CN114766094A - 用于v2x服务的路侧单元 - Google Patents
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Abstract
路侧单元(RSU)向V2X服务器发送用于对V2X服务的RSU订阅区域进行配置的消息。RSU从V2X服务器接收由与RSU订阅区域相关联的至少一个第一V2X装置宣布的至少一个第一V2X消息。RSU向RSU管理的RSU管理区域中的第二V2X装置发送基于接收到的至少一个第一V2X消息而获得的第二V2X消息。
Description
技术领域
本公开涉及一种用于车辆对一切(V2X)服务的方法和使用该方法的服务器。
背景技术
车辆是将乘客从一个地方移动到另一地方的设备。一个有代表性的示例是汽车。车辆对一切(V2X)通信技术(其意指车辆对物体通信)是指车辆与其它车辆、行人、道路基础设施、服务器等进行通信以提供一系列服务的技术。
针对V2X，诸如电气和电子工程师协会(IEEE)、第三代合作伙伴计划(3GPP)等标准化组织提供了各种通信规范。专用短程通信(DSRC)是基于IEEE 802.11p的通信标准协议。蜂窝-V2X(C-V2X)是基于3GPP蜂窝通信协议的通信标准协议。通常，V2X关注通过车辆之间的直接通信的车辆安全，但最近V2X包括经由网络与外围装置进行通信的车辆对基础设施通信。
路侧单元(RSU)装置是指设置在道路沿线或道路上并作为V2X装置(例如，车辆等)与基础设施之间的网关操作的装置。RSU通过诸如DSRC和C-V2X的直接通信与V2X装置进行通信，并且获得诸如V2X装置的速度或位置的交通信息。RSU通常可以被放置在位于道路周围的固定物体(例如，交通信号灯和路灯)上。
正在尝试扩展V2X技术以应用于行人和其它电子装置，而不是简单地用于车辆安全(例如，车辆对车辆和车辆对外围装置)。因此，RSU的功能也需要扩展。
发明内容
技术问题
本公开提供了一种用于车辆对一切(V2X)服务的路侧单元(RSU)装置。
技术方案
在一方面，一种用于V2X服务的RSU装置包括：处理器；以及存储器，所述存储器与所述处理器在操作上联接并且被配置为存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述RSU装置执行功能。所述功能包括：向V2X服务器发送用于对V2X服务的RSU订阅区域进行配置的消息；从所述V2X服务器接收由与所述RSU订阅区域相关联的至少一个第一V2X装置发布的至少一个第一V2X消息；以及向所述RSU装置管理的RSU管理区域内的第二V2X装置发送基于接收到的至少一个第一V2X消息而获得的第二V2X消息。
在另一方面，一种存储有计算机可读指令的非暂时性计算机可读介质，所述计算机可读指令能够由处理器执行以：向V2X服务器发送用于对V2X服务的路侧单元(RSU)订阅区域进行配置的消息；从所述V2X服务器接收由与所述RSU订阅区域相关联的至少一个第一V2X装置发布的至少一个第一V2X消息；以及向RSU装置管理的RSU管理区域内的第二V2X装置发送基于接收到的至少一个第一V2X消息而获得的第二V2X消息。
有益效果
可以为更多样化的用户和车辆提供V2X服务。
附图说明
图1示出了应用本说明书的实施方式的系统。
图2示出了使用四叉树的图块的示例。
图3示出了设置了订阅区域的示例。
图4是例示了根据本说明书的实施方式的用于V2X服务的方法的流程图。
图5示出了传统RSU的操作。
图6示出了根据本说明书的实施方式的用于V2X服务的RSU的连接。
图7示出了RSU与V2X服务器之间的软件架构的示例。
图8示出了RSU的区域设置的示例。
图9示出了处理重复消息的示例。
图10示出了调整图块大小的示例。
图11示出了调整图块大小的另一示例。
图12示出了从V2X装置到传统V2X装置的消息流的示例。
图13示出了从传统V2X装置到V2X装置的消息流的示例。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述在本说明书中公开的实施方式，但是相同或相似的组件与附图标记无关地被指派相同的附图标记，并且将省略对其的重复描述。以下描述中使用的组件的后缀“模块”和“单元”仅考虑到编写说明书的便利性而给出或混合，它们本身没有不同的含义或作用。另外，在描述本说明书中公开的实施方式时，如果确定相关已知技术的详细描述可能会混淆本说明书中公开的实施方式的主旨，则将省略其详细描述。另外，附图只是为了便于理解本说明书中公开的实施方式，本说明书中公开的技术思想不受附图的限制。
