CN114794996A - 清洁设备的助力方法及清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清洁设备的助力方法及清洁设备。其中，方法包括如下的步骤：获取所述清洁设备的运动信息；基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图；根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。本申请实施例提供的技术方案，为用户操作清洁设备运动提供助力，用户操作省力、轻便。

Description

清洁设备的助力方法及清洁设备

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备的助力方法及清洁设备。

背景技术

清洁设备已被人们广泛应用于日常生活中。常用的例如洗地机、吸尘器等。如一些带有操作手柄的洗地机或吸尘器，用户在手持手柄操作机器工作时，滚刷转动时会产生一个向前的摩擦力。用户前推洗地机或吸尘器时，会比较省力，滚刷的滚动产生了一个前向助力。但是，在回拉时要克服滚刷的前向力，用户操作是来会觉得比较费劲。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本申请各实施例提供了一种清洁设备的助力方法及清洁设备。

在本申请的一个实施例中，提供了一种清洁设备的助力方法。该方法包括：

获取所述清洁设备的运动信息；

基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图；

根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。

在本申请的另一个实施例中，提供了另一种清洁设备的助力方法。该方法包括：

获取所述清洁设备当前所处的运动状态；

确定与所述运动状态适配的助力策略；

获取所述清洁设备的运动信息；

根据所述运动信息及所述助力策略，控制所述清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。

本申请实施例还提供了一种清洁设备。该清洁设备包括：机体，其上设有滚刷；

手柄，设置在所述机体上，用户通过所述手柄操作所述清洁设备的滚刷运动；

助力装置，用于输出助力；

控制装置，设置在所述机体上，并与所述助力装置电连接，用于实现上述各方法实施例中的步骤。

在本申请的又一实施例中，还提供了一种电子设备。该电子设备可设置在上述清洁设备上。该电子设备包括处理器及存储器，其中，

所述存储器，用于存储一条或多条计算机指令；

所述处理器，与所述存储器耦合，用于所述至少一条或多条计算机指令，以用于实现上述各方法实施例中的步骤。

在本申请的又一实施例中，还提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令被处理器执行时，致使所述处理器能够实现上述各方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供的技术方案，基于清洁设备的运动信息便能识别出用户操作清洁设备运动的操作意图；然后根据操作意图及运动信息，控制清洁设备的助力装置工作，以为用户操作清洁设备运动提供助力，用户操作省力、轻便。

本申请另一实施例提供的技术方案，清洁设备处于不同的运动状态均对应有适配的助力策略；助力控制时，根据清洁设备的运动信息及当前运动状态适配的助力策略，控制清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁运动提供助力，用户操作省力、轻便。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一实施例提供的清洁设备直立姿态的示意图；

图2为本申请一实施例提供的清洁设备处于直立姿态时俯视角度示意图；

图3为本申请一实施例提供的清洁设备使用时倾斜姿态的示意图；

图4为本申请一实施例提供的清洁设备中后轮的示意图；

图5a为本申请一实施例提供的清洁设备中后轮的剖面示意图；

图5b为本申请一实施例提供的清洁设备中光电传感器的爆炸示意图；

图6为本申请一实施例提供的清洁设备中后轮处设置的光电传感器检测信号生成的脉冲信号的示意图；

图7为本申请一实施例提供的清洁设备的助力方法的流程示意图；

图8为本申请一实施例提供的清洁设备的助力方法中后轮速度及加速度曲线示意图；

图9为本申请一实施例提供的清洁设备的助力方法中基于运动信息确定出的助力装置前向助力输出功率的曲线示意图；

图10为本申请一实施例提供的清洁设备的助力方法中基于运动信息确定出的助力装置后向助力输出功率的曲线示意图；

图11为本申请另一实施例提供的清洁设备的助力方法的流程示意图；

图12为图11所示清洁设备的助力方法进一步实现的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。此外，下述各实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1、2和图3示出了本申请一实施例提供的清洁设备的结构示意图。如图所示，所述清洁设备包括：机体2、手柄1、助力装置(图中未示出)及控制装置(图中未示出)。其中，机体2上设有地刷3，所述地刷3上设有滚刷5。所述手柄1可通过延长杆设置在所述机体2上。用户通过所述手柄1操作所述清洁设备运动，以推动或拉动清洁设备移动，使得清洁设备对其移动经过的待清洁面进行清洁。所述助力装置用于输出助力。控制装置设置在所述机体2或地刷3上，并与所述助力装置电连接，用于获取所述清洁设备的运动信息；基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图；根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。

图1和图2示出了清洁设备处于非工作状态时的姿态，比如，清洁设备置于基座上时的姿态或处于停靠状态时的姿态。图3示出了清洁设备使用时的姿态。用户可手持手柄1，倾斜所述机体2，便可推动、拉动、转向所述地刷3，以对地面、地毯等待清洁面进行清洗。

如图4和图5a所示，本实施例提供的所述方法还可包括传感器6。如图1～4所示，所述地刷上设有后轮4。所述传感器6用于检测所述后轮4的运动信号。所述控制装置与所述传感器6电连接，控制装置用于根据所述传感器6检测到的运动信号，确定所述后轮4的运动信息。其中，所述助力装置通过驱动所述后轮提供助力。存在用户操作时，所述后轮的运动信息包含有反映用户操作清洁设备的信息；不存在用户操作时，所述后轮的运动信息反映了清洁设备的运动。

如图5a所示，助力装置7可为电机，该电机的第一输出轴与减速机构8的高速端连接，后轮4连接在减速机构的低速端。所述传感器6可设置在减速机构的高速端。在一具体的可实现的技术方案中，所述传感器6可以是光电传感器。所述电机还具有第二输出轴，所述第二输出轴与所述第一输出轴输出动力相同。光电传感器可设置在电机的第二输出轴侧。例如，图5a所示，光电传感器包括发射器62、接收器63、光栅码盘61。所述光栅码盘61与所述电机的第二输出轴连接。电机不工作(即不向外输出动力)时，后轮的转动通过减速机构带动光电传感器中的光栅码盘转动。电机工作驱动后轮转动(即提供助力)时，电机的两个输出轴输出相同的动力，分别带动光栅码盘和后轮转动。也就是说，后轮和光栅码盘始终是同时转动的，且转速比固定，即减速机构的减速比(或传动比)。沿光栅码盘61的一周，均布有透光区和非透光区。发射器62和接收器63对置设置在所述光栅码盘61的两侧。光栅码盘61与后轮同时转动，但光栅码盘61的转速高于后轮的转速。光栅码盘61与后轮同时转动的过程中，发射器62发出的光信号，遇到非透光区被阻挡，遇到透光区至接收器63，接收器63接收到发射器发出的光信号，产生一个脉冲信号；如此可生成如图6所示的脉冲信号。在实际中，发射器62发出的光信号在穿过光栅码盘61的透光区时，由于发射器62的出光存在扩散角，且透光区具有一定的宽度，会存在发射器62还未转到透光区，但已经有光线穿过透光区被检测到的情况，此时，脉冲信号的高低电平占比会发生偏移，导致检测结果不准确。为了解决这一问题，参见图5b所示，在安装发射器62的码盘后盖64内侧设有圆形/环形的码盘限光片65，码盘限光片65位于发射器62和接收器63之间，码盘限光片65上对应发射器62的位置开有0.2mm宽的细缝，而其余位置不透光；从而限定发射器62发出的光线，使得仅当发射器62旋转到透光区时，接收器63才能检测到光信号。当然，码盘限光片65也可以安装在码盘前盖上。经反复试验测定，当码盘限光片65上的细缝的尺寸可以在0.1mm～0.3mm之间时，检测结果最准确，当小于0.1mm时会影响光的正常接收，当大于0.3mm时，检测结果误差较大。

