KR20230029573A

KR20230029573A - V2x 서비스를 위한 로드 사이드 유닛

Info

Publication number: KR20230029573A
Application number: KR1020227010981A
Authority: KR
Inventors: 오지윤; 송민; 김학성
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2020-06-30
Filing date: 2020-06-30
Publication date: 2023-03-03
Also published as: EP4175331A1; CN114766094A; WO2022004904A1; US20220345860A1; EP4175331A4

Abstract

RSU(road side unit)는 V2X 서버로 상기 V2X 서비스를 위한 RSU 구독 영역(subscription area)을 설정하는 메시지를 전송한다. 상기 RSU는 상기 RSU 구독 영역과 연관되는 적어도 하나의 제1 V2X 기기에 의해 발표되는 적어도 하나의 제1 V2X 메시지를 상기 V2X 서버로부터 수신한다. 상기 RSU는 상기 적어도 하나의 수신된 제1 V2X 메시지를 기반으로 획득되는 제2 V2X 메시지를 상기 RSU에 의해 관리되는 RSU 관리 영역 내의 제2 V2X 기기로 전송한다.

Description

V2X 서비스를 위한 로드 사이드 유닛

본 명세서는 V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 RSU(Road Side Unit)에 관한 것이다.

차량(vehicle)은 탑승자(passenger)를 한 장소에서 다른 장소로 이동시키는 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다. 차량-사물 통신을 의미하는 V2X(vehicle-to-everything) 통신 기술은 차량이 다른 차량, 보행자, 도로 인프라, 서버 등과 통신하여 일련의 서비스를 제공하는 기술을 말한다.

V2X를 위해 IEEE(Institute of Electrical and Electronics Engineers), 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 등과 같은 표준화 기구에서 다양한 통신 규격을 제공하고 있다. DSRC(Dedicated Short Range Communications)는 IEEE 802.11p 통신 표준 프로토콜에 기반한다. C-V2X(Celluar-V2X)는 3GPP의 셀룰라 통신 프로토콜에 기반한다. 일반적으로 V2X는 차량들간 직접 통신(direct communication)을 통한 차량 안전에 포커싱되어 있었지만, 최근 V2X는 네트워크를 경유하여 주변 기기와 통신하기 위한 차량 대 인프라 간 통신을 포함하고 있다.

RSU(Road Side Unit)은 도로 주변에 배치되어, V2X 기기(차량 등)와 인프라스트럭쳐 간의 게이트웨이로써 동작하는 기기를 말한다. RSU는 DSRC 및 C-V2X 와 같은 직접 통신을 통해 V2X 기기와 통신하며, 상기 V2X 기기의 속도나 위치와 같은 교통 정보를 획득한다. RSU는 일반적으로 신호등, 가로등과 같이 도로 주변에 위치한 고정된 물체에 배치될 수 있다.

V2X 기술을 차량 대 차량, 차량 대 주변기기 등과 같이 단순히 차량의 안전에만 사용하지 말고, 보행자나 다른 전자기기에도 적용되도록 확장하려는 시도가 있다. 이에 따라, RSU의 기능도 확장될 필요가 있다.

본 명세서는 V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 RSU(Road Side Unit)를 제공한다

일 양태에서, V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 로드 사이드 유닛(road side unit, RSU)은 프로세서, 및 상기 프로세서와 연결되어, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 RSU가 기능을 수행하도록 하는 명령어를 저장하는 메모리를 포함한다. 상기 기능은 V2X 서버로 상기 V2X 서비스를 위한 RSU 구독 영역(subscription area)을 설정하는 메시지를 전송하고, 상기 RSU 구독 영역과 연관되는 적어도 하나의 제1 V2X 기기에 의해 발표되는 적어도 하나의 제1 V2X 메시지를 상기 V2X 서버로부터 수신하고, 및 상기 적어도 하나의 수신된 제1 V2X 메시지를 기반으로 획득되는 제2 V2X 메시지를 상기 RSU에 의해 관리되는 RSU 관리 영역 내의 제2 V2X 기기로 전송하는 것을 포함한다.

다른 양태에서, 비-일시적 컴퓨터 읽기 가능한 매체(non-transitory computer-readable medium)는 프로세서에 의해 실행될 때, V2X(vehicle-to-everything) 서버로 V2X 서비스를 위한 RSU(road side unit) 구독 영역(subscription area)을 설정하는 메시지를 전송하고, 상기 RSU 구독 영역과 연관되는 적어도 하나의 제1 V2X 기기에 의해 발표되는 적어도 하나의 제1 V2X 메시지를 상기 V2X 서버로부터 수신하고, 및 상기 적어도 하나의 수신된 제1 V2X 메시지를 기반으로 획득되는 제2 V2X 메시지를 상기 RSU에 의해 관리되는 RSU 관리 영역 내의 제2 V2X 기기로 전송하도록 하는 컴퓨터 실행가능한 명령어를 포함한다.

차량뿐만 아니라 보다 다양한 사용자에게 V2X 서비스를 제공할 수 있다.

도 1은 본 명세서의 실시예가 적용되는 시스템을 나타낸다.
도 2는 쿼드트리(quadtree)를 활용한 타일의 예를 보여준다.
도 3은 구독 영역이 설정되는 일 예를 보여준다.
도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따른 V2X 서비스를 위한 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 종래 기술에 따른 레거시 RSU의 동작을 나타낸다.
도 6은 본 명세서의 일 실시예에 따른 V2X 서비스를 위한 RSU의 연결을 나타낸다.
도 7은 RSU와 V2X 서버 간의 소프트웨어 아키텍쳐의 일 예를 보여준다.
도 8은 RSU를 위한 영역 설정의 일 예를 보여준다.
도 9는 중복된 메시지를 처리하는 일 예를 보여준다.
도 10은 타일 크기를 조절하는 일 예를 보여준다.
도 11은 타일 크기를 조절하는 다른 예를 보여준다.
도 12는 V2X 기기로부터 레거시 V2X 기기로의 메시지 흐름의 일 예를 나타낸다.
도 13은 레거시 V2X 기기로부터 V2X 기기로의 메시지 흐름의 일 예를 나타낸다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서(disclosure)에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않는다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서의 실시예에 따른 차량(vehicle)은 도로나 선로 위를 주행하는 수송 수단으로 정의된다. 차량은 자동차, 선박, 항공기, 기차, 오토바이, 자전거 등을 포함할 수 있다. 차량은 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 및 이들의 조합을 포함할 수 있다.

