CN114803859A

CN114803859A - 塔吊设备的操控方法、装置、塔吊设备及介质

Info

Publication number: CN114803859A
Application number: CN202210765148.9A
Authority: CN
Inventors: 赵晓东; 陈曦; 牛梅梅; 黄昊巍; 赵焕; 杨硕; 范杨涛
Original assignee: Advanced Institute of Information Technology AIIT of Peking University; Hangzhou Weiming Information Technology Co Ltd
Current assignee: Advanced Institute of Information Technology AIIT of Peking University; Hangzhou Weiming Information Technology Co Ltd
Priority date: 2022-07-01
Filing date: 2022-07-01
Publication date: 2022-07-29

Abstract

本申请公开了一种塔吊设备的操控方法、装置、塔吊设备及介质。通过应用本申请的技术方案，一方面可以由塔吊设备的执行端利用5G通道和无线通道同时接收控制指令，并只有在确定两个控制指令一致时才可执行对应的操控动作。另一方面由于发送端是同时发送的控制指令，从而可以保证执行端能够在相同或相近时间接收到两个控制指令并及时进行比对。从而避免了控制指令不被篡改的风险，也保证了塔吊通信系统的有效利用率。进而解决了相关技术中存在的，没有对塔吊进行远程监控以及操纵的通信系统所导致的无法智能管理塔吊的问题。

Description

塔吊设备的操控方法、装置、塔吊设备及介质

技术领域

本申请中涉及数据处理技术，尤其是一种塔吊设备的操控方法、装置、塔吊设备及介质。

背景技术

塔吊是建筑工地上常用的一种起重设备，其可以用于悬吊施工用的钢筋、木楞、脚手管等施工原材料的设备。随着建筑业的发展，塔吊的技术也需要得于更多更广阔的改进。

相关技术中，随着近年来建筑行业塔吊的大量使用，由于塔吊违规超限作业和塔吊群干涉碰撞等引发的各类塔吊运行安全事故频繁发生，造成了巨大的生命以及财产损失。因此，如何实现一种能够对塔吊进行远程操纵的通信方法，成为了需要解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种塔吊设备的操控方法、装置、塔吊设备及介质。用以解决相关技术中存在的，没有对塔吊设备进行远程监控以及操纵的通信方法所导致的无法智能管理塔吊的问题。

其中，根据本申请实施例的一个方面，提供的一种塔吊设备的操控方法，包括：

控制设备接收到操控用户下发的第一控制指令；

所述控制设备基于第一数据传输通道以及第二数据传输通道同时将所述第一控制指令发送给塔吊设备的执行端，其中所述第一数据传输通道为利用5G模块建立的通道，所述第二数据传输通道为利用无线网络传输模块建立的通道；

所述执行端将基于不同数据传输通道接收到的第一控制指令进行比对，并根据所述比对结果，确定是否执行所述第一控制指令对应的操控动作。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，所述执行端将基于不同数据传输通道接收到的第一控制指令进行比对，并根据所述比对结果，确定是否执行所述第一控制指令对应的操控动作，包括：

若执行端确定所述比对结果对应于两个所述第一控制指令一致，执行所述第一控制指令对应的操控动作。

若执行端确定所述比对结果对应于两个所述第一控制指令不一致，生成用于指示所述控制设备重新利用所述第一数据传输通道以及所述第二数据传输通道同时发送第一控制指令的重发消息；

基于所述重发消息，所述执行端将基于不同数据传输通道接收到的第二控制指令进行比对；

若所述执行端仍确定两个所述第二控制指令不一致，控制所述塔吊设备进入停机状态。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在所述若所述执行端仍确定两个所述第二控制指令不一致，控制所述塔吊设备进入停机状态之后，还包括：

生成用于告知操控用户所述两个第二控制指令不一致的告警消息。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，