进一步的，光电传感器还可包括检测电路，检测电路用于检测接收到的电信号并过滤出有效信号，将其传输至控制装置以便控制装置基于接收到电信号确定运动方向，计算速度、加速度等。光电传感器设置在电机的第二输出轴侧，光电传感器的光栅码盘转速要高于后轮，这样后轮旋转很小的角度，光电传感器便可获取到足够的运动数据。其中，运动数据可包括：运动方向、运动速度等。

其中，基于光电传感器生成的脉冲信号计算速度的方法可包括：假设光栅码盘旋转一圈的脉冲总数为C；设定统计时间为T(单位秒)；T内检测到的脉冲数为M；相应的，光电传感器的光栅码盘的转速n为：

n＝M/(C*T)

光栅码盘的加速度：a＝△n/t；其中，△n为速度变化量，t速度变化所用时间。

因光栅码盘的转速要大于后轮的转速，所以在减速机构的减速比已知的情况下，通过减速比(或传动比)便可基于光栅码盘的转速n计算出后轮的转速。

如图4所示，为检测后轮的运动方向，本实施例中的光电传感器中可包括两组收发器。如图4，光电传感器包括：第一组收发器601和第二组收发器602。各组收发器均包括一个发射器62和一个接收器63。两组收发器间隔一定距离设置。例如图4所示的，第一组收发器601与光栅码盘61的旋转中心的第一连线，与第二组收发器602与光栅码盘61的旋转中心的第二连线，夹角为锐角。两组发射器之间的距离满足两组信号的相位相差90°，也即两组发射器之间的距离可以为NT+1/4T，N为自然数，T为信号的周期距离，一个高电平和一个低电平为一个周期。两组收发器中的接收器均能接收到相应发射器发出的光信号，或均不能接收到相应发射器发出的光信号。通过判别两组收发器输出电信号的初相位，便可检测出后轮的转动方向。

本实施例中，清洁设备的运动方向、速度和加速度完全由传感器6光电传感器检测获得，也即清洁设备的运动方向、速度、加速度三个信息通过一个传感器便可得到。用户的操作、清洁设备的运动均可通过一个传感器6便可检测。

这里需要说明的是：下文中提及的前向、后向或前推、后拉等，均是以清洁设备工作时，以用户视角来定义的。参见图3所示，用户手握手柄沿图中前向箭头方向推时，即前推；用户手握手柄沿图中后向箭头方向拉时，即后拉。

用户手持如图3所示的手柄前推清洁设备时，后轮4便能随用户的操作前向滚动，及时反映出用户的操作。本申请发明人实测，用户做出前推操作动作，因光电传感器设置在减速机构的高速端，所以光电传感器在清洁设备的后轮因用户做出操作的瞬时(较短时间)加速转动前行极小的距离，如5mm或更少的距离，便可放大后轮速度的变化，及时的感测到后轮的急加速行进，此时便可识别出用户的操作意图为前推。控制装置便根据清洁设备的运动信息及用户的操作意图，控制助力装置工作以驱动后轮前向滚动。这样，清洁设备便可在前向滚动的滚刷和前向滚动的后轮的作用下前行，用户手握手柄无需施加前向推力，只要轻扶手柄便可，有种用户无需费力跟随清洁设备前行的效果。当然，清洁设备前行时，也可不提供助力，即助力装置不工作。因为滚刷转动会产生一个向前的摩擦力，这个摩擦力可作为助力。

如果用户手持如图3所示的手柄前推清洁设备时，觉得清洁设备在前推助力下前行速度合适，助力装置可维持当前的工作参数(如前向输出功率或输出转速)驱动后轮前向转动，用户可一直扶着手柄跟随清洁设备行进，无需施力，省力，轻便。如果，用户觉得清洁设备在前向助力下前行速度过快，想要降速。用户只要轻拉手柄一下，后轮4因用户的瞬间后拉产生的制动力降速。同样的，光电传感器因设置在高速端，可放大后轮速度的变化，及时的感测到后轮的降速。此时，便可识别出用户的操作意图为后拉或减速，控制装置控制助力装置调整工作参数(如前向助力输出功率)，以降低助力后轮前向滚动的速度。如果降速后清洁设备速度合适，用户可继续手扶手柄，跟随清洁设备前行即可。如果降速后的清洁速度还高，用户可再轻拉手柄一下，重复上述过程。

进一步，如果用户想要后拉让清洁设备前向停驻或后向行进，用户后拉操作会致使后轮有快速降速的趋势。因为清洁设备的后轮运动能反映用户的操作，用户后拉清洁设备想要让其前向停驻或后向行进，后轮的运动会有前向趋停趋势。上文中提及的后拉的情况，用户轻拉一下，后轮会降速但不会降的很低，不会有趋于零或等于零的趋势，所以可识别出用户的操作意图是降速前推。在实际应用中，可基于后轮的速度和加速度来分析后轮的运动是否存在前向趋停趋势时。比如，后轮的前向速度低于第一阈值(如0.5m/s)且连续减速的运动，便可确定后轮存在前向趋停趋势。在后轮存在前向趋停趋势时，识别用户的操作意图为前向停驻或后拉。前向停驻的情况，比如用户手扶手柄跟随清洁设备前行清洁时，看到有一个地方比较脏，想要停下让清洁设备对处进行清洁。后拉情况，比如用户手扶手柄随清洁设备前行进入一个狭窄通道，清洁至尽头后拉出通道；或者，用户采用前推后拉往复的方式让清洁设备对地面进行清洁。用户的意图不管是前向停驻还是后拉，后轮都有减速至零的情况。用户想要让前行的清洁设备停下或让清洁设备由前向转为后向运动，用户操作清洁设备手柄处的后拉施力方式会与上文中降速前推情况用户轻拉不同。用户要想要前向停驻或后拉行进，用户的后拉操作，在后轮上反映出的是前向速度急速下降。因为，光电传感器在高速端，所以可放大并及时检测出后轮因用户操作出现的前向趋停趋势。控制装置基于光电传感器检测到后轮的运动信息(如速度、加速度等)，控制助力装置输出后向助力，该后向助力平衡滚刷前向动力的同时还为清洁设备提供向后的助力，以加速清洁设备的前向速度的降速，让清洁设备快速停下并驻留在原地或者让清洁设备前向快速降至零再转为后向。

清洁设备当前后向行进，如果用户想要前推让清洁设备后向停驻或前向行进，用户前推操作会致使后轮有快速降速的趋势。因为清洁设备的后轮运动能反映用户的操作，用户前推清洁设备想要让其后向停驻或前向行进，后轮的运动会有后向趋停趋势。在具体实施时，可基于后轮的速度和加速度来分析后轮的运动是否存在后向趋停趋势时。比如，后轮的后向速度低于第二阈值且连续减速的运动，便可确定后轮存在后向趋停趋势。在后轮存在后向趋停趋势时，识别用户的操作意图为后向停驻或前推。后向停驻的情况，比如用户手扶手柄跟随清洁设备后向行进清洁时，看到有一个地方比较脏，想要停下让清洁设备对处进行清洁。前推情况，用户采用前推后拉往复的方式让清洁设备对地面进行清洁。用户的意图不管是后向停驻还是前推，后轮都有减速至零的情况。因为，光电传感器在高速端，所以可放大并及时检测出后轮因用户操作出现的后向趋停趋势。控制装置基于光电传感器检测到后轮的运动信息(如速度、加速度等)，控制助力装置输出前向助力，以加速清洁设备的后向速度的降速，或者控制助力装置不工作，由滚刷的前向滚动力作为助力，让清洁设备快速停下并驻留在原地或者让清洁设备后向快速降至零再转为前向。