본 명세서의 실시예에 따른 V2X(vehicle-to-everything) 기기는 소프트웨어를 기반으로 V2X 기능 및 서비스를 사용자에게 제공하는 기기를 말하며, SoftV2X 기기라고도 한다. V2X 기기는 UE(User Equipment), MS(mobile station), MT(mobile terminal), UT(user terminal), 셀룰라 폰(celluar phone), 랩탑(laptop), 휴대기기(handheld device), 태블릿(tablet), 드론(drone), 가전(consumer electronics) 등과 같이 사용자에 의해 조작되는 전자 기기에 하드웨어 및/또는 소프트웨어를 기반으로 구현될 수 있다. V2X 기기는 OBU(on board unit)으로써 차량 또는 전자기기에 장착되어, 차량에게 V2X 기능 및 서비스를 제공할 수도 있다. 차량 내부 또는 외부에 배치된 V2X 기기가 상기 차량과 무선 인터페이스를 통해 연결되어, V2X 기능 및 서비스를 상기 차량에게 제공할 수도 있다.

도 1은 본 명세서의 실시예가 적용되는 시스템을 나타낸다.

시스템은 V2X 기기(100)와 V2X 서버(200)를 포함한다. V2X 기기(100)는 기지국(310) 또는 RSU(320)를 통해 V2X 서버(200)와 통신할 수 있다. V2X 기기(100)는 무선 통신 프로토콜을 사용하여 기지국(310), RSU(Road Side Unit)(320), 주변(neighbor) 차량(350) 및/또는 주변 V2X 기기와 통신할 수 있다. 무선 통신 프로토콜에는 제한이 없으며, 예를 들어, DSRC(Dedicated Short Range Communications), C-V2X(Celluar-V2X), WiFi, 블루투스 및/또는 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 기반의 셀룰라 통신 프로토콜(예, WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution), NR(New Radio) 등)를 포함할 수 있다.

V2X 서버(200)는 관리하는 영역내의 하나 또는 그 이상으로 V2X 기기(100)로부터 V2X 메시지를 수신한다. V2X 서버(200)는 구독 중인 V2X 기기(100)에게 수집된 하나 또는 그 이상의 V2X 메시지를 포워딩할 수 있다.

V2X 메시지는 V2X 기기(100)(또는 RSU(320))에 의해 V2X 서버(200)로 주기적으로 또는 비주기적으로 전송되고, V2X 기기(100)(또는 RSU(320)에 의해 관리되는 기기)의 상태 정보를 제공하는 메시지이다. 예를 들어, V2X 기기(100)는 초당 10개의 V2X 메시지를 전송할 수 있다. V2X 서버(200)는 다수의 V2X 기기로부터 V2X 메시지를 수집하고, 구독 중인 V2X 기기에게 V2X 메시지를 포워딩한다.

다음 표는 V2X 메시지에 포함되는 정보 요소들의 예를 나타낸다. 모든 정보 요소가 필수적인 것은 아니며, 명칭은 예시에 불과하다. 정책이나 상황에 따라 정보 요소가 추가/변경/삭제될 수 있다.

명칭	설명
V2X ID	이 메시지를 전송하는 V2X 기기를 식별하기 위한 임시(temporary) ID(identifier). V2X 기기에 의해 임의로(randomly) 선택되고, 주기적으로 변경될 수 있음. 크기는 4 옥텟(octet) 일 수 있음.
위치(position)	V2X 기기의 위치를 나타냄. 위도(Latitude), 경도(Longitude) 및 높이(Elevation)를 포함할 수 있음.
위치 정확도(Positional Accuracy)	위치 결정의 정확도를 모델링하는데 사용된 다양한 파라미터의 품질을 포함.
속도(Velocity)	V2X 기기의 속도를 나타냄.
헤딩(Heading)	V2X 기기의 현재 헤딩(모션의 방향)을 나타냄.
경로 히스토리(Path History)	특정 주기의 시간 및/또는 거리에 걸쳐 V2X 기기의 움직임을 반영한 지리적 경로를 정의(defines a geometric path reflecting V2X device's movement over some period of time and/or distance)
가속도(Acceleration)	V2X 기기의 가속도를 나타냄. V2X 기기의 3개의 직교 방향(orthogonal direction)에 관한 가속도 값의 집합을 포함할 수 있음: 길이방향 축(logitudinal axis), 측면방향 축(lateral axis), 수직방향 축(vertical axis).
기기 타입	V2X 기기의 타입을 나타냄. 예:보행자, 차량, 자전거 등
발표 영역	후술함

V2X 기기(100)가 V2X 서버(200)로 전송하는 V2X 메시지를 UL(uplink) V2X 메시지라 하고, V2X 서버(200)가 V2X 기기(100)로 전송하는 V2X 메시지를 DL(downlink) V2X 메시지라 한다.

V2X 기기(100)는 프로세서(110)와 메모리(120)를 포함할 수 있다. 프로세서(110)는 V2X 기기(100)의 기능을 구현하며, 하나 또는 그이상의 소프트웨어 모듈을 포함할 수 있다. V2X 기기(100)는 디스플레이, 사용자 인터페이스, 무선 모뎀 등 기능에 따라 다양한 부가적인 장치를 더 포함할 수 있다.

V2X 서버(200)는 하나 또는 그 이상의 기지국(310) 및/또는 RSU(320)와 연결되어, V2X 기기(100)에게 V2X 기능 및 서비스를 제공하는 컴퓨팅 하드웨어를 포함한다. V2X 서버(200)는 MEC(Mobile/Mutli-access Edge Computing) 기반의 서버이거나 중앙 집중 기반의 서버일 수 있다. V2X 서버(200)는 Geocast 서버, SoftV2X 서버 등 다른 명칭으로 불릴 수 있다. V2X 서버(200)는 프로세서(210)와 메모리(220)를 포함할 수 있다. 프로세서(210)는 V2X 서버(200)의 기능을 구현하며, 하나 또는 그이상의 소프트웨어 모듈을 포함할 수 있다.

프로세서(110, 210)는 ASIC(application-specific integrated circuit), CPU(central processing unit), AP(application processor), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 마이크로 제어기, 칩셋, 논리 회로, 데이터 처리 장치 및/또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 이하의 실시예에 대한 소프트웨어 구현에 있어서, 여기서 기술된 기능을 수행하는 소프트웨어 코드는 메모리(120, 220)에 저장되고, 프로세서(110, 210)에 의해 처리될 수 있다.

메모리(120, 220)는 프로세서(110, 210)에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있다. 상기 정보는 프로세서(110, 210)에 의해 실행가능한 명령어(instructions) 및/또는 프로세서에 의해 처리되는 데이터를 포함할 수 있다. 메모리(120, 220)는 정보를 저장하도록 동작하는 어떤 형태의 컴퓨터 읽기 가능한 매체(computer-readable medium)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(120, 220)는 ROM(read only memory), RAM(random access memory), DVD(digital video disc), 옵티칼 디스크(optical disc), 플래쉬 메모리, SSD(Solid State Drive), 하드 드라이브(hard drive) 및 이들의 조합을 포함할 수 있다.