采集所述控制设备与所述塔吊设备的位置信息；

当基于所述位置信息，确定所述控制设备与所述塔吊设备之间超过预设距离时，基于所述第一数据传输通道以及所述第二数据传输通道同时将所述第一控制指令发送给所述执行端。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，当基于所述位置信息，确定所述控制设备与所述塔吊设备之间低于所述预设距离时，利用所述第二数据传输通道以及图像数据传输通道同时将所述第一控制指令发送给所述执行端。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，所述控制设备采集自身的第一定位信息，以及接收由设置在所述塔吊设备功能部件的定位装置采集的第二定位信息。

其中，根据本申请实施例的又一个方面，提供的一种塔吊设备的操控装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为控制设备接收到操控用户下发的第一控制指令；

比对模块，被配置为所述控制设备基于第一数据传输通道以及第二数据传输通道同时将所述第一控制指令发送给塔吊设备的执行端，其中所述第一数据传输通道为利用5G模块建立的通道，所述第二数据传输通道为利用无线网络传输模块建立的通道；

执行模块，被配置为所述执行端将基于不同数据传输通道接收到的第一控制指令进行比对，并根据所述比对结果，确定是否执行所述第一控制指令对应的操控动作。

根据本申请实施例的又一个方面，提供的一种塔吊设备，包括：

存储器，用于存储可执行指令；以及

显示器，用于与所述存储器以执行所述可执行指令从而完成上述任一所述塔吊设备的操控方法的操作。

根据本申请实施例的还一个方面，提供的一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的指令，所述指令被执行时执行上述任一所述塔吊设备的操控方法的操作。

本申请中，控制设备接收到操控用户下发的第一控制指令；控制设备基于第一数据传输通道以及第二数据传输通道同时将第一控制指令发送给塔吊设备的执行端，其中第一数据传输通道为利用5G模块建立的通道，第二数据传输通道为利用无线网络传输模块建立的通道；执行端将基于不同数据传输通道接收到的第一控制指令进行比对，并根据比对结果，确定是否执行第一控制指令对应的操控动作。通过应用本申请的技术方案，一方面可以由塔吊设备的执行端利用5G通道和无线通道同时接收控制指令，并只有在确定两个控制指令一致时才可执行对应的操控动作。另一方面由于发送端是同时发送的控制指令，从而可以保证执行端能够在相同或相近时间接收到两个控制指令并及时进行比对。从而避免了控制指令不被篡改的风险，也保证了塔吊通信系统的有效利用率。进而解决了相关技术中存在的，没有对塔吊进行远程监控以及操纵的通信系统所导致的无法智能管理塔吊的问题。

下面通过附图和实施例，对本申请的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本申请的实施例，并且连同描述一起用于解释本申请的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本申请，其中：

图1为本申请提出的一种塔吊设备的操控方法示意图；

图2为本申请提出的一种塔吊设备的操控系统架构示意图；

图3为本申请提出的一种塔吊设备的操控方法流程示意图；

图4为本申请提出的一种塔吊设备的操控电子装置的结构示意图；

图5为本申请提出的一种塔吊设备的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

另外，本申请各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

需要说明的是，本申请实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

下面结合图1-图3来描述根据本申请示例性实施方式的用于进行塔吊设备的操控方法。需要注意的是，下述应用场景仅是为了便于理解本申请的精神和原理而示出，本申请的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本申请的实施方式可以应用于适用的任何场景。

本申请还提出一种塔吊设备的操控方法、装置、塔吊设备及介质。

图1示意性地示出了根据本申请实施方式的一种塔吊设备的操控方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括：

S101,控制设备接收到操控用户下发的第一控制指令。

S101,控制设备基于第一数据传输通道以及第二数据传输通道同时将所述第一控制指令发送给塔吊设备的执行端，其中第一数据传输通道为利用5G模块建立的通道，第二数据传输通道为利用无线网络传输模块建立的通道。

