CN115643532A - 定位方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种定位方法、装置及电子设备，属于通信技术领域。该定位方法包括从终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道；定位标签设置于待定位物体上；基于初始信道为终端中的天线组确定定位标签的初始到达角；基于天线组对应的初始到达角与预设角度阈值，确定天线组对应的定位盲区的可接受盲区范围；基于天线组对应的可接受盲区范围，从可用信道中选择天线组对应的目标信道；基于天线组对应的目标信道确定定位标签与天线组对应的目标到达角；其中，目标到达角用于确定待定位物体的位置信息；目标信道的定位盲区的范围不超过可接受盲区范围，且目标信道的信道频率大于初始信道的信道频率。

Description

定位方法、装置及电子设备

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种定位方法、装置及电子设备。

背景技术

目前，在智能终端领域通常是采用无线通道实现定位和测距等功能，而在使用无线通道实现定位的过程中，现有技术中往往是随机选择一个可用信道进行到达角测算。

然而，这种方式中，基于该可用信道直接测量的到达角的准确性较低，导致定位结果不准确，定位效果较差。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种定位方法、装置及电子设备，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，应用于终端，包括：

从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道；所述定位标签设置于待定位物体上；

基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角；

基于所述天线组对应的所述初始到达角与预设角度阈值，确定所述天线组对应的定位盲区的可接受盲区范围；

基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道；

基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角；

其中，所述目标到达角用于确定所述待定位物体的位置信息；所述目标信道的定位盲区的范围不超过所述可接受盲区范围，且所述目标信道的信道频率大于所述初始信道的信道频率。

第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，应用于终端，该装置包括：

第一选择模块，用于从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道；所述定位标签设置于待定位物体上；

第一确定模块，用于基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角；

第二确定模块，用于基于所述天线组对应的所述初始到达角与预设角度阈值，确定所述天线组对应的定位盲区的可接受盲区范围；

第二选择模块，用于基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道；

第三确定模块，用于基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角；

其中，所述目标到达角用于确定所述待定位物体的位置信息；所述目标信道的定位盲区的范围不超过所述可接受盲区范围，且所述目标信道的信道频率大于所述初始信道的信道频率。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的定位方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法。

本发明实施例提供的定位方法，通过从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道；所述定位标签设置于待定位物体上；基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角；基于所述天线组对应的所述初始到达角与预设角度阈值，确定所述天线组对应的定位盲区的可接受盲区范围；基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道；基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角；其中，所述目标到达角用于确定所述待定位物体的位置信息；所述目标信道的定位盲区的范围不超过所述可接受盲区范围，且所述目标信道的信道频率大于所述初始信道的信道频率。这样，通过初始信道测量到初始到达角之后，根据初始到达角进一步确定定位盲区的可接受盲区范围，在可接受盲区范围内重新选择信道频率大于初始信道的目标信道，这样，一定程度上可以在避免待定位物体落入盲区范围的同时，提高基于目标信道测量的目标到达角的准确性，提高定位结果的准确性，从而提高定位效果。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种定位方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例提供的一种终端中定位天线的布局方式示意图；

图3是本发明实施例提供的一种定位盲区的示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种定位方法的步骤流程图；

图5是本发明实施例提供的一种到达角测量示意图；

图6是本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种电子设备的结构图；

图8是本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的技术方案进行详细地说明。

图1是本发明实施例提供的一种定位方法的步骤流程图，如图1所示，该方法应用于终端，可以包括如下步骤：

步骤101、从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道；所述定位标签设置于待定位物体上。

其中，上述终端可以是具有定位需求的任一终端，例如，可以是手机、平板或计算机等任一设备。上述定位标签指的是可以收发信号的标签，可以设置在待定位物体(例如物品、车辆或人员等)上进行使用，因此，本方案中的定位标签实际可以理解为被定位的目标对象。具体的，上述终端可以是使用超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术进行定位通信的终端，相应地，上述定位标签可以是UWB标签。

其中，上述信道指的是通信的通道，可以理解为信号传输的媒介，而在终端定位领域中，信道通常指的是无线信道，而无线信道实际是与信号传输的频率对应的，也就是说，本实施例中的信道相当于是信号传输的频率，且一个频率值对应一个信道。具体的，对于终端来说，其可以使用的信道范围是固定的，也就是，一个终端只能使用固定的频段进行定位信号的传输，相应地，定位标签所能使用的信道也是固定的，因此，上述可用信道指的是终端与定位标签在进行信号传输时同时可以使用的信道，以保证两者的定位信号可以正常传输。

具体的，终端收到用户对某一物体的定位请求后，可以通过蓝牙广播与设置在该物体上的定位标签进行通信，获取到定位标签所支持的信道范围，再基于终端自身所支持的信道范围获取两者的交集，得到上述可用信道。其中，终端所支持的信道范围可以是在终端出厂前预先设置并存储的。

其中，上述初始信道可以是在上述可用信道中随机选取的，也可以是按照预设的要求选取的，例如，可以设置预设要求为选取频率最高的信道，当然，也可以是选取频率最低的信道，或者，选取频率中等的信道，本发明实施例对此不作限制。

