CN114800895A - 凿毛装置及其凿毛控制方法和凿毛控制装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种凿毛装置及其凿毛控制方法和凿毛控制装置。该方法包括：在接收到自动凿毛指令时，获取行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号；响应于到位信号，控制凿毛装置的移动机构移动至当前作业区域对应的起始位置；接收行车导航系统根据当前作业区域发送的移动信号；根据移动信号控制移动机构从起始位置开始按照预设作业方向移动，并控制凿毛装置的凿毛机构执行凿毛作业，直至检测到满行程。采用本申请，可以实现自动凿毛，自动化程度高，可以降低凿毛作业对施工人员的健康影响。

Description

凿毛装置及其凿毛控制方法和凿毛控制装置

技术领域

本申请涉及建筑施工技术领域，特别是涉及一种凿毛装置及其凿毛控制方法和凿毛控制装置。

背景技术

在建筑行业中，通常需要对墙体进行凿毛处理，使两个施工阶段的施工面粘结牢固，比如对剪力墙的水平施工缝进行凿毛作业。

传统的凿毛方式是由施工人员手拿电镐等工具进行人工凿毛。随着技术的发展，出现了一种可以降低施工人员劳动强度的凿毛装置，将电镐固定于凿毛装置，操作凿毛装置带动电镐进行凿毛作业，可应用于代替建筑行业传统采用的人工使用电镐等工具的方式。然而，目前的凿毛装置自动化程度还不高，还需要依赖施工人员在场控制操作，施工人员还是会受到凿毛作业的噪音以及作业产生的扬尘影响，存在健康隐患。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可以提高凿毛自动化程度、降低凿毛作业对施工人员健康影响的凿毛装置及其凿毛控制方法和凿毛控制装置。

一种凿毛装置的凿毛控制方法，包括：

在接收到自动凿毛指令时，获取行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号；

响应于所述到位信号，控制凿毛装置的移动机构移动至所述当前作业区域对应的起始位置；

接收所述行车导航系统根据所述当前作业区域发送的移动信号；

根据所述移动信号控制所述移动机构从所述起始位置开始按照预设作业方向移动，并控制所述凿毛装置的凿毛机构执行凿毛作业，直至检测到满行程。

一种凿毛装置的凿毛控制装置，包括：

第一信号获取模块，用于在接收到自动凿毛指令时，获取行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号；

移动控制模块，用于响应于所述到位信号，控制凿毛装置的移动机构移动至所述当前作业区域对应的起始位置；

第二信号获取模块，用于接收所述行车导航系统根据所述当前作业区域发送的移动信号；

凿毛控制模块，用于根据所述移动信号控制所述移动机构从所述起始位置开始按照预设作业方向移动，并控制所述凿毛装置的凿毛机构执行凿毛作业，直至检测到满行程。

上述凿毛装置的凿毛控制方法、装置，通过响应于行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号，控制凿毛装置的移动机构移动至当前作业区域对应的起始位置，然后接收行车导航系统根据当前作业区域发送的移动信号，根据移动信号控制移动机构从起始位置开始按照预设作业方向移动，并控制凿毛装置的凿毛机构执行凿毛作业，直至检测到满行程，如此实现自动凿毛，不需要施工人员在现场操作，自动化程度高，可以减少施工人员受到凿毛作业的噪音以及作业产生的扬尘影响，从而降低凿毛作业对施工人员的健康影响。

一种凿毛装置，包括：移动机构、凿毛机构和控制器，所述移动机构和所述凿毛机构连接所述控制器；

所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述凿毛装置的凿毛控制方法的步骤。

上述凿毛装置，由于采用了可以是实现上述凿毛控制方法的控制器，同理，可以实现自动凿毛，不需要施工人员在现场操作，自动化程度高，且降低凿毛作业对施工人员的健康影响。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中凿毛装置的凿毛控制方法的流程示意图；

