CN114765856A - 定位方法、定位装置、电子设备和可读存储介质 - Google Patents

定位方法、定位装置、电子设备和可读存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114765856A
CN114765856A CN202210451957.2A CN202210451957A CN114765856A CN 114765856 A CN114765856 A CN 114765856A CN 202210451957 A CN202210451957 A CN 202210451957A CN 114765856 A CN114765856 A CN 114765856A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
electronic device
positioning
positioning information
determining
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210451957.2A
Other languages
English (en)
Inventor
胡蓉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vivo Mobile Communication Co Ltd
Original Assignee
Vivo Mobile Communication Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vivo Mobile Communication Co Ltd filed Critical Vivo Mobile Communication Co Ltd
Priority to CN202210451957.2A priority Critical patent/CN114765856A/zh
Publication of CN114765856A publication Critical patent/CN114765856A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W76/00—Connection management
    • H04W76/10—Connection setup

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本申请公开了一种定位方法、定位装置、电子设备和可读存储介质。定位方法，用于第一电子设备，包括：在未获取到第一定位信息的情况下，通过超带宽天线，搜索超带宽信号源，超带宽信号源包括至少一个第二电子设备；通过超带宽信号源，与第二电子设备建立网络连接，其中，网络连接为基于超带宽技术的网络连接；通过网络连接，获取第二电子设备的第二定位信息；在获取到第二定位信息的情况下，通过超带宽天线获取第二电子设备与第一电子设备间的相对位置信息；根据第二定位信息和相对位置信息，确定第一电子设备的当前定位信息。

Description

定位方法、定位装置、电子设备和可读存储介质
技术领域
本申请属于定位技术领域，具体涉及一种定位方法、定位装置、电子设备和可读存储介质。
背景技术
在相关技术中，电子设备的定位功能依赖于全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)和基站的信号，如果信号差，则无法成功定位，导致电子设备无法获取位置信息，部分功能不可用。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种定位方法、定位装置、电子设备和可读存储介质，能够解决现有技术中，电子设备定位依赖GPS信号和基站信号的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，用于第一电子设备，包括：
在未获取到第一定位信息的情况下，通过超带宽天线，搜索超带宽信号源，其中，第一定位信息为全球定位系统定位信息，超带宽信号源包括至少一个第二电子设备；
通过超带宽信号源，与第二电子设备建立网络连接，其中，网络连接为基于超带宽技术的网络连接；
通过网络连接，获取第二电子设备的第二定位信息；
在获取到第二定位信息的情况下，通过超带宽天线获取第二电子设备与第一电子设备间的相对位置信息；
根据第二定位信息和相对位置信息，确定第一电子设备的当前定位信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，用于第一电子设备，包括：
搜索模块，用于在未获取到第一定位信息的情况下，通过超带宽天线，搜索超带宽信号源，其中，第一定位信息为全球定位系统定位信息，超带宽信号源包括至少一个第二电子设备；
连接模块，通过超带宽信号源，与第二电子设备建立网络连接，其中，网络连接为基于超带宽技术的网络连接；
获取模块，用于通过网络连接，获取第二电子设备的第二定位信息；
确定模块，用于：
在获取到第二定位信息的情况下，通过超带宽天线获第二电子设备与第一电子设备间的相对位置信息；
根据第二定位信息和相对位置信息，确定第一电子设备的当前定位信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，该通信接口和该处理器耦合，该处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面的方法的步骤。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面的方法。
