CN114770951A - 一种打印控制方法、装置及3d打印机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种打印控制方法、装置及3D打印机，主要通过判断打印平台组件的受力情况是否满足预设条件，以实现在打印失败时及时反馈。本发明的主要技术方案为：一种打印控制方法，获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况；判断受力情况是否满足预设条件；若受力情况满足预设条件，生成反馈指令。本发明主要用于3D打印。
Description
技术领域
本发明涉及3D打印技术领域，尤其涉及一种打印控制方法、装置及3D打印机。
背景技术
光固化3D打印机中，料槽盛放树脂后放置于打印机的显示屏上，光源位于显示屏的一侧，显示屏用于显示特定轮廓的图案，光线穿过图案并投射在料槽底部的离型膜上，使得打印平台与离型膜之间的树脂固化，打印平台继而将已固化的打印模型向上提拉，使其从料槽底部的离型膜上剥离，而后继续打印模型的下一层，逐层叠加实现立体打印。
由于打印模型与离型膜之间具有一定的粘附性，打印模型的剥离过程中受到打印平台和离型膜的反向拉力，容易使打印模型断裂，部分粘附于离型膜上，如不能及时对反馈，导致打印模型失败，浪费树脂材料和时间。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种打印控制方法、装置及3D打印机，主要通过判断打印平台组件的受力情况是否满足预设条件，以实现在打印失败时及时反馈。
为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：
一方面，本发明实施例提供了一种打印控制方法，应用于3D打印机，3D打印机包括打印平台组件和料槽，打印平台组件用于相对料槽移动以打印模型，打印控制方法包括：
获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况；
判断受力情况是否满足预设条件；
若受力情况满足预设条件，生成反馈指令。
其中，打印平台组件上设置有应变片，获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况，包括：
通过应变片获取打印平台组件的受力情况。
其中，获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况之前，还包括：
获取上一层模型脱离料槽后打印平台组件的原始受力情况；
根据原始受力情况确定预设条件。
其中，获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况之前，还包括：
获取本层模型与料槽之间的粘附力；
获取上一层模型脱离料槽后打印平台组件的原始受力情况；
根据原始受力情况和粘附力确定预设条件。
其中，获取本层模型与料槽之间的粘附力，包括：
获取本层模型与料槽的接触面积；
和/或，获取本层模型的曝光时间；
根据接触面积或曝光时间确定粘附力。
其中，预设条件包括第一预设条件和第二预设条件；
若受力情况满足预设条件，生成反馈指令，包括：
当受力情况满足第一预设条件，则产生第一反馈指令；
当受力情况不满足第一预设条件，且满足第二预设条件，则产生第二反馈指令。
其中，判断受力情况是否满足预设条件，包括：
在第一预设时间内，判断受力情况的变化量是否在预设范围阈值内。
其中，若受力情况满足预设条件，生成反馈指令，包括：
若第二预设时间内，受力情况满足预设条件，则生成反馈指令。
另一方面，本发明实施例还提供一种打印控制装置，应用于3D打印机，装置包括：
获取模块，用于获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况；
判断模块，用于判断受力情况是否满足预设条件；
生成模块，用于若受力情况满足预设条件，生成反馈指令。
再一方面，本发明实施例还提供一种3D打印机，包括：
处理器和存储器，存储器中存储有计算机可读程序，计算机可读程序被配置成由处理器执行，计算机可读程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任意一项的打印控制方法。