S101,执行端将基于不同数据传输通道接收到的第一控制指令进行比对，并根据比对结果，确定是否执行第一控制指令对应的操控动作。

其中，本申请中的无线网络传输模块可以为WIFI模块、UWB模块等图传模块或数传模块。

另外，本申请实施例中的执行端可以包括塔吊的机械操控部位，例如包括塔吊的吊钩、塔顶、臂端以及塔机等其他可以操控的机械部位。需要说明的是，本申请中的塔吊的功能部件也可以为塔吊的吊钩、塔顶、臂端以及塔机等其他可以操控的机械部位。还可以为塔吊的其他位置处。

可以理解的，本申请除了可以利用由WIFI模块、4G模块等模块所组成的无线网络传输模块，以及5G模块来传输第一控制指令之外，还可以利用其实现实时图像数据的传输。

其中，图像数据的传输即可以用于视频流图像识别、传输和记忆等功能。可以理解的，利用无线网络传输模块以及5G模块的多渠道数据传输可以保持数据的通信畅通系统。

一种方式中，本申请可以将5G模块以及无线网络传输模块分布部署在塔吊的机械部位处和操控用户所使用的控制设备处。签字，对于塔吊的机械部位处而言，例如可以包括塔吊设备的吊钩、塔顶、臂端以及塔机控制室等位置。从而实现低延迟的视频流和远程网络控制的目的。

另一种方式中，本申请还可以包括无线电干扰评估，采用多波段多信道的技术将公里级别的数传与图传测试和控制数据的易购通信和校对，能判断出正确的传输数据，保证操控数据与工作数据的无线传输有效。

另外，本申请还可以利用设置在塔吊的功能部件的定位装置采集塔吊的定位数据，并通过无线网络传输模块将其发送到控制设备处。再结合控制设备自身的GPS等定位模块。来实现对人和塔吊设备的相对位置进行定位，并进行安全提示。再者，传输传感和控制数据，可以实现整个塔群的精准定位和数据协调，并有一定的可拓展性。

其中，本申请实施例提出的塔机设备的远程无人操作是通过远程的控制设备和互联网的条件具备情况下进行协同辅助操控的模式，从而保证及时的控制反应和现场情况清晰，将远程的控制设备的控制信息及时的反馈到塔吊设备上以及将现场的作业情况和工地现场实时信息传输到远程操控的控制设备处。

作为示例的，当二者（即控制设备和塔吊设备）在预设距离以内（例如在几公里以内），控制设备对塔吊设备的控制模式可以是无线数传和图传方式（即利用由无线网络传输模块建立的第二数据传输通道以及图像数据传输通道同时将第一控制指令发送给执行端）。

作为另一示例的，当二者（即控制设备和塔吊设备）在超过预设距离时（例如在几十公里的距离），本申请实施例即可选择5G的技术和WiFi并存的链接方式进行远程控制（也即基于5G模块建立的第一数据传输通道以及由无线网络传输模块建立的第二数据传输通道同时将第一控制指令发送给塔吊设备的执行端）。

需要说明的是，为了保障网络和环境的条件满足通信需求，本申请实施例中，需要采用自组网技术保障节点的冗余和工业物联网的接入条件。也即本申请建立的塔吊设备的远程操控方法需具有本地的运动离线控制系统，保障塔吊设备及时进入断网保护状态，实现安全状态下的暂停工作，具有断网保护预案程序，实现安全需求。

一种实施例中，本申请中控制设备在向塔吊设备下发控制指令时，为了避免控制指令在下发过程中被恶意对象篡改等问题。控制设备需要同时基于第一数据传输通道以及第二数据传输通道向塔吊设备的执行端发送相应的第一控制指令。以使执行端能够在较为相近的时间点接收到这两个控制指令。并可以及时对这两个途径传输的控制指令进行一致性对比，以确定传输的可靠性。