在本申请实施例中，通过将一定范围内的电子设备“串联”起来，从而使这些电子设备在无法通过GPS信号或基站信号定位时，可以通过其他完成定位的电子设备的定位信息，对自身的当前定位信息进行确定，因此，只要有一台成功定位的电子设备，该电子设备将自身的定位信息进行广播，附近的全部电子设备均可以通过成功定位的电子设备广播的定位信息，实现自身的定位，因此有效解决了单个电子设备在GPS信号或基站信号不佳时无法成功定位的问题，减少了电子设备在定位时对GPS信号和基站信号的依赖。
附图说明
图1示出了根据本申请实施例的定位方法的流程图；
图2示出了根据本申请实施例的确定定位方法的原理图之一；
图3示出了根据本申请实施例的确定定位方法的原理图之二；
图4示出了根据本申请实施例的TOF测距的原理图；
图5示出了根据本申请实施例的定位方法的逻辑图；
图6示出了根据本申请实施例的定位装置的结构框图；
图7示出了根据本申请实施例的电子设备的结构框图；
图8为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的定位方法、定位装置、电子设备和可读存储介质进行详细地说明。
在本申请的一些实施例中，提供了一种定位方法，用于第一电子设备，图1示出了根据本申请实施例的定位方法的流程图，如图1所示，方法包括：
步骤102，在未获取到第一定位信息的情况下，通过超带宽天线，搜索超带宽信号源；
在步骤102中，第一定位信息为全球定位系统定位信息，超带宽信号源包括至少一个第二电子设备；
步骤104，通过超带宽信号源，与第二电子设备建立网络连接，其中，网络连接为基于超带宽技术的网络连接；
步骤106，通过网络连接，获取第二电子设备的第二定位信息；
步骤108，在获取到第二定位信息的情况下，通过超带宽天线获取第二电子设备与第一电子设备间的相对位置信息；
步骤110，根据第二定位信息和相对位置信息，确定第一电子设备的当前定位信息。
在本申请实施例中，第一电子设备和第二电子设备均可以是手机、平板电脑、掌上电脑、笔记本电脑等。第一定位信息，具体包括手机等电子设备，通过GPS信号或基站信号获取到的定位信号，该定位信号能够世界反映当前电子设备的位置信息。
在相关技术中，如果手机等电子设备无法获取到GPS信号和基站信号，又或者是GPS信号和基站信号弱，则无法实现定位，导致定位功能不可用。这对这种情况，本申请实施例在手机等电子设备无法通过GPS信号和基站信号定位的情况下，扫描其他电子设备广播的第二定位信息。
具体地，第二电子设备可以是已经获取到位置信号，即完成定位的电子设备，在完成定位后，第二电子设备会持续向外广播自身的位置信号。在一些实施方式中，完成定位的电子设备可以通过超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术，向外广播位置信号。
扫描到这个位置信号的电子设备，将与广播位置信号的电子设备之间建立一个点对点(P2P)的网络，通过这个P2P的网络，将第二电子设备的第二定位信息，和第二电子设备的位置信息，一并发送至正在进行定位的第一电子设备。
第一电子设备在接收到第二电子设备发送的第二定位信息后，结合第二电子设备的位置信息，对自身的位置进行推算，从而得到自身的当前定位信息。
具体举例来说，电子设备通过GPS信号或基站信号进行定位，得到的位置信息，一般是经纬度信息。经纬度信息也是一种坐标信息，对经纬度信息进行坐标信息的转换，从而得到在同一坐标系，如大地坐标系下的坐标，坐标格式可以是如(x，y)的坐标。
在一个电子设备无法通过GPS信号或基站信号实现定位，通过UWB技术，与其他定位成功的电子设备建立P2P的连接，从而使这些电子设备通过UWB“串联”在一起，因此，只需要这些通过UWB“串联”的电子设备中，有一台电子设备成功定位，则“串联”起来的全部其他电子设备，均可以通过这一台定位成功的电子设备实现定位。
本申请实施例通过将一定范围内的电子设备“串联”起来，从而使这些电子设备在无法通过GPS信号或基站信号定位时，可以通过其他完成定位的电子设备的定位信息，对自身的当前定位信息进行确定，因此，只要有一台成功定位的电子设备，该电子设备将自身的定位信息进行广播，附近的全部电子设备均可以通过成功定位的电子设备广播的定位信息，实现自身的定位，因此有效解决了单个电子设备在GPS信号或基站信号不佳时无法成功定位的问题，减少了电子设备在定位时对GPS信号和基站信号的依赖。
在本申请的一些实施例中，相对位置信息包括：
第二电子设备与第一电子设备之间的距离信息、第二电子设备与第一电子设备之间的海拔高度差和第二电子设备相对第一电子设备的角度信息；
根据第二定位信息和相对位置信息，确定第一电子设备的当前定位信息，包括：
根据第二定位信息，确定第一坐标信息，其中，第一坐标信息为第二电子设备在预设坐标系下的坐标信息；
根据第一坐标信息，距离信息、海拔高度差和角度信息，确定第二坐标信息，其中，第二坐标信息为第一电子设备在预设坐标系下的坐标信息；
根据第二坐标信息确定当前定位信息。
在本申请实施例中，第一电子设备在接收到第二电子设备发送的第二定位信息后，结合第二电子设备的位置信息，对自身的位置进行推算，从而得到自身的当前定位信息。
其中，第二电子设备的位置信息，具体包括第二电子设备与第一电子设备间的距离信息，该距离信息具体为直线距离信息，也即以第一电子设备和第二电子设备为端点的直线段的长度。
第二电子设备的位置信息，还包括第二电子设备与第一电子设备之间的海拔高度差和角度信息。能够理解的是，在电子设备获取定位信息时，一般获取的是经纬度信息，而不需要高度信息。而由于在测量第一电子设备与第二电子设备之间的距离信息时，测量的是直线距离，该距离实际上包括了高度变化导致的距离差。
