CN114779465B - 一种双线激光扫描系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种双线激光扫描系统和方法，其中，该系统包括第一激光器、第二激光器、第一反射镜和振镜；通过第一反射镜和振镜，将第一激光器和第二激光器发出的第一激光束和第二激光束反射于工作面上；旋转振镜，使第一激光束和第二激光束产生运动且运动方向相反，进而对工作面上的被测物体进行扫描；在扫描过程中，多次采集被测物体反射的若干激光条，根据前后采集的激光条的位置变化和运动方向，分别得出第一激光束和第二激光束的线序信息，根据线序信息完成被测物体的测量。通过本申请，解决了多线激光扫描存在的光束线序计算准确率低和计算量大的问题，实现了相较于单线扫描更高的扫描效率，避免了需要通过散斑图案确定光束线序的繁杂计算。

Description

一种双线激光扫描系统和方法

技术领域

本申请涉及三维测量技术领域，特别是涉及一种双线激光扫描系统和方法。

背景技术

3D测量由于其可以获得物体的深度信息，正在被越来越广泛的应用到各个领域。3D测量按技术原理可分为线扫描方式和面扫描方式。面扫描方式速度快，效率高。但产生面结构光器件的复杂、成本高，且对比度低。

线扫描方式包括单线激光扫描和多线激光扫描。单线扫描采用的主动光源是线激光，产生线激光的方法简单，且能够做到更高的对比度。但需通过移动激光线或者被测物，获得整个物体的信息，效率较低；多线激光扫描与单线激光扫描相比，可以有效的提高效率，但多线扫描用于扫描高度差很大的物体时，无法准确识别定位光束线序，易造成空间位置信息求解错误的问题。光束线越密，求解错误概率越大，数据噪音越多，从而无法准确获取深度信息。

为了克服这个缺陷，一般需要在多线扫描的基础上，再投射辅助获得线序信息的散斑图案，如专利CN111854642A中公开的。散斑图案一般由另一种激光系统产生，与多线扫描系统的位置关系不确定，有时会出现散斑图案与光束线重合的情况，导致过曝或者改变测量光束线的能量分布，影响测量精度；同时，每个区域内的散斑点都需和大量的点进行相似性匹配计算、计算量大；此外，现有的多线激光一般由单线激光经DOE衍射元件或LED投影产生，光束质量会比单线激光差，因此不适合应用在高精度场景。

目前针对相关技术中多线激光扫描存在的光束线序计算准确率低和计算量大的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种双线激光扫描系统和方法，以至少解决相关技术中多线激光扫描存在的光束线序计算准确率低和计算量大的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种双线激光扫描系统，所述系统包括第一激光器、第二激光器、第一反射镜和振镜；

所述第一激光器，用于发出第一激光束；

所述第二激光器，用于发出第二激光束；

所述第一反射镜，用于反射所述第二激光束于工作面上；

所述振镜，用于反射所述第二激光束于所述第一反射镜上，反射所述第一激光束于所述工作面上；

旋转所述振镜，使照射在所述工作面上的所述第一激光束和所述第二激光束产生运动且运动方向相反，进而对所述工作面上的被测物体进行扫描；

在基于所述运动的扫描过程中，多次采集所述被测物体反射的若干激光条，根据前后采集的激光条的位置变化和所述相反的运动方向，分别得出所述第一激光束和所述第二激光束的线序信息，根据所述线序信息完成所述被测物体的测量。