步骤102、基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角。

其中，上述到达角指的是定位标签与终端的连线相对于终端水平面之间的夹角，也就是定位标签相对于终端的方位信息。具体的，在选取初始信道之后，终端可以通过该初始信道向定位标签发送请求信号，相应地，定位标签可以基于该请求信号向终端返回反馈信号。

其中，上述天线组用于实现终端与定位标签之间的信号传输，通常通过两根天线构成一个天线组。其中，终端中的天线组数量可以为1，也可以大于1，本发明实施例对此不作限制，需要说明的是，本发明实施例中所获取的到达角是与天线组对应的，当天线组数量大于1时，各天线组可以分别从不同的维度或平面上确定到达角。

示例性地，以终端中设置两个相互垂直的定位天线组为例，如图2所示，图2是本发明实施例提供的一种终端中定位天线的布局方式示意图，其中，ANT1、ANT2、ANT3分别表示一根天线，ANT1与ANT2构成一组垂直的定位天线，用于在垂直维度上收发信号，可以得到定位对象在垂直面上的到达角，ANT1与ANT3构成一组水平的定位天线，用于在水平方向上收发信号，可以得到定位对象在水平面上的到达角。对于任一组天线来说，当定位标签向终端返回反馈信号时，由于这一组天线中的两根天线相对于定位标签的位置存在差异，从而两根天线所接收到的反馈信号存在一定的相位差，根据相位差的不同可以得到上述初始到达角。具体的，可以基于信号相位差(Phase-Difference-of-Arrival，PDOA)定位算法得到上述初始到达角，当然，也可以基于其他到达角定位算法来计算，本发明实施例对此不作限制。

步骤103、基于所述天线组对应的初始到达角与预设角度阈值，确定所述天线组对应的定位盲区的可接受盲区范围。

需要说明的是，对于任一个天线组，当终端为手机或平板等具有空间限制的设备时，其中所设置的两根定位天线的间距通常是固定的，而在通信领域中，通过大量实验可以得到在天线间距固定的情况下，由于信道对应的频率越低，相位差与到达角之间的映射会越窄，从而定位精度越低，而当信道对应的频率越高时，信号的波长越小，当定位标签的实际到达角过大时，一个天线组中的两根天线所接收到的信号相位差往往超出了一个周期，导致到达角在一定范围内，一个到达角会对应多个相位差，从而在该范围内对定位标签无法实现定位，也就是形成了定位盲区，且频率越高，盲区范围越大。可以理解的，存在多个天线组时，上述可接受盲区范围也为多个，且与天线组一一对应。

可选的，上述步骤101中的初始信道可以选择可用信道中频率最低的信道，由于频率最低的信道通常没有盲区或者盲区范围较小，从而可以保证该初始信道可以定位到定位标签，或者可以在无盲区的可用信道中选择频率最高的信道，从而可以在可以定位到定位标签的同时，一定程度上保持较高的定位精度。进一步地，目标信道可以选择频率高于初始信道的信道，从而可以在初始信道的基础上进一步提高定位精度。

其中，上述可接受盲区范围指的是可接受的最大的盲区范围的角度大小，示例性地，以终端中存在一个水平面上的天线组为例，图3是本发明实施例提供的一种定位盲区的示意图，如图3所示，其中，UE指的是终端，相应地，图中的UWB Tag指的是上述定位标签。可以理解的，对于终端来说，其盲区通常是基于终端的水平面法线而对称的，若将终端的水平面法线作为0°，则其盲区通常为[-90°～(-90°+X)]以及[(90°-X)～90°]，则盲区范围的角度值指的就是上述X，也就是单侧盲区的角度大小。具体的，由于上述可接受盲区范围为可接受的最大的盲区范围的角度大小，当信道对应的盲区范围不超出上述可接受盲区范围时，可以保证定位标签一定程度上不会轻易落入定位盲区，同时，由于信道频率与定位精度成正比，因此，可以在盲区范围未超出上述可接受盲区范围的信道中选择频率最高的信道，从而提高定位精度的同时不易丢失定位目标。相应地，图中的既定盲区角度余量为上述预设角度阈值，可以看出，上述预设角度阈值针对的是上述可接受盲区范围与定位标签之间的角度余量，可以根据实际需求预先设置，例如，可以设置预设角度阈值为15°，当然，也可以设置为16°、20°等等。

示例的，当上述初始到达角为80°，上述预设角度阈值为15°时，则可以通过初始到达角减去预设角度阈值得到可接受盲区范围为65°，也就是上述示例中的X值为65°，从而可以得到对应的可接受盲区范围为[-90°～-25°]以及[25～90°]。

步骤104、基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道。

步骤105、基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角。

其中，所述目标到达角用于确定所述待定位物体的位置信息；所述目标信道的定位盲区的范围不超过所述可接受盲区范围，且所述目标信道的信道频率大于所述初始信道的信道频率。

其中，上述与天线组对应的目标到达角指的是定位标签在天线组对应的定位平面上的到达角。具体的，对于任一个天线组，在得到上述可接受盲区范围之后，可以得到对应的可接受盲区，从而可以根据该可接受盲区为该天线组选择目标信道。可选的，可以选择对应的盲区最接近上述可接受盲区的可用信道作为目标信道，当然，也可以选择频率高于初始信道且无盲区的可用信道作为目标信道，只需保证目标信道的盲区范围未超出上述可接受盲区即可，本发明实施例对此不作限制。其中，上述位置信息可以是通过到达角得到的待定位物体的方位信息，可以通过以终端为起点，用箭头形式来表示。