根据第一电子设备与第二电子设备之间的直线距离、海拔高度差和角度信息，即可通过三角函数计算出第一电子设备和第二电子设备在水平面上的距离，从而准确地根据该距离差和第二电子设备的坐标信息，计算得到第一电子设备的坐标信息，从而计算出第一电子设备的经纬度，实现对第一电子设备的准确定位。
图2示出了根据本申请实施例的确定定位方法的原理图之一，如图2所示，P1为第一电子设备的位置，P2为第二电子设备的位置，L为第一电子设备和第二电子设备间的直线距离，H1为第一电子设备的海拔高度，H2为第二电子设备的海拔高度，电子设备可以通过自身的海拔传感器来获取海拔高度，也可以通过网络获取海拔高度，L’则是第一电子设备和第二电子设备在水平面上的距离。
根据图2，可以得到L’的计算公式：
Figure BDA0003618997930000061
其中，L’为第一电子设备和第二电子设备在水平面上的距离，L为第一电子设备和第二电子设备间的直线距离，H1为第一电子设备的海拔高度，H2为第二电子设备的海拔高度。
图3示出了根据本申请实施例的确定定位方法的原理图之二，如图3所示，第一电子设备P1的坐标为(x1，y1)，第二电子设备的坐标为(x，y)，由于第二电子设备自身完成了定位，因此(x，y)已知，同时电子设备通过360度阵列天线测量出信号达到角度，也即第一电子设备与第二电子设备之间的角度α，并对自身坐标(x1，y1)进行计算，计算公式如下：
x＝x1+L’×cosα；
y＝y1+L’×sinα；
其中，(x1，y1)为第一电子设备的坐标，(x，y)为第二电子设备的坐标，α为第二电子设备相对第一电子设备的角度信息。
该过程中，第一电子设备不再依赖GPS信号和基站信号，也无需增设UWB基站设备，仅仅依靠电子设备之间的信号串联即可实现定位，很大程度上解决单个设备信号差时的定位需求。
在本申请的一些实施例中，通过超带宽天线获取第二电子设备与第一电子设备间的相对位置信息，包括：
通过超带宽天线，向第二电子设备发射第一信号；
接收电子设备回复的第二信号，其中，第二信号包括第一时长，第一时长为第二电子设备接收到第一信号，与发出第二信号之间的间隔时长；
根据第一时长和第二时长，确定距离信息，其中，第二时长为第一电子设备发出第一信号，与接收到第二信号之间的间隔时长。
在本申请实施例中，第二电子设备的位置信息，具体包括第二电子设备与第一电子设备间的距离信息，该距离信息具体为直线距离信息，也即以第一电子设备和第二电子设备为端点的直线段的长度。
在测量确定第一电子设备和第二电子设备之间的距离信息时，可通过飞行时间测距法(Time of flight，TOF)来进行测量。
具体地，TOF测距方法属于双向测距技术，它主要利用信号在两个异步收发机(Transceiver)之间飞行时间来测量节点间的距离。因为在视距视线环境下，基于TOF测距方法是随距离呈线性关系，所以结果会更加精准。
在一些实施例中，将发送端，也即第一电子设备发出的第一信号的数据包和接收回应的第二信号的时间长度，记为第二时长TTOT。将接收端，也即第二电子设备收到第一信号的数据包，和发出回应的第二信号之间的时间间隔记为第一时长TTAT。
能够理解的是，图4示出了根据本申请实施例的TOF测距的原理图，如图4所示，第二时长TTOT与第一时长TTAT之间的差值，就是信号在第一电子设备与第二电子设备之间传递所经过的时长。
因此，根据这个时间差值与电磁波传播速度的乘积便可计算出两点间的距离L，公式如下：
L＝C×(TTOT-TTAT)÷2；
其中，L为距离信息，C为电磁波传播速度，TTOT为第二时长，TTAT为第一时长。
通过TOF测距法能够准确计算出第一电子设备和第二电子设备之间的直线距离，从而准确得到第一电子设备的当前定位信息，实现在弱GPS信号或无GPS信号下的精准定位。
在本申请的一些实施例中，第一定位信息和第二定位信息均包括时间戳和有效时长信息；
在搜索超带宽信号源之前，方法还包括：
在获取到第一定位信息的情况下，根据第一定位信息确定当前定位信息；
在确定第一电子设备的当前定位信息之后，方法还包括：
根据时间戳和当前时间信息，确定剩余时长信息；
在剩余时长信息小于有效时长信息的情况下，广播当前定位信息。
在本申请实施例中，由于持有电子设备的人可能会移动，因此电子设备的位置可能是会移动的，因此，电子设备在向外广播自身的定位信息时，会在定位信息中增加一个有效时长信息和时间戳信息，该时间戳信息是第二电子设备广播该定位信息的时间点，有效时长信息则表示该位置信息在广播出去之后的有效期，在一些实施方式中，有效时长信息可设为5秒。
当第一电子设获取到第二电子设备广播的第二定位信息后，首先根据第二定位信息中携带的时间戳和当前时间信息，确定剩余时长信息，该剩余时长信息也即第二定位信息发出后经过的时长。
比较该剩余时长信息与有效时长信息，如果目标时长小于有效时长，则说明当前接收到的第二定位信息有效，此时第一电子设备根据该第二定位信息来确定自身的当前定位信息同样具有较高的可信度，此时，第一电子设备可以将自身的当前定位信息广播给其他需要定位的终端。
如果目标时长大于或等于有效时长，则说明第二定位信息已过期，此时根据第二定位信息确定的当前定位信息的可信度降低，因此第一电子设备不会广播自身的当前定位信息，从而保证定位的准确度。
图5示出了根据本申请实施例的定位方法的逻辑图，如图5所示，在电子设备开始定位时，通过GPS信号或其他电子设备的广播获取位置信息。在电子设备启动时，将自身标记为类型1，此时获取定位信息。一旦获取到了定位信息，则将自身标记为类型2，在获取到的定位信息的剩余时长大于0，也即目标时长小于有效时长时，向外广播自身的位置信息。一旦剩余有效时长为0或小于0时，则重新被标记为类型1，此时不再向外广播位置信息。
在本申请的一些实施例中，根据第二定位信息和相对位置信息，确定第一电子设备的当前定位信息，包括：
