CN114754762A - 地图的处理方法、装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地图的处理方法、装置。其中，该方法包括：获取目标道路的目标点云集合和历史地图文件；对目标点云集合进行平面投影，生成平面投影图；基于平面投影图对历史地图文件进行修正，得到目标道路的目标地图文件。本发明解决了相关技术中地图的更新效率较慢的技术问题。

Description

地图的处理方法、装置

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶建图领域，具体而言，涉及一种地图的处理方法、装置。

背景技术

自动驾驶地图是自动驾驶处理流程中的先驱步骤，在自动驾驶地图的基础上才能进行进一步的预测、规划、控制等内容，所以自动驾驶地图在自动驾驶中至关重要。自动驾驶地图主要分为实时地图和高精地图代表的静态地图，相比于实时地图信息，静态地图信息是在线下提前搜集和处理，这个信息由于是在线下制作，准确度高，信息种类更加丰富细致，而且不依赖于路面状况。

构建自动驾驶静态地图的常用方案是通过配置有专业设备的地图采集车采集道路点云图、全景图、测绘矢量等非结构化的数据，并将数据结构化，通过图像识别、精度处理、人工处理等步骤得到高精地图。其中，人工处理步骤需要对生成的可视化地图进行微调和校验，此步骤需要使用高精地图编辑器进行操作。

现有基于点云的编辑器是将所有点云可视化在界面中，通过对点进行编辑修改来达到人工校验的目的，但是点本身大小较小，且点分布密集，在选中和编辑中操作更容易出错且工作量更大，且加载以及渲染点云相对更加缓慢。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种地图的处理方法、装置，以至少解决相关技术中地图的更新效率较慢的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种地图的处理方法，包括：获取目标道路的目标点云集合和历史地图文件；对目标点云集合进行平面投影，生成平面投影图；基于平面投影图对历史地图文件进行修正，得到目标道路的目标地图文件。

可选地，对目标点云集合进行平面投影，生成平面投影图，包括：将目标点云集合中的点云映射到平面像素上，生成平面投影图。

可选地，目标点云集合包括：第一点云集合、第二点云集合，将目标点云集合中的点云映射到平面像素上，生成平面投影图，包括：将第一点云集合中的点云映射到平面像素上，生成第一投影图；将第二点云集合中的点云映射到平面像素上，生成第二投影图；基于第一投影图和第二投影图，生成平面投影图；其中，第一点云集合和第二点云集合的获取时间不同。

可选地，基于第一投影图和第二投影图，生成平面投影图，包括：合并第一投影图和第二投影图中的点云像素，得到初始平面投影图；删除初始平面投影图中未重叠的目标点云像素，生成平面投影图。

可选地，基于平面投影图对历史地图文件进行修正，得到目标地图文件，包括：显示平面投影图和历史地图文件；响应于接收到的修正参数，基于修正参数对历史地图文件进行修正，生成目标地图文件。

可选地，基于修正参数对历史地图文件进行修正，生成目标地图文件，包括：基于修正参数对历史地图文件中的车道参数进行修正，生成目标地图文件，其中，车道参数包括如下至少之一：车道线类型、车道的行驶方向、车道与路口的关系、车道与信号指示灯的关系、车道对应的多边形区域。

可选地，该方法还包括：基于预设数据格式导出目标地图文件。

可选地，该方法还包括：基于预设显示格式显示目标地图文件。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种地图的处理装置，包括：获取模块，用于获取目标道路的目标点云集合和历史地图文件；投影模块，用于对目标点云集合进行平面投影，生成平面投影图；修正模块，用于基于平面投影图对历史地图文件进行修正，得到目标道路的目标地图文件。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述的地图的处理方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述的地图的处理方法。

在本发明实施例中，采用获取目标道路的目标点云集合和历史地图文件；对目标点云集合进行平面投影，生成平面投影图；基于平面投影图对历史地图文件进行修正，得到目标道路的目标地图文件的方式，通过点云生成的平面投影图对地图进行编辑，达到了对高精地图能够进行高效准确的编辑的目的，从而实现了操作更加方便快速，不容易出错的技术效果，进而解决了相关技术中地图的更新效率较慢的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种地图处理的方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的地图处理方案的流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一种地图处理装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种地图处理的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种地图处理的方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取目标道路的目标点云集合和历史地图文件；

上述的目标道路可以是需要更新地图的道路。上述的目标点云集合可以为目标道路的当前点云集合，历史地图文件可以为目标道路之前的地图文件，地图文件至少包括：车道点、车道线、车道、道路、路口、人行横道、交通信号灯、交通指示牌灯等基本信息。