本发明实施例提出的一种打印控制方法、装置及3D打印机，主要通过判断打印平台组件的受力情况是否满足预设条件，以实现在打印失败时及时反馈。现有技术中，由于打印模型与离型膜之间具有一定的粘附性，打印模型的剥离过程中受到打印平台和离型膜的反向拉力，容易使打印模型断裂，部分粘附于离型膜上，如不能及时对反馈，导致打印模型失败，浪费树脂材料和时间。与现有技术相比，本申请文件中，在打印平台带动当前打印模型脱离离型膜的过程中，实时获取打印平台受力情况，根据打印平台受力情况可以判断打印模型是否成功脱离离型膜，如打印平台受力情况满足判定打印模型未成功脱离的判定条件，则生产反馈指令，停止打印或反馈给用户，避免在错误模型的基础之上继续打印导致的树脂浪费。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种3D打印机的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种打印控制方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种打印控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种打印控制装置的结构框图；
图5为本发明实施例提供的另一种打印控制装置的结构框图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
一方面，如图1-2所示，本发明实施例提供了一种打印控制方法，应用于3D打印机，3D打印机包括打印平台组件10和料槽20，打印平台组件10用于相对料槽20移动以打印模型，打印控制方法包括：
S11、获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况；
其中，如图1所示，3D打印机还可以包括底座30、显示屏和升降组件40等，显示屏和升降组件40均位于底座顶端，打印平台组件10连接于升降组件40，显示屏位于料槽20一侧，打印平台组件10位于料槽20另一侧，料槽20用于盛放打印树脂，料槽20底部的离型膜与显示屏贴合，升降组件40带动打印平台组件10相对料槽20移动。
料槽内打印树脂在已成形的上一层模型和离型膜之间固化，形成打印模型的一层，作为本层模型。固化结束后，本层模型的两面同时与离型膜和上一层模型粘附，打印平台组件向远离离型膜的一侧移动，带动打印模型脱离离型膜。打印平台组件拉动本层模型上升时，打印平台组件的受力包括打印平台组件和模型的重力、本层模型与离型膜之间粘附力以及打印树脂的阻力的综合作用，使得打印平台组件的受力具有一定规律。然而，当本层模型与上一层模型的粘附强度不足，或者，本层模型固化不完全等因素的影响下，会出现本层模型断裂，一部分粘附于上一层模型并脱离离型膜，另一部分粘附在离型膜上并脱离上一层模型，使得本层模型与离型膜之间粘附力变化，最终影响打印平台组件的受力。可通过对打印平台组件受力情况的检测，进行本层模型是否顺利与离型膜脱离的判断。在本实施方式中，受力情况主要是指对打印平台产生阻碍模型从离型膜中脱离出来的阻力，如打印平台的重力、离型膜拉力、模型重力以及液态树脂的共同作用力等。
一种实施方式中，如图1所示，打印平台组件10包括打印平台11和悬臂12，悬臂12的两侧分别连接升降组件40和打印平台11，3D打印机还包括应变片50，具体可以为弹性电阻式应变片。在一些实施方式中，应变片50可以设置于悬臂12上，具体可以为贴附于悬臂12的上表面。在其他一些实施方式中，应变片也可以设置于打印平台11上，只要能在升降组件40在打印过程中，侦测到受力变化的位置即可。
获取打印平台组件10带动本层模型脱离料槽时的受力情况。
由于升降组件40在打印过程中，打印平台组件10带着部分成型的模型一起升降，其受力情况在不同阶段不尽相同，举例而言：如当模型未与离型膜分离时，随着升降的进行，受到离型膜的拉力越来越大，其受力情况为：共同受到打印平台组件10的重力、离型膜拉力、模型重力以及液态树脂的共同作用；当模型与离型膜分离时，由于不存在离型膜的拉力作用，其受力情况为：共同受到打印平台组件10的重力、模型重力以及液态树脂的共同作用，在对比上述受力情况的变化，即可感知打印是否在正常进行。
在一些实施方式中，获取打印平台组件10带动本层模型脱离料槽时的受力情况，可以包括：
通过应变片获取打印平台组件10带动本层模型脱离料槽时的受力情况。