在第二定位信息的数量为多个的情况下，在多个第二定位信息中，确定目标定位信息，其中，目标定位信息为多个第二定位信息中，置信度最小的定位信息；
根据目标定位信息，和目标定位信息对应的相对位置信息，确定当前定位信息。
在本申请实施例中，为电子设备的定位信息设置置信度，其中，置信度的值为0时，其置信度最小，置信度的值每增加1，其置信度就相对降低。
将通过GPS信号或基站信号获取到的定位信息的置信度设置为0，如果是通过其他电子设备广播的定位信息获取到的自身定位信息，则将计算得到的自身定位信息的置信度值，设置为获取到的定位信息的置信度加1。
举例来说，电子设备A通过GPS信号获取到自身的定位信息A，则定位信息A的置信度为0。电子设备A将定位信息A广播出去，电子设备B根据定位信息A计算得到了自身的定位信息B，则将定位信息B的置信度设置为1，依次类推。
如果当电子设备搜索到多个第二电子设备广播的位置信息时，则根据搜索到的多个第二定位信息的置信度，在其中选择置信度最小的一个目标定位信息，通过该目标定位信息来对自身进行定位。
本申请通过为广播的定位信息赋予置信度信息，从而使进行定位的电子设备根据置信度信息选择合适的定位信息，能够有效提高定位准确度。
在本申请的一些实施例中，根据目标定位信息，和目标定位信息对应的相对位置信息，确定当前定位信息，包括：
在目标定位信息的数量为多个的情况下，获取多个目标定位信息对应的多个第三电子设备，第二电子设备包括第三电子设备；
根据距离信息，在多个第三电子设备中，确定与第一电子设备之间距离最近的目标电子设备；
根据目标电子设备广播的目标定位信息，和第三电子设备的位置信息，确定当前定位信息。
在本申请实施例中，当电子设备搜索到多个第二电子设备广播的位置信息时，则根据搜索到的多个第二定位信息的置信度，在其中选择置信度最小的一个目标定位信息，通过该目标定位信息来对自身进行定位。
而如果存在多个置信度相同，且都大于其他第二定位信息的置信度的目标定位信息时，如同时存在多个置信度为1的定位信息，则进一步判断广播这些定位信息的电子设备，与当前寻求定位的电子设备之间的距离，并在其中选择与当前电子设备距离最近的一个广播定位信息，且该定位信息的置信度为最高的第三设备，将第三设备广播的定位信息，选为最终用于自身定位的目标定位信息。
本申请通过将距离最近，且置信度最小的一个定位信息，选为目标定位信息，根据该目标定位信息来对自身进行对位，能够有效提高定位准确度。
在本申请的一些实施例中，提供了一种定位装置，用于第一电子设备，图6示出了根据本申请实施例的定位装置的结构框图，如图6所示，定位装置600包括：
搜索模块602，用于在未获取到第一定位信息的情况下，通过超带宽天线，搜索超带宽信号源，其中，第一定位信息为全球定位系统定位信息，超带宽信号源包括至少一个第二电子设备；
连接模块604，通过超带宽信号源，与第二电子设备建立网络连接，其中，网络连接为基于超带宽技术的网络连接；
获取模块606，用于通过网络连接，获取第二电子设备的第二定位信息；
确定模块608，用于：
在获取到第二定位信息的情况下，通过超带宽天线获第二电子设备与第一电子设备间的相对位置信息；
根据第二定位信息和相对位置信息，确定第一电子设备的当前定位信息。
在本申请实施例中，通过将一定范围内的电子设备“串联”起来，从而使这些电子设备在无法通过GPS信号或基站信号定位时，可以通过其他完成定位的电子设备的定位信息，对自身的当前定位信息进行确定，因此，只要有一台成功定位的电子设备，该电子设备将自身的定位信息进行广播，附近的全部电子设备均可以通过成功定位的电子设备广播的定位信息，实现自身的定位，因此有效解决了单个电子设备在GPS信号或基站信号不佳时无法成功定位的问题，减少了电子设备在定位时对GPS信号和基站信号的依赖。
在本申请的一些实施例中，第二电子设备的位置信息包括：
第二电子设备与第一电子设备之间的距离信息、第二电子设备与第一电子设备之间的海拔高度差和第二电子设备相对第一电子设备的角度信息；
确定模块，还用于：
根据第二定位信息，确定第一坐标信息，其中，第一坐标信息为第二电子设备在预设坐标系下的坐标信息；
根据第一坐标信息，距离信息、海拔高度差和角度信息，确定第二坐标信息，其中，第二坐标信息为第一电子设备在预设坐标系下的坐标信息；
根据第二坐标信息确定当前定位信息。
在本申请实施例中，根据第一电子设备与第二电子设备之间的直线距离、海拔高度差和角度信息，即可通过三角函数计算出第一电子设备和第二电子设备在水平面上的距离，从而准确地根据该距离差和第二电子设备的坐标信息，计算得到第一电子设备的坐标信息，从而计算出第一电子设备的经纬度，实现对第一电子设备的准确定位。
该过程中，第一电子设备不再依赖GPS信号和基站信号，也无需增设UWB基站设备，仅仅依靠电子设备之间的信号串联即可实现定位，很大程度上解决单个设备信号差时的定位需求。
在本申请的一些实施例中，定位装置还包括：
发射模块，用于通过超带宽天线，向第二电子设备发射第一信号；
接受模块，用于接收电子设备回复的第二信号，其中，第二信号包括第一时长，第一时长为第二电子设备接收到第一信号，与发出第二信号之间的间隔时长；
确定模块，还用于根据第一时长和第二时长，确定距离信息，其中，第二时长为第一电子设备发出第一信号，与接收到第二信号之间的间隔时长。
在本申请实施例中，通过TOF测距法能够准确计算出第一电子设备和第二电子设备之间的直线距离，从而准确得到第一电子设备的当前定位信息，实现在弱GPS信号或无GPS信号下的精准定位。
在本申请的一些实施例中，第一定位信息和第二定位信息均包括时间戳和有效时长信息；
确定模块，还用于：
在获取到第一定位信息的情况下，根据第一定位信息确定当前定位信息；
根据时间戳和当前时间信息，确定剩余时长信息；
定位装置还包括：
广播模块，用于在剩余时长信息小于有效时长信息的情况下，广播当前定位信息。