V2X 기기(100)과 V2X 서버(200)간의 메시지 프로토콜(message protocol)로 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport)이 사용되지만, 이는 예시에 불과하다. AMQP(Advanced Message Queuing Protocol), HTTP(HyperText Transfer Protocol) 및/또는 밴더 특정적(vendor specific) 프로토콜이 사용될 수 있다.

이제 V2X 서비스 위한 영역의 설정에 대해 보다 구체적으로 기술한다. 이하에서 타일(tile)은 구독 영역을 설정하기 위한 지리적 기본 단위를 말한다. 이하에서는 타일 형태로 사각형을 나타내지만, 예시에 불과하다. 다각형, 원형 등 타일의 형태에 제한이 없다.

도 2는 쿼드트리(quadtree)를 활용한 타일의 예를 보여준다.

쿼드트리는 지도(예, 세계 지도)를 이차원으로 4등분하여 4분면, 서브4분면 등 공간의 분할로 나타낸 것이다(The quadtree represents a partition of space in two dimensions by decomposing a map (i.e. world map) into four equal quadrants, subquadrants, and so on). 줌 레벨(zoom level)에 따라 사분면(quadrant)의 크기는 달라지고, 각 사분면이 타일에 해당된다. 여기서는, 레벨이 1, 2, 3인 경우를 보여준다. 레벨이 커질수록, 타일의 크기는 작아진다. 각 레벨에서 타일에는 고유한 ID(identifier)가 할당된다. 타일 ID는 레벨에 해당되는 비트수를 가질 수 있다.

V2X 기기는 자신의 위치 정보(예, 위도와 경도)를 기반으로 자신이 위치하는 타일의 ID를 획득할 수 있다. V2X 기기 및/또는 V2X 서버는 상황에 따라 레벨을 조정하여, 영역의 크기를 조절할 수 있다.

이하의 실시예에 있어서, V2X 서비스를 위한 영역은 다음과 같다.

- 관리 영역(management area) : V2X 서버에 의해 관리되는 영역. 관리 영역은 하나 또는 그 이상의 타일을 포함한다.

- 구독 영역(subscription area) : V2X 기기가 V2X 서버에게 구독을 신청한 영역. 구독 영역은 관심 영역(concerned area), 임팩트 영역(impact area), Geocast 영역 등 다른 명칭으로 불릴 수 있다. 구독 영역은 하나 또는 그 이상의 타일을 포함한다. 구독 영역은 하나의 관리 영역에 포함될 수 있고, 복수의 V2X 서버에 의한 복수의 관리 영역에 걸쳐 정의될 수도 있다.

- 발표 영역(publishing area) : V2X 기기가 V2X 서버로 V2X 메시지를 발표하는 영역. 발표 영역은 각 레벨에서 하나의 타일을 포함할 수 있다. 발표 영역은 V2X 기기가 현재 위치한 타일을 나타낼 수 있다. 발표 영역의 일부 또는 전부는 구독 영역과 중복될(overlap) 수 있다.

도 3은 구독 영역이 설정되는 일 예를 보여준다.

제1 V2X 기기(410)에 제1 구독 영역이 설정되고, 제2 V2X 기기(450)에 제2 구독 영역이 설정된다. 각 V2X 기기는 주기적으로 또는 비주기적으로(예, 자신의 위치가 변경될 때) 구독 영역을 설정/변경/삭제할 수 있다. 각 V2X 기기는 V2X 서버로 구독 영역의 설정/변경/삭제를 요청할 수 있다.

제1 구독 영역에 포함되는 타일의 수는 9이고, 제2 구독 영역에 포함되는 타일의 수는 25이지만, 구독 영역에 포함되는 타일의 개수나 구독 영역의 형태에 제한이 있는 것은 아니다. 구독 영역은 V2X 기기가 위치하는 타일을 포함할 수 있다. 또는, 구독 영역은 V2X 기기가 위치하는 타일을 제외한 하나 또는 그 이상의 타일을 포함할 수 있다.

제1 V2X 기기(410)는 제1 V2X 메시지를 생성하고, V2X 서버로 주기적으로 보낼 수 있다. 제2 V2X 기기(450)는 제2 V2X 메시지를 생성하고, V2X 서버로 주기적으로 보낼 수 있다.

V2X 서버는 구독 영역내 또는 주변에서 수신되는 하나 또는 그 이상의 V2X 메시지를 상기 구독 영역에 연관되는 V2X 기기에게 포워딩할 수 있다.

구독 영역을 설정하는 기기를 ‘구독자 기기(subscriber device)’라 할 수 있다. V2X 서버로 V2X 메시지를 전송하는 기기를 ‘제공자 기기(provider device)’라 할 수 있다. V2X 기기는 구독자 기기가 되거나, 제공자 기기가 되거나, 구독자 기기 및 제공자 기기 양자가 될 수 있다. V2X 서버는 관리 영역 내 제공자 기기들에 의해 전송된 V2X 메시지들을 상기 구독자 기기에게 포워딩할 수 있다.

V2X 서버는 구독자 기기의 구독 영역에 ‘연관되는(associated)’ 제공자 기기의 V2X 메시지를 구독자 기기로 전달할 수 있다. 구독자 기기의 구독 영역에 연관되는(associated) 제공자 기기를 ‘구독된 제공자 기기’라 할 수 있다. 구독자 기기의 구독 영역에 연관되는(associated) 제공자 기기는 다음 조건 (i)~(iii) 중 적어도 어느 하나를 만족할 수 있다. (i) 제공자 기기의 발표 영역의 일부 또는 전부가 구독자 기기의 구독 영역과 중복된다. (ii) 제공자 기기의 구독 영역의 일부 또는 전부가 구독자 기기의 구독 영역과 중복된다. (iii) 제공자 기기가 V2X 메시지를 전송하는 위치가 구독자 기기의 구독 영역 내이다.

조건 (i) 또는 (iii)에 의하면, V2X 서버는 제1 V2X 기기(410)에게 제1 구독 영역내에서 수신되는 V2X 메시지를 전달한다. V2X 서버는 제2 V2X 기기(450)에게 제2 구독 영역내에서 수신되는 V2X 메시지를 전달한다.

제1 V2X 기기(410)는 제2 구독 영역내에 위치하므로, V2X 서버는 제2 V2X 기기(450)로 제1 V2X 메시지를 포워딩할 수 있다. 제2 V2X 기기(450)는 구독자 기기이고, 제1 V2X 기기(410)는 구독된 제공자 기기가 된다.

제2 V2X 기기(450)는 제1 구독 영역내에 위치하지 않으므로(이는 조건 (i) 또는 조건 (iii)을 만족하지 않음을 의미한다), V2X 서버는 제1 V2X 기기(410)로 제2 V2X 메시지를 포워딩하지 않는다. 제2 V2X 기기(450)는 제1 V2X 기기(410)의 제공자 기기가 아니다. 만약 조건 (ii)를 고려하면, 제2 V2X 기기(450)는 제1 V2X 기기(410)의 제공자 기기가 될 수 있다.

도 4는 본 명세서의 일 실시예에 따른 V2X 서비스를 위한 방법을 나타낸 흐름도이다.

단계 S510에서, V2X 기기는 V2X 서버로 V2X 서비스의 구독을 요청하는 구독 요청(subscription request)을 보낸다. 구독 요청은 V2X 기기의 식별자, 위치 등에 관한 정보를 포함할 수 있다. V2X 서버는 구독 요청에 대한 응답으로 구독을 허가 또는 거절하는 구독 응답을 V2X 기기로 전송할 수 있다.

단계 S520에서, V2X 기기는 V2X 서비스에 관한 영역 설정을 V2X 서버로 보낼 수 있다. 영역 설정은 별도의 메시지에 포함되거나, 상기 구독 요청에 포함될 수 있다. 영역 설정은 구독 영역의 설정 및/또는 변경에 관한 정보를 포함할 수 있다.

단계 S530에서, V2X 서버는 관리 영역내 V2X 기기들로부터 V2X 메시지를 수집하고, 메시지 필터링을 수행할 수 있다.

V2X 서버가 제2 V2X 메시지를 제2 V2X 기기로부터 수신하고(단계 S541), 제3 V2X 메시지를 제3 V2X 기기로부터 수신한다(단계 S542). 제2 V2X 기기는 제1 V2X 기기의 구독 영역에 속하지만, 제3 V2X 기기는 제1 V2X 기기의 구독 영역에 속하지 않는다고 하자.

단계 S550에서, V2X 서버는 제1 V2X 기기의 구독 영역에 속하는 제2 V2X 기기의 제2 V2X 메시지를 제1 V2X 기기에게 발표한다(publish). 제1 V2X 기기는 구독자 기기이고, 제2 V2X 기기는 제공자 기기이다. 제3 V2X 기기의 제3 V2X 메시지는 제1 V2X 기기로 전달되지 않기 때문에, 제3 V2X 기기는 제1 V2X 기기에 관한 제공자 기기가 아니다.

제1 V2X 기기로 보낼 복수의 V2X 메시지가 있으면, 상기 복수의 V2X 메시지는 각각 별도로 발표되거나, 하나의 메시지로써 발표될 수 있다.

메시지 필터링은 V2X 서버가 구독신청을 완료한 V2X 기기에게 보내는 V2X 메시지를 필터링하는 것이다. 메시지 필터링은 복수의 제공자 기기 중 구독자 기기에 관한 구독된 제공자 기기를 선택하는 과정이라고 할 수도 있다. 구독 영역 및/또는 V2X 기기의 상태에 따라 필터링 조건이 다르게 정의될 수 있다. 예를 들어, 구독 영역내 V2X 기기의 수가 많으면, 보다 많은 메시지가 필터링 아웃되도록 필터링 조건이 수정될 수 있다. 필터링 조건은 상기 V2X 기기의 위험도에 관련될 수 있다.

도 5는 종래 기술에 따른 레거시 RSU의 동작을 나타낸다.

레거시 RSU(510)는 도로 주변에 배치되어, 차량(521) 과 보행자(522)와 직접 통신 프로토콜(예, DSRC, C-V2X 등)을 기반으로 무선 매체를 통해 통신할 수 있다. 레거시 RSU(510)와의 통신 및/또는 기기-대-기기간 직접 통신만을 지원하는 V2X 기기를 레거시(legacy) V2X 기기라 한다. 차량(521)과 보행자(522)는 레거시 V2X 기기이다.

레거시 RSU(510)는 IP(internet protocol) 네트워크를 통해 ITS(Intelligent Transport System) 서버(530)와 연결되어, 도로 상태, 위험 구간 등 교통 정보를 획득하거나, 레거시 V2X 기기로부터 수신된 정보를 ITS 서버(530)로 제공한다. ITS 서버(530)는 교통 정보를 수집하고, 제공하는 서버이며, 교통 관제 센터, ITS 센터, 애플리케이션 서버 등 다른 명칭으로 불릴 수 있다.

레거시 RSU(510)는 레거시 V2X 기기에 의해 브로드캐스트되는 메시지를 수신하고, 이 메시지를 ITS 서버(530)로 전달할 수 있다.

또한, 레거시 RSU(510)는 ITS 서버(530)로부터 획득한 교통 정보를 갖는 RSA(Road Side Alert) 메시지를 생성하고, 레거기 V2X 기기로 전송할 수 있다. 레거시 RSU(510)는 지형적인 도로 정보를 갖는 MAP(MAP data) 메시지와 교차로(intersection) 상태를 갖는 SPAT(Signal Phase And Timing) 메시지를 레거시 V2X 기기로 전송할 수 있다.

레거시 V2X 기기는 RSU(510)로 교차로에서의 우선순위를 요청하는 SRM(Signal Request Message)을 전송할 수 있다. SRM을 수신한 레거시 RSU(510)는 상기 우선순위 요청에 관한 응답인 SSM(Signal Status Message)을 레거시 V2X 기기로 전송할 수 있다.

레거시 RSU(510)는 ITS 서버(530)에 의해 수집될 정보 목록을 갖는 PDM(Probe Data Management) 메시지를 레거시 V2X 기기로 전송할 수 있다. PDM 메시지를 수신한 레거시 V2X 기기는 수집된 정보를 갖는 PVD(Probe Vehicle Data) 메시지를 레거시 RSU(510)로 전송할 수 있다. 레거시 RSU(510)는 수집된 정보를 ITS 서버(530)로 보낸다.

레거시 V2X 기기는 기기간 직접 통신 또는 레거시 RSU(510)를 이용하여 V2X 서비스를 제공받는다. 하지만, 본 명세서의 실시예에 따른 V2X 기기는 V2X 서버와의 통신을 통해 V2X 서비스를 제공받는다. V2X 서버와 동작 가능한 RSU가 제안된다.

도 6은 본 명세서의 일 실시예에 따른 V2X 서비스를 위한 RSU의 연결을 나타낸다.

제1 RSU(611)은 기지국(630)을 이용한 셀룰라 네트워크를 경유하여, IP 네트워크를 통해 V2X 서버(640)와 연결된다. 제2 RSU(612)는 IP 네트워크와 직접 연결되어, V2X 서버(640)와 연결된다. 제1 RSU(611)와 제2 RSU(612)는 ITS 서버(650)와도 연결될 수 있다. V2X 서버(640)와 ITS 서버(650)는 분리된 것을 나타내고 있으나, 하나 또는 그 이상의 서버에 의해 구현될 수 있다. ITS 서버(650)는 V2X 서버(640)에 의해 수집된 정보를 수신할 수 있다.

RSU(611, 612)는 DSRC, C-V2X, 셀룰라 통신 또는 전용 링크 등 다양한 무선/유선 통신 프로토콜에 기반하여 V2X 서버(640) 및/또는 V2X 기기(620)와 연결될 수 있다. RSU(611, 612)는 이더넷, IP 네트워크 등 무선 링크 또는 유선 링크를 통해 V2X 서버(640)로부터 메시지를 수신하고, DSRC, C-V2X 등 무선 링크를 통해 V2X 기기(620)에게 무선 신호를 전송할 수 있다. RSU(611, 612)는 V2X 기기(620)로부터 무선 링크를 통해 메시지를 수신하고, 무선 링크 또는 유선 링크를 통해 V2X 서버(640)에게 이 메시지를 전달할 수 있다.

RSU(611, 612)와 V2X 서버(640)가 분리된 것을 나타내고 있으나, 이는 예시에 불과하다. RSU(611, 612)와 V2X 서버(640)는 일체로 구현될 수 있거나, RSU(611, 612)는 V2X 서버(640)의 기능들 중 일부를 수행할 수 있다.

RSU(611, 612)는 메모리와 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 프로세서에 의해 액세스가능한 정보를 저장할 수 있다. 상기 정보는 프로세서에 의해 실행가능한 명령어 및/또는 프로세서에 의해 처리되는 데이터를 포함할 수 있다. RSU(611, 612)는 무선 링크 통신을 위한 무선 모뎀과 유선 링크 통신을 위한 유선 모뎀을 더 포함할 수 있다.

RSU(611, 612)는 다양한 이벤트를 V2X 서버(640)를 통해 수신하고, V2X 기기들에게 브로드캐스팅할 수 있다. 상기 이벤트는 주변 사고, 긴급 차량 접근, 도로 공사 구간, 날씨 관련 정보(안개로 인한 시계 불량, 도로 침수 등) 등을 포함할 수 있다. RSU(611, 612)는 다양한 이벤트를 ITS 서버(650)를 통해 수신하고, 이 이벤트를 V2X 서버(640) 또는 V2X 기기에게 전송할 수 있다. 제공할 수 있다. RSU(611, 612)는 V2X 기기들로부터 이벤트를 수신하고, V2X 서버(640)로 제공할 수 있다.

도 7은 RSU와 V2X 서버 간의 소프트웨어 아키텍쳐의 일 예를 보여준다.

각 모듈은 소프트웨어로 구현될 수 있으며, 메모리에 저장되고 프로세서에 의해 실행될 수 있다. 모든 모듈이 필수적인 것은 아니다. 어떤 모듈은 생략되거나 변형될 수 있고, 모듈이 더 추가될 수 있다. 각 모듈의 명칭은 예시에 불과하며, 제한이 아니다.

RSU(710)는 인프라스트럭쳐 통신 모듈(711), 메시지 처리 모듈(712), 메시지 릴레이 모듈(713), 영역 계산기(714), MQTT(Message Queueing Telemetry Transport) 클라이언트 프로토콜 모듈(715) 및 네트워크 스택 모듈(716)을 포함한다.

인프라스트럭쳐 통신 모듈(711)은 ITS 서버 등 인프라스트럭처와 통신하여, 수신된 메시지를 V2X 기기로 전달할 수 있다. 메시지 처리 모듈(712)은 V2X 기기로부터 메시지를 수신하고, 처리한다. 메시지 처리 모듈(712)은 V2X 서버(750)로 전달할 메시지를 생성하고 전달한다(forward). 메시지 처리 모듈(712)은 V2X 서버(750)로부터 메시지를 수신하고, V2X 기기로 이 메시지를 전달한다. 메시지 릴레이 모듈(713)은 V2X 기기 또는 V2X 서버(750)로 메시지를 전달할지 여부를 결정한다. 메시지 릴레이 모듈(713)은 수신된 메시지들을 필터링하여, 필터링된 메시지를 V2X 기기 또는 V2X 서버(750)로 전달할 수 있다. 영역 계산기(714)는 RSU(710)의 동작을 위한 영역을 계산한다. 영역 계산기(714)는 RSU(710)를 위한 RSU 구독 영역을 계산할 수 있다. 영역 계산기(714)는 레거시 V2X 기기를 위한 발표 영역을 계산할 수 있다. MQTT 클라이언트 프로토콜(715)은 V2X 서버(750)와의 통신을 위한 MQTT 클라이언트 프로토콜을 구현한다.

V2X 서버(750)는 RSU 선택 모듈(751), 메시지 처리 모듈(752), MQTT 서버 프로토콜 모듈(753) 및 네트워크 스택 모듈(756)을 포함한다. RSU 선택 모듈(751)는 V2X 기기의 위치/방향 등을 기반으로 복수의 RSU 중 상기 V2X 기기의 메시지를 전달할 RSU를 선택한다. 메시지 처리 모듈(752)은 RSU(710) 및/또는 V2X 기기로부터 수신되는 메시지를 처리한다. 메시지 처리 모듈(752)은 중복된 메시지(duplicated message)를 필터링할 수 있다. MQTT 서버 프로토콜 모듈(753)은 MQTT 서버 프로토콜을 구현한다.

네트워크 스택 모듈(716, 756)은 TCP/IP(transmission control protocol/internet protocol), UDP/IP(User Datagram Protocol/internet protocol) 등 IP 네트워크 인터페이스를 구현한다.

메시지 프로토콜(message protocol)로 MQTT이 사용되지만, 이는 예시에 불과하다. AMQP(Advanced Message Queuing Protocol), HTTP(HyperText Transfer Protocol) 및/또는 밴더 특정적(vendor specific) 프로토콜이 사용될 수 있다.

RSU 관리 영역은 RSU에 의해 관리되는 지리적 영역을 말한다. RSU 관리 영역은 RSU의 RF(radio frequency) 신호가 도달하는 영역을 포함할 수 있다. RSU 관리 영역내에 위치하는 V2X 기기는 RSU에 의해 전송되는 메시지를 수신할 수 있다.

RSU 구독 영역은 RSU가 V2X 서버에게 구독을 신청한 영역이다. RSU 구독 영역은 하나 또는 그 이상의 타일을 포함할 수 있다. RSU 구독 영역은 RSU에 의해 정의되어, 구독 요청과 동시에 또는 별도로 설정될 수 있다. RSU 구독 영역은 V2X 서버에 의해 각 RSU 마다 미리 설정될 수도 있다. RSU 구독 영역은 RSU 관리 영역과 중복될 수 있으며, 이 영역들을 설정하는 데 제한이 있는 것은 아니다.

V2X 서버는 RSU 구독 영역에 ‘연관되는(associated)’ V2X 기기의 V2X 메시지를 RSU로 전달할 수 있다. RSU 구독 영역에 연관되는(associated) V2X 기기는 다음 조건 (i)~(iii) 중 적어도 어느 하나를 만족할 수 있다. (i) V2X 기기의 발표 영역의 일부 또는 전부가 RSU 구독 영역과 중복된다. (ii) V2X 기기의 구독 영역의 일부 또는 전부가 RSU 구독 영역과 중복된다. (iii) V2X 기기가 V2X 메시지를 전송하는 위치가 RSU 구독 영역 내이다.

도 8은 RSU를 위한 영역 설정의 일 예를 보여준다.

RSU(810)는 RSU 구독 영역(820)을 설정하고, V2X 서버(미도시)로 RSU 구독 영역(820)에 관한 정보를 전송한다. RSU(810)는 RSU 관리 영역의 크기, 도로 형태, 교통량 등에 기반하여 RSU 구독 영역(820)을 설정하거나 변경할 수 있다.

RSU(810)의 RSU 구독 영역 내에는 제1 레거시 V2X 기기(821), 제2 레거시 V2X 기기(822)와 제1 V2X 기기(831)이 있다. RSU(810)의 RSU 구독 영역 외에 제2 V2X 기기(832)이 있다. V2X 기기의 수나 배치는 예시에 불과하다.

이하에서, 레거시 V2X 기기는 직접 통신 프로토콜을 기반으로 RSU와 통신하는 기기를 말하며, 레거시 V2X 기기와 RSU 간에 교환되는 메시지를 레거시 V2X 메시지라 한다. 상기 직접 통신 프로토콜은 DSRC 및 C-V2X를 포함할 수 있다. 레거시 V2X 메시지는 브로드캐스트 메시지이다. 이는 전송 기기의 신호 도달 거리 내의 기기는 레거시 V2X 메시지를 수신할 수 있음을 의미한다.

다음 표 2는 레거시 V2X 메시지에 포함되는 정보 요소들의 예를 나타낸다. 모든 정보 요소가 필수적인 것은 아니며, 명칭은 예시에 불과하다.

명칭	설명
임시 ID	레거시 V2X 기기에 의해 임의로 선택되는 식별자.
위치(position)	레거시 V2X 기기의 위치를 나타냄. 위도(Latitude), 경도(Longitude) 및 높이(Elevation)를 포함할 수 있음.
속도(Velocity)	레거시 V2X 기기의 속도를 나타냄.
헤딩(Heading)	레거시 V2X 기기의 현재 헤딩(모션의 방향)을 나타냄.
교통 정보	레거시 V2X 기기의 주변 교통 상황에 관한 정보
센서 정보	라이다 또는 CCTV 등과 같은 센서로부터 획득되는 정보

V2X 기기는 무선 통신 프로토콜을 기반으로 V2X 서버와 통신하는 기기를 말하며, V2X 기기와 V2X 서버 간에 교환되는 메시지를 V2X 메시지라 한다. V2X 메시지는 특정 목적지로 전송되는 메시지이다. 이는 전송 기기의 신호 도달 거리 내에 있더라도, 목적지가 아닌 기기는 V2X 메시지를 수신할 수 없음을 의미한다. V2X 메시지에 포함되는 정보의 예는 표 1에 나타나 있다.

레거시 V2X 메시지와 V2X 메시지는 서로 다른 통신 프로토콜을 기반으로 생성된다. 따라서, 이 메시지를 전달하기 위해 RSU 및 V2X 서버는 레거시 V2X 메시지에서 V2X 메시지로 또는 V2X 메시지에서 레거시 V2X 메시지로의 변환을 처리할 수 있다.

레거시 V2X 기기(821, 822)는 주기적 또는 비주기적으로 레거시 V2X 메시지를 브로드캐스트할 수 있다. RSU(810)는 상기 브로드캐스트된 V2X 메시지를 수신하여, 이를 기반으로 V2X 메시지를 생성한다. 예를 들어, 상기 V2X 메시지는 상기 레거시 V2X 메시지를 기반으로 MQTT 프로토콜에 따라 생성되되, 추가정보를 더 포함할 수 있다. 상기 추가정보는 해당 레거시 V2X 기기의 발표 영역에 관한 정보를 포함할 수 있다. RSU(810)는 레거시 V2X 기기로부터 레거시 V2X 메시지가 수신되면, 상기 레거시 V2X 기기의 위치를 기반으로 발표 영역을 계산한다. RSU(810)는 계산된 발표 영역을 갖는 V2X 메시지를 V2X 서버로 전송한다.

V2X 서버는 수신된 V2X 메시지를 기반으로 구독자 기기에게 전송할 수 있다. 제2 V2X 기기(832)는 RSU 구독 영역(820a) 내에 있지 않지만, 제1 레거시 V2X 기기(821)의 발표 영역이 제2 V2X 기기(832)의 구독 영역(832a)과 중복된다고 하자. V2X 서버는 제2 V2X 기기(832)에게 레거시 V2X 기기(821)에 의해 전송된 레거시 V2X 메시지를 기반으로 획득된 V2X 메시지를 전송한다.

제2 레거시 V2X 기기(822)의 V2X 메시지는 RSU(810)에 의해 수신되고, V2X 서버로 전달된다. 하지만, V2X 서버는 제2 레거시 V2X 기기(822)의 V2X 메시지를 제2 V2X 기기(832)로 전달하지는 않는다. 제2 레거시 V2X 기기(822)는 제2 V2X 기기(832)의 구독 영역(832a)내에 있지 않기 때문이다.

반대로, RSU(810)는 제2 V2X 기기(832)에 의해 전송되는 V2X 메시지를 V2X 서버를 통해 수신할 수 있다. 제2 V2X 기기(832)에 의해 전송되는 V2X 메시지를 수신한 V2X 서버는 RSU(810)로 전달한다. RSU 구독 영역(820)이 제2 V2X 기기(832)의 구독 영역(832a)과 중복되기 때문이다. RSU(810)는 수신된 제2 V2X 기기(832)의 V2X 메시지를 레거시 V2X 메시지로 변환하고, 변환된 레거시 V2X 메시지를 RSU 관리 영역 내의 V2X 기기에게 브로드캐스트할 수 있다. 즉, 레거시 V2X 기기(821, 822)는 제2 V2X 기기(832)의 V2X 메시지를 기반으로 한 레거시 V2X 메시지를 수신할 수 있다.

RSU(810)는 V2X 서버로부터 하나 또는 그 이상의 V2X 메시지를 수신하면, 제공자 기기의 위치/헤딩/속도 등을 고려하여 V2X 메시지를 전달할지 여부를 결정할 수 있다. RSU(810)는 수신되는 V2X 메시지들을 필터링하여, 불필요한 메시지는 전달하지 않을 수 있다. 예를 들어, 제공자 기기가 RSU(810)의 관리 영역의 경계에서 RSU(810)로부터 멀어지는 방향으로 주행하고 있고, 레거시 V2X 기기가 제공자 기기로부터 비교적 먼 거리에 있다면, RSU(810)는 수신된 V2X 메시지를 전달하지 않을 수 있다.

도 9는 중복된 메시지를 처리하는 일 예를 보여준다.

제1 RSU(910)와 제2 RSU(920)의 RSU 관리 영역이 중복된다(overlap). 레거시 V2X 기기(930)는 중복된 영역에 위치한다. 레거시 V2X 기기(930)에 의해 전송되는 레거시 V2X 메시지는 제1 RSU(910)와 제2 RSU(920) 모두에 의해 수신된다. 제1 RSU(910)와 제2 RSU(920)는 상기 레거시 V2X 메시지를 기반으로 각각 제1 V2X 메시지와 제2 V2X 메시지를 생성하고, V2X 서버(940)로 전송할 수 있다. 또는, 제1 RSU(910)와 제2 RSU(920) 중 적어도 어느 하나는 변환 과정없이 수신된 레거시 V2X 메시지를 V2X 서버로 포워딩할 수 있다.

제1 V2X 메시지와 제2 V2X 메시지는 중복된 메시지(duplicated message)라 할 수 있다. V2X 서버(940)는 수신된 메시지가 중복된 메시지인지 여부를 판단할 수 있다. 이를 위해, V2X 메시지는 메시지 카운터 및/또는 메시지 시퀀스 번호를 더 포함할 수 있다. V2X 서버(940)는 V2X ID와 메시지 카운터(또는 메시지 시퀀스 번호)를 기반으로 중복된 메시지인지 여부를 판단할 수 있다.

도 10은 타일 크기를 조절하는 일 예를 보여준다.

RSU는 주변의 환경에 따라 타일 크기를 조절할 수 있다. 타일 크기를 조절한다는 것은 구독 영역의 크기를 조절하거나, 구독 영역의 크기는 변하지 않되 구독 영역내 포함되는 타일의 갯수를 조절하는 것을 포함할 수 있다. 또한, 타일 크기를 조절한다는 것은 발표 영역의 크기를 조절하거나, 발표 영역의 크기는 변하지 않되 발표 영역내 포함되는 타일의 갯수를 조절하는 것을 포함할 수 있다. RSU는 V2X 기기의 속도, 트래픽 상황, 사고 발생 등의 주변 환경에 따라 타일 크기를 조절할 수 있다. 예를 들어, 기기별로 좀더 세분화된 V2X 서비스를 제공하기 위해 낮은 트래픽 보다 높은 트래픽일 때 타일 크기를 더 작게할 수 있다.

도 11은 타일 크기를 조절하는 다른 예를 보여준다.

RSU는 RSU 관리 영역내에서 서로 다른 크기의 타일을 설정할 수 있다. RSU는 V2X 기기 별 또는 V2X 기기의 주변 환경에 따라 타일 크기를 조절할 수 있다.

도 12는 V2X 기기로부터 레거시 V2X 기기로의 메시지 흐름의 일 예를 나타낸다.

단계 S1210에서, RSU는 V2X 서버로 구독 요청을 보내고, RSU 구독 영역을 설정한다.

단계 S1221에서, V2X 기기는 V2X 서버로 구독 요청을 보내고, 구독 영역을 설정한다. 단계 S1222에서, V2X 기기는 V2X 메시지를 V2X 서버로 보낸다.

단계 S1230에서, RSU 구독 영역이 상기 V2X 기기의 발표 영역(및/또는 구독 영역)과 일부 또는 전부가 중복되면, V2X 서버는 V2X 메시지를 RSU로 전달한다.

단계 S1240에서, RSU는 수신된 V2X 메시지를 릴레이할지 여부를 결정한다. RSU는 V2X 기기의 속도/방향/위치 등을 고려할 수 있다.

단계 S1250에서, RSU는 수신된 V2X 메시지를 레거시 V2X 메시지로 변환하고, 변환된 레거시 V2X 메시지를 브로드캐스트한다. RSU 관리 영역 내의 레거시 V2X 기기는 브로드캐스트된 레거시 V2X 메시지를 수신할 수 있다.

여기서는 RSU가 V2X 메시지를 레거시 V2X 메시지로 변환하지만, V2X 서버가 변환을 처리하고, 변환된 레거시 V2X 메시지를 RSU로 보낼 수도 있다.

레거시 V2X 기기가 V2X 서비스를 별도로 구독하지 않더라도, RSU를 통해 도 다양한 V2X 정보가 제공될 수 있다.

도 13은 레거시 V2X 기기로부터 V2X 기기로의 메시지 흐름의 일 예를 나타낸다.

단계 S1310에서, RSU는 레거시 V2X 기기로부터 레거시 V2X 메시지를 수신한다.

단계 S1320에서, RSU는 레거시 V2X 메시지를 기반으로 V2X 메시지를 생성한다. RSU는 레거시 V2X 기기의 발표 영역을 계산하고, 상기 발표 영역에 관한 정보가 V2X 메시지에 포함될 수 있다.

단계 S1330에서, RSU는 V2X 메시지를 V2X 서버로 전송한다.

단계 S1341에서, V2X 기기는 V2X 서버로 구독 요청을 보내고, 구독 영역을 설정한다.

단계 S1342에서, V2X 서버는 레거시 V2X 기기의 발표 영역이 상기 구독 영역과 중복되면, 상기 V2X 메시지를 V2X 기기로 전송한다. 따라서, 레거시 V2X 기기의 정보가 RSU를 통해 V2X 기기에게 제공될 수 있다.

여기서는, RSU가 레거시 V2X 메시지를 V2X 메시지로 변환하지만, RSU는 레거시 V2X 메시지를 V2X 서버로 전달할 수 있다. V2X 서버가 변환을 처리하고, 변환된 V2X 메시지를 V2X 기기로 보낼 수도 있다.

상기 실시예에서, RSU는 ITS 센터로부터 교통 정보를 갖는 정보 메시지를 수신할 수 있다. RSU는 수신된 정보 메시지를 기반으로 레거시 V2X 메시지 또는 V2X 메시지를 생성할 수 있다. RSU는 생성된 V2X 메시지를 V2X 서버로 보낼 수 있다.

상술한 예시적인 시스템에서, 방법들은 일련의 단계 또는 블록으로써 순서도를 기초로 설명되고 있지만, 본 명세서는 단계들의 순서에 한정되는 것은 아니며, 어떤 단계는 상술한 바와 다른 단계와 다른 순서로 또는 동시에 발생할 수 있다. 또한, 당업자라면 순서도에 나타낸 단계들이 배타적이지 않고, 다른 단계가 포함되거나 순서도의 하나 또는 그 이상의 단계가 본 명세서의 범위에 영향을 미치지 않고 삭제될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims

V2X(vehicle-to-everything) 서비스를 위한 로드 사이드 유닛(road side unit, RSU)에 있어서,
프로세서; 및
상기 프로세서와 연결되어, 상기 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 RSU가 기능을 수행하도록 하는 명령어를 저장하는 메모리를 포함하되, 상기 기능은:
V2X 서버로 상기 V2X 서비스를 위한 RSU 구독 영역(subscription area)을 설정하는 메시지를 전송하고;
상기 RSU 구독 영역과 연관되는 적어도 하나의 제1 V2X 기기에 의해 발표되는 적어도 하나의 제1 V2X 메시지를 상기 V2X 서버로부터 수신하고; 및
상기 적어도 하나의 수신된 제1 V2X 메시지를 기반으로 획득되는 제2 V2X 메시지를 상기 RSU에 의해 관리되는 RSU 관리 영역 내의 제2 V2X 기기로 전송하는 것을 포함하는 RSU.
제 1 항에 있어서,
상기 제1 V2X 메시지는 제1 통신 프로토콜을 기반으로 생성되고, 상기 제2 V2X 메시지는 제2 통신 프로토콜을 기반으로 생성되는 것을 특징으로 하는 RSU.
제 2 항에 있어서,
상기 제1 통신 프로토콜은 상기 V2X 서버와 상기 제1 V2X 기기 간의 통신 프로토콜이고, 상기 제2 통신 프로토콜은 상기 RSU와 상기 제2 V2X 기기 간의 통신 프로토콜인 것을 특징으로 하는 RSU.
제 1 항에 있어서,
상기 제2 V2X 기기로부터 제3 V2X 메시지를 수신하고;
상기 제3 V2X 메시지를 기반으로 획득되는 제4 V2X 메시지를 상기 적어도 하나의 제1 V2X 기기에게 포워딩되도록 상기 V2X 서버로 전송하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 RSU.
제 1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제1 V2X 메시지는 상기 제1 V2X 기기의 발표 영역에 관한 정보를 포함하고, 상기 발표 영역은 상기 RSU 구독 영역과 중복되는 것을 특징으로 하는 RSU.
제 5 항에 있어서,
상기 발표 영역은 적어도 하나의 타일을 포함하고,
각 타일은 쿼드트리를 기반으로 얻어지는 사분면(quadrant)을 포함하는 것을 특징으로 하는 RSU.
제 1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제1 V2X 메시지는 상기 적어도 하나의 제1 V2X 기기를 식별하는 V2X ID 및 상기 적어도 하나의 제1 V2X 기기의 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 RSU.
비-일시적 컴퓨터 읽기 가능한 매체(non-transitory computer-readable medium)에 있어서, 프로세서에 의해 실행될 때,
V2X(vehicle-to-everything) 서버로 V2X 서비스를 위한 RSU(road side unit) 구독 영역(subscription area)을 설정하는 메시지를 전송하고;
상기 RSU 구독 영역과 연관되는 적어도 하나의 제1 V2X 기기에 의해 발표되는 적어도 하나의 제1 V2X 메시지를 상기 V2X 서버로부터 수신하고; 및
상기 적어도 하나의 수신된 제1 V2X 메시지를 기반으로 획득되는 제2 V2X 메시지를 상기 RSU에 의해 관리되는 RSU 관리 영역 내의 제2 V2X 기기로 전송하도록 하는 컴퓨터 실행가능한 명령어를 갖는 비-일시적 컴퓨터 읽기 가능한 매체.
제 8 항에 있어서,
상기 제1 V2X 메시지는 제1 통신 프로토콜을 기반으로 생성되고, 상기 제2 V2X 메시지는 제2 통신 프로토콜을 기반으로 생성되는 것을 특징으로 하는 비-일시적 컴퓨터 읽기 가능한 매체.
제 9 항에 있어서,
상기 제1 통신 프로토콜은 상기 V2X 서버와 상기 제1 V2X 기기 간의 통신 프로토콜이고, 상기 제2 통신 프로토콜은 상기 RSU와 상기 제2 V2X 기기 간의 통신 프로토콜인 것을 특징으로 하는 비-일시적 컴퓨터 읽기 가능한 매체.
제 8 항에 있어서, 상기 컴퓨터 실행가능한 명령어는
상기 제2 V2X 기기로부터 제3 V2X 메시지를 수신하고;
상기 제3 V2X 메시지를 기반으로 획득되는 제4 V2X 메시지를 상기 적어도 하나의 제1 V2X 기기에게 포워딩되도록 상기 V2X 서버로 전송하는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비-일시적 컴퓨터 읽기 가능한 매체.
제 8 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제1 V2X 메시지는 상기 제1 V2X 기기의 발표 영역에 관한 정보를 포함하고, 상기 발표 영역은 상기 RSU 구독 영역과 중복되는 것을 특징으로 하는 비-일시적 컴퓨터 읽기 가능한 매체.
제 12 항에 있어서,
상기 발표 영역은 적어도 하나의 타일을 포함하고,
각 타일은 쿼드트리를 기반으로 얻어지는 사분면(quadrant)을 포함하는 것을 특징으로 하는 비-일시적 컴퓨터 읽기 가능한 매체.
제 8 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제1 V2X 메시지는 상기 적어도 하나의 제1 V2X 기기를 식별하는 V2X ID 및 상기 적어도 하나의 제1 V2X 기기의 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 비-일시적 컴퓨터 읽기 가능한 매체.