包括序数的用语(例如，第一、第二等)可以用于描述各种元件，但元件不受用语的限制。上述用语仅用于将一个组件与另一组件区分开来的目的。
当元件被称为“连接”或“联接”到另一元件时，可以理解它可以直接连接或联接到另一元件，但其它元件可以存在于它们之间。另一方面，当提到某个元件“直接连接”或“直接联接”到另一元件时，应该理解为中间不存在其它元件。
除非上下文另有明确规定，否则单数表达包括复数表达。
在本申请中，诸如“包括”或“具有”的用语旨在指定说明书中描述的特征、数量、步骤、操作、组件、部件或其组合存在，但应理解这并不排除添加或存在一个或更多个其它特征、数量、步骤、操作、组件、部件或其组合的可能性。
根据本说明书的实施方式的车辆可以被定义为在道路或轨道上行驶的运输工具。车辆可以包括汽车、轮船、飞机、火车、摩托车、自行车等。车辆可以包括具有发动机作为动力源的内燃机车辆、具有发动机和电动机作为动力源的混合动力车辆、具有电动机作为动力源的电动车辆及其组合。
根据本说明书的实施方式的车辆对一切(V2X)装置是指基于软件向用户提供V2X功能和V2X服务的装置，并且也称为SoftV2X装置。V2X装置可以基于用户操作的电子装置(例如，用户设备(UE)、移动站(MS)、移动终端(MT)、用户终端(UT)、蜂窝电话、膝上型电脑、手持装置、平板电脑、无人机、消费电子产品等)中的硬件和/或软件来实现。V2X装置可以作为车载单元(OBU)安装在车辆或电子装置上以向车辆提供V2X功能和服务。设置在车辆内部或外部的V2X装置可以通过无线接口连接到车辆以向车辆提供V2X功能和V2X服务。
图1示出了应用本说明书的实施方式的系统。
系统包括V2X装置100和V2X服务器200。V2X装置100可以通过基站310或路侧单元(RSU)320与V2X服务器200进行通信。V2X装置100可以使用无线通信协议与基站310、RSU320、邻近车辆350和/或邻近V2X装置进行通信。无线通信协议没有限制。无线通信协议可以包括专用短程通信(DSRC)、蜂窝-V2X(C-V2X)、WiFi、蓝牙和/或基于第三代合作伙伴计划(3GPP)的蜂窝通信协议(例如，宽带码分多址(WCDMA)、长期演进(LTE)、新无线电(NR)等)。
V2X服务器200从管理区域内的V2X装置100接收一个或更多个V2X消息。V2X服务器200可以将收集的一个或更多个V2X消息转发给订阅V2X装置100。
V2X消息可以由V2X装置100(或RSU 320)周期性地或非周期性地发送到V2X服务器200，并且是提供V2X装置100(或由RSU 320管理的装置)的状态信息的消息。例如，V2X装置100每秒可以发送10条V2X消息。V2X服务器200从多个V2X装置收集V2X消息，并将V2X消息转发给订阅V2X装置。
下表示出了包括在V2X消息中的信息元素的示例。并非所有信息元素都是必需的，并且名称只是示例。可以根据政策或情况添加/更改/删除信息元素。
[表1]
由V2X装置100发送到V2X服务器200的V2X消息称为上行链路(UL)V2X消息，并且由V2X服务器200发送到V2X装置100的V2X消息称为下行链路(DL)V2X信息。
V2X装置100可以包括处理器110和存储器120。处理器110实现V2X装置100的功能并且可以包括一个或更多个软件模块。V2X装置100还可以根据功能包括各种附加装置(例如，显示器、用户接口和无线调制解调器)。
V2X服务器200连接到一个或更多个基站310和/或RSU 320，并且包括向V2X装置100提供V2X功能和V2X服务的计算硬件。V2X服务器200可以是基于移动/多路接入边缘计算(MEC)的服务器或基于集中式的服务器。V2X服务器200可以称为诸如Geocast服务器或SoftV2X服务器的其它名称。V2X服务器200可以包括处理器210和存储器220。处理器210实现V2X服务器200的功能，并且可以包括一个或更多个软件模块。