图2为一个实施例中避障及检测区域的位置示意图；

图3为另一个实施例中凿毛装置的凿毛控制方法的流程示意图；

图4为又一个实施例中凿毛装置的凿毛控制方法的流程示意图；

图5为一个实施例中凿毛装置的凿毛控制装置的结构框图；

图6为一个实施例中凿毛装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种凿毛装置的凿毛控制方法，可以应用于凿毛装置的控制器，具体地，该方法包括如下步骤：

S110：在接收到自动凿毛指令时，获取行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号。

自动凿毛指令可以是用户输入，比如通过按键输入。例如，凿毛装置上安装控制自动凿毛的启停按钮，作业人员通过启停按钮控制自动执行凿毛作业和停止凿毛作业。

其中，行车导航系统可以是用于指导凿毛装置移动的导航系统，可以是装载在凿毛装置上。凿毛装置处于自动运行状态后，对增量式控制轴执行回原点控制，激活对应控制轴的绝对定位功能；控制轴再调整为导航姿态，发送行车导航允许信号，开始与行车导航系统数据通信，实现凿毛装置的升降控制以及安全移至目标位置。

S130：响应于到位信号，控制凿毛装置的移动机构移动至当前作业区域对应的起始位置。

到位信号是用于指示移动至指定位置的信号。其中，凿毛装置的移动机构是用于使凿毛装置移动的机构，比如，可以包括横移机构、伸缩机构和前进机构，分别进行x、y、z三个方向的移动，横移机构用于在平行于墙体的待凿毛的水平施工缝的方向移动，前进机构在垂直于横移机构的移动方向上移动，伸缩机构在凿毛的深度方向上移动，用于控制凿毛的深度。具体地，凿毛装置移动至当前作业区域的起始位置，根据行车导航系统提供的当前作业墙体的作业方向，调好可作业姿态，进入位置调整准备状态。

S150：接收行车导航系统根据当前作业区域发送的移动信号。

行车导航信号可以根据当前作业区域需要达到的目标位置生成行走路径，根据行走路径发送用于指示移动的移动信号。

S170：根据移动信号控制移动机构从起始位置开始按照预设作业方向移动，并控制凿毛装置的凿毛机构执行凿毛作业，直至检测到满行程。

其中，预设作业方向为行车导航系统提供的当前作业区域的作业方向，比如水平向左或水平向右。其中，凿毛机构是用于自动凿毛的机构，能够进行X、Y、Z方向的运动，比如凿毛机构用夹具装载着电镐对新老接合面进行凿毛作业。具体地，满行程检测可以是检测是否移动到目标位置；或者可以是判断是否接收到行车导航系统发送的满行程指令，若接收到满行程指令，则表示检测到满行程。

上述凿毛装置的凿毛控制方法，通过响应于行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号，控制凿毛装置的移动机构移动至当前作业区域对应的起始位置，然后接收行车导航系统根据当前作业区域发送的移动信号，根据移动信号控制移动机构从起始位置开始按照预设作业方向移动，并控制凿毛装置的凿毛机构执行凿毛作业，直至检测到满行程，如此实现自动凿毛，不需要施工人员在现场操作，自动化程度高，可以减少施工人员受到凿毛作业的噪音以及作业产生的扬尘影响，从而降低凿毛作业对施工人员的健康影响。

在其中一个实施例中，步骤S170中根据移动信号控制移动机构从起始位置开始按照预设作业方向移动之后，还包括：启动凿毛装置的激光位移传感器，接收激光位移传感器发送的感应信号；根据感应信号检测移动过程中是否存在钢筋。

其中，激光位移传感器固定于凿毛装置的固定座两侧，具体可以是设置于横移机构上，随横移机构移动。其中，感应信号可以为开关量信号；调好位置的激光位移传感器，预先设定的可检测距离范围的开关量有效，利用传感器的该开关量信号，可有效检出钢筋。通过在移动过程中检测钢筋，便于避开钢筋位置。

