CN114794985B - 滚刷识别方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种滚刷识别方法、装置、设备及可读存储介质，滚刷上粘贴编码标贴，清洁设备启动后，编码标贴随着滚刷的转动而转动的过程中，清洁设备向编码标贴发送检测信号，使得编码标贴反射检测信号。清洁设备从持续接收到的反射信号中确定出一组反射信号，该一组反射信号为：编码标贴随滚刷转动一周的过程中，编码标贴的不同区域依次反射的反射信号。之后，清洁设备对该组反射信号进行解析，根据解析结果识别滚刷是否为仿冒滚刷。采用该种方案，通过设置无源的编码标贴就能够对滚刷进行防伪识别，极大程度上降低了防伪识别的成本。而且，由于无需安装读卡器，因此不会增大清洁设备的体积。

Description

滚刷识别方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种滚刷识别方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

随着人工智能(Artificial Intelligence，AI)技术的发展，各种智能机器人越来越多地进入人们的生活，比如物流机器人、扫地机器人、割草机器人、迎宾机器人等。

使用智能机器人的过程中，不可避免的需要更换零部件。以扫地机器人为例，经过一段时间的使用后，扫地机器人的滚刷老化，老化的滚刷的清洁质量降低，甚至无法完成清洁。此时，需要更换新的滚刷。为了防止用户在扫地机器人上安装仿冒伪劣的滚刷，扫地机器人上设置读卡器，正品滚刷上粘贴近场通信(Near Field Communication，NFC)标签，通过读卡器读取NFC标签得到滚刷的标识信息等。之后，扫地机器人将标识信息发送给服务器。若服务器上没有存储该标识信息以及该标识信息的关联信息，则说明滚刷是仿冒滚刷。

上述滚刷识别过程中，需要在扫地机器人上安装读卡器，在滚刷上安装NFC标签，导致防伪识别成本高。

发明内容

本申请提供一种滚刷识别方法、装置、设备及可读存储介质，通过在滚刷的端面上粘贴编码标贴，滚刷转动过程中向编码标贴发送检测信号，根据滚刷转动一周的过程中编码标贴反射的一组反射信号，对滚刷进行识别，极大程度上降低了识别的成本。

第一方面，本申请实施例提供一种滚刷识别方法，应用于具有滚刷的清洁设备，所述滚刷上粘贴编码标贴，所述方法包括：

识别启动指令；

响应于所述启动指令，转动所述滚刷，并向所述编码标贴发送检测信号；

从来自所述编码标贴的反射信号中确定出一组反射信号，所述一组反射信号是所述编码标贴随所述滚刷转动一周的过程中，所述编码标贴的不同区域依次反射的反射信号；

根据所述一组反射信号对所述滚刷进行识别。

第二方面，本申请实施例提供一种滚刷识别装置，该装置集成在具有滚刷的清洁设备上，所述滚刷上粘贴编码标贴，所述装置包括：

识别模块，用于识别启动指令；

响应模块，用于响应于所述启动指令，转动所述滚刷，并向所述编码标贴发送检测信号；

处理模块，用于从来自所述编码标贴的反射信号中确定出一组反射信号，所述一组反射信号是所述编码标贴随所述滚刷转动一周的过程中，所述编码标贴的不同区域依次反射的反射信号；

防伪模块，用于根据所述一组反射信号对所述滚刷进行识别。

第三方面，本申请实施例提供一种清洁设备，包括：

机体；

机体；

地刷，可拆卸安装在所述机体上；

滚刷，可转动安装在所述地刷上；

编码标贴，与所述滚刷保持同步转动；

信号发生器，设置在所述地刷与所述编码标贴对应的位置处，用于向所述编码标贴发送检测信号；

信号接收器，设置在所述地刷与所述编码标贴对应的位置处，用于接收来自所述编码标贴的反射信号；

处理器和存储器，设置在所述机体或所述地刷上；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中的计算机程序以使得所述清洁设备执行如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时用于实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种包含计算程序的计算机程序产品，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现方式所述的方法。

本申请实施例提供的滚刷识别方法、装置、设备及可读存储介质，滚刷上粘贴编码标贴，清洁设备启动后，编码标贴随着滚刷的转动而转动的过程中，清洁设备向编码标贴发送检测信号，使得编码标贴反射检测信号。清洁设备从持续接收到的反射信号中确定出一组反射信号，即编码标贴随滚刷转动一周的过程中，编码标贴的不同区域依次反射的反射信号。之后，清洁设备对该组反射信号进行解析，根据解析结果识别滚刷是否为仿冒滚刷。采用该种方案，通过设置无源的编码标贴就能够对滚刷进行识别，极大程度上降低了识别的成本。而且，由于无需安装读卡器，因此不会增大清洁设备的体积。另外，由清洁设备自身对滚刷进行识别，能够避免用户在明知滚刷是仿冒滚刷的情况下强制将滚刷安装到清洁设备上的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的滚刷识别方法的原理示意图；

图2A是本申请实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图2B是本申请实施例提供的滚刷识别方法中滚刷的示意图；

图3A是本申请实施例提供的滚刷识别方法一种编码标贴的示意图；

图3B是本申请实施例提供的滚刷识别方法另一种编码标贴的示意图；

图3C是本申请实施例提供的滚刷识别方法又一种编码标贴的示意图；

图3D是本申请实施例提供的滚刷识别方法又一种编码标贴的示意图；

图3E是是本申请实施例提供的滚刷识别方法又一种编码标贴的示意图；

图4是本申请实施例提供的滚刷识别方法的流程图；

图5是本申请实施例提供的滚刷识别方法中一组反射信号的波形图；

图6为本申请实施例提供的一种滚刷识别装置的示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种滚刷识别装置的示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