以应变片50设置于悬臂12上进行举例说明。打印平台11受力将导致打印平台11位置的轻微变化，进而对悬臂12产生拉动作用，使得悬臂12发生轻微的形变，通过对悬臂12的形变的测量，可得到打印平台11受力情况。一种实施方式中，应变片50为电阻应变片，电阻应变片连接测量电路及电压计，如电阻应变片与测量电路组成惠斯通电桥。检测电压计的输出电压，并通过打印平台11受力情况与电压计的输出电压的关系，可得到打印平台11受力情况，如计算得到对应的受力值等。其中，打印平台11受力情况与电压计的输出电压的关系可通过如下方式获得：打印机非打印状态下，在打印平台11静止悬置时，读取电压计的第一输出电压；在打印平台11下方固定已知重力的实验件，待实验件静止，实验件对打印平台11施加与重力相同的拉力，读取电压计的第二输出电压；计算第二输出电压与第一输出电压的电压差值，在打印平台11下方固定不同重力的实验件，重复上述过程获取至少两组电压差值与实验件重力，确定电压差值与实验件重力的关系，通常电压差值与实验件重力呈正比关系，进而得到打印平台11受力情况与电压计的输出电压的关系。可以理解的是，如上述选用惠斯通电桥进行打印平台11受力情况检测的实施方式中，在电阻应变片无形变时，电压计的输出电压理论上为0V，然而由于电阻应变片设置于悬臂12上，打印平台11自身重力将会使电阻应变片发生初始形变，使得电压计具有第一输出电压。
可以理解的是，还可以采用其他多种方式获取打印平台组件10的受力情况，如在打印平台11用于粘附模型的底面设置检测装置。此外，还可以通过在离型膜上设置应变片进行离型膜受力的检测，进而根据离型膜的受力情况进行模型脱离成功与否的判断。
S12、判断受力情况是否满足预设条件。
预设条件可以为多种，如可以是受力情况定性分析或者定量分析，如分析受力的阈值或者阈值范围或大小比较等，预设条件可以根据打印平台组件和模型的重力以及打印树脂的阻力等进行设置。判断受力情况是否满足预设条件，可以判断受力值与阈值的大小关系，或是否位于预设的阈值范围内等。
S13、若受力情况满足预设条件，生成反馈指令。
反馈指令的具体内容可以为多种。如反馈指令可以是控制3D打印机停止打印的指令，即若受力情况满足预设条件，会控制3D打印机停止打印，以避免在错误模型上持续打印导致的树脂和时间的浪费。或者，反馈指令用于控制3D打印机发出警报，如声光报警。反馈指令可以用于发送给与3D打印机连接的终端，终端可以是移动终端或者固定终端，或是其他可穿戴设备等各种终端，如终端可以是手机、电脑、平板、智能手表、智能耳机、智能头盔等终端，如用户手机或者云端控制器等。3D打印机可以以有线或无线方式与终端通信连接。
本申请中，通过获取打印平台组件带动打印模型向上移动时的受力情况；判断受力情况是否满足预设条件；若受力情况满足预设条件，即可判定打印模型并没有成功的脱离离型膜，进而生成反馈指令，从而可以根据反馈指令进行进一步的处理，避免持续错误打印。
本申请中，获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况，受力情况可以为某一时刻的受力情况，也可以是打印平台组件带动模型向上移动的过程中持续获取受力情况，也可以是受力情况的最大值。一种实施方式中，受力情况为在打印平台组件带动本层模型脱离料槽的过程中，打印平台在最低位置的受力情况，也就是说，当本层模型成型后，打印平台向上拉动本层模型，而速度未达到预设速度或速度小于预设值的初始时刻获取受力情况，此刻本层模型与离型膜具有较大的粘附力，且粘附力可量化，同时打印平台受到的树脂阻力可以忽略。其他实施方式中，获取受力情况还可以为在打印平台上升过程中持续的获取受力情况，进而根据受力情况的变化进行打印成功与否的判断，例如，判断受力情况是否出现瞬间下降。或者，由于打印平台在树脂内以一定的速度移动，移动过程中受到树脂阻力，受力情况还可以为打印平台达到预设速度时获取的受力情况，即打印平台以预设速度上升时最低点的受力情况，此刻受力情况可以理解为打印平台拉动本层模型时受力情况的最大值，其中包括模型粘附力、模型和打印平台重力以及树脂阻力。其中，预设速度为驱动组件驱动打印平台向上移动的速度。
一实施方式中，驱动组件按照预设的驱动参数驱动打印平台移动，打印平台在每一层打印过程中均以相同的速度移动。也就是说，本实施方式中，任一层模型均以固定的速度被向上提拉，使得任一层模型以相同的速度脱离离型膜，由于打印平台的受力受到模型与离型膜粘附力的影响，而影响模型与离型膜粘附力的因素主要包括模型接触面积、曝光时长和模型提升速度，因此，保证模型提拉速度稳定，使得模型与离型膜粘附力可被量化，进而可以建立基于粘附力值的预设条件，使得对是否打印失败判断更准确。
另一实施方式中，驱动组件按照预设的驱动参数驱动打印平台移动，打印平台在每一层打印过程中均上升相同的高度。也就是说，本实施方式中，任一层模型固化成型后，均向上提拉相同的高度，保证对于任一层模型打印过程中，上一层模型与离型膜之间的间隙相同，即本层模型的厚度相同，使得本层模型在预设的曝光时间下，固化程度可控，使得本层模型与离型膜粘附力可控，不会由于本层模型薄厚导致固化程度不同而影响粘附力计算。