具体地，激光位移传感器用于检测剪力墙的竖直方向的钢筋。激光位移传感器随横移机构横移的同时，在设定的范围内，利用激光位移传感器的另一个模拟量测距信号，实时检出当前作业区域的后侧钢筋是否处于安全作业区域之外，确保凿毛作业时不会撞到墙体的后侧钢筋。其中，后侧钢筋是指位于凿毛装置的预设作业方向反向一侧的钢筋。

具体地，对于具有吸尘器进行吸尘的凿毛装置，激光位移传感器随着横移机构横移的同时，通过对钢筋的检测有无，由于吸尘用罩子宽度占用空间，存在三种凿毛状况：检出钢筋时的起始间距凿毛、中途钢筋检无的设定间距凿毛、以及再次钢筋检出的末尾凿毛。末尾凿毛又存在两种状态：钢筋检出时已横移超过设定的凿毛间距一半，以及未超过凿毛间距一半的情况；超半情况需进行末尾凿毛作业，未超半情况无需进行末尾凿毛作业，未超半时钢筋的检出作为起始间距形成横移机构横移钢筋检出循环。其中，起始间距凿毛中的起始间距＝罩子宽度/2+放罩间隙；末尾凿毛的末尾间距＝(两激光位移传感器间距-罩子宽度)/2-放罩间隙。再次检出钢筋时，相对位移小于设定间距一半，起始间距不变；超过一半，起始间距有两种情况。超过一半后，末尾间距横移过程中，未再次检出钢筋，为超程钢筋起始间距；若末尾间距横移过程中，再次检出钢筋，则为超检钢筋起始间距。伸缩机构横移至可凿毛作业的任一间距后，进入凿毛作业准备状态。

具体地，在钢筋检出的同时，也进行横移机构剩余行程的数据比较。剩余行程少于相邻钢筋最大间距时，横移机构横移行程判定为作业完成。根据已知的预设作业方向，凿毛机构返回至横移机构的最左侧或最右侧，发送单程作业完成信号至行车导航系统，行车导航系统控制行车移动到下一预处理的墙体处，进行另一道墙体的凿毛作业。

在其中一个实施例中，步骤S170中根据移动信号控制移动机构从起始位置开始按照预设作业方向移动之后，还包括：启动凿毛装置的激光扫描仪，接收激光扫描仪扫描预设范围内的区域发送的扫描信号；根据扫描信号判断是否存在障碍物；若是，则控制凿毛装置的提示装置进行报警提示。

激光扫描仪用于扫描预设范围内的区域得到扫描信号。具体地，激光扫描仪也可以是设置于凿毛装置的横移机构，在横移过程中一并检测是否存在障碍物。凿毛装置一般处于多障碍物的作业环境，通过根据激光扫描仪的扫描信号检测是否存在障碍物、进行障碍物报警，便于移动过程中避障，有效控制凿毛装置的正常导航移动，确保行进区域内财产安全以及人身安全。

例如，如图2所示，绘制4个避障及检测区域，通过激光扫描仪检测到不同的信号来判定是否存在障碍物。若A区域检测到障碍物、B区域和C区域均未检测到障碍物，则进行避障处理，进行声光报警。

在其中一个实施例中，参考图3，步骤S130之后、步骤S150之前，还包括步骤S141至步骤S143。

S141：检测与前侧钢筋的距离。

其中，前侧钢筋为位于凿毛装置的预设作业方向一侧的钢筋。具体地，可以是采用激光位移传感器测量与前侧钢筋的距离。

S143：若距离小于预设最小距离，则控制移动机构后退。

预设最小距离可以根据实际凿毛间距要求进行预先设置。具体地，可以是控制移动机构后退预设距离，也可以是根据检测的与前侧钢筋的距离控制移动机构后退，直到与前侧钢筋的距离大于或等于预设最小距离且小于或等于预设最大距离。

S145：若距离大于预设最大距离，则控制移动机构前进。

预设最小距离可以根据实际凿毛间距要求进行预先设置。具体地，可以是控制移动机构前进预设距离，也可以是根据检测的与前侧钢筋的距离控制移动机构前进，直到与前侧钢筋的距离小于或等于预设最大距离且大于或等于预设最小距离。

通过在移动和自动凿毛之前，检出前侧钢筋并实时测距，通过所测距离的数据处理，控制相对预作业墙体钢筋的距离调整，确保钢筋处于可作业区域，提高凿毛作业的安全可靠性。

具体地，根据当前墙体的预设作业方向，启动相应的激光位移传感器，激光位移传感器随横移机构横移，实时测量与检测物体的距离。检测到第一个检测物体时，记录当前距离；以记录的当前距离的一定上下偏移范围内，与横移时再次检出的距离比较，第二个距离位于上下偏移范围内，则判定为钢筋，并取其中的距离小者为前侧钢筋与激光位移传感器的距离。对该距离进行区间比较，存在三种情况，分别为处于作业区域之内、距离过近、距离过远。距离过近或过远时，通过数据通信发送至行车导航系统，控制移动机构后退或前进至要求的作业位置。距离处于作业区域之内时，则调整至标准检测位置，确保激光位移传感器的开关量信号位于前侧钢筋可检出范围。调好位置后，进入作业准备状态。

在其中一个实施例中，检测到满行程之后，即步骤S170之后，还包括：检测下一区域是否为墙内拐角；若是墙内拐角，则控制凿毛装置的旋转机构旋转预设角度，将下一区域作为新的当前作业区域，并返回接收行车导航系统根据当前作业区域发送的移动信号的步骤。

其中，预设角度可以根据墙内拐角的角度进行设置，比如为90°。旋转机构是用于连接自升造楼平台吊臂并使凿毛装置的整体设备能够360°旋转的结构；具体地，自升造楼平台吊臂连接凿毛装置的旋转机构，旋转机构上固定支架，支架上设置移动机构、凿毛机构等。

具体地，继续参考图2，可根据激光扫描仪在4个区域的检测到的信号来判定是否为墙内拐角。若A区域和B区域检测到障碍物，则判定为右向的墙内拐角；若A区域和C区域检测到障碍物，则判定为左向的墙内拐角。

通过进行墙内拐角的检测，在检测到墙内拐角时控制旋转，旋转后继续进行移动和凿毛作业，可以实现连续的墙体作业。

在其中一个实施例中，控制凿毛装置的旋转机构旋转预设角度之前，还包括：检测凿毛装置的吸尘器是否残渣满载；若是，即，若吸尘器残渣满载，则发送排渣信号至行车导航系统；接收行车导航系统返回的倒渣行动信号，根据倒渣行动信号控制移动机构移动至预设排渣位置进行排渣后返回；控制旋转机构旋转预设角度并将下一区域作为新的当前作业区域，返回获取行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号的步骤；若否，即，若吸尘器没有残渣满载，则执行控制凿毛装置的旋转机构旋转预设角度的步骤。

对于具有吸尘器进行吸尘的凿毛装置，可以进行残渣满载检测。具体地，通过吸尘器内的音叉开关检测收集的混凝土渣是否已经达到排渣要求，若达到排渣要求，表示残渣满载，音叉开关检出信号，则凿毛装置中断当前凿毛作业，发送排渣信号至行车导航系统，行车导航系统控制行车移动至排渣处(预设排渣位置)进行排渣作业。排渣完后，返回继续凿毛作业。如此，可以实现自动排渣，避免凿毛作业中残渣过多影响作业，且不需要人工排渣。

在其中一个实施例中，检测下一区域是否为墙内拐角之后，还包括：若不是墙内拐角，则检测下一区域是否为墙体末端；若为墙体末端，则发送连续墙体作业完成信号至行车导航系统，获取行车导航系统返回的新的到位信号；具体地，获取到新的到位信号后，重复执行S130的步骤，继续新的凿毛作业。若不为墙体末端，在接收到楼层作业完毕信号时结束凿毛作业。具体地，楼层作业完毕信号可以是行车导航系统发送。

具体地，继续参考图2，可根据激光扫描仪在4个区域的检测到的信号来判定是否为墙体末端。若D区域检测到障碍物，则判定为墙体末端。通过进行墙体末端的检测，根据检测结果进行继续作业或者结束作业，自动化程度高。

在其中一个实施例中，发送连续墙体作业完成信号至行车导航系统之前，还包括：检测凿毛装置的吸尘器是否残渣满载；若否，则执行发送连续墙体作业完成信号至行车导航系统的步骤；若是，则发送排渣信号至行车导航系统；接收行车导航系统返回的倒渣行动信号，根据倒渣行动信号控制移动机构移动至预设排渣位置进行排渣后返回，并执行发送连续墙体作业完成信号至行车导航系统的步骤。

通过在发送连续墙体作业完成信号之前检测吸尘器是否残渣满载，在残渣满载时进行排渣，可以实现自动排渣，避免凿毛作业中残渣过多影响作业，且不需要人工排渣。

在其中一个实施例中，在检测到不为墙体末端时，接收到楼层作业完毕信号时结束凿毛作业之前，还包括：检测凿毛装置的吸尘器是否残渣满载；若否，则执行在接收到楼层作业完毕信号时结束凿毛作业的步骤；若是，则发送排渣信号至行车导航系统；接收行车导航系统返回的倒渣行动信号，根据倒渣行动信号控制移动机构移动至预设排渣位置进行排渣后返回，获取行车导航系统返回的新的到位信号。如此，可以实现自动排渣，避免凿毛作业中残渣过多影响作业，且不需要人工排渣。

例如，如图4所示，为一个具体实施例中自动凿毛作业的流程图。图中，BIM系统指行车导航系统，墙体内拐角即墙内拐角，激光测距传感器即激光位移传感器。

具体地，还可以在步骤S110之前，接收参数设定指令，根据参数设定指令设置参数。例如，凿毛装置设置触摸屏，作业人员可以在触摸屏上进行参数设定。进一步地，在触摸屏上进行参数设定时，参数内置上下限功能以及必要的静态文本提示，避免参数设置错误引起非正常运行；同时设计必要的弹窗消息提示，手动控制时可直观发现问题。

应该理解的是，虽然图1、图3-图4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1、图3-图4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种凿毛装置的凿毛控制装置，包括：第一信号获取模块510、移动控制模块530、第二信号获取模块550和凿毛控制模块570。

第一信号获取模块510用于在接收到自动凿毛指令时，获取行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号。移动控制模块530用于响应于到位信号，控制凿毛装置的移动机构移动至当前作业区域对应的起始位置；第二信号获取模块550用于接收行车导航系统根据当前作业区域发送的移动信号；凿毛控制模块570用于根据移动信号控制移动机构从起始位置开始按照预设作业方向移动，并控制凿毛装置的凿毛机构执行凿毛作业，直至检测到满行程。

上述凿毛装置的凿毛控制装置，通过响应于行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号，控制凿毛装置的移动机构移动至当前作业区域对应的起始位置，然后接收行车导航系统根据当前作业区域发送的移动信号，根据移动信号控制移动机构从起始位置开始按照预设作业方向移动，并控制凿毛装置的凿毛机构执行凿毛作业，直至检测到满行程，如此实现自动凿毛，不需要施工人员在现场操作，自动化程度高，可以减少施工人员受到凿毛作业的噪音以及作业产生的扬尘影响，从而降低凿毛作业对施工人员的健康影响。

在其中一个实施例中，凿毛控制模块570根据移动信号控制移动机构从起始位置开始按照预设作业方向移动之后，还用于：启动凿毛装置的激光位移传感器，接收激光位移传感器发送的感应信号；根据感应信号检测移动过程中是否存在钢筋。

在其中一个实施例中，凿毛控制模块570根据移动信号控制移动机构从起始位置开始按照预设作业方向移动之后，还用于：启动凿毛装置的激光扫描仪，接收激光扫描仪扫描预设范围内的区域发送的扫描信号；根据扫描信号判断是否存在障碍物；若是，则控制凿毛装置的提示装置进行报警提示。

在其中一个实施例中，上述凿毛装置的凿毛控制装置还包括距离调整模块，用于在移动控制模块530执行相应功能之后、第二信号获取模块550执行相应功能之前，检测与前侧钢筋的距离，前侧钢筋为位于凿毛装置的预设作业方向一侧的钢筋；若距离小于预设最小距离，则控制移动机构后退；若距离大于预设最大距离，则控制移动机构前进。

在其中一个实施例中，上述凿毛装置的凿毛控制装置还包括拐角检测模块，用于在凿毛控制模块570检测到满行程之后，检测下一区域是否为墙内拐角；若是，则控制凿毛装置的旋转机构旋转预设角度，将下一区域作为新的当前作业区域，并返回第二信号获取模块550接收行车导航系统根据当前作业区域发送的移动信号。

在其中一个实施例中，上述凿毛装置的凿毛控制装置还包括排渣控制模块，用于在拐角检测模块控制凿毛装置的旋转机构旋转预设角度之前，检测凿毛装置的吸尘器是否残渣满载；若是，则发送排渣信号至行车导航系统；接收行车导航系统返回的倒渣行动信号，根据倒渣行动信号控制移动机构移动至预设排渣位置进行排渣后返回；控制旋转机构旋转预设角度并将下一区域作为新的当前作业区域，返回第一信号获取模块510获取行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号；若否，则拐角检测模块控制凿毛装置的旋转机构旋转预设角度。

在其中一个实施例中，上述凿毛装置的凿毛控制装置还包括末端检测模块，用于在若不为墙内拐角时，检测下一区域是否为墙体末端；若为墙体末端，则发送连续墙体作业完成信号至行车导航系统，第一信号获取模块510获取行车导航系统返回的新的到位信号；若不为墙体末端，在接收到楼层作业完毕信号时结束凿毛作业。

在其中一个实施例中，排渣控制模块还用于在末端检测模块发送连续墙体作业完成信号至行车导航系统之前，检测凿毛装置的吸尘器是否残渣满载；若否，则末端检测模块发送连续墙体作业完成信号至行车导航系统；若是，则发送排渣信号至行车导航系统；接收行车导航系统返回的倒渣行动信号，根据倒渣行动信号控制移动机构移动至预设排渣位置进行排渣后返回，末端检测模块发送连续墙体作业完成信号至行车导航系统。

在其中一个实施例中，排渣控制模块还用于在末端检测模块在接收到楼层作业完毕信号时结束凿毛作业之前，检测凿毛装置的吸尘器是否残渣满载；若否，则末端检测模块在接收到楼层作业完毕信号时结束凿毛作业；若是，则发送排渣信号至行车导航系统；接收行车导航系统返回的倒渣行动信号，根据倒渣行动信号控制移动机构移动至预设排渣位置进行排渣后返回，第一信号获取模块510获取行车导航系统返回的新的到位信号。

关于凿毛装置的凿毛控制装置的具体限定可以参见上文中对于凿毛装置的凿毛控制方法的限定，在此不再赘述。上述凿毛装置的凿毛控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在一个实施例中，提供了一种凿毛装置，包括：移动机构、凿毛机构和控制器，移动机构和凿毛机构连接控制器；控制器包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

上述凿毛装置，由于采用了可以是实现上述凿毛控制方法的控制器，同理，可以实现自动凿毛，不需要施工人员在现场操作，自动化程度高，且降低凿毛作业对施工人员的健康影响。

参考图6，一具体实施例中，凿毛装置的移动机构包括横移机构(图未示)、伸缩机构6、前进机构(图未示)；另外，凿毛装置还包括激光位移传感器5、激光扫描仪4、旋转机构3、吸尘器1。吸尘器1用于凿毛作业产生的混凝土渣的收集、满渣检测、排渣作业；激光位移传感器5用于横移机构左右向作业时，钢筋测距位置调整以及钢筋检测之用；激光扫描仪4用于行车导航时的障碍物检测进行避障之用。自升造楼平台吊臂2是自升造楼平台中大小车的外接机构，可以搭载不同的设备在楼面上行走并完成各种作业，本申请中用于连接旋转机构3，搭载凿毛装置在楼面行走，旋转机构3上安装支架，横移机构、伸缩机构6、前进机构、激光位移传感器5、激光扫描仪4、吸尘器1等安装在支架上。图中，7为排渣用电动推杆。

具体地，凿毛装置还可以包括触摸屏，触摸屏连接控制器。作业人员可以人工通过触摸屏实时查看凿毛装置的运行状况，随时控制凿毛作业启停，便于设备的维护、作业变更以及突发事件、临时停机等控制要求。

具体地，凿毛装置上还可以安装启动带灯按钮、停止带灯按钮、急停按钮、三色信号指示灯，主令控制简洁，便于用户入门操作。凿毛装置正常通电后，停止指示灯亮。按下启动按钮，启动指示灯亮，凿毛装置处于启动状态；按下停止按钮，凿毛装置处于停止状态；按下任一急停按钮，凿毛装置亦处于停止状态。凿毛装置处于启动状态时，默认首先进入手动控制状态，信号灯绿灯慢闪；在触摸屏上按下手动/自动切换按钮，凿毛装置处于自动运行准备状态，信号灯绿灯快闪；在触摸屏上按下自动运行按钮，凿毛装置处于自动运行状态，信号灯绿灯常亮。

在触摸屏上进行参数设定时，参数内置上下限功能以及必要的静态文本提示，避免参数设置错误引起非正常运行；同时设计必要的弹窗消息提示，手动控制时可直观发现问题。自动运行状态中，在相应的控制环节动作异常，根据异常情况分类，以报警信号或故障信号提示，所有的报警信息或故障信息均可在报警记录页面查看。拥有高操作权限的用户，亦可清除历史报警记录。自动运行状态中，凿毛装置处于报警状态时，信号灯橙灯闪烁，并蜂鸣提示；凿毛装置处于故障状态时，信号灯红灯闪烁，并蜂鸣提示。所有独立设备在手动控制状态下均可单独控制，方便查看各个设备运行状况；集成多个可单独运行的运动组合，便于查看凿毛作业运行状况。按下位置调整按钮，可观察凿毛装置在起始钢筋处位置调整效果；按下单道凿毛按钮，可观察凿毛装置在单个循环的凿毛作业效果；按下单程凿毛按钮，可观察凿毛装置在单个横移有效行程内凿毛作业效果。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种凿毛装置的凿毛控制方法，其特征在于，包括：

在接收到自动凿毛指令时，获取行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号；

响应于所述到位信号，控制凿毛装置的移动机构移动至所述当前作业区域对应的起始位置；

接收所述行车导航系统根据所述当前作业区域发送的移动信号；

根据所述移动信号控制所述移动机构从所述起始位置开始按照预设作业方向移动，并控制所述凿毛装置的凿毛机构执行凿毛作业，直至检测到满行程。

2.根据权利要求1所述的凿毛装置的凿毛控制方法，其特征在于，所述根据所述移动信号控制所述移动机构从所述起始位置开始按照预设作业方向移动之后，还包括：

启动所述凿毛装置的激光位移传感器，接收所述激光位移传感器发送的感应信号；

根据所述感应信号检测移动过程中是否存在钢筋。

3.根据权利要求1所述的凿毛装置的凿毛控制方法，其特征在于，所述根据所述移动信号控制所述移动机构从所述起始位置开始按照预设作业方向移动之后，还包括：

启动所述凿毛装置的激光扫描仪，接收所述激光扫描仪扫描预设范围内的区域发送的扫描信号；

根据所述扫描信号判断是否存在障碍物；

若是，则控制凿毛装置的提示装置进行报警提示。

4.根据权利要求1所述的凿毛装置的凿毛控制方法，其特征在于，所述控制凿毛装置的移动机构移动至所述当前作业区域对应的起始位置之后，所述接收所述行车导航系统根据所述当前作业区域发送的移动信号之前，还包括：

检测与前侧钢筋的距离，所述前侧钢筋为位于所述凿毛装置的预设作业方向一侧的钢筋；

若所述距离小于预设最小距离，则控制所述移动机构后退；

若所述距离大于预设最大距离，则控制所述移动机构前进。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的凿毛装置的凿毛控制方法，其特征在于，检测到满行程之后，还包括：

检测下一区域是否为墙内拐角；

若是，则控制所述凿毛装置的旋转机构旋转预设角度，将下一区域作为新的当前作业区域，并返回所述接收所述行车导航系统根据所述当前作业区域发送的移动信号的步骤。

6.根据权利要求5所述的凿毛装置的凿毛控制方法，其特征在于，所述控制所述凿毛装置的旋转机构旋转预设角度之前，还包括：

检测所述凿毛装置的吸尘器是否残渣满载；

若是，则发送排渣信号至所述行车导航系统；

接收所述行车导航系统返回的倒渣行动信号，根据所述倒渣行动信号控制所述移动机构移动至预设排渣位置进行排渣后返回；

控制所述旋转机构旋转所述预设角度并将下一区域作为新的当前作业区域，返回所述获取行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号的步骤；

若否，则执行所述控制所述凿毛装置的旋转机构旋转预设角度的步骤。

7.根据权利要求5所述的凿毛装置的凿毛控制方法，其特征在于，所述检测下一区域是否为墙内拐角之后，还包括：

若否，检测下一区域是否为墙体末端；

若为墙体末端，则发送连续墙体作业完成信号至行车导航系统，获取所述行车导航系统返回的新的到位信号；

若不为墙体末端，在接收到楼层作业完毕信号时结束凿毛作业。

8.根据权利要求7所述的凿毛装置的凿毛控制方法，其特征在于，所述发送连续墙体作业完成信号至行车导航系统之前，还包括：

检测所述凿毛装置的吸尘器是否残渣满载；

若否，则执行所述发送连续墙体作业完成信号至行车导航系统的步骤；

若是，则发送排渣信号至所述行车导航系统；

接收所述行车导航系统返回的倒渣行动信号，根据所述倒渣行动信号控制所述移动机构移动至预设排渣位置进行排渣后返回，并执行所述发送连续墙体作业完成信号至行车导航系统的步骤；

和/或

所述在接收到楼层作业完毕信号时结束凿毛作业之前，还包括：

检测所述凿毛装置的吸尘器是否残渣满载；

若否，则执行所述在接收到楼层作业完毕信号时结束凿毛作业的步骤；

若是，则发送排渣信号至所述行车导航系统；

接收所述行车导航系统返回的倒渣行动信号，根据所述倒渣行动信号控制所述移动机构移动至预设排渣位置进行排渣后返回，获取所述行车导航系统返回的新的到位信号。

9.一种凿毛装置的凿毛控制装置，其特征在于，包括：

第一信号获取模块，用于在接收到自动凿毛指令时，获取行车导航系统根据当前作业区域发送的到位信号；

移动控制模块，用于响应于所述到位信号，控制凿毛装置的移动机构移动至所述当前作业区域对应的起始位置；

第二信号获取模块，用于接收所述行车导航系统根据所述当前作业区域发送的移动信号；

凿毛控制模块，用于根据所述移动信号控制所述移动机构从所述起始位置开始按照预设作业方向移动，并控制所述凿毛装置的凿毛机构执行凿毛作业，直至检测到满行程。

10.一种凿毛装置，其特征在于，包括：移动机构、凿毛机构和控制器，所述移动机构和所述凿毛机构连接所述控制器；

所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-8中任意一项所述方法的步骤。

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