在其中一些实施例中，所述振镜包括第二反射镜和旋转电机；

所述第二反射镜，用于反射所述第二激光束于所述第一反射镜上，反射所述第一激光束于所述工作面上；

所述旋转电机，用于调整所述第二反射镜的反射角度，使照射在工作面上的所述第一激光束和所述第二激光束产生运动且运动方向相反。

在其中一些实施例中，旋转所述振镜，使照射在所述工作面上的所述第一激光束和所述第二激光束产生运动且运动方向相反，进而对所述工作面上的被测物体进行扫描包括：

所述振镜处于第一初始状态，即所述第一激光束、所述第二激光束、所述工作面相交于一点；

旋转所述振镜，使所述第一激光束和所述第二激光束从交点处开始分别向所述工作面的两端背向运动，进而对所述工作面上的被测物体进行扫描。

在其中一些实施例中，旋转所述振镜，使照射在所述工作面上的所述第一激光束和所述第二激光束产生运动且运动方向相反，进而对所述工作面上的被测物体进行扫描包括：

所述振镜处于第二初始状态，即所述第一激光束、所述第二激光束分别与所述工作面的两端相交；

旋转所述振镜，使所述第一激光束、所述第二激光束分别从两端交点处开始向所述工作面的中心相向运动，进而对所述工作面上的被测物体进行扫描。

在其中一些实施例中，所述系统还包括信息接收单元；

旋转所述振镜，对所述工作面上的被测物体进行扫描，所述振镜的旋转角度每调整α度，所述信息接收单元对应采集一次所述被测物体反射的若干激光条。

在其中一些实施例中，所述系统还包括数据处理单元；

所述数据处理单元根据前后采集的激光条的位置变化和所述相反的运动方向，分别得出所述第一激光束和所述第二激光束的线序信息；

根据所述线序信息，通过三角测量原理计算出第一激光束扫描的被测物体的第一点云信息，以及第二激光器扫描的被测物体的第二点云信息；

整合所述第一点云信息和所述第二点云信息，完成所述被测物体的测量。

在其中一些实施例中，所述第一激光器，用于发出第一激光束，所述第一激光束的初始传播方向为z轴方向，所述第二反射镜与所述z轴方向的夹角为角θ；

通过所述旋转电机调整所述第二反射镜的角θ，使照射在所述工作面上的所述第一激光束和所述第二激光束产生运动且运动方向相反。

在其中一些实施例中，所述第一激光器，用于发出第一激光束，所述第一激光束的初始传播方向为z轴方向；

所述第一反射镜为固定反射镜：

在所述振镜处于第一初始状态下，即所述第一激光束、所述第二激光束、所述工作 面相交于一点，通过公式

确定第一反射镜与所述z轴方向的夹角β，从而固 定设置所述第一反射镜，其中，d为z轴与第二反射镜的交点到z轴与第一反射镜的交点之间 的距离，h为z轴与第二反射镜的交点到工作面之间的距离，θ为在所述第一初始状态下第二 反射镜与所述z轴的夹角。

在其中一些实施例中，在所述第二反射镜的反射角度改变的过程中，所述第二激光束在所述第二反射镜与第一反射镜之间的光程始终小于10mm。

第二方面，本申请实施例提供了一种双线激光扫描方法，所述方法包括：

通过第一反射镜和振镜，将第一激光器和第二激光器发出的第一激光束和第二激光束反射于工作面上；

通过旋转所述振镜，使照射在所述工作面上的所述第一激光束和所述第二激光束产生运动且运动方向相反，进而对所述工作面上的被测物体进行扫描；

在基于所述运动的扫描过程中，多次采集所述被测物体反射的若干激光条；

根据前后采集的激光条的位置变化，以及所述第一激光束和所述第二激光束的运动方向，分别得到所述第一激光束和所述第二激光束的线序信息；

根据所述线序信息，通过三角测量原理计算出第一激光束扫描的被测物体的第一点云信息，以及第二激光器扫描的被测物体的第二点云信息；

整合所述第一点云信息和所述第二点云信息，完成所述被测物体的测量。

相比于相关技术，本申请实施例提供的一种双线激光扫描系统和方法，该系统包括第一激光器、第二激光器、第一反射镜和振镜；通过第一反射镜和振镜，将第一激光器和第二激光器发出的第一激光束和第二激光束反射于工作面上；旋转振镜，使照射在工作面上的第一激光束和第二激光束产生运动且运动方向相反，进而对工作面上的被测物体进行扫描；在扫描过程中，多次采集被测物体反射的若干激光条，根据前后采集的激光条的位置变化和相反的运动方向，分别得出第一激光束和第二激光束的线序信息，根据线序信息完成被测物体的测量。解决了多线激光扫描存在的光束线序计算准确率低和计算量大的问题，实现了相较于单线扫描更高的扫描效率，避免了需要通过散斑图案确定光束线序的繁杂计算，提高了激光扫描整体的效率和精度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的双线激光扫描系统的俯视结构示意图；