在其他实施方式中，若受力情况满足预设条件，生成反馈指令，具体包括若第二预设时间内，受力情况满足预设条件，则生成反馈指令。
受力情况满足预设条件时，可能出现误判，如打印平台机械卡顿或误触将导致打印平台受力情况的变化，则可设置第二预设时间，在打印平台稳定后再判断受力情况是否满足条件。
预设条件的设置直接影响受力情况的判定结果，本申请下文中提供几种具体的预设条件，然而预设条件的设置不局限于下文，可根据实际打印模型的形状和打印机的结构进行设置。
另一方面，如图3所示，本发明实施例还提供了另一种打印控制方法，包括：
S21、获取本层模型与料槽之间的粘附力。
本层模型与料槽之间的粘附力与本层模型和离型膜的接触面积以及本层模型的曝光时间有关，接触面积越大，曝光时间越长，粘附力越强，可根据接触面积和/或曝光时间确定粘附力。打印机进行本层模型的打印时，主控器将本层模型的图案传送给显示屏显示，树脂形成与图案轮廓相适配的本层模型，根据图案轮廓即可得到本层模型和离型膜的接触面积。一种实施方式中，接触面积通过本层模型打印时发光的像素点个数与单个像素点的面积进行计算。曝光时间长短影响着本层模型的固化强度，进而影响粘附力大小。一种实施方式中，第i层的粘附力Fsi＝k×Si，其中，k为模型系数，Si为第i层模型的接触面积，k与一层模型的曝光时间和树脂的类型相关，可以通过实验测得任一层模型的粘附力值Fs，如在本层模型固化结束后，使用拉力计向上拉动本层模型，直到本层模型与离型膜脱离，期间测得的最大拉力值减去本层模型的重力即为本层模型的粘附力，进而根据本层模型的接触面积即可得到模型系数k，从而根据公式可得到第i层模型的粘附力值Fsi。本实施方式中，本层模型为第i层模型，第i-1层模型脱离料槽后，打印平台组件的原始受力情况为F0i，检测打印失败可以在打印到一定层数时开启，如i为4、6或10，如当第4层打印结束后，本层模型为5层，开始进行原始受力情况检测。这是由于在打印的初始阶段，前几层模型需要更长的曝光时间和上升高度，也可能具有更慢的上升速度，也就是说，前几层模型，如前4层模型的厚度较大，用于使模型具有较好的稳定性，不易由于下方模型过重而断裂脱落。然而，不同的曝光时长、打印平台上升速度以及模型高度将影响粘附力值的计算，由于前第4层模型具有与其它层不同的曝光时间、上升高度和上升速度，使得前第4层模型无法按照模型系数k进行粘附力值的计算。因此，本实施方式中，检测打印失败在打印到如第5层时开启，第5层之后的打印过程中，任一层模型均具有相同的曝光时间、厚度和上升速度。
S22、获取上一层模型脱离料槽后打印平台组件的原始受力情况。
原始受力情况指的是上一层模型与离型膜完全脱离的时刻的受力情况，原始受力情况反映了本层模型打印之前，打印平台组件受到的自身重力、模型重力和树脂阻力的综合受力，原始受力情况反应的是除本层模型施力以外其他作用力的综合。
原始受力情况的获取可以由多种方式，如一种实施方式中，在上一层模型脱离离型膜的时刻获取第一原始受力情况，在打印平台移动到最高点的时刻，获取第二原始受力情况，其中，上一层模型脱离离型膜的时刻可以为拉力值出现瞬间下降的时刻，还可以为打印平台到达预设高度的时刻，打印平台移动到最高点的时刻可为打印平台停止移动的前一刻，可通过计算第一原始受力情况和第二原始受力情况的均值确定原始受力情况的大小。上述方式获取的原始受力情况包括打印平台和模型的重力以及打印树脂的阻力。对应的，获取打印平台带动本层模型脱离料槽的受力情况为打印平台速度达到预设速度的最低点的受力情况，此时，受力情况同样包括打印平台和模型的重力以及打印树脂的阻力，此外，还包括本层模型的粘附力，即可根据粘附力理论值、受力情况和原始受力情况的关系判断是否打印失败。其中，打印平台速度达到预设速度的最低点位置时，模型通常不会与离型膜脱离，且通常会完全附着于离型膜，因此仍具有最大的粘附力。
在其他的实施方式中，还可以为在打印平台移动到最高点且打印平台停止之后，本层模型开始打印之前的时刻获取原始受力情况，原始受力情况则仅包括打印平台和模型的重力。对应的，获取打印平台带动本层模型脱离料槽的受力情况为打印平台带动本层模型开始脱离料槽的时刻的受力情况，此时本层模型的速度很小，可以忽略打印树脂对模型的作用力。
受力情况受力情况可以理解是的，获取原始受力情况和粘附力没有先后顺序，可以根据具体情况进行先后获取，粘附力可以在打印过程中实时计算，也可以在打印开始前获取任一层模型的粘附力并存储。