处理器110和210可以包括专用集成电路(ASIC)、中央处理单元(CPU)、应用处理器(AP)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、微控制器、芯片组、逻辑电路、数据处理装置和/或其组合。在以下实施方式的软件实现中，用于执行本文描述的功能的软件代码可以存储在存储器120和220中并且由处理器110和210执行。
存储器120和220可以存储处理器110和210可访问的信息。信息可以包括处理器110和210可执行的指令和/或处理器处理的数据。存储器120和220可以包括操作用于存储信息的任何形式的计算机可读介质。例如，存储器120和220包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、数字视频盘(DVD)、光盘、闪存、固态驱动器(SSD)、硬盘驱动器及其组合。
消息排队遥测传输(MQTT)用作V2X装置100与V2X服务器200之间的消息排队协议，但这只是示例。可以使用高级消息排队协议(AMQP)、超文本传送协议(HTTP)和/或供应商特定协议。
现在，将更详细地描述针对V2X服务设置区域。在下文中，图块(tile)是指用于设置订阅区域的地理基本单元。在下文中，矩形以图块的形式示出，但这仅是示例。图块的形状没有限制(例如，多边形或圆形)。
图2示出了使用四叉树的图块的示例。
四叉树通过将地图(即，世界地图)分解为四个相等的象限、子象限等来表示二维空间的划分。象限的大小根据缩放级别而变化，并且各个象限对应于一个图块。这里，示出了级别为1、2和3的情况。级别越大，图块的尺寸越小。在每个级别，唯一的ID被指派给图块。图块ID可以具有与级别相对应的位数。
V2X装置可以基于其位置信息(例如，纬度和经度)获取它所在的图块的ID。V2X装置和/或V2X服务器可以根据情况通过调整级别来调整区域的大小。
在以下实施方式中，V2X服务的区域定义如下。
-管理区域：由V2X服务器管理的区域。管理区域包括一个或更多个图块。
-订阅区域：V2X装置请求订阅V2X服务器的区域。订阅区域可以称为诸如关注区域、影响区域或地理广播区域的另一名称。订阅区域包含一个或更多个图块。订阅区域可以被包括在一个管理区域中，并且可以跨由多个V2X服务器管理的多个管理区域来定义。
-发布区域：V2X装置向V2X服务器发布V2X消息的区域。发布区域可以在每个级别中包括一个图块。发布区域可以指示V2X装置当前所在的图块。部分或全部发布区域可以与订阅区域交叠。
图3示出了设置了订阅区域的示例。
第一订阅区域被设置到第一V2X装置410，第二订阅区域被设置到第二V2X装置450。每个V2X装置可以周期性地或非周期性地(例如，当它的位置已改变时)设置/改变/删除订阅区域。每个V2X装置都可以向V2X服务器请求订阅区域的设置/改变/删除。
包括在第一订阅区域中的图块数量为9，包括在第二订阅区域中的图块数量为25，但包括在订阅区域中的图块数量或订阅区域的形状不受限制。订阅区域可以包括V2X装置所在的图块。另选地，订阅区域可以包括除了V2X装置所在的图块之外的一个或更多个图块。
第一V2X装置410可以生成第一V2X消息并且周期性地将第一V2X消息发送到V2X服务器。第二V2X装置450可以生成第二V2X消息并且周期性地将第二V2X消息发送到V2X服务器。
V2X服务器可以将在订阅区域中或周围接收到的一个或更多个V2X消息转发到与订阅区域相关的V2X装置。
设置订阅区域的装置可以称为“订阅者装置”。将V2X消息发送到V2X服务器的装置可以称为“提供者装置”。V2X装置可以是订阅者装置、提供者装置或订阅者装置和提供者装置两者。V2X服务器可以将管理区域内的提供者装置发送的V2X消息转发给订阅者装置。
V2X服务器可以将与订阅者装置的订阅区域“相关联”的提供者装置的V2X消息传递到订阅者装置。与订阅者装置的订阅区域相关联的提供者装置可以称为“订阅提供者装置”。与订阅者装置的订阅区域相关联的提供者装置可以满足以下条件(i)至(iii)中的至少一个：(i)提供者装置的部分或全部发布区域与订阅者装置的订阅区域交叠；(ii)提供者装置的部分或全部订阅区域与订阅者装置的订阅区域交叠；和/或(iii)提供者装置发送V2X消息的位置在订阅者装置的订阅区域内。
根据条件(i)或(iii)，V2X服务器将在第一订阅区域内接收到的V2X消息传递给第一V2X装置410。V2X服务器将在第二订阅区域内接收到的V2X消息传递给第二V2X装置450。