随着科学技术的进步和社会发展，特别是受生活节奏的加快和工作压力增大的影响，人们希望从繁琐的家庭日常清洁事务中解脱出来。清洁设备作为新一代的智能家居设备，其在工作中能够边清扫边拖地，倍受用户的喜爱。清洁过程中，用户通过物理按键、语音等方式唤醒拖地机器人，拖地机器人行进过程中边清扫边拖地，极大程度上解放了用户的双手。

清洁设备往往配备有可更换的耗材型零部件，这些零部件包括滤网、滚刷、边刷等。随着清洁设备的使用，这些零部件不断损耗。在零部件损耗到一定程度时，如果继续使用这些零部件，将会影响清洁设备的使用效果。因此，在零部件接近或超过预期使用寿命时，需要更换零部件。

对于清洁设备而言，滚刷是一种常见的零部件。为了防止清洁设备使用仿冒的滚刷，一般的做法是：在清洁设备上安装读卡器，在正品滚刷上粘贴NFC标签，NFC标签上写入滚刷的标识信息。清洁设备利用读卡器读取到标识信息后，将标识信息发送给服务器。服务器确定是否存在标识信息以及关联信息。若存在标识信息与关联信息，则说明滚刷是正品滚刷。若服务器上不存在标识信息以及该标识信息的关联信息，则说明滚刷是仿冒滚刷。其中，关联信息包括滚刷的生产日期、产地、预期寿命等。

上述滚刷识别过程中，需要在清洁设备上安装读卡器，在滚刷上安装NFC标签，导致防伪识别成本高。而且，读卡器体积比较大，导致清洁设备体积增大，导致清洁设备无法进入沙发底下、床底等进行深度清洁。

另外，还有一种扫描二维码等电子标签的方式识别滚刷是否为仿冒产品。例如，滚刷上或滚刷的外包装上粘贴二维码，用户购买滚刷后，利用手机等扫描二维码得到滚刷的标识信息，将标识信息上传至服务器。服务器根据标识信息确定滚刷是否为仿冒产品并返回给用户的终端设备。虽然该方法也能够基于较低成本识别出仿冒滚刷，但是从清洁设备的角度而言，清洁设备并不知道该滚刷是否为仿冒产品。倘若用户强行将仿冒滚刷按照在清洁设备上，清洁设备依旧会利用该滚刷执行清洁任务，使得防伪识别无效。

基于此，本申请示例提供一种滚刷识别方法、装置、设备及可读存储介质，通过在滚刷上粘贴编码标贴，滚刷转动过程中向编码标贴发送检测信号，根据滚刷转动一周的过程中编码标贴反射的一组反射信号，对滚刷进行识别，极大程度上降低了识别的成本。而且，由于无需安装读卡器，因此不会增大清洁设备的体积。

本申请实施例提供的滚刷识别方法，应用于清洁设备，清洁设备的地刷上安装滚刷。当滚刷使用时长超过或接近预期寿命时，需要更换滚刷。此时，用户从清洁设备上拆卸掉旧滚刷，并将新的滚刷安装在清洁设备的地刷上。由于清洁设备并不知道用户什么时候更换过滚刷，因此，清洁设备每次启动后，都采用本申请实施例提供的滚刷识别方法识别滚刷是否为正品。

另外，清洁设备每次启动后，先确定是否要对滚刷进行识别。例如，清洁设备上设置一个寄存器，寄存器中的数值为1，滚刷每次被拆卸后，寄存器中的数值变为0。清洁设备每次启动后，读取寄存器内的数值，若数值为1，表示未更换滚刷。无需对滚刷进行识别。若数值为0，表示用户拆卸过滚刷，有可能更换了滚刷，此时，清洁设备对滚刷进行识别。

图1是本申请实施例提供的滚刷识别方法的原理示意图。请参照图1，该原理图包括处理器11、红外对管12、滚刷13和编码标贴131，红外对管12包括红外发射模块121和红外接收模块122，编码标贴131能够与滚刷13保持同步转动。一种方式中，滚刷13的一个端面上粘贴编码标贴131，不同滚刷13的编码标贴不一样。其中，端面可以是滚刷13的第一端面也可以是第二端面，第一端面用于将滚刷13安装在地刷上，第二端面用于装配滚刷13的驱动装置。另一种方式中，滚刷13粘贴在滚刷连接件上，滚刷连接件能够与滚刷13保持同步转动。

滚刷识别过程中，处理器11控制红外发射模块121向编码标贴131发射检测信号，编码标贴131随滚刷13转动的过程中，编码标贴131不同的区域依次对检测信号进行反射得到反射信号。处理器11通过红外接收模块122获取一组反射信号，一组反射信号即为编码标贴131随所述滚刷13转动一周的过程中所述编码标贴131的反射信号。之后，处理器11解析一组反射信号从而对所述滚刷进行识别。

图2A是本申请实施例提供的清洁设备的结构示意图。请参照图2A，清洁设备包括机体14、地刷15、滚刷13，地刷15可拆卸安装在机体14上，滚刷13可转动安装在地刷15上。图中未示意出编码标贴，编码标贴粘贴在滚刷13上。地刷15上还与编码标贴对应的位置处设置信号发生器和信号接收器，信号发生器用于向所述编码标贴发送检测信号，信号接收器用于接收来自所述编码标贴的反射信号。机体14或地刷15上设置处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中的计算机程序以使得所述清洁设备执行本申请实施例所述的滚刷识别方法。

请参照图2A，为便于地刷15的转向和移动，便于用户操作，地刷15和机身14通过弹性件可转动连接，或者，地刷15与机身14铰接，本申请实施例并不限制。另外，地刷15上还设置有行进轮。机身14上设置清水桶16、污水桶17、喷水系统、抽吸系统等。清洁设备工作时，清水桶16内的清水经过喷水系统向地面或滚刷13喷水，滚刷13不断滚动擦拭地面，实现对地面的清洁。同时，抽吸系统工作形成负压，提供抽吸力，从而将脏物和污水通过地刷15上的抽吸通道吸入污水桶。