S23、根据原始受力情况和粘附力确定预设条件。
如本层模型成功与离型膜脱离，受力情况应当为原始受力情况与粘附力的和，或者略小于原始受力情况与粘附力的和，这是由于因外界环境影响或离型膜的状态，导致的粘附力下降。当原始受力情况与粘附力的和与受力情况的差值大于阈值时，表示打印平台组件没有受到足够的粘附力的作用，可以确定本层模型没有完整脱离离型膜。
由于本层模型面临完全没有脱离离型膜和部分没有脱离离型膜，因此本实施方式中，设置预设条件包括第一预设条件和第二预设条件，若受力情况满足预设条件，生成反馈指令，包括：
当受力情况满足第一预设条件，则产生第一反馈指令；
当受力情况不满足第一预设条件，且满足第二预设条件，则产生第二反馈指令。
通过第一预设条件和第二预设条件的设置，可以进行本层模型脱离程度的判断。一种实施方式中，受力情况为Ft，第一预设条件为：Ft≤F0i，即受力情况小于等于原始受力情况，没有本层模型施加在打印平台的粘附力，产生第一反馈指令为提示本层模型完全没有脱离。第二预设条件为，当Ft﹥F0i，且Ft≤F0i+(Fsi*ɑ)，即本层模型施加在打印平台部分的粘附力，产生第二反馈指令为提示本层模型部分脱离，ɑ为粘附力系数，粘附力系数ɑ大于等于0.5，且小于等于0.9，本实施方式中，粘附力系数ɑ可以选取0.8。
S24、获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况。
一种实施方式中，受力情况Ft为在打印平台组件带动本层模型相对料槽移动的起始时间到本层模型理论完全脱离离型膜的结束时间中的任意时刻获取的受力情况Ft，也可以为起始时间到结束时间中获取的多个受力情况Ft的平均值。一种实施例中，受力情况Ft为在打印平台组件带动本层模型相对料槽移动到预设高度时获取，也就是说，在本层模型固化结束后，打印平台向带动本层模型上移动预设高度，如0.5mm时，获取受力情况Ft，打印平台移动预设高度时本层模型未脱离离型膜。
S25、判断受力情况是否满足预设条件。
S26、若受力情况满足预设条件，生成反馈指令。
判断Ft≤F0i是否成立，如成立，产生第一反馈指令，如不成立，判断Ft≤F0i+(Fsi*ɑ)是否成立，如成立，产生第二反馈指令，如不成立，则不产生反馈指令，继续进行下一层打印。
可以理解的是，本申请其他实施方式中，可以在获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况之前，仅获取上一层模型脱离料槽后打印平台组件的原始受力情况F0i，仅根据原始受力情况F0i确定预设条件，即仅根据Ft≤F0i是否成立进行反馈，当Ft≤F0i成立，即反馈打印失败。
预设条件还可以仅为受力情况的变化范围，判断受力情况是否满足预设条件，包括判断受力情况的变化量是否在预设范围阈值内。
判断受力情况是否满足预设条件，包括：
判断第一预设时间内，受力情况的变化量是否在预设范围阈值内。
任一层模型脱离离型膜的过程中，打印平台组件的受力情况将会成一定的规律变化，如受力情况逐渐减小，并在模型完全脱离离型膜的瞬间下降，当本层模型没有脱离离型膜，打印平台组件的受力情况将会近乎不变，或者较小的范围内波动。第一预设时间为在打印平台组件带动本层模型相对料槽移动的时间起到本层模型理论完全脱离离型膜的时间为止，通过判断第一预设时间内受力情况的变化量是否在预设范围阈值内，如果始终在预设范围阈值内，则证明没有模型的粘附力作用在打印平台组件上，进而进行反馈指令。在其他一些实施方式中，针对每一层模型，持续的获取的受力情况，并绘制针对每一层模型的受力情况变化曲线。当正常打印时，受力情况变化曲线的曲线走势将体现为：受力值缓慢上升到最高点，并在模型脱离离型膜的时刻出现瞬时大幅度下降，继而走势平滑。在本层模型打印时，绘制本层模型的受力情况变化曲线，计算本层模型的受力情况变化曲线以及上一层模型的受力情况变化曲线的差值，并判断差值是否在预设的差值范围之内，当差值在预设差值范围之内，即本层模型的受力情况变化曲线和上一层模型的受力情况变化曲线的走势相似，则证明打印正常，差值可能是由于本层模型与离型膜的接触面积以及本层模型的重力导致的。当差值不在预设差值范围之内，如差值大于预设差值的最大值，即本层模型的受力情况变化曲线相对上一层模型的受力情况变化曲线出现突变，则可能出现打印失败，导致本层模型对打印平台的拉力不足，使得打印平台受力情况变化曲线趋于平滑，与上一层模型的受力情况变化曲线差别大。在其他实施方式中，还可以通过对比不同层的的受力情况变化曲线，分析对比各层曲线的拟合程度或者相似程度来判断。