示例的，以图3为例，上述初始到达角即为图中UWB Tag与UE所在的水平面所形成的锐角α，则上述可接受盲区范围实际为初始到达角减去既定盲区角度余量所形成的盲区范围。其中，图3中示出的盲区范围为当前信道所对应的盲区范围，可以看出，当前信道的盲区范围是未超出可接受盲区范围的，因此，此时可以选择频率更高的信道，例如，选择盲区范围最接近上述可接受盲区范围的信道作为目标信道。

具体的，上述确定天线组对应的目标到达角的操作也可以通过上述PDOA算法或其他到达角定位算法进行，从而可以得到定位标签在天线组对应的定位平面上，相对于本终端所处的方位。

可选的，还可以进一步基于终端接收到反馈信号的时间差得到定位标签与终端的距离信息，从而可以基于上述目标到达角与距离信息对定位标签进行更精准的定位。

综上所述，本发明实施例提供的定位方法，通过从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道；所述定位标签设置于待定位物体上；基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角；基于所述天线组对应的所述初始到达角与预设角度阈值，确定所述天线组对应的定位盲区的可接受盲区范围；基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道；基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角；其中，所述目标到达角用于确定所述待定位物体的位置信息；所述目标信道的定位盲区的范围不超过所述可接受盲区范围，且所述目标信道的信道频率大于所述初始信道的信道频率。这样，通过初始信道测量到初始到达角之后，根据初始到达角进一步确定定位盲区的可接受盲区范围，在可接受盲区范围内重新选择信道频率大于初始信道的目标信道，这样，一定程度上可以在避免待定位物体落入盲区范围的同时，提高基于目标信道测量的目标到达角的准确性，提高定位结果的准确性，从而提高定位效果。

可选的，上述基于所述天线组对应的可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道的操作，本发明实施例具体可以包括下述步骤：

步骤201、基于所述天线组预设的信道与盲区范围的对应关系，确定各所述可用信道的定位盲区的第一范围。

步骤202、将所述第一范围不超过所述可接受盲区范围，且所述第一范围与所述可接受盲区范围之间的角度差符合预设角度差要求的可用信道，确定为所述天线组对应的目标信道。

可以理解的，上述信道与盲区范围的对应关系指的是不同可用信道所对应的盲区范围，可以在终端出厂前对终端的定位天线进行校准，从而得到该终端在不同信道下是否存在定位盲区，以及定位盲区的范围等信息。其中，上述第一范围指的是各信道对应的盲区的角度大小。

其中，上述预设角度差要求可以是第一范围与可接受盲区范围的角度差最小，由于信道频率与定位精度、盲区范围均正相关，因此，当选择与可接受盲区范围的角度差最小的信道为目标信道时，可以使得在不丢失定位目标的前提下，定位精度最高。当然，也可以设置角度差阈值，使得角度差在该角度差阈值内，本发明实施例对此不作限制。具体的，将第一范围不超出可接受盲区范围，且角度差符合预设角度差要求的可用信道作为目标信道，可以使目标信道的盲区范围满足预设要求，同时保持较高的定位精度。

本发明实施例中，通过基于所述天线组预设的信道与盲区范围的对应关系，确定各所述可用信道的定位盲区的第一范围；将所述第一范围不超过所述可接受盲区范围，且所述第一范围与所述可接受盲区范围之间的角度差符合预设角度差要求的可用信道，确定为所述天线组对应的目标信道。这样，通过直接在可用信道中选择符合要求的目标信道，可以提高选择目标信道的效率，同时，通过选择盲区范围的角度差符合预设角度差要求的可用信道，达到了提高定位精度的效果。

可选的，上述基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道的操作，本发明实施例具体可以包括下述步骤：

步骤301、将所述初始信道的信道频率作为目标信道频率，基于预设调整量增大所述目标信道频率。

步骤302、确定增大后的所述目标信道频率对应的可用信道的定位盲区的第二范围。

其中，由于信道与频率是相对应的，因此可以通过对信道频率的调整来对信道进行调整。其中，上述预设调整量可以理解为步进值，也就是，可以按照该步进值对信道频率进行逐步调整。示例的，以上述预设调整量为Y，上述初始信道的频率为A为例，则增大后的目标信道频率即为A+Y。

进一步，由于信道与频率是相对应的，因此在得到目标信道频率之后，可以确定相应的可用信道，并进一步得到该可用信道对应的定位盲区的范围，也就是上述第二范围。

步骤303、在所述第二范围不超过所述可接受盲区范围的情况下，再次基于所述预设调整量增大所述目标信道频率，并在所述第二范围与所述可接受盲区范围之间的接近程度符合预设要求的情况下，将所述目标信道频率对应的可用信道确定为所述天线组对应的目标信道。

其中，上述预设要求可以是第二范围不超过可接受盲区范围且最接近可接受盲区范围，示例的，当增大n次后的目标信道频率对应的第二范围不超过可接受盲区范围，而增大n+1次后的目标信道频率对应的第二范围超过可接受盲区范围的情况下，可以认为增大n次后的目标信道频率是符合预设要求的信道频率。