可以理解的是，机身14上还设有主电机等，主电机用于提供抽吸系统的抽吸动力。当然，机身14上还可以设置控制系统以控制清洁设备的其他功能，此处不再一一赘述。

请参照图2A，滚刷13具有第一端面和第二端面，所述第一端面用于将滚刷13安装在地刷15上，例如，地刷15上设置有与滚刷13的提手18配合的连接件，通过连接件将滚刷13安装到地刷15上。第二端面用于装配所述滚刷的驱动装置，第二端面为远离第一端面的端面。

当用于驱动滚刷13的驱动装置位于滚刷13外部时，滚刷13的第二端面设有插孔19，供驱动装置的轴联器配合，以带动滚刷13转动。这种情况下，编码标贴通常粘贴在第二端面，即与驱动装置连接的端面。

图2B是本申请实施例提供的滚刷识别方法中滚刷的示意图。请参照图2B，滚刷13的第一端面上设置提供18，第二端面上设置插孔19，第二端面上粘贴编码标贴131。滚刷13转动的过程中，编码标贴131与滚刷13一起转动。

当用于驱动滚刷13的驱动装置位于滚刷13内部时，滚刷13具有用于容纳驱动装置的中空部，第二端面形成一个开口。这种情况下，编码标贴粘贴在第一端面，即设置了提手18的端面。

需要说明的，虽然上述均是以编码标贴粘贴在滚刷的第一端面或第二端面为例进行说明。然而，本申请实施例并不限制，其他可行的实现方式中，地刷15上还设置滚刷连接件，编码标贴粘贴在能够与滚刷13同步转动的滚刷连接件上。

本申请实施例中，编码标贴131显示至少两种颜色，所述至少两种颜色在周向上将所述编码标贴分割为多个区域，所述多个区域中相邻两个区域的反射信号不同。其中，分割成多少个区域，取决于有效数字的数量。有效数字通常形成滚刷的标识信息。区域的数量多于有效数字的数量。下面分别以有效数字为7位、8位为例，对编码标贴131进行详细说明。

当厂商某一批次最多生产1千万个滚刷，需要1千万个不同的编码标贴131，才能使得每个滚刷13具有独一无二的编码标贴131。此时，有效数字为7位。示例性的，请参照图3A。

图3A是本申请实施例提供的滚刷识别方法一种编码标贴的示意图。请参照图3A，编码标贴131显示黑白两种颜色，该两种颜色将编码标贴131的周向分成10分。其中，①-⑦代表有效数字，起始位用于确定有效数字的开始位置，起始位的长度通常固定。校验位用于对有效数字进行校验，若7位有效数字通过校验，则清洁设备确定出滚刷是正品。若7位有效数字未通过校验位的校验，则清洁设备确定滚刷为仿冒滚刷。空白位位于校验位和起始位之间，有时候也可以没有校验位。

有效数字①-⑦代表占比的分子，比如，①标识的圆弧占圆周的6％，则第一位有效数字为6，②标识的圆弧占圆周的3％，则第二位有效数字为3，同理，后面5位有效数字分别为6、5、8、5、5。由此可见，7个有效数字组成的编号为6365855，该编号即为一个滚刷的身份标识。不同滚刷的各有效数字对应的圆弧的占比有差别，因此，只需要调整编码标贴131黑色区域的大小，就能够得到不同的编码标贴。其中，各占比可根据一组反射信号中各反射信号的持续时长的占比确定出，持续时长的占比指持续时长与滚刷转动一个周期的时长的比值。

本申请实施例中，清洁设备根据滚刷13转动一周的过程中，采集到的一组反射信号就能够计算出每个有效数字，从而获得滚刷的身份标识。

上述图3A中，有检验位的时候，清洁设备根据校验位和7位有效数字对滚刷进行识别。例如，预先规定：校验位的占比的分子是7个有效数字的和的个位数。清洁设备根据一组反射信号确定出各有效数字对应的占比，以及校验位对应的占比。之后，清洁设备确定各有效数字对应的占比的分子的和的个位数，当该个位数等于校验位对应的占比的分子时，确定滚刷为正品滚刷。当该个位数不等于校验位对应的占比的分子时，确定滚刷为仿冒滚刷。

当滚刷为正品滚刷、起始位对应的圆周的占比为20％时，图3A中，校验位对应的圆周的占比为8％，空白位对应的圆周的占比为34％。

采用该种方案，清洁设备无需向服务器上报滚刷的标识信息，而是在本地对滚刷进行识别，速度快。

另外，也可以无需在编码标贴上设置校验位，清洁设备确定出滚刷的身份标识后，向服务器发送该身份标识，由服务器根据身份标识对滚刷进行识别。示例性的，请参照图3B。

图3B是本申请实施例提供的滚刷识别方法另一种编码标贴的示意图。请参照图3B，假设滚刷的端面的背景色为白色，虚线部分为黑白两色以外的其他颜色，该颜色的反射信号和白色区域的发射信号、黑色区域的反射信号均不同，从而使得清洁设备能够区分出起始位的起始信号、有效数字的有效信号和空白区域的空白信号。

图3A中的之所以使用两种颜色，是因为图3A中空白位和校验位分别对应白黑两种颜色。而图3B中，校验位对应白色，起始位对应黑色，倘若空白位为黑色，则无法区分空白位和起始位，倘若空白位为白色，则无法区分空白位和校验位。

当厂商某一批次最多生产1百万个滚刷，需要1百万个不同的编码标贴131，才能使得每个滚刷13具有独一无二的编码标贴131。此时，有6位有效数字。示例性的，请参照图3C。