由于第一V2X装置410位于第二订阅区域内，所以V2X服务器可以将第一V2X消息转发给第二V2X装置450。第二V2X装置450是订阅者装置，并且第一V2X装置410是订阅提供者装置。
由于第二V2X装置450不位于第一订阅区域内(这意指不满足条件(i)或条件(iii))，所以V2X服务器不将第二V2X消息转发给第一V2X装置410。第二V2X装置450不是第一V2X装置410的提供者装置。如果考虑条件(ii)，则第二V2X装置450可以是第一V2X装置410的提供者装置。
图4是例示了根据本说明书的实施方式的用于V2X服务的方法的流程图。
在步骤S510，V2X装置向V2X服务器发送请求订阅V2X服务的订阅请求。订阅请求可以包括关于V2X装置的标识符、位置等的信息。V2X服务器可以响应于订阅请求向V2X装置发送用于许可或拒绝订阅的订阅响应。
在步骤S520，V2X装置可以将与V2X服务相关的区域配置发送给V2X服务器。区域配置可以包括在单独的消息中或包括在订阅请求中。区域配置包括关于订阅区域的配置和/或修改的信息。
在步骤S530，V2X服务器可以从管理区域内的V2X装置收集V2X消息，并执行消息过滤。
V2X服务器从第二V2X装置接收第一V2X消息(步骤S541)，并从第三V2X装置接收第二V2X消息(步骤S542)。假设第二V2X装置属于第一V2X装置的订阅区域，而第三V2X装置不属于第一V2X装置的订阅区域。
在步骤S550，V2X服务器将属于第一V2X装置的订阅区域的第一V2X消息发布给第一V2X装置。第一V2X装置是订阅者装置，并且第二V2X装置是提供者装置。由于第三V2X装置的V2X消息没有传递给第一V2X装置，因此第三V2X装置不是第一V2X装置的提供者装置。
如果有多个V2X消息要发送到第一V2X装置，则多个V2X消息可以单独发布或作为单个消息发布。
消息过滤是V2X服务器对要发送给已完成订阅请求的V2X装置的V2X消息进行过滤。消息过滤可以称为在多个提供者装置当中选择与订阅者装置相关联的订阅提供者装置的过程。可以根据订阅区域和/或V2X装置的状态来不同地定义过滤条件。例如，如果订阅区域内的V2X装置数量较多，则可以修改过滤条件以使得过滤掉更多的消息。过滤条件可以与V2X装置的风险程度有关。
图5示出了传统RSU的操作。
传统RSU 510被设置在道路周围，并且可以通过基于直接通信协议(例如，DSRC、C-V2X等)的无线介质与车辆521和行人522进行通信。仅支持与传统RSU 510的进行通信和/或装置对装置直接通信的V2X装置被称为传统V2X装置。车辆521和行人522是传统V2X装置。
传统RSU 510通过互联网协议(IP)网络连接到智能交通系统(ITS)服务器530，以获得诸如道路状况和危险路段的交通信息，或将从传统V2X装置接收的信息提供给ITS服务器530。ITS服务器530是收集和提供交通信息的服务器，并且可以称为交通控制中心、ITS中心、应用服务器等。
传统RSU 510可以接收由传统V2X装置广播的消息，并且可以将该消息传递给ITS服务器530。
另外，传统RSU 510可以生成具有从ITS服务器530获得的交通信息的路侧警报(RSA)消息，并将RSA消息发送到传统V2X装置。传统RSU510可以向传统V2X装置发送具有地理道路信息的MAP数据消息和具有交叉口状态的信号相位和定时(SPAT)消息。
传统V2X装置可以向RSU 510发送用于在交叉路口请求优先级的信号请求消息(SRM)。接收SRM的传统RSU 510可以向传统V2X装置发送作为对优先级请求的响应的信号状态消息(SSM)。
传统RSU 510可以将具有要由ITS服务器530收集的信息列表的探测数据管理(PDM)消息发送到传统V2X装置。已经接收到PDM消息的传统V2X装置可以将具有收集到的信息的探测车辆数据(PVD)消息发送到传统RSU 510。传统RSU 510将收集到的信息发送到ITS服务器530。
使用装置之间的直接通信或传统RSU 510向传统V2X装置提供V2X服务。然而，通过与V2X服务器的通信向根据本说明书的实施方式的V2X装置提供V2X服务。提出了一种可以与V2X服务器一起操作的RSU装置。
图6示出了根据本说明书的实施方式的用于V2X服务的RSU装置的连接。