作为示例来说，若执行端确定比对结果为：两个第一控制指令均一致时，代表该第一控制指令未被篡改，进而即可执行该第一控制指令对应的操控动作。

作为另一示例来说，若执行端确定比对结果为：两个第一控制指令不一致时，代表该第一控制指令可能存在被篡改的风险。进而即可向控制设备处进行反馈（即向其发送重发消息），以使其以相同的传输方法再次向执行端发送第二控制指令。进一步的，执行端对这两个途径传输的控制指令再一次进行一致性对比，以确定传输的可靠性。

作为示例来说，若执行端确定比对结果为：两个第二控制指令均一致时，代表该第二控制指令未被篡改，进而即可执行该第二控制指令对应的操控动作。

作为另一示例来说，若执行端确定比对结果为：两个第二控制指令不一致时，代表该第二控制指令可能存在被篡改的风险。进而执行端可以执行下述两种步骤的其中任意一种：

第一种步骤：

执行端继续向控制设备处进行反馈（即再次向其发送重发消息），以使其以相同的传输方法再次向执行端发送第三控制指令。进一步的，执行端对这两个途径传输的控制指令再一次进行一致性对比，以确定传输的可靠性。

第二种步骤：

为了避免塔吊已经被恶意用户操控的问题，本申请实施例中需要由执行端控制塔吊设备进入停机状态。可选的方式中，执行端可以在控制塔吊设备进入停机状态之后，生成一个用于告知操控用户该多个控制指令不一致的告警消息。以提示用户进行查看。

其中，以上所述的通信方式可被集成在一个通信模块中实现塔机不同点位的自组网互通互联。安装这些系统的目的是保障他的通讯系统在任何环境下实现塔吊的安全可靠的控制功能。一种方式中，设置在塔吊的功能部件的摄像头采集的图像数据可以通过记录设备连接到路由器然后通过无线自组网传输，搭载在塔身，小车，吊钩的传感器的嵌入式网络连接通信单元连接到无线自组网网络上实现数据交互和第一控制指令传输。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，执行端将基于不同数据传输通道接收到的第一控制指令进行比对，并根据比对结果，确定是否执行第一控制指令对应的操控动作，包括：

若执行端确定比对结果对应于两个第一控制指令一致，执行第一控制指令对应的操控动作。

若执行端确定比对结果对应于两个第一控制指令不一致，生成用于指示控制设备重新利用第一数据传输通道以及第二数据传输通道同时发送第一控制指令的重发消息；

基于重发消息，执行端将基于不同数据传输通道接收到的第二控制指令进行比对；

若执行端仍确定两个第二控制指令不一致，控制塔吊设备进入停机状态。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在若执行端仍确定两个第二控制指令不一致，控制塔吊设备进入停机状态之后，还包括：

生成用于告知操控用户两个第二控制指令不一致的告警消息。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，采集控制设备与塔吊设备的位置信息；

当基于位置信息，确定控制设备与塔吊设备之间超过预设距离时，基于第一数据传输通道以及第二数据传输通道同时将第一控制指令发送给执行端。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，在采集控制设备与塔吊设备的位置信息之后，还包括：

当基于位置信息，确定控制设备与塔吊设备之间低于预设距离时，利用第二数据传输通道以及图像数据传输通道同时将第一控制指令发送给执行端。

可选地，在基于本申请上述方法的另一个实施例中，采集控制设备与塔吊设备的位置信息，还包括：

控制设备采集自身的第一定位信息，以及接收由设置在塔吊设备功能部件的定位装置采集的第二定位信息。

其中，如图2所示，为本申请提出的一种塔吊设备的操控的系统架构示意图，其中包括由5G模块建立的第一数据传输通道；以及利用无线网络传输模块建立的第二数据传输通道。以使实现控制设备基于第一数据传输通道以及第二数据传输通道同时将第一控制指令发送给塔吊设备的执行端的目的。

进一步的，无线路由器通过光缆连接网络，然后构建一个无线网桥。视频流主要通过网桥连接。控制命令可以通过网桥连接，但它可以通过窄带连接，不依赖网桥。无线通讯设备的安装（定向天线，塔机，移动端）。