图2是根据本申请实施例的双线激光扫描系统的正视结构示意图；

图3是根据本申请实施例的双线激光扫描过程的示意图一；

图4是根据本申请实施例的双线激光扫描过程的示意图二；

图5是根据本申请实施例的双线激光扫描系统的示意图；

图6是根据本申请实施例的判断光束线序信息的示意图；

图7是根据本申请实施例的电子设备的内部结构示意图。

附图说明：1、第一激光器；2、第二激光器；3、振镜；4、第一反射镜；31、第一相机；32、双线激光发射模块；33、第二相机。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块（单元）的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本申请实施例提供了一种双线激光扫描系统，图1是根据本申请实施例的双线激光扫描系统的俯视结构示意图，如图1所示，该系统包括第一激光器1、第二激光器2、第一反射镜4和振镜3；

第一激光器1，用于发出第一激光束；

具体地，该第一激光束自第一激光器1发出到振镜3的传播方向为初始传播方向，即图1中三维坐标系的z轴方向。

第二激光器2，用于发出第二激光束；

具体地，该第二激光束自第二激光器2发出到振镜3的传播方向为初始传播方向，即图1中三维坐标系的y轴方向。

第一反射镜4，用于反射第二激光束于工作面5上；

具体地，图2是根据本申请实施例的双线激光扫描系统的正视结构示意图。已知振 镜3包括第二反射镜和旋转电机，第一激光器1发出第一激光束，该第一激光束的初始传播 方向为z轴方向。如图2所示，第一反射镜4为固定反射镜：在振镜3处于第一初始状态下，即 第一激光束、第二激光束、工作面相交于一点，通过公式

确定第一反射镜4 与z轴方向的夹角β，从而固定设置第一反射镜4，其中，d为z轴与第二反射镜的交点到z轴与 第一反射镜4的交点之间的距离，h为z轴与第二反射镜的交点到工作面5之间的距离，θ为在 第一初始状态下第二反射镜与z轴的夹角。进一步地，第一初始状态下的角θ优选为45°，也 可为其他角度，如30°~60°。

需要说明的是，第一反射镜4（固定反射镜）在不出现与光路、振镜等干涉的情况下，第二激光器2发出的第二激光束在振镜3与第一反射镜4之间的光程应小于10mm，避免两个激光束在工作面处的移动速度差异过大，保证双线激光扫描的同步，提高扫描精度，进一步地，在旋转振镜3的过程中，第一激光束和第二激光束在工作面5上产生运动的过程中，第二激光束在第二反射镜与第一反射镜4之间的光程应始终小于10mm。

振镜3，用于反射第二激光束于第一反射镜4上，反射第一激光束于工作面5上；

具体地，振镜3包括第二反射镜和旋转电机；第二反射镜，用于反射第二激光束于第一反射镜上，反射第一激光束于工作面上；旋转电机，用于调整第二反射镜的反射角度，使照射在工作面上的第一激光束和第二激光束产生运动且运动方向相反，进一步地，旋转电机驱动第二反射镜绕中心轴旋转，其中，上述图1中三维坐标系的x轴方向即为中心轴的方向。

需要说明的是，第二反射镜可以是一块双面反射镜，也可以是两块单面反射镜，只要其能实现本申请中将第一激光束和第二激光束进行反射，并辅助旋转电机使两者能够在工作面上产生运动且运动方向相反便可。

旋转振镜3，使照射在工作面上的第一激光束和第二激光束产生运动且运动方向相反，进而对工作面上的被测物体进行扫描；

具体地，已知振镜3包括第二反射镜和旋转电机；第一激光器1发出第一激光束，该第一激光束的初始传播方向为z轴方向。如上述图2所示，第二反射镜与z轴方向的夹角为角θ；通过旋转电机调整第二反射镜的角θ，使照射在工作面上的第一激光束和第二激光束产生运动且运动方向相反。

优选地，图3是根据本申请实施例的双线激光扫描过程的示意图一，如图3所示，在扫描开始时，振镜3处于第一初始状态，即第一激光束、第二激光束、工作面5相交于一点；旋转振镜3（通过旋转电机绕中心轴顺时针旋转第二反射镜），使第一激光束和第二激光束从交点处开始分别向工作面的两端背向运动，进而对工作面上的被测物体进行扫描。

优选地，图4是根据本申请实施例的双线激光扫描过程的示意图二，如图4所示，在扫描开始时，振镜3处于第二初始状态，即第一激光束、第二激光束分别与工作面5的两端相交；旋转振镜3（通过旋转电机绕中心轴逆时针旋转第二反射镜），使第一激光束、第二激光束分别从两端交点处开始向工作面的中心相向运动，进而对工作面上的被测物体进行扫描。