图3C是本申请实施例提供的滚刷识别方法又一种编码标贴的示意图。请参照图3C，编码标贴131显示黑白两种颜色，该两种颜色将编码标贴131的周向分成10分。其中，①-⑥代表有效数字，①之前为起始位，⑥之后依次为校验位、分割位和空白位。之所以设置分割位，是因为校验位和空白位均为白色，无法区分。

另外，也可以不设置分割位，而是如图3B所示，用其他颜色代表空白位，本申请实施例并不限制。

当厂商某一批次最多生产1亿个滚刷，需要1亿个不同的编码标贴131，才能使得每个滚刷13具有独一无二的编码标贴131。此时，有8位有效数字。示例性的，请参照图3D。

图3D是本申请实施例提供的滚刷识别方法又一种编码标贴的示意图。请参照图3D，本实施例中，有效数字为①-⑧各自圆周的占比的分子，而且，图3D中设置校验位，清洁设备根据校验位对应的圆周的占比和8个有效数字就能够对滚刷进行识别。

图3E是是本申请实施例提供的滚刷识别方法又一种编码标贴的示意图。图3E中，未设置校验位。清洁设备根据8个有效数字确定出滚刷的标识信息，将标识信息发送给服务器，由服务器对滚刷进行识别。

下面，基于上述图1、图2、图3A-图3E，对本申请实施例提供的滚刷识别方法进行详细描述。示例性的，请参照图4。

图4是本申请实施例提供的滚刷识别方法的流程图。本实施例包括：

401、识别启动指令。

示例性的，用户可灵活的向清洁设备发送启动值了。例如，用户通过按压物理按键、按压触摸按键等向清洁设备发送启动指令。清洁设备识别该启动指令。再如，用户通过语音方式向清洁设备发送启动指令，清洁设备识别该启动指令。又如，用户向清洁设备做出预设手势等，使得清洁设备识别启动指令，

402、响应于所述启动指令，转动所述滚刷，并向所述编码标贴发送检测信号。

清洁设备识别出启动指令后，带动滚刷转动，并控制红外发射模块向编码标贴发送检测信号，从而响应启动指令。另外，清洁设备识别出启动指令后，还进行其他动作，例如，工作指示灯点亮、气泵开启等，本申请实施例并不限制。

403、从来自所述编码标贴的反射信号中确定出一组反射信号。

其中，所述一组反射信号是所述编码标贴随所述滚刷转动一周的过程中，所述编码标贴的不同区域依次反射的反射信号。

本申请实施例中，滚刷转动的同时，编码标贴随滚刷转动一起转动，使得清洁设备发射的红外线打到编码标贴的不同区域。编码标贴的不同区域依次对检测信号进行反射。同时，清洁设备利用红外接收模块持续接收反射信号。

一般而言，清洁设备启动后，比如启动2秒之后，清洁设备的滚刷保持恒定速度转动。转动过程中，清洁设备利用红外接收模块持续接收反射信号。比如，清洁设备的滚刷的转速是500rpm，则清洁设备的滚刷1秒大概转动8.33圈，转一圈的时长大致为0.12秒，即120毫秒。清洁设备接收到1秒的反射信号后，就能够得到反射信号的波形图。该波形图中存在8个周期的反射信号，清洁设备将其中一个周期的反射信号作为上述的一组反射信号。

再如，清洁设备的滚刷的转速是600rpm，则清洁设备的滚刷1秒大概转动10圈，转一圈的时长大致为0.1秒，即100毫秒。清洁设备接收到1秒的反射信号后，就能够得到反射信号的波形图。该波形图中存在10个周期的反射信号，清洁设备将其中一个周期的反射信号作为上述的一组反射信号。

404、根据所述一组反射信号对所述滚刷进行识别。

清洁设备对一个转动周期对应的一组反射信号进行解析，从而对滚刷进行识别。

本申请实施例提供的滚刷识别方法，滚刷的端面上粘贴编码标贴，清洁设备启动后，编码标贴随着滚刷的转动而转动的过程中，清洁设备向编码标贴发送检测信号，使得编码标贴反射检测信号。清洁设备从持续接收到的反射信号中确定出一组反射信号，即编码标贴随滚刷转动一周的过程中，编码标贴的不同区域依次反射的反射信号。之后，清洁设备对该组反射信号进行解析，根据解析结果识别滚刷是否为仿冒滚刷。采用该种方案，通过设置无源的编码标贴就能够对滚刷进行识别，极大程度上降低了识别的成本。而且，由于无需安装读卡器，因此不会增大清洁设备的体积。另外，由清洁设备自身对滚刷进行识别，能够避免用户在明知滚刷是仿冒滚刷的情况下强制将滚刷安装到清洁设备上的情况。

可选的，上述实施例中，清洁设备根据所述一组反射信号对所述滚刷进行识别的过程中，先确定滚刷转动一周的时长。接着，清洁设备确定所述一组反射信号中各反射信号的持续时长占所述时长的占比，以得到多个占比，所述编码标贴显示至少两种颜色，所述至少两种颜色在周向上将所述编码标贴分割为多个区域，所述多个区域中相邻两个区域的反射信号不同，所述多个占比与所述多个区域一一对应。最后，根据所述多个占比对所述滚刷进行识别。

示例性的，清洁设备持续接收来自编码标贴的反射信号，比如，标准转速为600rpm，清洁设备的当前转速为600rpm，则清洁设备的滚刷1秒大概转动10圈。清洁设备启动后，接收1秒的反射信号后，就能够得到反射信号的波形图。该波形图中存在10个周期的反射信号，清洁设备将其中一个周期的反射信号作为上述的一组反射信号。

图5是本申请实施例提供的滚刷识别方法中一组反射信号的波形图。请参照图5，一组反射信号的时长为100毫秒，且由于编码标贴上仅显示黑色和白色，黑色区域不反射，黑色区域的反射信号用低电平表示，白色区域的反射信号用高电平表示，且高电平为100毫伏。