可选的，当上述增大n+1次后的目标信道频率对应的第二范围超出可接受盲区范围时，表明此时该目标信道频率所对应的盲区范围容易使定位标签落入盲区，从而无法实现定位，此时，还可以减小上述预设调整量，并按照减小后的预设调整量继续执行增大信道频率的操作。从而可以通过调整预设调整量对定位精度逐步提高的程度进行调整，提高了控制定位精度的灵活性。

具体的，在上述第二范围与可接受盲区范围之间的接近程度符合预设要求的情况下，表征该目标信道频率对应的可用信道不会使定位标签轻易落入盲区范围内的同时，定位精度最高。

其中，当可用信道中存在对应频率与目标信道频率相一致的信道时，则上述目标信道频率对应的可用信道指的是对应频率与目标信道频率一致的可用信道，相应地，当可用信道中不存在与目标信道频率相一致的信道时，可以将可用信道中对应频率与该目标信道频率差值最小的可用信道作为目标信道，从而避免增大信道频率后无法定位的情况。

本发明实施例中，通过将所述初始信道的信道频率作为目标信道频率，基于预设调整量增大所述初始信道的信道频率，得到目标信道频率；确定增大后的所述目标信道频率对应的可用信道的定位盲区的第二范围；在所述第二范围不超过所述可接受盲区范围的情况下，再次基于所述预设调整量增大所述目标信道频率，并在所述第二范围与所述可接受盲区范围之间的接近程度符合预设要求的情况下，将所述目标信道频率对应的可用信道确定为所述天线组对应的目标信道。这样，可以通过预设调整量对信道频率进行逐步调整，并将盲区范围符合预设要求的信道频率对应的信道作为最终的目标信道，这样通过对信道频率的逐步调整可以逐步提高定位精度。

可选的，上述基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角之后，本发明实施例具体还可以包括下述步骤：

步骤401、在定位界面中显示基于所述初始到达角确定的位置信息。

上述基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角之后，具体还可以包括下述步骤：

步骤402、在所述定位界面中显示基于所述目标到达角确定的位置信息。

上述基于所述预设调整量增大所述目标信道频率之后，具体还可以包括下述步骤：

步骤403、根据增大后的所述目标信道频率对应的可用信道确定所述定位标签的到达角，得到中间到达角。

步骤404、在所述定位界面中显示基于所述中间到达角确定的位置信息。

其中，在确定上述初始到达角、目标到达角以及中间到达角之后，均可以通过定位界面进行显示。其中，上述定位界面为终端中预设的定位界面，终端可以在接受到定位请求之后，跳转到该定位界面，从而可以通过该界面对定位对象的位置信息进行实时观测。

其中，上述中间到达角指的是在步骤301-303中对目标信道频率进行逐步调整的过程中所测量得到的到达角，可以理解的，在对目标信道频率进行逐步增大时，定位精度逐步提高，从而对应的中间到达角也会更加精确，可选地，可以在基于目标信道频率得到中间到达角之后，基于当前的中间到达角对上述可接受盲区范围进行更新，从而得到更精确的可接受盲区范围。

具体的，通过显示中间到达角、初始到达角以及目标到达角，可以对定位标签在定位过程中的位置信息进行实时更新，使得位置信息的精度逐步提高，从而可以避免由于定位精度的调整跨度较大所导致的位置信息产生跳变的问题。

可选的，还可以无需执行确定中间到达角的操作，从而只需显示基于最终的目标信道得到的最精确的目标到达角即可。

本发明实施例中，通过在定位界面中显示基于所述初始到达角确定的位置信息；在所述定位界面中显示基于所述目标到达角确定的位置信息；根据增大后的所述目标信道频率对应的可用信道确定所述定位标签的到达角，得到中间到达角；在所述定位界面中显示基于所述中间到达角确定的位置信息。这样，通过显示中间到达角、初始到达角以及目标到达角，可以对定位标签在定位过程中的位置信息进行实时更新，使得位置信息的精度逐步提高，从而可以避免由于定位精度的调整跨度较大所导致的位置信息产生跳变的问题，提高了位置信息显示的效果。

可选的，上述基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角之后，本发明实施例具体还可以包括下述步骤：

步骤501、检测所述终端的状态信息的变化量；所述状态信息包括所述终端的位移信息和/或角度信息。

其中，上述位移信息指的是终端在水平或垂直方向上的位置信息，上述角度信息指的是终端的旋转角度信息，相应地，上述状态信息的变化量则指的是终端的位移或角度发生变化的程度。具体的，可以通过终端中设置的传感器(例如，陀螺仪以及加速度计)对终端的状态信息变化量进行检测。

步骤502、在所述变化量超出预设变化量阈值的情况下，重新执行所述从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道的操作。

其中，上述预设变化量阈值可以根据实际需求预先设置，可以分别对位移信息和角度信息设置不同的阈值。具体的，在变化量超出预设变化量阈值的情况下，表征此时定位标签相对于终端的实际的方位信息发生了变化，可能导致定位标签落入了当前信道的盲区范围内，因此需要重新对定位标签的到达角进行计算，此时，可以重新执行选择初始信道的操作，避免目标丢失。