第一RSU装置611使用基站630通过蜂窝网络经由IP网络连接到V2X服务器640。第二RSU 612直接连接到IP网络，并连接到V2X服务器640。第一RSU装置611和第二RSU装置612也可以连接到ITS服务器650。V2X服务器640和ITS服务器650被示为是分开的，但是可以由一个或更多个服务器实现。ITS服务器650可以接收由V2X服务器640收集的信息。
RSU 611和RSU 612可以基于诸如DSRC、C-V2X、蜂窝通信或专用链路的各种无线/有线通信协议连接到V2X服务器640和/或V2X装置620。RSU 611和RSU 612通过诸如以太网、IP网络等的无线链路或有线链路从V2X服务器640接收消息，并通过诸如DSRC、C-V2X等的无线链路向V2X装置620发送无线电信号。RSU 611和RSU 612可以经由无线链路从V2X装置620接收消息，并经由无线链路或有线链路将该消息传递给V2X服务器640。
尽管示出了RSU 611和RSU 612以及V2X服务器640是分开的，但这只是示例。RSU611和RSU 612以及V2X服务器640可以一体地实现，或者RSU 611和RSU 612可以执行V2X服务器640的一些功能。
RSU 611和RSU 612可以包括存储器和处理器。存储器可以存储处理器可访问的信息。所述信息可以包括可由处理器执行的指令和/或由处理器处理的数据。RSU 611和RSU612还可以包括用于无线链路通信的无线调制解调器和用于有线链路通信的有线调制解调器。
RSU 611和RSU 612可以通过V2X服务器640接收各种事件并向V2X装置进行广播。所述事件可以包括周边事故、紧急车辆接近、道路施工区段、与天气相关的信息(由于雾、道路洪水等导致的低能见度)等。RSU 611和RSU 612可以通过ITS服务器650接收各种事件并将该事件发送到V2X服务器640或V2X装置。RSU 611和RSU 612可以从V2X装置接收事件并将它们提供给V2X服务器640。
图7示出了RSU与V2X服务器之间的软件架构的示例。
每个模块都可以以软件的形式实现、存储在存储器中并由处理器执行。并非所有模块都是必需的。一些模块可能会被省略或修改，并且可以添加更多的模块。每个模块的名称都只是示例，而不是限制。
RSU 710可以包括基础设施通信模块711、消息处理模块712、消息中继模块713、区域计算器714、消息排队遥测传输(MQTT)客户端协议模块715和网络栈模块716。
基础设施通信模块711可以与诸如ITS服务器的基础设施进行通信，以将接收到的消息传递到V2X装置。消息处理模块712接收并处理来自V2X装置的消息。消息处理模块712生成并转发要传递给V2X服务器750的消息。消息处理模块712从V2X服务器750接收消息，并将该消息传递给V2X装置。消息中继模块713确定是将消息转发给V2X装置还是V2X服务器750。消息中继模块713可以对接收到的消息进行过滤并将过滤后的消息传递给V2X装置或V2X服务器750。区域计算器714计算RSU 710的操作区域。区域计算器714可以计算RSU 710的RSU订阅区域。区域计算器714可以计算传统V2X装置的发布区域。MQTT客户端协议715实现MQTT客户端协议，以与V2X服务器750进行通信。
V2X服务器750可以包括RSU选择模块751、消息处理模块752、MQTT服务器协议模块753和网络栈模块756。RSU选择模块751基于V2X装置的位置/方向从多个RSU当中选择V2X的消息要传递到的RSU。消息处理模块752处理从RSU 710和/或V2X装置接收到的消息。消息处理模块752可以过滤重复消息。MQTT服务器协议模块753实现MQTT服务器协议。
网络栈模块716和756实现诸如传输控制协议/互联网协议(TCP/IP)、用户数据报协议/互联网协议(UDP/IP)等的IP网络接口。
MQTT用作消息协议，但这只是示例。可以使用高级消息排队协议(AMQP)、超文本传送协议(HTTP)和/或供应商特定协议。
RSU管理区域是指由RSU管理的地理区域。RSU管理区域可以包括RSU的射频(RF)信号到达的区域。位于RSU管理区域中的V2X装置可以接收到RSU发送的消息。
RSU订阅区域是RSU请求订阅V2X服务器的区域。RSU订阅区域可以包括一个或更多个图块。RSU订阅区域由RSU定义，并且可以与订阅请求同时或单独配置。RSU订阅区域可以由V2X服务器针对每个RSU预先定义。RSU订阅区域可以与RSU管理区域交叠，并且对这些区域的配置没有限制。