在本申请实施例中，比较该剩余时长信息与有效时长信息，如果目标时长小于有效时长，则说明当前接收到的第二定位信息有效，此时第一电子设备根据该第二定位信息来确定自身的当前定位信息同样具有较高的可信度，此时，第一电子设备可以将自身的当前定位信息广播给其他需要定位的终端。
如果目标时长大于或等于有效时长，则说明第二定位信息已过期，此时根据第二定位信息确定的当前定位信息的可信度降低，因此第一电子设备不会广播自身的当前定位信息，从而保证定位的准确度。
在本申请的一些实施例中，确定模块，还用于：
在第二定位信息的数量为多个的情况下，在多个第二定位信息中，确定目标定位信息，其中，目标定位信息为多个第二定位信息中，置信度最小的定位信息；
根据目标定位信息，和目标定位信息对应的第二电子设备的位置信息，确定当前定位信息。
在本申请实施例中，通过为广播的定位信息赋予置信度信息，从而使进行定位的电子设备根据置信度信息选择合适的定位信息，能够有效提高定位准确度。
在本申请的一些实施例中，定位装置还包括：
获取模块，用于在目标定位信息的数量为多个的情况下，获取多个目标定位信息对应的多个第三电子设备，第二电子设备包括第三电子设备；
确定模块，还用于：
根据距离信息，在多个第三电子设备中，确定与第一电子设备之间距离最近的目标电子设备；
根据目标电子设备广播的目标定位信息，和第三电子设备的位置信息，确定当前定位信息。
在本申请实施例中，通过将距离最近，且置信度最小的一个定位信息，选为目标定位信息，根据该目标定位信息来对自身进行对位，能够有效提高定位准确度。
本申请实施例中的定位装置可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtualreality，VR)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，还可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personalcomputer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例中的定位装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为iOS操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的定位装置能够实现上述方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
可选地，本申请实施例还提供一种电子设备，图7示出了根据本申请实施例的电子设备的结构框图，如图7所示，电子设备700包括处理器702，存储器704，存储在存储器704上并可在处理器702上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器702执行时实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述的移动电子设备和非移动电子设备。
图8为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
该电子设备800包括但不限于：射频单元801、网络模块802、音频输出单元803、输入单元804、传感器805、显示单元806、用户输入单元807、接口单元808、存储器809以及处理器810等部件。
本领域技术人员可以理解，电子设备800还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器810逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图8中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
其中，处理器810用于在未获取到第一定位信息的情况下，通过超带宽天线，搜索超带宽信号源，其中，第一定位信息为全球定位系统定位信息，超带宽信号源包括至少一个第二电子设备；
通过超带宽信号源，与第二电子设备建立网络连接，其中，网络连接为基于超带宽技术的网络连接；
通过网络连接，获取第二电子设备的第二定位信息；
在获取到第二定位信息的情况下，通过超带宽天线获取第二电子设备与第一电子设备间的相对位置信息；
根据第二定位信息和相对位置信息，确定第一电子设备的当前定位信息。
在本申请实施例中，通过将一定范围内的电子设备“串联”起来，从而使这些电子设备在无法通过GPS信号或基站信号定位时，可以通过其他完成定位的电子设备的定位信息，对自身的当前定位信息进行确定，因此，只要有一台成功定位的电子设备，该电子设备将自身的定位信息进行广播，附近的全部电子设备均可以通过成功定位的电子设备广播的定位信息，实现自身的定位，因此有效解决了单个电子设备在GPS信号或基站信号不佳时无法成功定位的问题，减少了电子设备在定位时对GPS信号和基站信号的依赖。
可选地，相对位置信息包括：
第二电子设备与第一电子设备之间的距离信息、第二电子设备与第一电子设备之间的海拔高度差和第二电子设备相对第一电子设备的角度信息；
处理器810还用于根据第二定位信息，确定第一坐标信息，其中，第一坐标信息为第二电子设备在预设坐标系下的坐标信息；
根据第一坐标信息，距离信息、海拔高度差和角度信息，确定第二坐标信息，其中，第二坐标信息为第一电子设备在预设坐标系下的坐标信息；
根据第二坐标信息确定当前定位信息。
在本申请实施例中，根据第一电子设备与第二电子设备之间的直线距离、海拔高度差和角度信息，即可通过三角函数计算出第一电子设备和第二电子设备在水平面上的距离，从而准确地根据该距离差和第二电子设备的坐标信息，计算得到第一电子设备的坐标信息，从而计算出第一电子设备的经纬度，实现对第一电子设备的准确定位。