本发明实施例中，通过检测所述终端的状态信息的变化量；所述状态信息包括所述终端的位移信息和/或角度信息；在所述变化量超出预设变化量阈值的情况下，重新执行所述从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道的操作。这样，可以在终端突然出现剧烈位移或旋转，导致定位标签无法定位时，重新选择可用的信道，避免定位标签的丢失，进一步提高了实时定位的效果。

图4是本发明实施例提供的另一种定位方法的步骤流程图，如图4所示，该方法可以包括：

步骤211、终端通过蓝牙获取与UWB标签的可用信道。

步骤212、在可用信道中选取初始信道，并发送定位信号。

其中，这里的初始信道可以是可用信道中无盲区的且定位精度较高(即，频率较高)的信道。

步骤213、接收UWB标签返回的响应信号。

步骤214、基于响应信号，通过PDOA算法确定UWB标签的方位信息。

步骤215、通过陀螺仪或加速度计判断终端是否有较剧烈的转动或位移。

其中，若是，则重新执行步骤212，若“否”，则执行步骤216。

步骤216、可以根据预设的角度阈值对当前信道进行调整，也可以根据步进值逐步调整，并基于调整后的信道向UWB标签再次发送定位信号，并再次执行步骤213。

其中，上述调整方式可以为按照实际需求对信道的频率进行提高或降低。

可以看出，本发明实施例中，通过在定位过程中对信道进行实时调整，可以选择定位精度较高且盲区范围在预设要求内的目标信道，从而实现在定位过程中按照实际情况改变信道，进而提高定位精度。

可选的，上述天线组包括两个信号接收机，所述基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角的操作，本发明实施例具体可以包括下述步骤：

步骤601、基于所述目标信道向所述定位标签发送第一定位信号。

步骤602、确定所述两个信号接收机所接收到的第二定位信号的相位差值；所述第二定位信号是所述定位标签响应于所述第一定位信号返回的。

步骤603、基于所述相位差值确定所述目标到达角。

具体的，对于任一天线组，终端可以将目标信道对应的频率作为载波频率向定位标签发送上述第一定位信号，定位标签在接收到第一定位信号后，向终端返回同信道信号，即上述第二定位信号。而由于天线组上存在两根定位天线，导致两根天线接收到的第二定位信号的相位不同，存在相位差。

其中，上述信号接收机分别设置于两根定位天线中，可以对接收到的第二定位信号做解调，得到信号的幅值和相位，从而得到两根天线所接收到的第二定位信号的相位差值。

其中，上述基于相位差值确定到达角的操作可以基于PDOA算法进行，或者，也可以基于其他到达角测量算法进行，下面以PDOA算法为例进行说明：

图5是本发明实施例提供的一种到达角测量示意图，如图5所示，图中的A点指的就是定位对象，即上述定位标签，B、C分别表示设置于终端中的两根定位天线(构成一个天线组)，相应地，BC所在的平面即为终端的水平面，θ角指的就是到达角，也就是定位标签的方位信息，D表示定位标签与终端的直线距离。

需要说明的是，在实际应用中，可用信道的频率范围通常为f＝6.24～8.24GHz，则相应的信号波长范围λ＝36.4～48mm，且天线间距的最大值通常为d_max＝18mm。

具体的，在实际使用中，当定位标签与终端的距离远远大于信号波长时，可以认为图中的θ₁≈θ₂≈θ，则在天线间距d固定的情况下：

d₁＝dcosθ (1)

而又因为d₁导致B、C接收到的信号存在相位差：

其中，上述

指的是相位差值。

从而，结合上述公式(1)和(2)，即可得到

从而得到到达角

本发明实施例中，通过基于所述目标信道向所述定位标签发送第一定位信号；确定所述两个信号接收机所接收到的第二定位信号的相位差值；所述第二定位信号是所述定位标签响应于所述第一定位信号返回的；基于所述相位差值确定所述目标到达角。这样，终端只需根据接收到的信号的相位差即可得到定位标签的到达角，定位效率较高。

可选的，本发明实施例具体还可以包括下述步骤：

步骤701、基于所述天线组预设的信道与盲区范围的对应关系，获取所述初始信道对应的定位盲区的第三范围。

步骤702、在所述第三范围超过所述可接受盲区范围的情况下，执行所述基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道的操作。

本实施例中，可以在基于初始信道得到初始到达角之后，判断该初始信道的盲区范围是否超出了可接受盲区范围，在超出的情况下，表明所选择的初始信道对应的盲区范围较大，定位标签落入定位盲区的概率较高，此时可以再执行选择目标信道，即盲区未超出可接受盲区范围的信道的操作。

相应地，在上述第三范围未超出可接受盲区范围的情况下，可以不执行选择目标信道的操作，直接使用当前的初始信道对定位标签进行定位即可。

本发明实施例中，通过基于所述天线组预设的信道与盲区范围的对应关系，获取所述初始信道对应的定位盲区的第三范围；在所述第三范围超过所述可接受盲区范围的情况下，执行所述基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道的操作。这样，只在初始信道的盲区范围超出可接受盲区范围的情况下，才执行后续的选择目标信道的操作，从而可以避免不必要的操作，提高定位效率。

可选的，在所述终端中存在至少两个天线组的情况下，上述基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角的操作，本发明实施例具体可以包括下述步骤：

步骤801、从所述至少两个天线组对应的至少两个目标信道中选择最终信道；所述最终信道的定位盲区的范围不超过所述至少两个天线组对应的可接受盲区范围。

步骤802、使用所述至少两个天线组分别以所述最终信道对所述定位标签进行到达角检测，得到至少两个目标到达角。

需要说明的是，当终端中存在至少两个天线组时，各天线组所使用的信道频率需要保持一致，因此，可以在得到各天线组对应的目标信道后，进一步从中选择一个统一的最终信道。

可以理解的，当终端中存在至少两个天线组时，上述可接受盲区范围是与天线组一一对应的，因此，为了保证每个天线组在各自的维度或平面上均可以得到准确的到达角信息，可以从各天线组对应的目标信道中选择不超过所有天线组的可接受盲区范围的最终信道，同时，由于各天线组对应的目标信道的信道频率均大于初始信道频率，因此所选择的最终信道的信道频率也大于初始信道频率。

具体的，可以在得到各天线组对应的目标信道之后，按照用户或实际需求从中选择优先级最高的天线组对应的目标信道作为最终信道，其中，上述优先级指的是在终端的实际应用中，对不同维度或平面的定位精度要求排序，本发明实施例对此不作限制。

进一步地，在确定最终信道后，可以所有天线组均基于该最终信道进行到达角检测，得到各天线组对应的至少两个目标到达角，从而可以根据各天线组的设置方向得到定位标签在不同维度或平面上的位置信息，可以理解的，终端中设置的天线组的数量越多，最终定位的位置信息越精准。示例性地，以终端中存在如图2所示的两个天线组，且任一平面的法线为0°为例，当ANT1与ANT2通过信道可以得到定位对象在垂直面上的垂直到达角为-60°，当ANT1与ANT3通过信道可以得到定位对象在水平面上的水平到达角为0°时，可以结合垂直到达角以及水平到达角得到定位对象的立体位置信息，也就是，定位对象在终端的正前方，以及从正上方向下60°的位置。

本发明实施例中，在所述终端中存在至少两个天线组的情况下，通过从所述至少两个天线组对应的至少两个目标信道中选择最终信道；所述最终信道的定位盲区的范围不超过所述至少两个天线组对应的可接受盲区范围；使用所述至少两个天线组分别以所述最终信道对所述定位标签进行到达角检测，得到至少两个目标到达角。这样，可以在提高各天线组的定位精度的同时，保证定位标签不会落入任一天线组的盲区范围，从而使得终端中的天线组在各自的维度或平面上均可以得到准确的目标到达角信息。

本申请实施例提供的定位方法，执行主体可以为定位装置。本申请实施例中以定位装置执行定位的方法为例，说明本申请实施例提供的定位装置。

图6是本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图，如图6所示，该装置90包括：

第一选择模块901，用于从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道；所述定位标签设置于待定位物体上；

第一确定模块902，用于基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角；

第二确定模块903，用于基于所述天线组对应的所述初始到达角与预设角度阈值，确定所述天线组对应的定位盲区的可接受盲区范围；

第二选择模块904，用于基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道；

第三确定模块905，用于基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角；

其中，所述目标到达角用于确定所述待定位物体的位置信息；所述目标信道的定位盲区的范围不超过所述可接受盲区范围，且所述目标信道的信道频率大于所述初始信道的信道频率。

可选地，上述第二选择模块904，包括：

第三确定子模块，用于基于所述天线组预设的信道与盲区范围的对应关系，确定各所述可用信道的定位盲区的第一范围；

第四确定子模块，用于将所述第一范围不超过所述可接受盲区范围，且所述第一范围与所述可接受盲区范围之间的角度差符合预设角度差要求的可用信道，确定为所述天线组对应的目标信道。

可选地，上述第二选择模块904，包括：

第一增大子模块，用于将所述初始信道的信道频率作为目标信道频率，基于预设调整量增大所述目标信道频率；

第五确定子模块，用于确定增大后的所述目标信道频率对应的可用信道的定位盲区的第二范围；

第六确定子模块，用于在所述第二范围不超过所述可接受盲区范围的情况下，再次基于所述预设调整量增大所述目标信道频率，并在所述第二范围与所述可接受盲区范围之间的接近程度符合预设要求的情况下，将所述目标信道频率对应的可用信道确定为所述天线组对应的目标信道。

可选地，上述装置90还包括：

第一显示模块，用于在基于所述初始信道确定所述定位标签的初始到达角之后，在定位界面中显示基于所述初始到达角确定的位置信息；

第二显示模块，用于在基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角之后，在所述定位界面中显示基于所述目标到达角确定的位置信息；

第七确定模块，用于在基于所述预设调整量增大所述目标信道频率之后，根据增大后的所述目标信道频率对应的可用信道确定所述定位标签的到达角，得到中间到达角；

第八确定模块，用于在所述定位界面中显示基于所述中间到达角确定的位置信息。

可选地，所述装置90还包括：

检测模块，用于基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角之后，检测所述终端的状态信息的变化量；所述状态信息包括所述终端的位移信息和/或角度信息；

第一执行模块，用于在所述变化量超出预设变化量阈值的情况下，重新执行所述从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道的操作。