再一方面，如图4所示，本发明实施例还提供一种打印控制装置，应用于3D打印机，装置包括：
获取模块101，用于获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况；
判断模块102，用于判断受力情况是否满足预设条件；
生成模块103，用于若受力情况满足预设条件，生成反馈指令。
其中，获取模块还用于通过应变片获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况。
其中，判断模块还用于判断第一预设时间内，受力情况的变化量是否在预设范围阈值内。
其中，生成模块还用于当所述受力情况满足第一预设条件，则产生第一反馈指令；当所述受力情况不满足第一预设条件，且满足第二预设条件，则产生第二反馈指令。
其中，生成模块还用于若第二预设时间内，所述受力情况满足预设条件，则生成所述反馈指令。
一种实施方式中，如图5所示，本发明实施例提供的打印控制装置，还包括：
第一预设条件获取模块104，用于获取本层模型与料槽之间的粘附力；
第二预设条件获取模块105，用于获取上一层模型脱离料槽后打印平台组件的原始受力情况；
预设条件确定模块106，用于根据原始受力情况和粘附力确定预设条件。
其中，第一预设条件获取模块104还用于获取所述本层模型与所述料槽的接触面积，获取所述本层模型的曝光时间，根据所述接触面积和所述曝光时间确定所述粘附力。
再一方面，本发明实施例还提供一种3D打印机，在硬件层面，该3D打印机包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该3D打印机还可能包括其他业务所需要的硬件，如还包括打印头；用于承载打印模型的打印平台；其中，打印头与打印平台均可在第一轴和第二轴移动。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成3D打印的控制装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行打印控制方法的操作，如：
获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况；
判断受力情况是否满足预设条件；
若受力情况满足预设条件，生成反馈指令。
本申请实施例揭示的打印控制装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该3D打印机还可执行本申请上述任一实施例的打印控制的方法，并实现打印控制装置的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的3D打印机执行时，能够使该3D打印机执行上述任意实施例的打印控制方法，并具体用于执行打印控制方法的操作，如：
获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况；
判断受力情况是否满足预设条件；
若受力情况满足预设条件，生成反馈指令。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，3D打印机包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被3D打印机访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
一方面，本发明实施例提供了一种打印控制方法，应用于3D打印机，3D打印机包括打印平台组件和料槽，打印平台组件用于相对料槽移动以打印模型，打印控制方法包括：
获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况；
判断受力情况是否满足预设条件；
若受力情况满足预设条件，生成反馈指令。
其中，打印平台组件上设置有应变片，获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况，包括：
通过应变片获取打印平台组件的受力情况。
其中，获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况之前，还包括：
获取上一层模型脱离料槽后打印平台组件的原始受力情况；
根据原始受力情况确定预设条件。
其中，获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况之前，还包括：
获取本层模型与料槽之间的粘附力；
获取上一层模型脱离料槽后打印平台组件的原始受力情况；
根据原始受力情况和粘附力确定预设条件。
其中，获取本层模型与料槽之间的粘附力，包括：
获取本层模型与料槽的接触面积；
和/或，获取本层模型的曝光时间；
根据接触面积或曝光时间确定粘附力。
其中，预设条件包括第一预设条件和第二预设条件；
若受力情况满足预设条件，生成反馈指令，包括：
当受力情况满足第一预设条件，则产生第一反馈指令；
当受力情况不满足第一预设条件，且满足第二预设条件，则产生第二反馈指令。
其中，判断受力情况是否满足预设条件，包括：
在第一预设时间内，判断受力情况的变化量是否在预设范围阈值内。
其中，若受力情况满足预设条件，生成反馈指令，包括：
若第二预设时间内，受力情况满足预设条件，则生成反馈指令。
另一方面，本发明实施例还提供一种打印控制装置，应用于3D打印机，装置包括：
获取模块，用于获取打印平台组件带动本层模型脱离料槽时的受力情况；
判断模块，用于判断受力情况是否满足预设条件；
生成模块，用于若受力情况满足预设条件，生成反馈指令。
再一方面，本发明实施例还提供一种3D打印机，包括：
处理器和存储器，存储器中存储有计算机可读程序，计算机可读程序被配置成由处理器执行，计算机可读程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任意一项的打印控制方法。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种打印控制方法，应用于3D打印机，所述3D打印机包括打印平台组件和料槽，所述打印平台组件用于相对所述料槽移动以打印模型，其特征在于，所述打印控制方法包括：
获取所述打印平台组件带动本层模型脱离所述料槽时的受力情况；
判断所述受力情况是否满足预设条件；
若所述受力情况满足预设条件，生成反馈指令。
2.根据权利要求1所述的打印控制方法，其特征在于，所述打印平台组件上设置有应变片，所述获取所述打印平台组件带动本层模型脱离所述料槽时的受力情况，包括：
通过所述应变片获取所述打印平台组件带动本层模型脱离所述料槽时的受力情况。
3.根据权利要求1所述的打印控制方法，其特征在于，所述获取所述打印平台组件带动本层模型脱离所述料槽时的受力情况之前，还包括：
获取上一层模型脱离所述料槽后所述打印平台组件的原始受力情况；
根据所述原始受力情况确定所述预设条件。
4.根据权利要求1所述的打印控制方法，其特征在于，所述获取所述打印平台组件带动本层模型脱离所述料槽时的受力情况之前，还包括：
获取所述本层模型与所述料槽之间的粘附力；
获取上一层模型脱离所述料槽后所述打印平台组件的原始受力情况；
根据所述原始受力情况和所述粘附力确定所述预设条件。
5.根据权利要求4所述的打印控制方法，其特征在于，所述获取所述本层模型与所述料槽之间的粘附力，包括：
获取所述本层模型与所述料槽的接触面积；
和/或：获取所述本层模型的曝光时间；
根据所述接触面积或所述曝光时间确定所述粘附力。
6.根据权利要求4所述的打印控制方法，其特征在于，所述预设条件包括第一预设条件和第二预设条件；
所述若所述受力情况满足预设条件，生成反馈指令，包括：
当所述受力情况满足第一预设条件，则产生第一反馈指令；
当所述受力情况不满足第一预设条件，且满足第二预设条件，则产生第二反馈指令。
7.根据权利要求1所述的打印控制方法，其特征在于，所述判断所述受力情况是否满足预设条件，包括：
判断第一预设时间内，所述受力情况的变化量是否在预设范围阈值内。
8.根据权利要求1所述的打印控制方法，其特征在于，所述若所述受力情况满足预设条件，生成反馈指令，包括：
若第二预设时间内，所述受力情况满足预设条件，则生成所述反馈指令。
9.一种打印控制装置，其特征在于，应用于3D打印机，所述装置包括：
获取模块，用于获取所述打印平台组件带动本层模型脱离所述料槽时的受力情况；
判断模块，用于判断所述受力情况是否满足预设条件；
生成模块，用于若所述受力情况满足预设条件，生成反馈指令。
10.一种3D打印机，其特征在于，包括：
处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机可读程序，所述计算机可读程序被配置成由所述处理器执行，所述计算机可读程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任意一项所述的打印控制方法。
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