V2X服务器可以将与RSU订阅区域“相关联”的V2X装置的V2X消息传递给RSU。与RSU订阅区域相关联的V2X装置可以满足以下条件(i)至(iii)中的至少一个：(i)V2X装置的部分或全部发布区域与RSU订阅区域交叠；(ii)V2X装置的部分或全部订阅区域与RSU订阅区域交叠；以及(iii)V2X装置发送V2X消息的位置在RSU订阅区域内。
图8示出了RSU的区域设置的示例。
RSU 810配置RSU订阅区域820并将关于RSU订阅区域820的信息发送到V2X服务器(未示出)。RSU 810可以基于RSU管理区域的大小、道路类型、交通量等来配置或更改RSU订阅区域820。
在RSU 810的RSU订阅区域中，存在第一传统V2X装置821、第二传统V2X装置822和第一V2X装置831。第二V2X装置832被放置在RSU 810的RSU订阅区域之外。V2X装置的数量或布置只是示例。
在下文中，传统V2X装置是指基于直接通信协议与RSU进行通信的装置，并且传统V2X装置与RSU之间交换的消息被称为传统V2X消息。直接通信协议可以包括DSRC和C-V2X。传统V2X消息是广播消息。这意指发送装置的信号可以到达的范围内的装置可以接收传统V2X消息。
下面的表2示出了传统V2X消息中包含的信息元素的示例。并非所有信息元素都是必需的，名称只是示例。
[表2]
| 名称 | 描述 |
| 临时ID | 传统V2X装置随机选择的标识符。 |
| 位置 | 指示传统V2X装置的位置。可以包含纬度、经度和海拔。 |
| 速度 | 指示传统V2X装置的速度。 |
| 航向 | 指示传统V2X装置的当前航向(运动方向)。 |
| 交通信息 | 关于传统V2X装置周围交通状况的信息 |
| 传感器信息 | 从诸如LiDAR或CCTV的传感器获得的信息 |
V2X装置是指基于无线通信协议与V2X服务器进行通信的装置，V2X装置与V2X服务器之间交换的消息称为V2X消息。V2X消息是发送到特定目的地的消息。这意味着即使V2X装置位于装置信号的远处，不是目标装置的V2X装置也无法接收V2X消息。V2X消息中包括的信息示例如表1所示。
传统V2X消息和V2X消息是基于不同的通信协议生成的。因此，为了传递这些消息，RSU和V2X服务器可以执行从传统V2X消息到V2X消息或从V2X消息到传统V2X消息的转换。
传统V2X装置821和822可以周期性地或非周期性地广播传统V2X消息。RSU 810接收所广播的V2X消息，并基于所广播的V2X消息生成V2X消息。例如，V2X消息可以基于传统V2X消息根据MQTT协议生成，并且还可以包括附加信息。附加信息可以包括关于对应传统V2X装置的发布区域的信息。当从传统V2X装置接收到传统V2X消息时，RSU 810基于传统V2X装置的位置计算发布区域。RSU 810将具有计算出的发布区域的V2X消息发送到V2X服务器。
V2X服务器可以基于接收到的V2X消息向订阅者装置发送消息。尽管第二V2X装置832不在RSU订阅区域820a内，但第一传统V2X装置821的发布区域与第二V2X装置832的订阅区域832a交叠。V2X服务器发送基于传统V2X装置821发送到第二V2X装置832的传统V2X消息获得的V2X消息。
第二传统V2X装置822的V2X消息由RSU 810接收并传递到V2X服务器。然而，V2X服务器不将第二传统V2X装置822的V2X消息传递给第二V2X装置832。这是因为第二传统V2X装置822不在第二V2X装置832的订阅区域832a内。
相反，RSU 810可以通过V2X服务器接收由第二V2X装置832发送的V2X消息。已经接收到由第二V2X装置832发送的V2X消息的V2X服务器将V2X消息传递给RSU 810。这是因为RSU订阅区域820与第二V2X装置832的订阅区域832a交叠。RSU 810可以将接收到的第二V2X装置832的V2X消息转换为传统V2X消息，并将转换后的传统V2X消息广播到RSU管理区域内的V2X装置。也就是说，传统V2X装置821和822可以接收基于第二V2X装置832的V2X消息生成的传统V2X消息。
当RSU 810从V2X服务器接收到一个或更多个V2X消息时，RSU 810可以在考虑提供者装置的位置/航向/速度的情况下确定是否传递V2X消息。RSU 810可以过滤接收到的V2X消息，并且可以不传递不必要的消息。例如，如果提供者装置在RSU 810的管理区域的边界处沿远离RSU 810的方向行进，并且传统V2X装置与提供者装置的距离相对较长，则RSU 810可以不传递接收到的V2X消息。
图9示出了处理重复消息的示例。
第一RSU 910和第二RSU 920的RSU管理区域彼此交叠。传统V2X装置930位于交叠区域中。由传统V2X装置930发送的传统V2X消息由第一RSU 910和第二RSU 920两者接收。第一RSU 910和第二RSU 920可以分别基于传统V2X消息生成第一V2X消息和第二V2X消息，并将这些V2X消息发送到V2X服务器940。另选地，第一RSU 910和第二RSU 920中的至少一个可以将接收到的传统V2X消息转发到V2X服务器而无需转换过程。
第一V2X消息和第二V2X消息中的一个可以称为重复消息。V2X服务器940可以确定接收到的消息是否是重复消息。V2X消息还可以包括消息计数符和/或消息序列号。V2X服务器940可以基于V2X ID和消息计数符(或消息序列号)来确定消息是否是重复消息。
图10示出了调整图块大小的示例。
RSU装置可以根据周围环境调整图块大小。调整图块大小可以包括调整订阅区域的大小或在不改变订阅区域的大小的情况下调整包括在订阅区域中的图块的数量。此外，调整图块大小可以包括调整发布区域的大小或在不改变发布区域的大小的情况下调整包括在发布区域中的图块的数量。RSU可以根据周围环境(例如，V2X装置的速度、交通情况、事故的发生等)调整图块大小。例如，为了针对每个装置提供更细粒度的V2X服务，与低交通流量(low traffic)情况相比，在高交通流量情况下可以使图块大小更小。
图11示出了调整图块大小的另一示例。
RSU装置可以在RSU管理区域内设置不同大小的图块。RSU可以针对每个V2X装置或根据V2X装置的周围环境调整图块大小。
图12示出了从V2X装置到传统V2X装置的消息流的示例。
在步骤S1210，RSU向V2X服务器发送订阅请求，并设置RSU订阅区域。
在步骤S1221，V2X装置向V2X服务器发送订阅请求，并设置订阅区域。在步骤S1222，V2X装置向V2X服务器发送V2X消息。
在步骤S1230，如果部分或全部RSU订阅区域与V2X装置的发布区域(和/或订阅区域)交叠，则V2X服务器将V2X消息传递给RSU。
在步骤S1240，RSU确定是否中继接收到的V2X消息。RSU可以考虑V2X装置的速度/方向/位置。
在步骤S1250，RSU将接收到的V2X消息转换为传统V2X消息，并广播转换后的传统V2X消息。RSU管理区域中的传统V2X装置可以接收所广播的传统V2X消息。
这里，RSU将V2X消息转换为传统V2X消息，但是V2X服务器可以处理转换并将转换后的传统V2X消息发送给RSU。
即使传统V2X装置不订阅V2X服务，也可以通过RSU提供各种V2X信息。
图13示出了从传统V2X装置到V2X装置的消息流的示例。
在步骤S1310，RSU从传统V2X装置接收传统V2X消息。
在步骤S1320，RSU基于传统V2X消息生成V2X消息。RSU计算传统V2X装置的发布区域，并且关于发布区域的信息可以包括在V2X消息中。
在步骤S1330，RSU向V2X服务器发送V2X消息。
在步骤S1341，V2X装置向V2X服务器发送订阅请求，并设置订阅区域。
在步骤S1342，当传统V2X装置的发布区域与订阅区域交叠时，V2X服务器将V2X消息发送给V2X装置。因此，可以通过RSU将传统V2X装置的信息提供给V2X装置。
这里，RSU将传统V2X消息转换为V2X消息，但是RSU可以将传统V2X消息传递给V2X服务器。V2X服务器可以处理转换并将转换后的V2X消息发送给V2X装置。
在上述实施方式中，RSU可以从ITS中心接收具有交通信息的信息消息。RSU可以基于接收到的信息消息生成传统V2X消息或V2X消息。RSU可以将生成的V2X消息发送给V2X服务器。
在上述示例中，尽管已经使用一系列步骤或框基于流程图描述了方法，但是本公开不限于所述步骤的顺序，并且一些步骤可以以与剩余步骤不同的序列执行或可以与剩余步骤同时执行。此外，本领域技术人员可以理解，流程图中所示的步骤并非排他性的，可以包括其它步骤，或者可以删除流程图中的一个或更多个步骤而不影响本公开的范围。
Claims (14)
1.一种用于车辆对一切V2X服务的路侧单元RSU装置，所述RSU装置包括：
处理器；以及
存储器，所述存储器与所述处理器在操作上联接并且被配置为存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述RSU装置执行功能，所述功能包括：
向V2X服务器发送用于对V2X服务的RSU订阅区域进行配置的消息；
从所述V2X服务器接收由与所述RSU订阅区域相关联的至少一个第一V2X装置发布的至少一个第一V2X消息；以及
向所述RSU装置管理的RSU管理区域内的第二V2X装置发送基于接收到的所述至少一个第一V2X消息而获得的第二V2X消息。
2.根据权利要求1所述的RSU装置，其中，所述第一V2X消息是基于第一通信协议生成的，并且所述第二V2X消息是基于第二通信协议生成的。
3.根据权利要求2所述的RSU装置，其中，所述第一通信协议是所述V2X服务器与所述第一V2X装置之间的通信协议，并且所述第二通信协议是所述RSU装置与所述第二V2X装置之间的通信协议。
4.根据权利要求1所述的RSU装置，其中，所述功能还包括：
从第三V2X装置接收第三V2X消息；以及
基于所述第三V2X消息向所述V2X服务器发送第四V2X消息，以供所述V2X服务器将所述第四V2X消息转发至所述至少一个第一V2X装置。
5.根据权利要求1所述的RSU装置，其中，所述至少一个第一V2X消息包括关于所述第一V2X装置的发布区域的信息，并且所述发布区域与所述RSU装置的所述RSU订阅区域交叠。
6.根据权利要求5所述的RSU装置，其中，所述订阅区域包括至少一个图块，并且每个图块包括基于四叉树而获得的象限。
7.根据权利要求1所述的RSU装置，其中，所述至少一个第一V2X消息包括标识所述至少一个第一V2X装置的V2X ID和所述至少一个第一V2X装置的位置。
8.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令能由处理器执行以执行功能，所述功能包括：
向V2X服务器发送用于对V2X服务的路侧单元RSU订阅区域进行配置的消息；
从所述V2X服务器接收由与所述RSU订阅区域相关联的至少一个第一V2X装置发布的至少一个第一V2X消息；以及
向RSU装置管理的RSU管理区域内的第二V2X装置发送基于接收到的所述至少一个第一V2X消息而获得的第二V2X消息。
9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述第一V2X消息是基于第一通信协议生成的，并且所述第二V2X消息是基于第二通信协议生成的。
10.根据权利要求9所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述第一通信协议是所述V2X服务器与所述第一V2X装置之间的通信协议，并且所述第二通信协议是所述RSU装置与所述第二V2X装置之间的通信协议。
11.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述功能还包括：
从第三V2X装置接收第三V2X消息；以及
向所述V2X服务器发送基于所述第三V2X消息获得的第四V2X消息，以供所述V2X服务器将所述第四V2X消息转发至所述至少一个第一V2X装置。
12.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述至少一个第一V2X消息包括关于所述第一V2X装置的发布区域的信息，并且所述发布区域与所述RSU装置的所述RSU订阅区域交叠。
13.根据权利要求12所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述订阅区域包括至少一个图块，并且每个图块包括基于四叉树而获得的象限。
14.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述至少一个第一V2X消息包括标识所述至少一个第一V2X装置的V2X ID和所述至少一个第一V2X装置的位置。
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