可选地，所述天线组包括两个信号接收机，上述第三确定模块905，包括：

发送子模块，用于基于所述目标信道向所述定位标签发送第一定位信号；

第九确定子模块，用于确定所述两个信号接收机所接收到的第二定位信号的相位差值；所述第二定位信号是所述定位标签响应于所述第一定位信号返回的；

第十确定子模块，用于基于所述相位差值确定所述目标到达角。

可选地，所述装置90还包括：

获取模块，用于基于所述天线组预设的信道与盲区范围的对应关系，获取所述初始信道对应的定位盲区的第三范围；

第二执行模块，用于在所述第三范围超过所述可接受盲区范围的情况下，执行所述基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道的操作。

可选地，在所述终端中存在至少两个天线组的情况下，所述第三确定模块905，包括：

第三选择子模块，用于从所述至少两个天线组对应的至少两个目标信道中选择最终信道；所述最终信道的定位盲区的范围不超过所述至少两个天线组对应的可接受盲区范围；

所述第三确定模块905，具体用于使用所述至少两个天线组分别以所述最终信道对所述定位标签进行到达角检测，得到至少两个目标到达角。

综上所述，本发明实施例提供的定位装置，通过从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道；所述定位标签设置于待定位物体上；基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角；基于所述天线组对应的所述初始到达角与预设角度阈值，确定所述天线组对应的定位盲区的可接受盲区范围；基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道；基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角；其中，所述目标到达角用于确定所述待定位物体的位置信息；所述目标信道的定位盲区的范围不超过所述可接受盲区范围，且所述目标信道的信道频率大于所述初始信道的信道频率。这样，通过初始信道测量到初始到达角之后，根据初始到达角进一步确定定位盲区的可接受盲区范围，在可接受盲区范围内重新选择信道频率大于初始信道的目标信道，这样，一定程度上可以在避免待定位物体落入盲区范围的同时，提高基于目标信道测量的目标到达角的准确性，提高定位结果的准确性，从而提高定位效果。

本申请实施例中的定位装置可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtualreality，VR)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，还可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personalcomputer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例中的定位装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的定位装置能够实现图1的方法实施例实现的过程，为避免重复，这里不再赘述。

可选地，如图7所示，本申请实施例还提供了一种电子设备1500，包括处理器15001和存储器15002，所述存储器15002存储可在所述处理器15001上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器15001执行时实现前述实施例的方法的步骤。且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括移动电子设备和非移动电子设备。

图8为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

该电子设备1600包括但不限于：射频单元1601、网络模块1602、音频输出单元1603、输入单元1604、传感器1605、显示单元1606、用户输入单元1607、接口单元1608、存储器1609、以及处理器1610等部件。

本领域技术人员可以理解，电子设备1600还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1610逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图8中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

其中，处理器1610，用于从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道；所述定位标签设置于待定位物体上；基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角；基于所述天线组对应的所述初始到达角与预设角度阈值，确定所述天线组对应的定位盲区的可接受盲区范围；基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道；基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角；其中，所述目标到达角用于确定所述待定位物体的位置信息；所述目标信道的定位盲区的范围不超过所述可接受盲区范围，且所述目标信道的信道频率大于所述初始信道的信道频率。

本发明实施例提供的电子设备，通过从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道；所述定位标签设置于待定位物体上；基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角；基于所述天线组对应的所述初始到达角与预设角度阈值，确定所述天线组对应的定位盲区的可接受盲区范围；基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道；基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角；其中，所述目标到达角用于确定所述待定位物体的位置信息；所述目标信道的定位盲区的范围不超过所述可接受盲区范围，且所述目标信道的信道频率大于所述初始信道的信道频率。这样，通过初始信道测量到初始到达角之后，根据初始到达角进一步确定定位盲区的可接受盲区范围，在可接受盲区范围内重新选择信道频率大于初始信道的目标信道，这样，一定程度上可以在避免待定位物体落入盲区范围的同时，提高基于目标信道测量的目标到达角的准确性，提高定位结果的准确性，从而提高定位效果。

可选地，处理器1610，还用于基于所述天线组预设的信道与盲区范围的对应关系，确定各所述可用信道的定位盲区的第一范围；将所述第一范围不超过所述可接受盲区范围，且所述第一范围与所述可接受盲区范围之间的角度差符合预设角度差要求的可用信道，确定为所述天线组对应的目标信道。

可选地，处理器1610，还用于将所述初始信道的信道频率作为目标信道频率，基于预设调整量增大所述目标信道频率；确定增大后的所述目标信道频率对应的可用信道的定位盲区的第二范围；在所述第二范围不超过所述可接受盲区范围的情况下，再次基于所述预设调整量增大所述目标信道频率，并在所述第二范围与所述可接受盲区范围之间的接近程度符合预设要求的情况下，将所述目标信道频率对应的可用信道确定为所述天线组对应的目标信道。

可选地，处理器1610，还用于在基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角之后，在定位界面中显示基于所述初始到达角确定的位置信息；在基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角之后，在所述定位界面中显示基于所述目标到达角确定的位置信息；在基于所述预设调整量增大所述目标信道频率之后，根据增大后的所述目标信道频率对应的可用信道确定所述定位标签的到达角，得到中间到达角；在所述定位界面中显示基于所述中间到达角确定的位置信息。

可选地，处理器1610，还用于检测所述终端的状态信息的变化量；所述状态信息包括所述终端的位移信息和/或角度信息；在所述变化量超出预设变化量阈值的情况下，重新执行所述从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道的操作。