该过程中，第一电子设备不再依赖GPS信号和基站信号，也无需增设UWB基站设备，仅仅依靠电子设备之间的信号串联即可实现定位，很大程度上解决单个设备信号差时的定位需求。
可选地，处理器810还用于向第二电子设备发射第一信号；
接收电子设备回复的第二信号，其中，第二信号包括第一时长，第一时长为第二电子设备接收到第一信号，与发出第二信号之间的间隔时长；
根据第一时长和第二时长，确定距离信息，其中，第二时长为第一电子设备发出第一信号，与接收到第二信号之间的间隔时长。
在本申请实施例中，通过TOF测距法能够准确计算出第一电子设备和第二电子设备之间的直线距离，从而准确得到第一电子设备的当前定位信息，实现在弱GPS信号或无GPS信号下的精准定位。
可选地，第一定位信息和第二定位信息均包括时间戳和有效时长信息；
处理器810还用于在获取到第一定位信息的情况下，根据第一定位信息确定当前定位信息；
在确定第一电子设备的位置信息之后，方法还包括：
根据时间戳和当前时间信息，确定剩余时长信息；
在剩余时长信息小于有效时长信息的情况下，广播当前定位信息。
在本申请实施例中，比较该剩余时长信息与有效时长信息，如果目标时长小于有效时长，则说明当前接收到的第二定位信息有效，此时第一电子设备根据该第二定位信息来确定自身的当前定位信息同样具有较高的可信度，此时，第一电子设备可以将自身的当前定位信息广播给其他需要定位的终端。
如果目标时长大于或等于有效时长，则说明第二定位信息已过期，此时根据第二定位信息确定的当前定位信息的可信度降低，因此第一电子设备不会广播自身的当前定位信息，从而保证定位的准确度。
可选地，处理器810还用于在第二定位信息的数量为多个的情况下，在多个第二定位信息中，确定目标定位信息，其中，目标定位信息为多个第二定位信息中，置信度最小的定位信息；
根据目标定位信息，和目标定位信息对应的相对位置信息，确定当前定位信息。
在本申请实施例中，通过为广播的定位信息赋予置信度信息，从而使进行定位的电子设备根据置信度信息选择合适的定位信息，能够有效提高定位准确度。
可选地，处理器810还用于在目标定位信息的数量为多个的情况下，获取多个目标定位信息对应的多个第三电子设备，第二电子设备包括第三电子设备；
根据距离信息，在多个第三电子设备中，确定与第一电子设备之间距离最近的目标电子设备；
根据目标电子设备广播的目标定位信息，和第三电子设备的位置信息，确定当前定位信息。
在本申请实施例中，通过将距离最近，且置信度最小的一个定位信息，选为目标定位信息，根据该目标定位信息来对自身进行对位，能够有效提高定位准确度。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元804可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)8041和麦克风8042，图形处理器8041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元806可包括显示面板8061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板8061。用户输入单元807包括触控面板8071以及其他输入设备8072中的至少一种。触控面板8071，也称为触摸屏。触控面板8071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备8072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
存储器809可用于存储软件程序以及各种数据。存储器809可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器809可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器809可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器809包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器810可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器810集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器810中。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，处理器为上述实施例中的电子设备中的处理器。可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (14)

1.一种定位方法，用于第一电子设备，其特征在于，所述第一电子设备包括超带宽天线，所述方法包括：
在未获取到第一定位信息的情况下，通过所述超带宽天线，搜索超带宽信号源，所述超带宽信号源包括至少一个第二电子设备；
通过所述超带宽信号源，与所述第二电子设备建立网络连接，其中，所述网络连接为基于超带宽技术的网络连接；
通过所述网络连接，获取所述第二电子设备的第二定位信息；
在获取到所述第二定位信息的情况下，通过所述超带宽天线获取所述第二电子设备与所述第一电子设备间的相对位置信息；
根据所述第二定位信息和所述相对位置信息，确定所述第一电子设备的当前定位信息。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述相对位置位置信息包括：
所述第二电子设备与所述第一电子设备之间的距离信息、所述第二电子设备与所述第一电子设备之间的海拔高度差和所述第二电子设备相对所述第一电子设备的角度信息；