下面将提供方法实施例以对本申请提供的清洁设备的智能助力方案进行说明。

图7示出了本申请一实施例提供的所述清洁设备的助力方法的流程示意图。如图所示，所述方法包括：

101、获取所述清洁设备的运动信息；

102、基于运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图；

103、根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。

上述101中，清洁设备的运动信息可以包括但不限于：运动方向、速度、加速度等。其中，所述运动信息可通过设置在所述清洁设备上的传感器检测得到。例如所述清洁设备的地刷上设置有运动监测装置，用于监测地刷的运动信息。或者是上文中提及的传感器，如光电传感器。该传感器可设置在地刷的后轮处。所述助力装置通过驱动后轮提供助力。即在一可实现的技术方案中，本实施例中的步骤101“获取所述清洁设备的运动信息”可具体包括：

1011、通过传感器，检测所述后轮的运动信号；

1012、基于检测到的运动信号，生成所述运动信息。

进一步的，本实施例中步骤1012“基于检测到的运动信号，生成所述运动信息”可包括：

S11、基于所述传感器连续检测到的运动信号，确定所述后轮的运动方向及速度；

S12、根据所述后轮连续多个时刻对应的速度，计算所述后轮的加速度；

其中，所述运动信息包括：运动方向、速度及加速度。后轮的运动方向实质上就是后轮的旋转方向，如逆时针旋转，顺时针旋转。

如上文中的内容，所述传感器为光电传感器。如图5a所示，助力装置7可为电机，该电机的第一输出轴与减速机构8的高速端连接，后轮4连接在减速机构的低速端。光电传感器中的光栅码盘与后轮同时转动，光栅码盘的转速高于后轮的转速，能及时反映后轮的运动。光电传感器在随后轮旋转时产生如图6所示的脉冲信号。上述步骤S11中的运动信号可以是图6所示的脉冲信号。采用上文中提及的速度计算方法便可计算出后轮的速度。后轮的运动方向(或旋转方向)可通过光电传感器中的两组收发器中接收器输出电信号的初相位测得。后轮速度得出后，便可基于后轮速度计算出后轮的加速度。

其中，识别用户操作清洁设备运动的操作意图可采用两种方式来识别。

如下：

方式一、通过后轮的运动信息识别

即本实施例步骤“基于后轮的运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图”。更具体的，该步骤可包括：

1021、根据所述后轮的运动信息，分析所述后轮的运动趋势。

1022、基于所述运动趋势，识别用户的操作意图。

有关上述步骤1021和1022的更详尽的内容，将在下文中展开说明。

方式二、通过传感器或交互装置识别

比如，在清洁设备的手柄上设置一个能感测用户操作的传感器或用户可触碰的交互装置。假设设置传感器，可在手柄上设置压力传感器，用以检测用户的施力方向及施力大小。通过该压力传感器检测到用户推力或拉力，识别用户的操作意图。若设置交互装置，可在手柄的两侧设置能感测用户触摸的触控部件等。如手柄的握持区域，如图2所示，手柄上方设置一个触摸键或触摸区域11，用户轻点或轻碰便能检测到。手柄下方也设置一个触摸键或触摸区域。比如，用户手握手柄的标号12处的位置，用户大拇指可触摸到手柄上方的触摸键或触摸区域11，用户的食指可轻松触摸到手柄下方的触摸键或触摸区域。用户大拇指触控上方的触摸键或触摸区域11可识别用户操作意图为前推，用户食指触控下方的触摸键或触摸区域可识别用户操作意图为后拉。

进一步的，控制装置可基于用户的操作及清洁设备当前的运动状态，控制助力装置工作，以输出适配的助力。比如清洁设备当前处于前向行进状态，用户触控上方的触摸键或触摸区域11一次，就是在当前运动方向和运动速度的基础上，控制装置控制助力装置输出前向助力让清洁设备的前向速度提速。若用户再次触控上方的触摸键或触摸区域11一次，就是再次前向提速，控制装置控制助力装置提高前向助力输出功率，以进一步的助力清洁设备前向提速。若清洁设备当前处于前向行进状态，用户触控下方的触摸键或触摸区域一次，控制装置控制助力装置输出后向助力，以加快前向速度降速，使得清洁设备的前向速度降速至零。用户如果不再触控任何触摸键或触摸区域，清洁设备停驻于原地以对停驻地进行清洁。若用户再次触控下方的触摸键或触摸区域一次，控制装置控制助力装置提高后向助力输出功率，以助力清洁设备后向运动。

上述方式一具体实现时，可结合图8所示的速度和加速度曲线进行说明，方便理解。图8示出的速度和加速度曲线是一个连贯的清洁设备前推后拉运行过程。这里需要提前说明的是：图8所示的曲线中，如②和⑤阶段中，均有一小段加速度曲线，在图8中虚线圈出的一段看上去是零。实质上②和⑤阶段中平直的、显示为零的一段加速度曲线段不是零，而是因为在图8所示的纵坐标标注数值下，加速度对应纵坐标的取值无法与零值线区别显示出来。

另外，图8中取值为正值的速度为清洁设备前向行进速度，取值为负值的速度为清洁设备后向进行速度。

如图8所示，在①阶段，清洁设备未开机处于静止状态的阶段，清洁设备的速度和加速度均为零。或者，清洁设备开机处于停驻状态，如开机后用户手持手柄倾斜清洁设备机体，滚刷转动，滚刷转动有向前的动力。当用户无向前的推动意图或向后的拉动意图时，控制装置控制助力装置输出后向助力，以驱动后轮向后滚动，以抵消滚刷的前进动力，使得地刷可以停留在原地，用户施加在手柄上的作用力趋近于0。如若没有助力，因为滚刷的前向动力，用户需要拽着清洁设备，用户拽着的力实质上就是一个后拉力。而有了助力装置提供的助力后，在使用感受上，用户可感受到的是只要手轻扶手柄，不需要拽着、拉着，清洁设备就停驻在原地。

在②阶段，清洁设备的速度取值为正值，清洁设备为前向行进状态。②阶段，清洁设备的速度曲线和加速曲线可分析出，清洁设备先前向加速、再前向减速，清洁设备的运动趋势(即后轮的运动趋势)为前向行进趋势。

在③阶段，清洁设备的前向速度低于第一阈值，前向速度连续减速，其表现在清洁设备的运动趋势(即后轮的运动趋势)上为前向趋停趋势。

上述④阶段，清洁设备的速度降至零，加速度为零的阶段，表现在清洁设备的运动趋势(即后轮的运动趋势)上为前向停止后的停驻阶段。

上述⑤阶段，清洁设备反向加速，加速度曲线表现出其加速过程，表现在清洁设备的运动趋势(即后轮的运动趋势)上为后向行进趋势。

上述⑥阶段，清洁设备的后向速度降至零，加速度为零的阶段，表现在清洁设备的运动趋势(即后轮的运动趋势)上为后向停止后的停驻阶段。

上述①～⑥阶段，是清洁设备开机从静止、前推到后拉的一个连贯运动的速度和加速度曲线图。实质上，若清洁设备在后拉后，再前推，图8中的⑥阶段的短暂停驻后(类似④阶段)，可再次出现类似于①～⑤的曲线。

从图8所示的速度和加速度曲线便可分析出后轮的运动趋势。如，①阶段对应静止；②阶段对应前向行进趋势；③阶段对应前向趋停趋势；⑤阶段对应后向行进趋势。进一步的，⑤阶段还可再细分为51阶段和52阶段，51阶段对应后向行进趋势，52阶段对应后向趋停趋势。

相应的，上述步骤1022中，步骤“基于所述运动趋势，识别用户的操作意图”可包括以下至少一种：

所述运动趋势为前向行进趋势时，识别用户的操作意图为前推；

所述运动趋势为前向趋停趋势时，识别用户的操作意图为前推停驻或后拉；

所述运动趋势为后向行进趋势时，识别用户操作意图为后拉；

所述运动趋势为后向趋停趋势时，识别用户的操作意图为后拉停驻或前推；

所述运动趋势为静止时，识别用户的操作意图为原地停驻；

其中，所述前向趋停趋势是指前向速度低于第一阈值且连续减速的运动趋势；所述后向趋停趋势是指后向速度低于第二阈值且连续减速的运动趋势。

第一阈值可以是0.3m/s～0.7m/s中的任一值，比如第一阈值可以0.5m/s。第二阈值可与第一阈值相等，也可不同，本实施例对此不作具体限定。如果该第一阈值取值过大，则会提前进入如图8中的③阶段，助力装置的助力会提前介入以加快清洁设备前向速度的降速，这有可能出现用户只是想要降速前推但因为助力提前介入前推速度很快便降为零的情况。所以，第一阈值和第二阈值的选取需合理，具体实施时可通过多种监测手段或算法来确定。

进一步的，所述前向趋停趋势还可通过前向减速加速度确定，例如，前向减速加速度的绝对值达到第一设定最大值(如图8中显示的第三阈值)，比如0.075m/s²时，且该减速加速度持续设定时长，则可确定清洁设备的运动趋势为前向趋停趋势。同样的，所述后向趋停趋势也可通过后向减速加速度确定，例如后向减速加速度的绝对值达到第二设定最大值，比如也是0.075m/s²时，且该减速加速度持续设定时长，则可确定清洁设备的运动趋势为后向趋停趋势。

上文中的内容是基于后轮的运动信息分析出的后轮运动趋势，来识别用户的操作意图的。另一种实现方案，如上文提及的地刷上设有运动监测装置(如测速传感器等)的情况，本实施例中步骤102中的运动信息为清洁设备(更具体的为地刷)的运动信息。相应的，本实施例步骤102“基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图”可包括以下中的至少一种：

基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为前向行进趋势时，识别用户的操作意图为前推；

基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为前向趋停趋势时，识别用户的操作意图为前推停驻或后拉；

基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为后向行进趋势时，识别用户操作意图为后拉；

基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为后向趋停趋势时，识别用户的操作意图为后拉停驻或前推；

基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为静止时，识别用户的操作意图为原地停驻；

其中，所述前向趋停趋势是指前向速度低于第一阈值且连续减速的运动趋势；

所述后向趋停趋势是指后向速度低于第二阈值且连续减速的运动趋势。

可以理解的是，用户在操作清洁设备运动清洁地面时，可能在比较干净的地方快速推动清洁设备运动，对于比较脏的地方，可能会慢速推动，又或者前推、后拉、再前推后拉往复，直至脏污清洗干净。还有一种场景时，对于狭长的空间，用户前推对窄通道进行清洁，然后持续拉回从窄通道内拉出，此时用户可能会前推清洁设备进行清洁，然后再后拉出来。所以说，用户在前推时，可能会加速前推，又有可能是降速前推。即前推可细分为：加速前推和降速前推。即本实施例中步骤“所述运动趋势为前向行进趋势时，识别用户的操作意图为前推”可包括：

所述运动趋势为前向增速趋势时，识别用户的操作意图为加速前推；

在所述运动趋势为前向降速续行趋势时，识别用户的操作意图为降速前推；

其中，所述前向降速续行趋势是降速后的前向速度不低于所述第一阈值的运动趋势。

这里需要补充的是：如果用户想要保持清洁设备匀速前向行进，用户轻推一下，就能产生前向增速的运动趋势，此时便可识别到用户的操作意图为加速前推。控制装置控制助力装置工作，以提供前向助力，提高清洁设备的地刷的运动速度。若用户满意当前的速度，当前速度的变化量不超过第四阈值，即表明当前用户意图为匀速前推机器，此时助力装置只要持续保持当前的输出功率，便可保持后轮的助力速度，用户只要轻扶手柄，清洁设备在助力装置的助力下便匀速前向移动。如果用户觉得清洁设备的前向运动速度过快，则可轻拉一下手柄，便可产生前向降速续行趋势，清洁设备的控制装置控制助力装置降低输出功率，以使后轮的转速降低，这样清洁设备便可降速下来，并按照降速后的前向速度前向移动。另外，需要补充的是：本实施例对第四阈值的取值不作具体限定，可根据实际情况来定；初步可确定的是：第四阈值大于第一阈值。

之后，如果用户想要后拉清洁设备使得清洁设备停在某一个地方进行清洁或者是后向运动，则用户可间歇性的多次轻拉手柄或持续的轻拉手柄，此时便会持续产生前向降速的运动趋势，该运动趋势若持续到前向速度低于第一阈值，且连续减速趋于零或等于零，则可识别用户的操作意图为前拉停驻或后拉。

同样的，用户在后拉时可能会加速后拉，又有可能是降速后拉。即后拉可细分为：加速后拉和降速后拉。即本实施例中步骤“所述运动趋势为后向行进趋势时，识别用户操作意图为后拉”可包括：

在所述运动趋势为后向增速趋势时，识别用户的操作意图为加速后拉；

在所述运动趋势为后向降速续行趋势时，识别用户的操作意图为降速后拉；

其中，后向降速续行趋势是指降速后的后向速度不低于所述第二阈值的运动趋势。

如果用户想要保持清洁设备匀速后向行进，用户轻拉一下，就能产生后向增速的运动趋势，此时便可识别到用户的操作意图为加速后拉。控制装置控制助力装置工作，以提供前向助力，提高清洁设备的地刷的后向运动速度。若用户满意当前的后向速度，当前后向速度的变化量不超过第五阈值，即表明当前用户意图为匀速后拉机器，此时助力装置只要持续保持当前的输出功率，便可保持后轮的助力速度，用户只要轻扶手柄，清洁设备在助力装置的助力下便匀速后向移动。如果用户觉得清洁设备的后向运动速度过快，则短暂停驻提供一个阻力，便可产生后向降速续行趋势，清洁设备的控制装置控制助力装置降低输出功率，以使后轮的后向转速降低，这样清洁设备便可降速下来，并按照降速后的后向速度后向移动。另外，需要补充的是：本实施例对第五阈值的取值不作具体限定，可根据实际情况来定；初步可确定的是：第五阈值大于第二阈值。

在一种可实现的技术方案中，本实施例步骤103“根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作”，包括：

1031、所述操作意图为前推时，基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的前向助力或停止工作。

其中，所述助力装置停止工作不向外输出助力时，清洁设备滚刷的前向动力可作为助力。如图9所示，在操作意图为前推时，在②阶段助力装置按照图中所示的前向输出功率曲线工作，以输出与清洁设备速度和加速度实时适配的前向助力。参见图9的②阶段，清洁设备的速度取值为正值，清洁设备为前向行进状态。清洁设备在②阶段的前段不断加速，可基于该前向加速趋势确定出用户的操作意图为前推。助力装置的前向助力输出功率随着速度和加速度的增加逐渐提高，以提供适配的前向助力，满足清洁设备前向持续增速的需求。清洁设备在②阶段的中段，前向速度增速减慢(即加速度变化不大)，此时助力装置的前向助力输出功率达到顶峰。到②阶段的后段，清洁设备的前向速度出现减速，反向加速度不断增加(即速度与加速度方向相反)，助力装置的前向助力输出功率随着前向速度的不断降低逐渐下降，以减小输出扭矩，清洁设备前向速度顺势下降。

图10中在②阶段助力装置不提供助力，即不工作。

1032、所述操作意图为前推停驻或后拉时，若所述运动信息表征所述清洁设备为前推行进状态，则基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的后向助力，以加快所述清洁设备的前向降速。

参见图9所示的③阶段，该阶段清洁设备的运动趋势为前向趋停趋势，在该③阶段助力装置不提供前向助力，而转向为图10所示的输出后向助力。②阶段的后段清洁设备的前向速度降至第一阈值后，还有持续减速的趋势时进入③阶段。在③阶段清洁设备的前向速度降速、且反向加速度达到最大(即加速度的绝对值达到最大值)，此时便能确定用户的操作意图为前推停驻或后拉。即在③阶段控制装置就控制助力装置输出后向助力，以提前介入加快所述清洁设备的前向降速，使其快速降至为零。在③阶段中，助力装置的后向助力输出功率不断提高，以不断增加后向助力扭矩。清洁设备的速度降至零后，进入前向停止阶段④，④阶段是为了转向进入后向行进的一个过渡期。在④阶段，助力装置的后向助力输出功率可维持在③阶段末尾处的功率不变。在④阶段，助力装置的后向助力输出功率提供给后轮的助力与滚刷前向动力平衡。为方便后面的描述，可将④阶段时助力装置的后向助力输出功率称为后向起始功率。阶段③中的后向助力输出功率小于后向起始功率。

1033、所述操作意图为后拉时，若所述运动信息表征所述清洁设备为后拉行进状态，则基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的后向助力。

参见图10所示的⑤阶段，此时控制装置控制助力装置输出与清洁设备速度和加速度实时适配的输出功率，以在各时刻为清洁设备提供合适的助力扭矩，助力清洁设备完成后拉行进动作。参见图10所示，在⑤阶段的前段，清洁设备后向速度不断增加，后向速度的加速度也在不断增加，此时助力装置需在④阶段的后向起始输出功率的基础上不断挺高后向助力输出功率，以抵抗滚刷前向动力的同时，还要为后轮提供向后加速的助力。因此，在整个⑤阶段，相较于图9中的②阶段，速度和加速度绝对值相同或近似的情况下，⑤阶段中助力装置的输出功率都要更大。在⑤阶段的中段，后向速度增速到顶峰区间，后向速度的加速度增速减慢或幅度不大，此时助力装置的后向助力输出功率也达到顶峰。在⑤阶段的后段，后向速度降速、后向速度的加速度反向增加(即图10所示，后向速度与加速度均为负值)，此时助力装置的后向助力输出功率也随之降低，恢复至后向起始功率。

1034、所述操作意图为后拉停驻或前推时，若所述运动信息表征所述清洁设备为后拉行进状态，则基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的前向助力以加快所述清洁设备的后向降速，或控制所述助力装置停止工作以利用滚刷的前向动力加快所述清洁设备的后向降速。

参见图10中的⑥阶段即为后拉停驻时，助力装置输出后向起始功率，以为后轮助力，平衡滚刷前向动力，便能让清洁设备后拉停驻。

本实施例中图9和图10仅示出了清洁设备从前推、后拉到后拉停驻的过程，没有展示后拉再前推的过程。可以理解的是：后拉行进阶段即⑤阶段可包括两个子阶段，如第一子阶段51对应后向行进趋势，第二子阶段52对应后向趋停趋势。在第二子阶段52中，控制装置可控制助力装置输出前向助力以加快后向速度降速，促使清洁设备后向快速降至为零以转向前向行进。在各阶段，控制装置均可基于清洁设备当前的运动信息(运动方向、速度及加速度)实时的控制助力装置工作于适配的输出功率，以输出合适的助力，助力清洁设备完成运动的改变。

1035、所述操作意图为原地停驻时，控制所述助力装置输出与滚刷前向动力适配的后向助力，以平衡所述滚刷前向动力。

如图10中的④阶段和⑥阶段，在清洁设备的速度和加速度为零的阶段，可基于滚刷的前向动力，控制助力装置输出与滚刷前向动力平衡的后向助力。

在另一种可实现的技术方案中，本实施例中的步骤103“根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作”，包括：

1031’、根据所述操作意图，确定助力方向；

1032’、根据所述运动信息，动态确定所述助力装置的输出功率；

1033’、按照助力参数，控制所述清洁设备的助力装置工作；其中，所述助力参数包括所述助力方向及所述输出功率。

进一步的，上述步骤1031’“所述操作意图，确定助力方向”，包括如下中的至少一种：

所述操作意图为前推时，确定助力方向为前向；

所述操作意图为前推停驻时，确定助力方向为后向；

所述操作意图为后拉停驻时，确定助力方向为前向；

所述操作意图为后拉时，确定助力方向为后向；

所述操作意图为原地停驻时，确定助力方向为后向。

相应的，步骤1032’“根据所述运动信息，动态确定所述助力装置的输出功率”，包括：

获取计算模型；将所述运动信息作为所述计算模型的入参，执行所述计算模型得到所述输出功率；或者

获取预配置运动信息及输出功率的对应关系表，查询所述运动信息对应的输出功率或通过插值算法计算所述运动信息对应的输出功率。

上述计算模型可基于实际测量和数据演算过程推导得到。上述预配置的运动信息及输出功率的对应关系表可基于实际测量数据得到。例如，本实施例中控制装置基于清洁设备(即后轮的运动)控制助力装置工作的控制参数如何得来。一种可实现的方案是构建测试系统，即将清洁设备与计算机等设备连接。清洁设备的后轮处设置的传感器(如光电传感器)检测到的信号可上传至计算机中，并通过计算机的处理生成类似图8所示的速度和加速度曲线图。测试人员可模拟用户使用清洁设备进行清洁的过程，前推清洁设备、后拉清洁设备、停驻等等。比如，采样测试人员不同推动速度0～1m/s下的动作，清洁设备速度从0～0.1m/s需要多大的推力，这些测试人员均可基于当前测得的数据确定出。采样的点越密集，确定的数据就够准确。实验中模拟多种推拉场景，采样多个时间点对应的速度、加速度，后轮需要多大的扭矩，其实就是测试需要的助力。本实施例提供的技术方案的目的就是：在用户向前推或后拉使得后轮有5mm或更小的移动时便可准确的做出准确的助力控制，然后让助力轮输出相应的助力，让用户手持手柄前推清洁设备时无需用力。

清洁设备的后轮处的传感器可将采集到信号上传至计算机。当然，传感器的采集频率越高，数据的精度也就越高，这样有助于提高后续确定助力装置输出功率的精准度。

测试人员推动清洁设备，后轮便能通过顺势转动的方式反映出用户的推动。也就是说，后轮处的光电传感器便能及时的检测出后轮的运动变化。测试人员在得到类似于图8所示的速度和加速度曲线后，便可基于该速度和加速度曲线，确定出促使清洁设备按照图8所示曲线运动需提供给后轮的驱动力，该驱动力就是控制装置控制助力装置的参考数据。

如测试人员欲将静止的清洁设备前推，这个前推动作会直接反映到后轮转动上。想要清洁设备产生类似图8所示的运动，便可推导出助力装置的输出功率及助力方向，使得助力装置按照类似如图9所示的输出功率曲线工作动态输出适配的动力以驱动后轮转动。这里需要说明的是：本实施例对测试和推导过程不作具体限定。

进一步的，用户的操作意图包括多种意图；所述多种意图中的至少部分意图设定为需提供助力。本实施例中步骤102“识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图”之后，还包括：

判定识别出的所述用户的操作意图是否为所述多种意图中设定的需提供助力的至少部分意图中的一种；

若是，触发根据所述操作意图及所述运动信息确定助力参数的步骤。

比如前推不提供助力；其他意图如停驻、后拉意图等提供助力。

在另一些可实现的实施例中，清洁设备被用户后拉的过程不需要有前向助力。其原因在于：滚刷一直有向前的滚动力，这个前向的滚动力就是一个后向移动的阻力；其次，用户在后拉的过程中，因用户使用中姿势(比如手臂的向后弯曲姿态)的缘故，会给设备一个后向的阻力。因此，在本申请的另一个实施例中，在清洁设备后向行进时，助力装置可不提供前向助力。具体，如图10所示，阶段⑤为后拉阶段，阶段⑥为后拉停驻阶段，在整个后拉阶段，清洁设备提供后向助力。在⑤阶段的前段，清洁设备后向速度不断增加，后向速度的加速度也在不断增加，此时助力装置需在④阶段的后向起始输出功率的基础上不断挺高后向助力输出功率，以抵抗滚刷前向动力的同时，还要为后轮提供向后加速的助力。因此，在整个⑤阶段，相较于图9中的②阶段，速度和加速度绝对值相同或近似的情况下，⑤阶段中助力装置的输出功率都要更大。在⑤阶段的中段，后向速度增速到顶峰区间，后向速度的加速度增速减慢或幅度不大，此时助力装置的后向助力输出功率也达到顶峰。在⑤阶段的后段，后向速度降速、后向速度的加速度反向增加(即图10所示，后向速度与加速度均为负值)，此时助力装置的后向助力输出功率也随之降低，恢复至后向起始功率。随后，当后拉速度降低为零，即⑥阶段后拉停驻时，助力装置输出后向起始功率，以为后轮助力，平衡滚刷前向动力，便能让清洁设备后拉停驻。阶段⑤中的后向助力输出功率大于后向起始功率。此时，清洁设备的助力方案如下表所示：

图11示出本实施例提供的清洁设备的助力方法的流程示意图。如图所示，所述方法包括：

201、获取所述清洁设备当前所处的运动状态；

202、确定与所述运动状态适配的助力策略；

203、获取所述清洁设备的运动信息；

204、根据所述运动信息及所述助力策略，控制所述清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。

上述201中，清洁设备的运动状态可包括但不限于：前推行进状态、后拉行进状态、停驻状态等。其中，所述清洁设备的运动状态可通过传感器检测得到。例如，本实施例中的所述清洁设备包括地刷，所述地刷上设有后轮，所述助力装置通过驱动所述后轮提供助力。相应的，上述步骤201“获取所述清洁设备当前所处的运动状态”，包括：

2011、通过传感器，检测所述后轮的运动信号。

2012、根据所述运动信号，确定所述清洁设备当前所处的运动状态。

其中，上述步骤2012“根据所述运动信号，确定所述清洁设备当前所处的运动状态”可包括以下至少一种：

基于检测到的运动信号确定所述后轮为前向行进时，所述清洁设备当前处于前推行进状态；

基于检测到的运动信号确定所述后轮为后向行进时，所述清洁设备当前处于后拉行进状态；

基于检测到的运动信号确定所述后轮静止时，所述清洁设备当前处于停驻状态。

在一种可实现的技术方案中，上述步骤203“获取所述清洁设备的运动信息”，包括：

2031、基于所述传感器连续检测到的运动信号，确定所述后轮的运动方向及速度；

2032、根据所述后轮连续多个时刻对应的速度，计算所述后轮的加速度；

其中，所述运动信息包括：运动方向、速度及加速度。所述传感器可以是光电传感器，有关光电传感器的设置方式、运动方向测量、速度计算、加速度计算的内容，可参见上文中的相应内容，此处不作赘述。

一种情况，参见图12所示，本实施例步骤202确定的所述助力策略适配于前推行进状态。相应的，上述步骤204“根据所述运动信息及所述助力策略，控制所述清洁设备的助力装置工作”，包括：

2041、根据所述运动信息，识别用户操作是否致使清洁设备存在前向趋停趋势；

2042、若存在前向趋停趋势，基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的后向助力，以加快所述清洁设备前向速度的降速；

2043、若不存在前向趋停趋势，则基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的前向助力或停止工作。

再进一步的，上述步骤2041“根据所述运动信息，识别用户操作是否致使清洁设备存在前向趋停趋势”，之前还包括：

S31、根据所述运动信息，识别用户操作是否存在后拉操作趋势；

S32、若存在后拉操作趋势，则触发所述根据所述运动信息识别用户操作是否致使清洁设备存在前向趋停趋势的步骤(即触发上述步骤2041)；

S33、若不存在后拉操作趋势，则根据所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的前向助力或停止工作。

更具体的，所述运动信息为清洁设备上后轮的运行信息。相应的，上述步骤S31和步骤2041中识别用户操作是否存在后拉操作趋势的过程可采用如下方法，即“根据所述运动信息，识别用户操作是否存在后拉操作趋势或者识别用户操作是否致使清洁设备存在后向趋停趋势”，可包括：

S41、根据所述运动信息，分析所述后轮的运动趋势；

S42、分析出所述后轮的后向速度减速且降速后的后轮具有速度不低于所述第二阈值的运动趋势时，识别用户操作存在后拉操作趋势；或者

S43、分析出所述后轮存在后向速度低于第二阈值且连续减速趋于零或等于零的运动趋势时，识别用户操作致使清洁设备存在后向趋停趋势。

另一种情况，参见图12所示，本实施例步骤202确定的所述助力策略适配于后拉行进状态。相应的，上述步骤204“根据所述运动信息及所述助力策略，控制所述清洁设备的助力装置工作”，包括：

2044、确定所述助力装置的助力方向为后向；

2045、基于所述运动信息，动态确定所述助力装置的输出功率；

2046、按照助力参数，控制所述清洁设备的助力装置工作；其中，所述助力参数包括所述助力方向及所述输出功率。

又一种情况，参见图12所示，本实施例步骤202确定的所述助力策略适配于停驻状态。相应的，上述步骤204“根据所述运动信息及所述助力策略，控制所述清洁设备的助力装置工作”，包括：

2047、确定所述助力装置的助力方向为后向；

2048、获取所述清洁设备滚刷的转速；

2049、根据所述滚刷的转速，确定所述助力装置的输出功率；

2050、按照助力参数，控制所述清洁设备的助力装置工作；其中，所述助力参数包括所述助力方向及所述输出功率。

这里需要说明的是：本实施例中的至少部分步骤的具体实现内容可参见上述各实施例中的描述，也就是说本实施例中未详尽阐明的内容可通过上文了解，重复内容此处不再赘述。

综上，本申请各实施例提供的技术方案的设计思路是：主动识别用户操作意图，按照用户操作意图为清洁设备提供助力，以直接反映在用户手柄处的结果是：用户作用在手柄出的力很小，甚至为零。

为实现上述设计思路，本申请的发明人设计了一种利用一个传感器，该传感器检测出的信号就能反映出用户的操作意图及清洁设备的运动状态。即如上文所述在清洁设备的后轮处设置光电传感器。然后，基于传感器检测出的信号，确定清洁设备的运动信息，还可根据清洁设备的运动信息识别用户的操作意图；随后，按照用户的操作意图及当前运动信息，控制助力装置输出适配的助力，用户的直接感受是轻扶手柄无需用力跟随清洁设备移动的效果。

为体现出本申请实施例提供的技术方案的效果，下面通过测试中的相关数据进行说明。如上文中提及的测试场景，发明人为使用户感受更直观，在清洁设备的手柄上设置用于感测用户推拉手柄的压力传感器。测试具有本申请实施例提供的技术方案对应的主动助力功能的清洁设备，从前推、停到后拉整个过程，如图8所示，在②阶段开始的很短的时间(瞬时)用户施加一个前推力，以及②和③阶段交替时段用户施加一个后拉力，从①～⑥阶段除了前面两处外，剩余全时段用户施力趋近于零甚至等于零。还可在测试中增加一个第二清洁设备，第二清洁设备不具有本申请实施例提供的技术方案对应的主动助力功能。如下列出了需用户施加较大推力或后拉力情况的对比数据：

上文中各实施例提供的技术方案是基于清洁设备(更具体的如地刷上后轮)的运动信息来控制助力装置工作，以在合适的时机、提供合适的助力，让用户使用过程中轻便省力。除基于运动信息来控制助力装置工作外，还可根据清洁设备的行进距离来控制助力装置工作。用户如发现某一个地方比较脏，想要前推后拉往复清洁。通常情况下，用户是站在原地不动，然后手臂伸远前推清洁设备然后再往回拉。因此，在这种情况下，是可以通过清洁设备行进距离来确定用户是否有想要后拉的意图。即本申请还提供了一个实施例，该实施例所述的清洁设备的助力方法可包括如下步骤：

301、获取清洁设备的行进距离及行进方向；

302、根据所述行进方向及行进距离，控制所述助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。

其中，上述步骤302可具体包括：

3021、若所述行进方向为前向，则判定所述行进距离是否在第一设定范围；

3022、若所述行进距离在第一设定范围，则控制所述助力装置输出后向助力，以助力所述清洁设备向后行进；

3023、若所述行进距离不在所述第一设定范围内，则所述助力装置不工作。

上述第一设定范围可参照用户手臂长度和/或步长来设定。比如成年人手臂的长度一般在65cm～75cm之间，用户前推清洁设备时清洁设备倾斜角度多在45°左右，则用户前推一次清洁设备能达到的最远距离为46cm～53cm之间；又或者，部分用户习惯先跨一步再前推清洁设备，则上述第一设定范围可参照用户前推清洁设备能达到的最远距离的70％～90％+一步步长的70％～90％来设定。成年人一步步长一般在50～80cm之间，由此，可以设定清洁设备前进距离达到65～120cm之间时，控制助力装置输出向后助力。需要注意的是：上述行进距离是清洁设备的滚刷与用户之间的距离，当然在理想情况下，也可以为清洁设备的滚刷向前行走的距离。

或者，上述步骤302可具体包括：

3024、若所述行进方向为后向，则判定所述行进距离是否在第二设定范围；

3025、若所述后拉距离在第二设定范围，则控制所述助力装置输出后前助力，以助力所述清洁设备停止后拉趋势；

3026、若所述后拉距离不在所述第二设定范围内，则所述助力装置输出后向助力。

上述第二设定范围同样可参照用户手臂长度和/或步长来设定。用户后拉清洁设备时，清洁设备的倾斜角度在45°左右，用户将前推到最远距离的清洁设备拉回，又或者，部分用户习惯在后拉同时再退一步，则上述第二设定范围可参照将最远距离的清洁设备拉回的70％～90％+一步步长的70％～90％来设计；由此，可以设定清洁设备后拉距离达到65～120cm之间时，控制助力装置输出向前助力。上述后拉距离为清洁设备向后行走的距离。

在另一实施例中，上述步骤302还可包括：

3027、若所述行进方向为后向，则判定所述行进距离是否在第二设定范围；

3028、若所述后拉距离在第二设定范围，则控制所述助力装置不工作；

3029、若所述后拉距离不在所述第二设定范围内，则所述助力装置输出后向助力。

在又一实施例中，上述步骤302还可包括：

3030、若所述行进方向为后向，则控制所述助力装置输出后向助力。

进一步的，本申请实施例中的清洁设备具有机器学习能力，可通过采集用户日常使用习惯参数，来确定上述设定范围。比如，通过采集用户在一次或几次前推后拉操作中用户前推距离，然后基于这一次或几次记录的前推距离，确定所述设定范围。

下面结合一些应用场景对本申请各实施例提供的技术方案对应的效果进行说明。

场景一

用户手持清洁设备的手柄对家里的地面进行清洁。用户前推清洁设备，因滚刷的前向动力，用户不用费劲就能推动清洁设备在家里行进以对地面进行清洁。清洁到厨房时，用户发现有一处地面比较脏，便向后拉清洁设备。此时清洁设备的后轮及时响应到了用户的后拉操作，有一降速运动趋势。清洁设备的控制装置基于后轮处的光电传感器检测到的信号，确定用户要后拉清洁设备时，控制助力装置启动输出向后的助力，以加快后轮前向行进速度的降速至零随后驱动后轮后向行进。用户只是轻拉一下清洁设备，清洁设备就在助力装置的助力下自主的后向行进，用户无需费力就完成了后拉，这个过程省力、方便，操作起来非常灵活，轻便。

场景二

用户手持清洁设备的手柄推动清洁设备对地毯进行清洁。用户前推清洁设备时，用户只需轻推一下，控制装置便能根据后轮处的光电传感器检测到的信号识别出用户前推意图。然后，控制装置控制助力装置输出前推助力，以驱动后轮前向行进，用户需要轻扶手柄跟随清洁设备行进即可。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (27)

1.一种清洁设备的助力方法，其特征在于，包括：

获取清洁设备的运动信息；

基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图；

根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁设备包括地刷，所述地刷上设有后轮，所述助力装置通过驱动所述后轮提供助力；以及

获取所述清洁设备的运动信息，包括：

通过传感器，检测所述后轮的运动信号；

基于检测到的运动信号，生成所述后轮的运动信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于检测到的运动信号，生成所述运动信息，包括：

基于所述传感器连续检测到的运动信号，确定所述后轮的运动方向及速度；

根据所述后轮连续多个时刻对应的速度，计算所述后轮的加速度；

其中，所述运动信息包括：运动方向、速度及加速度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图，包括：

根据所述后轮的运动信息，分析所述后轮的运动趋势；

基于所述运动趋势，识别用户的操作意图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述运动趋势，识别用户的操作意图，包括以下至少一种：

所述运动趋势为前向行进趋势时，识别用户的操作意图为前推；

所述运动趋势为前向趋停趋势时，识别用户的操作意图为前推停驻或后拉；

所述运动趋势为后向行进趋势时，识别用户操作意图为后拉；

所述运动趋势为后向趋停趋势时，识别用户的操作意图为后拉停驻或前推；

所述运动趋势为静止时，识别用户的操作意图为原地停驻；

其中，所述前向趋停趋势是指前向速度低于第一阈值且连续减速的运动趋势；

所述后向趋停趋势是指后向速度低于第二阈值且连续减速的运动趋势。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图，包括以下至少一种：

基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为前向行进趋势时，识别用户的操作意图为前推；

基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为前向趋停趋势时，识别用户的操作意图为前推停驻或后拉；

基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为后向行进趋势时，识别用户操作意图为后拉；

基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为后向趋停趋势时，识别用户的操作意图为后拉停驻或前推；

基于所述运动信息分析所述清洁设备的运动趋势为静止时，识别用户的操作意图为原地停驻；

其中，所述前向趋停趋势是指前向速度低于第一阈值且连续减速的运动趋势；

所述后向趋停趋势是指后向速度低于第二阈值且连续减速的运动趋势。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述运动趋势为前向行进趋势时，识别用户的操作意图为前推，包括以下至少一种：

所述运动趋势为前向增速趋势时，识别用户的操作意图为加速前推；

在所述运动趋势为前向降速续行趋势时，识别用户的操作意图为降速前推；

其中，所述前向降速续行趋势是降速后的前向速度不低于所述第一阈值的运动趋势。

8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述运动趋势为后向行进趋势时，识别用户操作意图为后拉，包括以下至少一种：

在所述运动趋势为后向增速趋势时，识别用户的操作意图为加速后拉；

在所述运动趋势为后向降速续行趋势时，识别用户的操作意图为降速后拉；

其中，后向降速续行趋势是指降速后的后向速度不低于所述第二阈值的运动趋势。

9.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作，包括以下至少一种：

所述操作意图为前推时，基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的前向助力或停止工作；

所述操作意图为前推停驻或后拉时，若所述运动信息表征所述清洁设备为前推行进状态，则基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的后向助力，以加快所述清洁设备的前向降速；

所述操作意图为后拉时，若所述运动信息表征所述清洁设备为后拉行进状态，则基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的后向助力；

所述操作意图为后拉停驻或前推时，若所述运动信息表征所述清洁设备为后拉行进状态，则基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的前向助力以加快所述清洁设备的后向降速，或控制所述助力装置停止工作以利用滚刷的前向动力加快所述清洁设备的后向降速；

所述操作意图为原地停驻时，控制所述助力装置输出与滚刷前向动力适配的后向助力，以平衡所述滚刷前向动力。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作，包括：

根据所述操作意图，确定助力方向；

根据所述运动信息，动态确定所述助力装置的输出功率；

按照助力参数，控制所述清洁设备的助力装置工作；其中，所述助力参数包括所述助力方向及所述输出功率。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述操作意图，确定助力方向，包括如下中的至少一种：

所述操作意图为前推时，确定助力方向为前向；

所述操作意图为前推停驻时，确定助力方向为后向；

所述操作意图为后拉停驻时，确定助力方向为前向；

所述操作意图为后拉时，确定助力方向为后向；

所述操作意图为原地停驻时，确定助力方向为后向。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述运动信息，动态确定所述助力装置的输出功率，包括：

获取计算模型；将所述运动信息作为所述计算模型的入参，执行所述计算模型得到所述输出功率；或者

获取预配置运动信息及输出功率的对应关系表，查询所述运动信息对应的输出功率或通过插值算法计算所述运动信息对应的输出功率。

13.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，用户的操作意图包括多种意图；所述多种意图中的至少部分意图设定为需提供助力；

识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图之后，还包括：

判定识别出的所述用户的操作意图是否为所述多种意图中设定的需提供助力的至少部分意图中的一种；

若是，触发根据所述操作意图及所述运动信息确定助力参数的步骤。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述清洁设备的助力装置工作，包括：

根据所述运动信息，确定所述清洁设备的前向速度；

所述操作意图为后拉时，基于所述前向速度，控制所述助力装置输出适配后向助力，以提前介入加快所述清洁设备前向速度的降速。

15.一种清洁设备的助力方法，其特征在于，包括：

获取所述清洁设备当前的运动状态；

确定与所述运动状态适配的助力策略；

获取所述清洁设备的运动信息；

根据所述运动信息及所述助力策略，控制所述清洁设备的助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述清洁设备包括地刷，所述地刷上设有后轮，所述助力装置通过驱动所述后轮提供助力；以及

获取所述清洁设备当前所处的运动状态，包括：

通过传感器，检测所述后轮的运动信号；

根据所述后轮的运动信号，确定所述清洁设备当前所处的运动状态；

其中，根据所述后轮的运动信号，确定所述清洁设备当前所处的运动状态，包括以下至少一种：

基于检测到的运动信号确定所述后轮为前向行进时，所述清洁设备当前处于前推行进状态；

基于检测到的运动信号确定所述后轮为后向行进时，所述清洁设备当前处于后拉行进状态；

基于检测到的运动信号确定所述后轮静止时，所述清洁设备当前处于停驻状态。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，获取所述清洁设备的运动信息，包括：

基于所述传感器连续检测到的运动信号，确定所述后轮的运动方向及速度；

根据所述后轮连续多个时刻对应的速度，计算所述后轮的加速度；

其中，所述运动信息包括：运动方向、速度及加速度。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述助力策略适配于前推行进状态，以及

根据所述运动信息及所述助力策略，控制所述清洁设备的助力装置工作，包括：

根据所述运动信息，识别用户操作是否致使清洁设备存在前向趋停趋势；

若存在前向趋停趋势，基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的后向助力，以加快所述清洁设备前向速度的降速；

若不存在前向趋停趋势，则基于所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的前向助力或停止工作。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，根据所述运动信息，识别用户操作是否致使清洁设备存在前向趋停趋势，之前还包括：

根据所述运动信息，识别用户操作是否存在后拉操作趋势；

若存在后拉操作趋势，则触发所述根据所述运动信息识别用户操作是否致使清洁设备存在前向趋停趋势的步骤；

若不存在后拉操作趋势，则根据所述运动信息，控制所述助力装置输出适配的前向助力或停止工作。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述运动信息为清洁设备上后轮的运行信息；以及

根据所述运动信息，识别用户操作是否存在后拉操作趋势或者识别用户操作是否致使清洁设备存在后向趋停趋势，包括：

根据所述运动信息，分析所述后轮的运动趋势；

分析出所述后轮的后向速度减速且降速后的后轮具有速度不低于第二阈值的运动趋势时，识别用户操作存在后拉操作趋势；或者

分析出所述后轮存在后向速度低于所述第二阈值且连续减速趋于零或等于零的运动趋势时，识别用户操作致使清洁设备存在后向趋停趋势。

21.根据权利要求15至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述助力策略适配于后拉行进状态，以及

根据所述运动信息及所述助力策略，控制所述清洁设备的助力装置工作，包括：

确定所述助力装置的助力方向为后向；

基于所述运动信息，动态确定所述助力装置的输出功率；

按照助力参数，控制所述清洁设备的助力装置工作；其中，所述助力参数包括所述助力方向及所述输出功率。

22.根据权利要求15至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述助力策略适配于停驻状态，以及

根据所述运动信息及所述助力策略，控制所述清洁设备的助力装置工作，包括：

确定所述助力装置的助力方向为后向；

获取所述清洁设备滚刷的转速；

根据所述滚刷的转速，确定所述助力装置的输出功率；

按照助力参数，控制所述清洁设备的助力装置工作；其中，所述助力参数包括所述助力方向及所述输出功率。

23.一种清洁设备，其特征在于，包括：

机体，其上设有地刷；

手柄，设置在所述机体上，用户通过所述手柄操作所述清洁设备的滚刷运动；

助力装置，用于输出助力；

控制装置，设置在所述机体上，并与所述助力装置电连接，用于获取所述清洁设备的运动信息；基于所述运动信息，识别用户操作所述清洁设备运动的操作意图；根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述助力装置工作，以为用户操作所述清洁设备运动提供助力。

24.根据权利要求23所述的清洁设备，其特征在于，所述控制装置在根据所述操作意图及所述运动信息，控制所述助力装置工作时，用于：

根据所述运动信息，确定所述清洁设备的前向速度；

所述操作意图为后拉时，基于所述前向速度，控制所述助力装置输出适配后向助力，以提前介入加快所述清洁设备前向速度的降速。

25.根据权利要求23所述的清洁设备，其特征在于，还包括传感器；

所述地刷上设有后轮；

所述助力装置与所述后轮连接，通过驱动所述后轮提供助力；

所述传感器用于检测所述后轮的运动信号；

所述控制装置，与所述传感器电连接，用于根据所述传感器检测到的运动信号，确定所述后轮的运动信息。

26.根据权利要求23所述的清洁设备，其特征在于，所述控制装置用于实现上述权利要求3至14中任一项所述方法中的步骤。

27.一种清洁设备，其特征在于，包括：

机体，其上设有滚刷；

手柄，设置在所述机体上，用户通过所述手柄操作所述清洁设备的滚刷运动；

助力装置，用于输出助力；

控制装置，设置在所述机体上，并与所述助力装置电连接，用于实现上述权利要求15至22中任一项所述方法中的步骤。

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