作为示例的，本申请实施例可以由WIFI设备作为通讯模式，可实现图像和控制的高速传输。5G模块可以安装在钩头上来实现低延迟的视频流和远程网络控制。

另外，还可以包括LoRa模块, UWB模块等。其可以安装在塔吊设备的小车，吊钩，塔顶，大臂端，提供相对准确的定位，精度可达到±5-10cm。也可以对用户和塔吊的相对位置进行定位，并进行安全提示。可以传输传感和控制数据，可以实现整个塔群的精准定位和数据协调，并有一定的可拓展性。

一种方式中，通过数字无线电技术实现通讯波段频率的同步调整，避开干扰，实现可靠的通讯。

摄像头采集的图像数据通过记录设备连接到路由器然后通过无线自组网传输，搭载在塔身，小车，吊钩的传感器的嵌入式网络连接通信单元连接到无线自组网网络上实现数据交互和控制信号传输。

需要说明的是，以上所述的通信方式可被集成在或多个通信模块中实现塔机不同点位的自组网互通互联。安装这些系统的目的是保障塔吊集群的通信系统的通讯系统在任何环境下实现安全可靠的控制功能。

一种方式中，本申请提出的塔吊集群的通信系统可以建立光缆路由，实现物理链接，自组网的冗余工业物联网的网络交换链接WiFi6的全覆盖，形成无线网络的并行链接，网桥的定向传输和2-5G信号测试达标，实现塔身和地面的点对点的定向链接，同时进行附近无线电的干扰的评价和检测，几公里的数传和图传测试，控制数据的异构通信和校对，视频流图像识别、传输和记忆，多渠道保持数据的通信畅通系统。

另一种方式中，如图3所示，为本申请提出的一种塔吊设备的操控方法的说明，其中包括：

控制设备接收到操控用户下发的第一控制指令后，控制设备可以基于第一数据传输通道以及第二数据传输通道同时将第一控制指令发送给塔吊设备的执行端。

需要说明的是，其中第一数据传输通道为利用5G模块建立的通道，第二数据传输通道为利用无线网络传输模块建立的通道

进一步的，执行端将基于不同数据传输通道接收到的第一控制指令进行比对，并根据比对结果，确定是否执行第一控制指令对应的操控动作。

具体而言，若执行端确定比对结果对应于两个第一控制指令一致，执行第一控制指令对应的操控动作。

另外，若执行端确定比对结果对应于两个第一控制指令不一致，生成用于指示控制设备重新利用第一数据传输通道以及第二数据传输通道同时发送第一控制指令的重发消息；

最后，执行端即可基于重发消息，执行端将基于不同数据传输通道接收到的第二控制指令进行比对；

通过应用本申请的技术方案，一方面可以由塔吊设备的执行端利用5G通道和无线通道同时接收控制指令，并只有在确定两个控制指令一致时才可执行对应的操控动作。另一方面由于发送端是同时发送的控制指令，从而可以保证执行端能够在相同或相近时间接收到两个控制指令并及时进行比对。从而避免了控制指令不被篡改的风险，也保证了塔吊通信系统的有效利用率。进而解决了相关技术中存在的，没有对塔吊进行远程监控以及操纵的通信系统所导致的无法智能管理塔吊的问题。

可选的，在本申请的另外一种实施方式中，如图4所示，本申请还提供一种塔吊设备的操控装置。其中包括：

获取模块201，被配置为控制设备接收到操控用户下发的第一控制指令；

比对模块202，被配置为所述控制设备基于第一数据传输通道以及第二数据传输通道同时将所述第一控制指令发送给塔吊设备的执行端，其中所述第一数据传输通道为利用5G模块建立的通道，所述第二数据传输通道为利用无线网络传输模块建立的通道；