请同时参照图3A和图5，一组反射信号包括起始信号、有效信号、校验信号和空白信号。其中，有效信号是起始信号之后预设数量的信号，比如，有效数字是7位，则共7个有效数字①-⑦，该7个有效数字各自的对应的有效信号的持续时长依次如图中所示。

清洁设备接收到一组反射信号后，就能确定出滚刷转动一周的时长。之后，根据该反射信号的持续时长，确定出各反射信号的持续时长占滚刷转动一周的时长的占比，从而得到多个占比。请参照图5，起始信号的持续时长的占比为20％，7个有效数字各自对应的有效信号的占比依次为6％、3％、6％、5％、8％、5％、5％，校验信号对应的占比为8％，空白信号对应的占比为34％。

之后，清洁设备根据该些占比确定滚刷是否为仿冒滚刷。

需要说明的是，图5是以滚刷的当前转速为标准转速为例进行说明。然而，本申请实施例并不限制，其他可行的实现方式中，还存在滚刷的当前转速小于标准转速，或者，滚刷的当前转速大于标准转速的情况。可以理解的是，无论滚刷的当前转速是否等于标准转速，上述的占比时各反射信号的持续时长占滚刷转动一周的时长的占比。因此，对于一个具体的滚刷而言，无论滚刷转动快慢，不同的两个转速下，以下称之为第一转速和第二转速，第一转速下确定出的多个占比和第二转速下确定出的多个占比是相同的。

另外，还需要说明的是，上述图5中，高电平均为100毫伏，这是因为高电平对应的反射信号是编码标贴的白色区域对检测信号信息发射得到的。可以理解的是，若高电平对应的反射信号是其他颜色区域对检测信号信息发射得到的，则高电平的值可以为其他值。同理，低电平的值也可以为其他值。

采用该种方案，清洁设备根据编码标贴上不同区域反射的反射信号的持续时长占比，就能够对滚刷进行识别，极大程度上降低了识别的成本。而且，不受滚刷转速的影响，识别准确率高。

可选的，上述实施例中，清洁设备根据所述多个占比对所述滚刷进行识别的过程中，从所述多个占比中确定出预设大小的占比，将所述预设大小的占比作为所述一组反射信号中起始信号的占比。接着，清洁设备按照所述一组反射信号中各反射信号的先后顺序对所述多个占比排序，以得到占比队列，所述占比队列中的第一位的占比为所述预设大小的占比。之后，清洁设备从所述占比队列中确定出预设数量的占比，将所述预设数量的占比作为有效信号对应的占比。最后，清洁设备根据所述预设数量的占比，对所述滚刷进行识别。

示例性的，清洁设备上预设存储几个预设值：起始信号的占比、预设数量。其中，起始信号的占比是为了清洁设备识别出有效信号的起始位置，预设数量用来指示有效数字的个数。

本申请实施例中，每个有效数字大于0但小于10，相应的，各有效信号的持续时长的占比介于小于10％。若一个有效信号的占比为0-0.5％时，表示该有效信号对应的有效数字的值为0。为此，规定一个占比大于10％的信号作为起始信号。这样一来，清洁设备就能够容易的从一组信号中确定出起始信号。例如，预先设定起始信号的占比为20％，预设数量为7。当清洁设备获取到滚刷转动一周内的反射信号，从中确定出起始信号并得到占比队列后，就能够确定出预设数量的占比。例如，占比队列为：20％，6％、3％、6％、5％、8％、5％、5％、8％、34％，则预设数量的占比为：6％、3％、6％、5％、8％、5％、5％。

另外，当存在空白信号时，还需要预先设定起始信号的电平。例如，预先设定起始信号的电平为低电平，起始信号的占比为20％，预设数量为7。这是为了区分起始信号和空白信号。

采用该种方案，清洁设备能够准确的从一组反射信号中确定出有效信号，根据有效信号的占比对滚刷进行识别，准确率高，速度快。

可选的，上述实施例中，清洁设备根据所述预设数量的占比，对所述滚刷进行识别的过程中，先从所述占比队列中确定出所述一组反射信号中的校验信号对应的占比。之后，根据所述预设数量的占比和所述校验信号对应的占比，对所述滚刷进行识别。

示例性的，上述的占比队列为：20％，6％、3％、6％、5％、8％、5％、5％、8％、34％，则校验信号对应的占比为8％。清洁设备根据预设数量的占比为：6％、3％、6％、5％、8％、5％、5％，以及校验信号对应的占比为8％对滚刷进行识别。

识别过程中，清洁设备根据预设数量的占比中任意一个或多个占比与校验信号的占比的差值等，对滚刷进行识别。

采用该种方案，清洁设备根据校验位对应的校验信号的占比和有效信号对应的有效信号的占比，在本地对滚刷进行识别，无需发送给服务器，提高了滚刷识别的速度。

可选的，上述实施例中，清洁设备根据所述预设数量的占比和所述校验信号对应的占比，对所述滚刷进行识别的过程中，先确定所述预设数量的占比中各占比的分子的和的个位数。之后，根据个位数和校验信号的占比对滚刷进行识别。当所述校验信号的占比的分子与所述个位数不同时，清洁设备确定所述滚刷为伪造滚刷。当所述校验信号的占比的分子与所述个位数相同时，清洁设备确定所述滚刷为正品滚刷。

继续沿用上述的例子，预设数量的占比为：6％、3％、6％、5％、8％、5％、5％，在分子的和为38，个位数为38。校验信号对应的占比为8％，该占比的分子为8。由于校验信号的占比的分子与个位数相同时，因此，清洁设备确定滚刷是一个正品滚刷。

采用该种方案，清洁设备对比预设数量的占比的分子的和的个位数与校验信号的占比的个位数，就能够确定出滚刷是否为仿冒滚刷，过程简单、速度快。

可选的，上述实施例中，清洁设备从一组反射信号中确定出起始信号后，还当存在空白信号时，清洁设备根据时间先后顺序对所述起始信号、所述有效信号、所述校验信号和所述空白信号排序，以得到的排列顺序，所述空白信号的占比大于预设占比，且所述空白信号的电平和所述起始信号的电平不同。之后，根据排列顺序确定滚刷的转动方向。

示例的，通常情况下，有效数字对应的有效信号的总的持续时长的占比和有效数字的数量有关，例如，有效数字的预设数量为7，则有效信号的总的持续时长的占比最大为70％；再如，有效数字的预设数量为6，则有效信号的总的持续时长的占比最大为60％；又如，有效数字的预设数量为8，则有效信号的总的持续时长的占比最大为80％.

