CN114771512A - 一种车辆编队防碰撞控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆编队防碰撞控制方法，属于汽车控制领域。该方法包括基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护及基于前向视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护，其中，通过定位系统可获取各车辆的定位信息，而通过向前视觉感知系统则可获取前车或障碍物距离信息，再借助V2V通讯技术，将目标车的经纬度信息、航向信息、车速信息等传递给跟随车，依据防碰撞功能触发时的车速及设置的安全距离实时计算制动减速度需求，在保证不碰撞的前提下尽可能减小制动引起的冲击，增强了编队系统的安全性，不限于智能驾驶车辆编队行驶，对所有满足硬件条件的车辆编队均可适用。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，更为具体地说是指一种车辆编队防碰撞控制方法。
背景技术
随着汽车智能化、网联化的发展，车辆编队以其低成本、高效率的运输优势成为未来交通系统发展的主要方向，如何保证车辆编队系统中车辆的行驶安全已经成为不可忽视的重要一环，防碰撞安全冗余控制成为解决这一问题的主要方法。
申请公布号为CN 113460048A的中国发明专利公开一种设计自动驾驶车辆高速近距离安全编队间隔策略的方法，该方法基于的硬件系统包括：车载雷达、安装在车辆上的传感器以及CPU，所述车载雷达用于实时测量与前车的距离；所述安装在车辆上的传感器用于实时测量车辆的加速度以及速度，所述CPU用于实时接收车载雷达和安装在车辆上的传感器发送来的数据并将这些数据放入对应的软件程序中；所述软件程序包括间隔策略计算程序，间隔保持程序以及判定程序；所述间隔策略计算程序用于获取前车的速度用来计算理想的间隔；所述间隔保持程序用于获取车载雷达测量的与前车距离来保证车辆编队之间的距离；所述判定程序用于在前车急刹车时使得车辆按照预先设定好的刹车加速度进行刹车，从而确保了车辆在近距离编队的安全性。
以上专利虽然提供了车辆近距离安全编队间隔策略的方法，但其在具体操作过程中具有以下局限性：1、主要适用于智能驾驶汽车，并且依赖于自适应巡航控制技术。2、通过计算理想车辆间隔来使车辆加速或减速，加速度或减速度的大小需要提前设置好。3、需要考虑前车数据传输及刹车传感器的延迟时间，预留给后车一定的决策时间。
发明内容
本发明提供一种车辆编队防碰撞控制方法，以克服现有车辆近距离安全编队仅适用于智能驾驶车辆，加速度或减速度需要提前设置好，且需要预留给后车一定决策时间等缺点。
本发明采用如下技术方案：
一种车辆编队防碰撞控制方法，其特征在于：包括基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护及基于前向视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护，其中：
基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护的具体方法如下：a1、通过定位系统实时获取目标车、跟随车的定位信息；a2、通过V2V技术，将目标车定位信息及车速信息传递给跟随车；a3、计算两车相对车速、航向偏差、相对距离，并通过PID控制算法进行纵向车速和目标航向的跟踪控制；a4、通过两车相对距离和相对车速计算TTC，设置合适的TTC和相对距离作为防碰撞保护功能的触发判断阈值，并根据防碰撞保护触发时的跟随车车速来计算功能触发时的制动减速度a；a5、两车相对距离过小，通过TTC和安全距离阈值进行制动控制；a6、满足退出防碰撞保护功能条件，恢复编队行驶；
基于前向视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护的具体方法如下：b1、通过向前视觉感知系统获取前车或障碍物相对距离信息；b2、通过V2V技术，使跟随车获取前车车速信息；b3、计算两车相对车速、相对距离及TTC；b4、设置合适的TTC和相对距离作为防碰撞保护功能的触发判断阈值；b5、TTC和相对距离满足触发阈值，结合自车车速进行制动控制；b6、满足退出防碰撞保护功能条件，恢复编队行驶。
优选地，上述步骤a4中TTC的计算公式如下：
，式中：v s 为自车车速（m/s）；v t 为前方目标车车速（m/s）；v r 为相对车速（m/s）；TTC为距离碰撞时间（s）；s r 为前后车相对距离（m）。
优选地，上述步骤a4中制动减速度a的计算公式如下：
，式中：a为制动减速度需求（m/s²）；s为设置的安全距离（m）；τ为制动系统执行器作用时间（s）。
一较佳实施方案中，上述步骤a5中，若目标车为非前车，且两车相对距离过大，则对自车进行车速补偿。
一较佳实施方案中，上述步骤b5中，若有其它障碍物闯入，则将其它障碍物的纵向速度设定为0。
进一步地，上述步骤b5中，自车与闯入的障碍物之间的相对车速为自车车速，并重新计算TTC，满足触发阈值后，结合自车车速进行制动控制。
由上述对本发明的描述可知，和现有技术相比，本发明具有如下优点：
1、本发明采用了两种防碰撞冗余方案，定位系统和V2V技术及前向视觉感知系统和V2V技术，最大程度保证了车辆编队系统车辆间的安全性；不限于智能驾驶车辆编队行驶，对所有满足硬件条件的车辆编队均可适用。本发明依据防碰撞功能触发时的车速及设置的安全距离实时计算制动减速度需求，在保证不碰撞的前提下尽可能减小制动引起的冲击，不需要提前预设加速度或减速度。
2、本发明基于定位信息和V2V技术实现车辆编队行驶，且纵向控制以本车与目标车的速度差值为零作为控制目标，再通过相对距离进行补偿，实现精准跟随。
附图说明
图1为本发明的控制流程图。
图2为本发明车辆编队行驶情景一。
图3为本发明车辆编队行驶情景二。
具体实施方式
下面参照附图说明本发明的具体实施方式。为了全面理解本发明，下面描述到许多细节，但对于本领域技术人员来说，无需这些细节也可实现本发明。对于公知的组件、方法及过程，以下不再详细描述。
本发明的车辆编队碰撞控制方法，参照图1，包括基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护及基于前向视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护。其中，
基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护，其具体方法如下：
a1、通过编队系统中车辆的定位系统，实时获得车队中各车辆的定位信息。各车辆包括目标车和跟随车，而定位信息则包括经纬度及航向角。
a2、借助V2V通讯技术，将目标车的经纬度信息、航向信息、车速信息等传递给跟随车。
a3、跟随车通过与自车定位信息及状态信息的融合计算获得两车的相对车速、相对距离及航向角偏差，并通过PID控制算法进行纵向车速和目标航向的闭环跟踪控制。
a4、同时为了减小跟随车与目标车的碰撞风险，设置一定的安全距离，并通过两车相对距离和相对车速计算TTC；通过测试设置合适的TTC及相对距离作为防碰撞保护功能的触发判断阈值，并根据防碰撞保护触发时的跟随车车速来计算功能触发时的制动减速度a。
TTC的计算公式如下：
式中：v s 为自车车速（m/s）；v t 为前方目标车车速（m/s）；v r 为相对车速（m/s）；TTC为距离碰撞时间（s）；s r 为前后车相对距离（m）。
制动减速度a的计算公式如下：
式中：a为制动减速度需求（m/s²）；s为设置的安全距离（m）；τ为制动系统执行器作用时间（s）。
a5、通过TTC和安全距离阈值进行制动控制。
参照图2，若目前车为前车，当自车与前车的相对距离过大，则进行车速补偿；当自车与前车的相对距离过小，通过TTC和安全距离阈值进行制动限制。
参照图3，若跟随目标车并非前车，此时，需要计算自车与前车的相对距离及TTC，同样根据防碰撞保护触发时的自车车速来计算发给线控制动系统的制动减速度指令。
a6、满足退出防碰撞保护功能条件，恢复编队行驶。
由于车辆定位系统会受到行驶环境的影响，出现定位信息的异常变动（失效或漂移），从而造成跟随车与目标车或跟随车与前车相对位置失真，造成发生碰撞的可能。所以本方案在原有碰撞保护的基础上，又增加了基于视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护冗余方案。
参照图1，基于前向视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护，其具体方法如下：
b1、通过在每辆跟随车上搭载前向视觉感知系统，实时探测自车与前车的相对距离。
b2、通过V2V技术，使跟随车获取前车车速信息。
b3、跟随车通过与自车状态信息的融合，计算获得两车相对车速、相对距离及TTC。
b4、采用与上述基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护同样的TTC及相对距离防碰撞保护功能触发阈值设置，设置合适的TTC和相对距离作为防碰撞保护功能的触发判断阈值。
b5、TTC和相对距离满足触发阈值，结合自车车速进行制动控制。
当障碍物为前车时，TTC和相对距离满足触发阈值，结合自车车速进行制动控制。当障碍物为非前车时，障碍物的纵向速度为0，相对车速为自车车速，重新计算TTC，满足触发阈值后，结合车速进行制动限制。
除了可以基于视觉感知方案对前车进行识别判断外，还可以对其他闯入车队中的障碍物进行识别，如行人或其他车辆，为了提升控制的灵敏性，此时将闯入车队的障碍物纵向速度设定为0来进行相对车速的计算。
b6、当车辆编队系统识别到碰撞风险已经解除，将退出防碰撞保护功能，并自动恢复正常编队行驶。
上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。
Claims (6)
1.一种车辆编队防碰撞控制方法，其特征在于：包括基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护及基于前向视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护，其中：
基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护的具体方法如下：a1、通过定位系统实时获取目标车、跟随车的定位信息；a2、通过V2V技术，将目标车定位信息及车速信息传递给跟随车；a3、计算两车相对车速、航向偏差、相对距离，并通过PID控制算法进行纵向车速和目标航向的跟踪控制；a4、通过两车相对距离和相对车速计算TTC，设置合适的TTC和相对距离作为防碰撞保护功能的触发判断阈值，并根据防碰撞保护触发时的跟随车车速来计算功能触发时的制动减速度a；a5、两车相对距离过小，通过TTC和安全距离阈值进行制动控制；a6、满足退出防碰撞保护功能条件，恢复编队行驶；
基于前向视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护的具体方法如下：b1、通过向前视觉感知系统获取前车或障碍物相对距离信息；b2、通过V2V技术，使跟随车获取前车车速信息；b3、计算两车相对车速、相对距离及TTC；b4、设置合适的TTC和相对距离作为防碰撞保护功能的触发判断阈值；b5、TTC和相对距离满足触发阈值，结合自车车速进行制动控制；b6、满足退出防碰撞保护功能条件，恢复编队行驶。
2.如权利要求1所述的一种车辆编队防碰撞控制方法，其特征在于：所述步骤a4中TTC的计算公式如下：
，式中：v s 为自车车速（m/s）；v t 为前方目标车车速（m/s）；v r 为相对车速（m/s）；TTC为距离碰撞时间（s）；s r 为前后车相对距离（m）。
3.如权利要求1所述的一种车辆编队防碰撞控制方法，其特征在于：所述步骤a4中制动减速度a的计算公式如下：
，式中：a为制动减速度需求（m/s²）；s为设置的安全距离（m）；τ为制动系统执行器作用时间（s）。
4.如权利要求1所述的一种车辆编队防碰撞控制方法，其特征在于：所述步骤a5中，若目标车为非前车，且两车相对距离过大，则对自车进行车速补偿。
5.如权利要求1所述的一种车辆编队防碰撞控制方法，其特征在于：所述步骤b5中，若有其它障碍物闯入，则将其它障碍物的纵向速度设定为0。
6.如权利要求5所述的一种车辆编队防碰撞控制方法，其特征在于：所述步骤b5，自车与闯入的障碍物之间的相对车速为自车车速，并重新计算TTC，满足触发阈值后，结合自车车速进行制动控制。
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