执行模块203，被配置为所述执行端将基于不同数据传输通道接收到的第一控制指令进行比对，并根据所述比对结果，确定是否执行所述第一控制指令对应的操控动作。

在本申请的另外一种实施方式中，执行模块203，被配置执行的步骤包括：

采集所述控制设备与所述塔吊设备的位置信息；

当基于所述位置信息，确定所述控制设备与所述塔吊设备之间低于所述预设距离时，利用所述第二数据传输通道以及图像数据传输通道同时将所述第一控制指令发送给所述执行端。

所述控制设备采集自身的第一定位信息，以及接收由设置在所述塔吊设备功能部件的定位装置采集的第二定位信息。

图5是根据一示例性实施例示出的一种塔吊设备的逻辑结构框图。例如，塔吊设备300可以是塔吊等机械设备。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由塔吊设备处理器执行以完成上述塔吊设备的操控方法，该方法包括：控制设备接收到操控用户下发的第一控制指令；所述控制设备基于第一数据传输通道以及第二数据传输通道同时将所述第一控制指令发送给塔吊设备的执行端，其中所述第一数据传输通道为利用5G模块建立的通道，所述第二数据传输通道为利用无线网络传输模块建立的通道；所述执行端将基于不同数据传输通道接收到的第一控制指令进行比对，并根据所述比对结果，确定是否执行所述第一控制指令对应的操控动作。可选地，上述指令还可以由塔吊设备的处理器执行以完成上述示例性实施例中所涉及的其他步骤。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种应用程序/计算机程序产品，包括一条或多条指令，该一条或多条指令可以由塔吊设备的处理器执行，以完成上述塔吊设备的操控方法，该方法包括：控制设备接收到操控用户下发的第一控制指令；所述控制设备基于第一数据传输通道以及第二数据传输通道同时将所述第一控制指令发送给塔吊设备的执行端，其中所述第一数据传输通道为利用5G模块建立的通道，所述第二数据传输通道为利用无线网络传输模块建立的通道；所述执行端将基于不同数据传输通道接收到的第一控制指令进行比对，并根据所述比对结果，确定是否执行所述第一控制指令对应的操控动作。可选地，上述指令还可以由塔吊设备的处理器执行以完成上述示例性实施例中所涉及的其他步骤。

本领域技术人员可以理解，图5仅仅是塔吊设备300的示例，并不构成对塔吊设备300的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如塔吊设备300还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器302可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器302也可以是任何常规的处理器等，处理器302是塔吊设备300的控制中心，利用各种接口和线路连接整个塔吊设备300的各个部分。

存储器301可用于存储计算机可读指令，处理器302通过运行或执行存储在存储器301内的计算机可读指令或模块，以及调用存储在存储器301内的数据，实现塔吊设备300的各种功能。存储器301可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据塔吊设备300的使用所创建的数据等。此外，存储器301可以包括硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card， SMC），安全数字（Secure Digital， SD）卡，闪存卡（Flash Card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或其他非易失性/易失性存储器件。

塔吊设备300集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，的计算机可读指令可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机可读指令在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种塔吊设备的操控方法，其特征在于，包括：

控制设备接收到操控用户下发的第一控制指令；

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行端将基于不同数据传输通道接收到的第一控制指令进行比对，并根据所述比对结果，确定是否执行所述第一控制指令对应的操控动作，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行端将基于不同数据传输通道接收到的第一控制指令进行比对，并根据所述比对结果，确定是否执行所述第一控制指令对应的操控动作，包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述若所述执行端仍确定两个所述第二控制指令不一致，控制所述塔吊设备进入停机状态之后，还包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

采集所述控制设备与所述塔吊设备的位置信息；

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述采集所述控制设备与所述塔吊设备的位置信息之后，还包括：

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述采集所述控制设备与所述塔吊设备的位置信息，还包括：

8.一种塔吊设备的操控装置，其特征在于，包括：

9.一种塔吊设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行指令；以及，

处理器，用于与所述存储器执行所述可执行指令从而完成权利要求1-7中任一所述塔吊设备的操控方法的操作。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的指令，其特征在于，所述指令被执行时执行权利要求1-7中任一所述塔吊设备的操控方法的操作。