总占比中除去有效信号的总持续时长的占比后，剩余部分包括起始信号的占比、校验位的占比。如果存在空白信号和分割位对应的分割信号时，上述的剩余部分还包括空白信号对应的占比和分割部分对应的占比。其中，校验为的占比和分割部分对应的占比通常比较小。由此可以得出:剩余部分主要包括起始信号的占比和空白信号的占比。因此，可以预先设置空白信号的占比的最小值，该最小值例如为10％，且空白信号的电平和起始信号的电平不同。

继续沿用上述的例子，清洁设备对多个占比排序，得到的占比队列为20％，6％、3％、6％、5％、8％、5％、5％、8％、34％。由于存在空白信号对应的占比，即34％，因此，清洁设备对一组反射信号中的各反射信号排序，得到的排列顺序为：起始信号、有效信号、校验信号和空白信号排序。由此可以得出滚刷正在正向转动的结论。

当占比队列为20％、34％、8％、5％、5％、8％、5％、6％、3％、6％时，由于存在空白信号对应的占比，即34％，因此，清洁设备对一组反射信号中的各反射信号排序，得到的排列顺序为：起始信号、空白信号、校验信号和有效信号排序。由此可以得出滚刷正在反向转动的结论。

采用该种方案，实现清洁设备快速、准确确定出滚刷的转动方向的目的。

可选的，上述实施例中，清洁设备根据所述预设数量的占比，对所述滚刷进行识别的过程中，还可以确定所述预设数量的占比中各占比的分子。之后，根据所述预设数量的占比中各占比的分子确定所述滚刷的标识信息。最后，清洁设备将所述标识信息发送给服务器，以使得所述服务器根据所述标识信息对所述滚刷进行识别。

示例性的，清洁设备确定预设数量的占比为：6％、3％、6％、5％、8％、5％、5％。该些占比的分子依次为：6、3、6、5、8、5、5。因此，清洁设备确定滚刷的标识信息为6365855。清洁设备将该标识信息发送给服务器，由服务器确定滚刷是否为仿冒产品。例如，服务器的数据库中存储该标识信息以及标识信息的关联信息，则说明滚刷是正品。若服务器的数据库中不存在标识信息以及标识信息的关联信息，则说明滚刷是仿冒产品。其中，关联信息包括滚刷的生成日期、产地、预期寿命、材料、型号等。

采用该种方案，实现远程确定滚刷是否为仿冒产品的目的。

可选的，上述实施例中，清洁设备向服务器发送标识信息后，服务器根据该标识信息，确定是否已存在与所述标识信息绑定的清洁设备。示例性的，一个正品滚刷被安装到清洁设备上后，服务器存储滚刷的标识信息和清洁设备的产品序列号(Serial Number，SN)码。服务器接收到一个标识信息后，先去查看数据库中是否存在与该标识信息绑定的清洁设备的SN码，若数据库中存在与该标识信息绑定的SN码，则说明市场上存在伪造滚刷。此时，服务器向清洁设备发送指示信息，该指示信息用于指示是否已存在与所述标识信息绑定的清洁设备。清洁设备接收到指示信息后，输出第一提示信息，以提示用户存在伪造滚刷。

另外，若数据库中不存在与该标识信息绑定的SN码，则服务器进一步的确定数据库中是否存在该标识信息以及标识信息对应的关联信息，从而确定出滚刷是否为正品。当滚刷是正品时，存储滚刷的标识信息与清洁设备的SN码的对应关系。

采用该种方案，方便厂商快速确定出市面上是否存在仿冒滚刷的目的。

可选的，上述实施例中，清洁设备确定出滚刷转动一周的时长后，根据该时长确定出滚刷的当前转速。当当前转速与所述滚刷的标准转速不同时，调节所述滚刷的电压，以使得所述滚刷的当前转速与所述标准转速相同。

示例性的，当当前转速小于标准转速时，清洁设备增大滚刷的电压以加快滚刷的转速；当当前转速大于标准转速时，清洁设备降低滚刷的电压以减缓滚刷的转速。

采用该种方案，根据转速实时调节滚刷的控制电压，从而保证滚刷恒速转动。

可选的，上述实施例中，滚刷第一次安装在清洁设备上，清洁设备识别出该滚刷是一个正品滚刷后，从服务器获取该滚刷的预期寿命，该预设寿命例如是预设使用次数、预设使用时长等。之后，清洁设备每次启动后，识别出滚刷是正品滚刷后，记录本次滚刷的使用时长，并将使用时长累计到总使用时长内。当总使用时长超过预设使用时长时，输出第二提示信息，以提示用户更换所述滚刷。