需要说明的是，图3的扫描方式可能会存在工作面5的中间部分区域无法扫描到的问题；而图4的扫描方式主要就是针对该问题。

在扫描过程中，多次采集被测物体反射的若干激光条，根据前后采集的激光条的位置变化和相反的运动方向，分别得出第一激光束和第二激光束的线序信息，根据线序信息完成被测物体的测量。

具体地，该系统还包括信息接收单元；图5是根据本申请实施例的双线激光扫描系统的示意图，如图5所示，该信息接收单元具体为经过双目标定的一组相机，分别为第一相机31和第二相机33，32为双线激光发射模块32（包括第一激光器1、第二激光器2、第一反射镜4和振镜3）。根据实际点云密度的需要，设置每次相机拍摄时，振镜的旋转角度α。旋转振镜，对工作面上的被测物体进行扫描，振镜的旋转角度每调整α度，信息接收单元对应采集一次被测物体反射的若干激光条。需要说明的是，三维激光扫描最基本的原理是激光测距原理，即激光发射器发射激光束出去，照射到物体表面后再反射回来的激光条被接收器接收，由于物体表面存在高低不平或相对平坦的情况，故在一次接收中，单线激光的激光束可能对应一条或多条反射的激光条。

具体地，该系统还包括数据处理单元；数据处理单元根据前后采集的激光条的位置变化和相反的运动方向，分别得出第一激光束和第二激光束的线序信息；根据线序信息，通过三角测量原理计算出第一激光束扫描的被测物体的第一点云信息，以及第二激光器扫描的被测物体的第二点云信息；整合第一点云信息和第二点云信息，完成被测物体的测量。

优选地，图6是根据本申请实施例的判断光束线序信息的示意图，由于相机拍摄的图像存在着正像和倒像两种情况，即现实中第一激光束和第二激光束的运动方向，与相机中拍摄到激光条的位置变化相同或相反。

假设第一激光束和第二激光束的运动方向，与拍摄到激光条的图片位置变化相同，如图6所示，通过图6中的a和图6中的b的对比可知，激光条51移动到了511的位置，激光条52移动到了521的位置，激光条53移动到了531的位置。

若振镜处于第二初始状态，即第一激光束、第二激光束分别与工作面5的两端相交；开始扫描后，第一激光束往工作面的右端运动，第二激光束往工作面的左端运动，由此可知，激光条51和激光条52属于第一激光束，激光条53属于第二激光束。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本申请实施例提供了一种双线激光扫描方法，该方法包括：

通过第一反射镜和振镜，将第一激光器和第二激光器发出的第一激光束和第二激光束反射于工作面上；

通过旋转振镜，使照射在工作面上的第一激光束和第二激光束产生运动且运动方向相反，进而对工作面上的被测物体进行扫描；

在基于运动的扫描过程中，多次采集被测物体反射的若干激光条；

根据前后采集的激光条的位置变化，以及第一激光束和第二激光束的运动方向，分别得到第一激光束和第二激光束的线序信息；

根据线序信息，通过三角测量原理计算出第一激光束扫描的被测物体的第一点云信息，以及第二激光器扫描的被测物体的第二点云信息；

整合第一点云信息和第二点云信息，完成被测物体的测量。

通过本申请实施例中的方法，解决了多线激光扫描存在的光束线序计算准确率低和计算量大的问题，实现了相较于单线扫描更高的扫描效率，避免了需要通过散斑图案确定光束线序的繁杂计算，提高了激光扫描整体的效率和精度。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

另外，结合上述实施例中的双线激光扫描方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种双线激光扫描方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种双线激光扫描方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

在一个实施例中，图7是根据本申请实施例的电子设备的内部结构示意图，如图7所示，提供了一种电子设备，该电子设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该电子设备包括通过内部总线连接的处理器、网络接口、内存储器和非易失性存储器，其中，该非易失性存储器存储有操作系统、计算机程序和数据库。处理器用于提供计算和控制能力，网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信，内存储器用于为操作系统和计算机程序的运行提供环境，计算机程序被处理器执行时以实现一种双线激光扫描方法，数据库用于存储数据。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

本领域的技术人员应该明白，以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种双线激光扫描系统，其特征在于，所述系统包括第一激光器、第二激光器、第一反射镜和振镜；

所述第一激光器，用于发出第一激光束；

所述第二激光器，用于发出第二激光束；

所述第一反射镜，用于反射所述第二激光束于工作面上；

所述振镜，用于反射所述第二激光束于所述第一反射镜上，反射所述第一激光束于所述工作面上；

旋转所述振镜，使照射在所述工作面上的所述第一激光束和所述第二激光束产生运动且运动方向相反，进而对所述工作面上的被测物体进行扫描；

在基于所述运动的扫描过程中，多次采集所述被测物体反射的若干激光条，根据前后采集的激光条的位置变化和所述相反的运动方向，分别得出所述第一激光束和所述第二激光束的线序信息，根据所述线序信息完成所述被测物体的测量。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述振镜包括第二反射镜和旋转电机；

所述第二反射镜，用于反射所述第二激光束于所述第一反射镜上，反射所述第一激光束于所述工作面上；

所述旋转电机，用于调整所述第二反射镜的反射角度，使照射在工作面上的所述第一激光束和所述第二激光束产生运动且运动方向相反。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，旋转所述振镜，使照射在所述工作面上的所述第一激光束和所述第二激光束产生运动且运动方向相反，进而对所述工作面上的被测物体进行扫描包括：

所述振镜处于第一初始状态，即所述第一激光束、所述第二激光束、所述工作面相交于一点；

旋转所述振镜，使所述第一激光束和所述第二激光束从交点处开始分别向所述工作面的两端背向运动，进而对所述工作面上的被测物体进行扫描。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，旋转所述振镜，使照射在所述工作面上的所述第一激光束和所述第二激光束产生运动且运动方向相反，进而对所述工作面上的被测物体进行扫描包括：

所述振镜处于第二初始状态，即所述第一激光束、所述第二激光束分别与所述工作面的两端相交；

旋转所述振镜，使所述第一激光束、所述第二激光束分别从两端交点处开始向所述工作面的中心相向运动，进而对所述工作面上的被测物体进行扫描。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括信息接收单元；

旋转所述振镜，对所述工作面上的被测物体进行扫描，所述振镜的旋转角度每调整α度，所述信息接收单元对应采集一次所述被测物体反射的若干激光条。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括数据处理单元；

所述数据处理单元根据前后采集的激光条的位置变化和所述相反的运动方向，分别得出所述第一激光束和所述第二激光束的线序信息；

根据所述线序信息，通过三角测量原理计算出第一激光束扫描的被测物体的第一点云信息，以及第二激光器扫描的被测物体的第二点云信息；

整合所述第一点云信息和所述第二点云信息，完成所述被测物体的测量。

7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一激光器，用于发出第一激光束，所述第一激光束的初始传播方向为z轴方向，所述第二反射镜与所述z轴方向的夹角为角θ；

通过所述旋转电机调整所述第二反射镜的角θ，使照射在所述工作面上的所述第一激光束和所述第二激光束产生运动且运动方向相反。

8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一激光器，用于发出第一激光束，所述第一激光束的初始传播方向为z轴方向；

所述第一反射镜为固定反射镜：

在所述振镜处于第一初始状态下，即所述第一激光束、所述第二激光束、所述工作面相 交于一点，通过公式

确定第一反射镜与所述z轴方向的夹角β，从而固定设 置所述第一反射镜，其中，d为z轴与第二反射镜的交点到z轴与第一反射镜的交点之间的距 离，h为z轴与第二反射镜的交点到工作面之间的距离，θ为在所述第一初始状态下第二反射 镜与所述z轴的夹角。

9.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在所述第二反射镜的反射角度改变的过程中，所述第二激光束在所述第二反射镜与第一反射镜之间的光程始终小于10mm。

10.一种双线激光扫描方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第一反射镜将第二激光器发出的第二激光束反射于工作面上，通过振镜反射所述第二激光束于所述第一反射镜上，反射第一激光器发出的第一激光束于所述工作面上；

通过旋转所述振镜，使照射在所述工作面上的所述第一激光束和所述第二激光束产生运动且运动方向相反，进而对所述工作面上的被测物体进行扫描；

在基于所述运动的扫描过程中，多次采集所述被测物体反射的若干激光条；

根据前后采集的激光条的位置变化，以及所述第一激光束和所述第二激光束的运动方向，分别得到所述第一激光束和所述第二激光束的线序信息；

根据所述线序信息，通过三角测量原理计算出第一激光束扫描的被测物体的第一点云信息，以及第二激光器扫描的被测物体的第二点云信息；

整合所述第一点云信息和所述第二点云信息，完成所述被测物体的测量。

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