所述根据所述第二定位信息和所述相对位置信息，确定所述第一电子设备的当前定位信息，包括：
根据所述第二定位信息，确定第一坐标信息，其中，所述第一坐标信息为所述第二电子设备在预设坐标系下的坐标信息；
根据所述第一坐标信息，所述距离信息、所述海拔高度差和所述角度信息，确定第二坐标信息，其中，所述第二坐标信息为所述第一电子设备在所述预设坐标系下的坐标信息；
根据所述第二坐标信息确定所述当前定位信息。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述通过所述超带宽天线获取所述第二电子设备与所述第一电子设备间的相对位置信息，包括：
通过所述超带宽天线，向所述第二电子设备发射第一信号；
接收所述第二电子设备回复的第二信号，其中，所述第二信号包括第一时长，所述第一时长为所述第二电子设备接收到所述第一信号，与发出所述第二信号之间的间隔时长；
根据所述第一时长和第二时长，确定所述距离信息，其中，所述第二时长为所述第一电子设备发出所述第一信号，与接收到所述第二信号之间的间隔时长。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的定位方法，其特征在于，所述第一定位信息和所述第二定位信息均包括时间戳和有效时长信息；
在所述搜索超带宽信号源之前，所述方法还把包括：
在获取到所述第一定位信息的情况下，根据所述第一定位信息确定所述当前定位信息；
在所述确定所述第一电子设备的当前定位信息之后，所述方法还包括：
根据所述时间戳和当前时间信息，确定剩余时长信息；
在所述剩余时长信息小于所述有效时长信息的情况下，广播所述当前定位信息。
5.根据权利要求2或3所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第二定位信息和所述相对位置信息，确定所述第一电子设备的当前定位信息，包括：
在所述第二定位信息的数量为多个的情况下，在多个所述第二定位信息中，确定目标定位信息，其中，所述目标定位信息为多个所述第二定位信息中，置信度最小的定位信息；
根据所述目标定位信息，和所述目标定位信息对应的所述相对位置信息，确定所述当前定位信息。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述目标定位信息，和所述目标定位信息对应的所述相对位置信息，确定所述当前定位信息，包括：
在所述目标定位信息的数量为多个的情况下，获取多个所述目标定位信息对应的多个第三电子设备，所述第二电子设备包括所述第三电子设备；
根据所述距离信息，在多个所述第三电子设备中，确定与所述第一电子设备之间距离最近的目标电子设备；
根据所述目标电子设备广播的所述目标定位信息，和所述第三电子设备的位置信息，确定所述当前定位信息。
7.一种定位装置，用于第一电子设备，其特征在于，所述第一电子设备包括超带宽天线，所述定位装置包括：
搜索模块，用于在未获取到第一定位信息的情况下，通过所述超带宽天线，搜索超带宽信号源，其中，所述第一定位信息为全球定位系统定位信息，所述超带宽信号源包括至少一个第二电子设备；
连接模块，通过所述超带宽信号源，与所述第二电子设备建立网络连接，其中，所述网络连接为基于超带宽技术的网络连接；
获取模块，用于通过所述网络连接，获取所述第二电子设备的第二定位信息；
确定模块，用于：
在获取到所述第二定位信息的情况下，通过所述超带宽天线获所述第二电子设备与所述第一电子设备间的相对位置信息；
根据所述第二定位信息和所述相对位置信息，确定所述第一电子设备的当前定位信息。
8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述第二电子设备的位置信息包括：
所述第二电子设备与所述第一电子设备之间的距离信息、所述第二电子设备与所述第一电子设备之间的海拔高度差和所述第二电子设备相对所述第一电子设备的角度信息；
所述确定模块，还用于：
根据所述第二定位信息，确定第一坐标信息，其中，所述第一坐标信息为所述第二电子设备在预设坐标系下的坐标信息；
根据所述第一坐标信息，所述距离信息、所述海拔高度差和所述角度信息，确定第二坐标信息，其中，所述第二坐标信息为所述第一电子设备在所述预设坐标系下的坐标信息；
根据所述第二坐标信息确定所述当前定位信息。
9.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，还包括：
发射模块，用于通过所述超带宽天线，向所述第二电子设备发射第一信号；
接受模块，用于接收所述电子设备回复的第二信号，其中，所述第二信号包括第一时长，所述第一时长为所述第二电子设备接收到所述第一信号，与发出所述第二信号之间的间隔时长；
所述确定模块，还用于根据所述第一时长和第二时长，确定所述距离信息，其中，所述第二时长为所述第一电子设备发出所述第一信号，与接收到所述第二信号之间的间隔时长。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的定位装置，其特征在于，所述第一定位信息和所述第二定位信息均包括时间戳和有效时长信息；
所述确定模块，还用于：
在获取到所述第一定位信息的情况下，根据所述第一定位信息确定所述当前定位信息；
根据所述时间戳和当前时间信息，确定剩余时长信息；
所述定位装置还包括：
广播模块，用于在所述剩余时长信息小于所述有效时长信息的情况下，广播所述当前定位信息。
11.根据权利要求8或9所述的定位装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：
在所述第二定位信息的数量为多个的情况下，在多个所述第二定位信息中，确定目标定位信息，其中，所述目标定位信息为多个所述第二定位信息中，置信度最小的定位信息；