可选地，所述天线组包括两个信号接收机，处理器1610，还用于基于所述目标信道向所述定位标签发送第一定位信号；确定所述两个信号接收机所接收到的第二定位信号的相位差值；所述第二定位信号是所述定位标签响应于所述第一定位信号返回的；基于所述相位差值确定所述目标到达角。

可选地，处理器1610，还用于基于所述天线组预设的信道与盲区范围的对应关系，获取所述初始信道对应的定位盲区的第三范围；在所述第三范围超过所述可接受盲区范围的情况下，执行所述基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道的操作。

可选地，处理器1610，还用于在所述终端中存在至少两个天线组的情况下，从所述至少两个天线组对应的至少两个目标信道中选择最终信道；所述最终信道的定位盲区的范围不超过所述至少两个天线组对应的可接受盲区范围；使用所述至少两个天线组分别以所述最终信道对所述定位标签进行到达角检测，得到至少两个目标到达角。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元1604可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)16041和麦克风16042，图形处理器16041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1606可包括显示面板16061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板16061。用户输入单元1607包括触控面板16071以及其他输入设备16072中的至少一种。触控面板16071，也称为触摸屏。触控面板16071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备16072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

存储器1609可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。存储器1609可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1609可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1609可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1609包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器1610可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器1610集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1610中

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现前述实施例的方法的步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。

本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种定位方法，应用于终端，其特征在于，所述方法包括：

从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道；所述定位标签设置于待定位物体上；

基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角；

基于所述天线组对应的所述初始到达角与预设角度阈值，确定所述天线组对应的定位盲区的可接受盲区范围；

基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道；

基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角；

其中，所述目标到达角用于确定所述待定位物体的位置信息；所述目标信道的定位盲区的范围不超过所述可接受盲区范围，且所述目标信道的信道频率大于所述初始信道的信道频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述天线组对应的可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道，包括：

基于所述天线组预设的信道与盲区范围的对应关系，确定各所述可用信道的定位盲区的第一范围；

将所述第一范围不超过所述可接受盲区范围，且所述第一范围与所述可接受盲区范围之间的角度差符合预设角度差要求的可用信道，确定为所述天线组对应的目标信道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道，包括：

将所述初始信道的信道频率作为目标信道频率，基于预设调整量增大所述目标信道频率；

确定增大后的所述目标信道频率对应的可用信道的定位盲区的第二范围；

在所述第二范围不超过所述可接受盲区范围的情况下，再次基于所述预设调整量增大所述目标信道频率，并在所述第二范围与所述可接受盲区范围之间的接近程度符合预设要求的情况下，将所述目标信道频率对应的可用信道确定为所述天线组对应的目标信道。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角之后，所述方法还包括：

在定位界面中显示基于所述初始到达角确定的位置信息；

所述基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角之后，所述方法还包括：在所述定位界面中显示基于所述目标到达角确定的位置信息；

所述基于所述预设调整量增大所述目标信道频率之后，所述方法还包括：

根据增大后的所述目标信道频率对应的可用信道确定所述定位标签的到达角，得到中间到达角；

在所述定位界面中显示基于所述中间到达角确定的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角之后，所述方法还包括：

检测所述终端的状态信息的变化量；所述状态信息包括所述终端的位移信息和/或角度信息；

在所述变化量超出预设变化量阈值的情况下，重新执行所述从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道的操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述天线组包括两个信号接收机，所述基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角，包括：

基于所述目标信道向所述定位标签发送第一定位信号；

确定所述两个信号接收机所接收到的第二定位信号的相位差值；所述第二定位信号是所述定位标签响应于所述第一定位信号返回的；

基于所述相位差值确定所述目标到达角。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述天线组预设的信道与盲区范围的对应关系，获取所述初始信道对应的定位盲区的第三范围；

在所述第三范围超过所述可接受盲区范围的情况下，执行所述基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道的操作。

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，在所述终端中存在至少两个天线组的情况下，所述基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角，包括：

从所述至少两个天线组对应的至少两个目标信道中选择最终信道；所述最终信道的定位盲区的范围不超过所述至少两个天线组对应的可接受盲区范围；

使用所述至少两个天线组分别以所述最终信道对所述定位标签进行到达角检测，得到至少两个目标到达角。

9.一种定位装置，应用于终端，其特征在于，所述装置包括：

第一选择模块，用于从所述终端与定位标签之间进行信号传输时的可用信道中选择初始信道；所述定位标签设置于待定位物体上；

第一确定模块，用于基于所述初始信道为所述终端中的天线组确定所述定位标签的初始到达角；

第二确定模块，用于基于所述天线组对应的所述初始到达角与预设角度阈值，确定所述天线组对应的定位盲区的可接受盲区范围；

第二选择模块，用于基于所述天线组对应的所述可接受盲区范围，从所述可用信道中选择所述天线组对应的目标信道；

第三确定模块，用于基于所述天线组对应的目标信道确定所述定位标签的目标到达角；

其中，所述目标到达角用于确定所述待定位物体的位置信息；所述目标信道的定位盲区的范围不超过所述可接受盲区范围，且所述目标信道的信道频率大于所述初始信道的信道频率。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的定位方法的步骤。

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