另外，清洁设备还可以累计使用次数，得到总使用次数，对比总使用次数和预设使用次数。当总使用次数超过预设使用次数时，输出第二提示信息，以提示用户更换所述滚刷。

可选的，清洁设备还可以将累计后的总使用时长、总使用次数发送给服务器，由服务器确定是否更换滚刷。

采用该种方案，实现及时更换滚刷的目的。

可选的，上述实施例中，清洁设备识别出滚刷为仿冒滚刷后，阻止所述滚刷转动，并输出第三提示信息，以提示用户所述滚刷为仿冒滚刷。

示例性的，一旦清洁设备识别出一个滚刷为仿冒滚刷，则对滚刷断电等，从而阻止滚刷的转动。采用该种方案，避免用户强行在清洁设备上安装仿冒滚刷并使用的情况。

可选的，上述实施例中，若清洁设备无法获取到一组反射信号，则输出提示信息，以提示用户该滚刷未成功安装。采用该种方案，若滚刷未安装好，则清洁设备通过语音、文字等方式提示用户重新安装，避免用户长时间等待，提高用户体验。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图6为本申请实施例提供的一种滚刷识别装置的示意图。该滚刷识别装置600集成在具有滚刷的清洁设备上，所述滚刷上粘贴编码标贴，该滚刷识别装置600包括：识别模块61、响应模块62、处理模块63和防伪模块64。

识别模块61，用于识别启动指令；

响应模块62，用于响应于所述启动指令，转动所述滚刷，并向所述编码标贴发送检测信号；

处理模块63，用于从来自所述编码标贴的反射信号中确定出一组反射信号，所述一组反射信号是所述编码标贴随所述滚刷转动一周的过程中，所述编码标贴的不同区域依次反射的反射信号；

防伪模块64，用于根据所述一组反射信号对所述滚刷进行识别。

一种可行的实现方式中，所述防伪模块64，用于确定所述滚刷转动一周的时长；确定所述一组反射信号中各反射信号的持续时长占所述时长的占比，以得到多个占比，所述编码标贴显示至少两种颜色，所述至少两种颜色在周向上将所述编码标贴分割为多个区域，所述多个区域中相邻两个区域的反射信号不同，所述多个占比与所述多个区域一一对应；根据所述多个占比对所述滚刷进行识别。

一种可行的实现方式中，所述防伪模块64根据所述多个占比对所述滚刷进行识别时，用于从所述多个占比中确定出预设大小的占比，将所述预设大小的占比作为所述一组反射信号中起始信号的占比；按照所述一组反射信号中各反射信号的先后顺序对所述多个占比排序，以得到占比队列，所述占比队列中的第一位的占比为所述预设大小的占比；从所述占比队列中确定出预设数量的占比，将所述预设数量的占比作为有效信号对应的占比；根据所述预设数量的占比，对所述滚刷进行识别。

一种可行的实现方式中，所述防伪模块64根据所述预设数量的占比，对所述滚刷进行识别时，用于从所述占比队列中确定出所述一组反射信号中的校验信号对应的占比；根据所述预设数量的占比和所述校验信号对应的占比，对所述滚刷进行识别。

一种可行的实现方式中，所述防伪模块64根据所述预设数量的占比和所述校验信号对应的占比，对所述滚刷进行识别时，用于确定所述预设数量的占比中各占比的分子的和的个位数；当所述校验信号的占比的分子与所述个位数不同时，确定所述滚刷为伪造滚刷；当所述校验信号的占比的分子与所述个位数相同时，确定所述滚刷为正品滚刷。

一种可行的实现方式中，所述处理模块63，还用于当存在空白信号时，根据时间先后顺序对所述起始信号、所述有效信号、所述校验信号和所述空白信号排序，以得到的排列顺序，所述空白信号的占比大于预设占比，且所述空白信号的电平和所述起始信号的电平不同；当所述排列顺序为所述起始信号、所述有效信号、所述校验信号和空白信号时，确定所述滚刷正向转动；当所述排列顺序为所述起始信号、所述校验信号和所述有效信号时，确定所述滚刷反向转动。

一种可行的实现方式中，所述防伪模块64据所述预设数量的占比，对所述滚刷进行识别时，用于确定所述预设数量的占比中各占比的分子；根据所述预设数量的占比中各占比的分子确定所述滚刷的标识信息；将所述标识信息发送给服务器，以使得所述服务器根据所述标识信息对所述滚刷进行识别。

图7为本申请实施例提供的另一种滚刷识别装置的示意图。该滚刷识别装置700中的识别模块71、响应模块72、处理模块73和防伪模块74，分别相当于上述图6中的识别模块61、响应模块62、处理模块63和防伪模块64。本申请实施例提供的滚刷识别装置700还包括：收发模块75和输出模块76。

收发模块75，用于接收来自所述服务器的指示信息，所述指示信息用于指示是否已存在与所述标识信息绑定的清洁设备；

输出模块76，用于当所述指示信息指示已存在与所述标识信息绑定的清洁设备时，输出第一提示信息，以提示用户存在仿冒滚刷。

一种可行的实现方式中，所述处理模块73，还用于根据所述时长确定所述滚刷的当前转速；当所述当前转速与所述滚刷的标准转速不同时，调节所述滚刷的电压，以使得所述滚刷的当前转速与所述标准转速相同。

一种可行的实现方式中，所述处理模块73，还用于确定所以滚刷的使用时长，将所述使用时长累计到总使用时长内；

所述输出模块76，用于当所述总使用时长超过预设使用时长时，输出第二提示信息，以提示用户更换所述滚刷。

一种可行的实现方式中，所述处理模块73，在所述防伪模块64根据所述一组反射信号对所述滚刷进行识别之后，还用于当所述滚刷为仿冒滚刷时，阻止所述滚刷转动；

所述输出模块76，还用于输出第三提示信息，以提示用户所述滚刷为仿冒滚刷。

一种可行的实现方式中，所述输出模块76，用于当所述处理模块73无法确定出所述一组反射信号时，输出第四提示信息，以提示用户所述滚刷未成功安装。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时用于实现如上清洁设备实施的滚刷识别方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上清洁设备实施的滚刷识别方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (14)

1.一种滚刷识别方法，其特征在于，应用于具有滚刷的清洁设备，所述滚刷上粘贴编码标贴，所述方法包括：

识别启动指令；

响应于所述启动指令，转动所述滚刷，并向所述编码标贴发送检测信号；

从来自所述编码标贴的反射信号中确定出一组反射信号，所述一组反射信号是所述编码标贴随所述滚刷转动一周的过程中，所述编码标贴的不同区域依次反射的反射信号；

根据所述一组反射信号对所述滚刷进行识别；

其中，所述根据所述一组反射信号对所述滚刷进行识别，包括：

确定所述滚刷转动一周的时长；

确定所述一组反射信号中各反射信号的持续时长占所述时长的占比，以得到多个占比，所述编码标贴显示至少两种颜色，所述至少两种颜色在周向上将所述编码标贴分割为多个区域，所述多个区域中相邻两个区域的反射信号不同，所述多个占比与所述多个区域一一对应；

根据所述多个占比对所述滚刷进行识别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个占比对所述滚刷进行识别，包括：

从所述多个占比中确定出预设大小的占比，将所述预设大小的占比作为所述一组反射信号中起始信号的占比；

按照所述一组反射信号中各反射信号的先后顺序对所述多个占比排序，以得到占比队列，所述占比队列中的第一位的占比为所述预设大小的占比；

从所述占比队列中确定出预设数量的占比，将所述预设数量的占比作为有效信号对应的占比；

根据所述预设数量的占比，对所述滚刷进行识别。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设数量的占比，对所述滚刷进行识别，包括：

从所述占比队列中确定出所述一组反射信号中的校验信号对应的占比；

根据所述预设数量的占比和所述校验信号对应的占比，对所述滚刷进行识别。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设数量的占比和所述校验信号对应的占比，对所述滚刷进行识别，包括：

确定所述预设数量的占比中各占比的分子的和的个位数；

当所述校验信号的占比的分子与所述个位数不同时，确定所述滚刷为伪造滚刷；

当所述校验信号的占比的分子与所述个位数相同时，确定所述滚刷为正品滚刷。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当存在空白信号时，根据时间先后顺序对所述起始信号、所述有效信号、所述校验信号和所述空白信号排序，以得到的排列顺序，所述空白信号的占比大于预设占比，且所述空白信号的电平和所述起始信号的电平不同；

当所述排列顺序为所述起始信号、所述有效信号、所述校验信号和空白信号时，确定所述滚刷正向转动；

当所述排列顺序为所述起始信号、所述校验信号和所述有效信号时，确定所述滚刷反向转动。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设数量的占比，对所述滚刷进行识别，包括：

确定所述预设数量的占比中各占比的分子；

根据所述预设数量的占比中各占比的分子确定所述滚刷的标识信息；

将所述标识信息发送给服务器，以使得所述服务器根据所述标识信息对所述滚刷进行识别。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

接收来自所述服务器的指示信息，所述指示信息用于指示是否已存在与所述标识信息绑定的清洁设备；

当所述指示信息指示已存在与所述标识信息绑定的清洁设备时，输出第一提示信息，以提示用户存在仿冒滚刷。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述时长确定所述滚刷的当前转速；

当所述当前转速与所述滚刷的标准转速不同时，调节所述滚刷的电压，以使得所述滚刷的当前转速与所述标准转速相同。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，

确定所以滚刷的使用时长，将所述使用时长累计到总使用时长内；

当所述总使用时长超过预设使用时长时，输出第二提示信息，以提示用户更换所述滚刷。

10.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述一组反射信号对所述滚刷进行识别之后，还包括：

当所述滚刷为仿冒滚刷时，阻止所述滚刷转动，并输出第三提示信息，以提示用户所述滚刷为仿冒滚刷。

11.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

当无法获取到所述一组反射信号时，输出第四提示信息，以提示用户所述滚刷未成功安装。

12.一种清洁设备，包括：

机体；

地刷，可拆卸安装在所述机体上；

滚刷，可转动安装在所述地刷上；

其特征在于，所述设备还包括：

编码标贴，与所述滚刷保持同步转动；

信号发生器，设置在所述地刷与所述编码标贴对应的位置处，用于向所述编码标贴发送检测信号；

信号接收器，设置在所述地刷与所述编码标贴对应的位置处，用于接收来自所述编码标贴的反射信号；

处理器和存储器，设置在所述机体或所述地刷上；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中的计算机程序以使得所述清洁设备执行如下方法：

识别启动指令；

响应于所述启动指令，转动所述滚刷，并向所述编码标贴发送检测信号；

从来自所述编码标贴的反射信号中确定出一组反射信号，所述一组反射信号是所述编码标贴随所述滚刷转动一周的过程中，所述编码标贴的不同区域依次反射的反射信号；

根据所述一组反射信号对所述滚刷进行识别；

其中，所述根据所述一组反射信号对所述滚刷进行识别，包括：

确定所述滚刷转动一周的时长；

确定所述一组反射信号中各反射信号的持续时长占所述时长的占比，以得到多个占比，所述编码标贴显示至少两种颜色，所述至少两种颜色在周向上将所述编码标贴分割为多个区域，所述多个区域中相邻两个区域的反射信号不同，所述多个占比与所述多个区域一一对应；

根据所述多个占比对所述滚刷进行识别。

13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，

所述滚刷具有第一端面和第二端面，所述第一端面用于将所述滚刷安装在所述地刷上，所述第二端面用于装配所述滚刷的驱动装置；

当所述驱动装置位于所述滚刷外部时，所述编码标贴粘贴在所述第二端面；

当所述驱动装置位于所述滚刷内腔时，所述编码标贴粘贴在所述第一端面。

14.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，

所述地刷上还设置滚刷连接件，所述编码标贴粘贴在所述滚刷连接件上，所述滚刷连接件与所述滚刷保持同步运动。