根据所述目标定位信息，和所述目标定位信息对应的所述相对位置信息，确定所述当前定位信息。
12.根据权利要求11所述的定位装置，其特征在于，还包括：
获取模块，用于在所述目标定位信息的数量为多个的情况下，获取多个所述目标定位信息对应的多个第三电子设备，所述第二电子设备包括所述第三电子设备；
所述确定模块，还用于：
根据所述距离信息，在多个所述第三电子设备中，确定与所述第一电子设备之间距离最近的目标电子设备；
根据所述目标电子设备广播的所述目标定位信息，和所述第三电子设备的位置信息，确定所述当前定位信息。
13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述定位方法的步骤。
14.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述定位方法的步骤。
CN202210451957.2A 2022-04-27 2022-04-27 定位方法、定位装置、电子设备和可读存储介质 Pending CN114765856A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210451957.2A CN114765856A (zh) 2022-04-27 2022-04-27 定位方法、定位装置、电子设备和可读存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210451957.2A CN114765856A (zh) 2022-04-27 2022-04-27 定位方法、定位装置、电子设备和可读存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114765856A true CN114765856A (zh) 2022-07-19

Family

ID=82364589

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210451957.2A Pending CN114765856A (zh) 2022-04-27 2022-04-27 定位方法、定位装置、电子设备和可读存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114765856A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111983635B (zh) 位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质
US7991194B2 (en) Apparatus and method for recognizing position using camera
US11243288B2 (en) Location error radius determination
US20090167919A1 (en) Method, Apparatus and Computer Program Product for Displaying an Indication of an Object Within a Current Field of View
US10194273B2 (en) Positioning information processing method and apparatus
US20130328931A1 (en) System and Method for Mobile Identification of Real Property by Geospatial Analysis
US20220076469A1 (en) Information display device and information display program
CN104378735A (zh) 室内定位方法、客户端及服务器
KR20080027564A (ko) 위치정보를 제공하는 이동통신 단말기 및 그 방법
CN111781619B (zh) 基于近距离通信网络的定位方法、装置、设备和存储介质
CN107193820B (zh) 位置信息获取方法、装置及设备
Blankenbach et al. Building information systems based on precise indoor positioning
CN114765856A (zh) 定位方法、定位装置、电子设备和可读存储介质
KR100657826B1 (ko) 위치정보 보정을 위한 휴대 단말기 및 지리정보 제공장치와 그 방법
CN115147482A (zh) 一种位姿初始化方法
CN114356182B (zh) 物品定位方法、装置、设备及存储介质
CN111879331B (zh) 导航方法、装置及电子设备
CN116916442A (zh) 终端定位方法、装置、计算机设备和存储介质
CN115267761A (zh) 速度测量方法、装置、电子设备及介质
KR101729115B1 (ko) 이동 단말기
CN113993071A (zh) 定位方法、装置、设备和存储介质
CN117082226A (zh) 图像处理方法、装置及电子设备
CN115643532A (zh) 定位方法、装置及电子设备
CN116133118A (zh) 定位方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN114449647A (zh) 定位方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination