所述其它无人机通信设备对应的监控设备的设备运行状态信息表征的运行状态好坏程度，在多个所述其它无人机通信设备对应的监控设备的设备运行状态信息表征的运行状态好坏程度中，具有连续性；
子步骤7，在最后一次执行子步骤5得到的多个第二候选无人机通信设备中，基于各第二候选无人机通信设备之间的距离关系确定一个第二候选无人机通信设备，并将该第二候选无人机通信设备对应的监控子区域确定为目标监控子区域。
8.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括互相之间通信的处理器和存储器，所述处理器通过调取所述存储器中的计算机程序并运行，以实现权利要求1-6中任意一项权利要求所述的无人机的监控方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被执行时，实现权利要求1-6中任意一项权利要求所述的无人机的监控方法。
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