上述的目标点云集合可以为获取到的目标道路的点云的集合。

在一种可选的实施例中，在目标道路发生修建、道路变更等情况时，需要对目标道路的地图进行更新，便于后续的使用。

在另一种可选的实施例中，可以从互联网上下载历史地图文件，还可以从本地直接获取到历史地图文件。可以通过雷达获取到目标道路的目标点云集合。

在另一种可选的实施例中，在自动驾驶场景下，上述步骤中的目标道路可以为自动驾驶车辆正在行驶或将要行驶的道路。

进一步地，为了能够对高精地图进行编辑，需要使用编辑工具对地图进行编辑，首先需要使用编程语言开发，在本实施例中，以C++和python语言为例进行说明，同样地，还需要编译工具，在本实施例中，以开源的跨平台自动化编译工具(CMake)为例进行说明，同时，还需要数据协议，在本实施例中，以解析速度快、效率高、并支持多种语言的结构化数据存储方式(protobuf)数据协议为例进行说明，其中，为了便于地图文件的加载和解析，protobuf数据协议可以将高精地图元素定义为地图元素数据格式和可视元素数据格式，最后，还需提前构建框架，在本实施例中，以基于C++跨平台的软件开发框架(Qt开发框架)为例进行说明。

进一步地，为了能够获取到目标道路的目标点云集合和历史地图文件，在自动驾驶车辆上可以预先安装有立体摄像头、越渡时间相机等可以获取点云集合和历史地图文件的设备，并且在车辆启动后，这些设备自动开启并运行。

在又一种可选的实施例中，在车辆启动后，可以通过立体摄像头或越渡时间相机等设备，可以获取到目标道路的目标点云集合和历史地图文件。

步骤S104，对目标点云集合进行平面投影，生成平面投影图；

在一种可选的实施例中，可以通过python处理一种采集3D点云数据的系统(ros)信息，将目标点云集合的点映射到平面像素上并进行填充，生成目标道路的平面投影图。

步骤S106，基于平面投影图对历史地图文件进行修正，得到目标道路的目标地图文件。

在一种可选的实施例中，可以基于平面投影图对历史地图文件中的道路进行修正，例如，若最新获取到的平面投影图中道路发生偏移，则可以在历史地图文件中基于平面投影图对发生偏移的道路进行修正，以达到对历史地图文件的更新，从而得到最新的目标地图文件，使得车辆可以使用最新的目标地图文件进行导航，从而提高导航的精确度。

上述步骤中的修正可以是使用Qt框架，实现对车道点的编辑；实现对车道线类型的编辑修改；实现对车道的行驶方向、限速、与相关车道的关联关系的编辑修改；实现对道路包含车道、所有可行驶方向、与相关车道的关联关系的编辑修改；实现对道路连接关系包含道路的前继后继和道路与路口的关系、信号灯和道路之间的对应关系的编辑修改；实现对道路相关多边形区域的编辑修改，并通过可视元素数据类型与地图元素数据类型的对应关系编辑修改相应的地图元素数据。

在一种可选的实施例中，Qt框架可以通过平面投影图，对历史地图文件进行修正，并将修正后的历史地图文件发送给protobuf数据协议，然后通过protobuf中的地图元素数据格式完成对以上地图元素数据的保存，导出地图文件，即可得到目标道路的目标地图文件。

在本发明实施例中，采用获取目标道路的目标点云集合和历史地图文件；对目标点云集合进行平面投影，生成平面投影图；基于平面投影图对历史地图文件进行修正，得到目标道路的目标地图文件的方式，通过点云生成的平面投影图对地图进行编辑，达到了对高精地图能够进行高效准确的编辑的目的，在编辑的过程中，由于是通过平面投影图对历史地图文件进行修正的，因此，可以减少出现修正过程中出现的失误，并且能够提高对历史地图文件的修正效率，进而解决了相关技术中地图的更新效率较慢的技术问题。

可选地，对目标点云集合进行平面投影，生成平面投影图，包括：将目标点云集合中的点云映射到平面像素上，生成平面投影图。

在一种可选的实施例中，可以通过python处理ros信息，将目标点云集合中处于三维空间中的点云映射到平面像素上，可以生成平面投影图。

可选地，目标点云集合包括：第一点云集合、第二点云集合，将目标点云集合中的点云映射到平面像素上，生成平面投影图，包括：将第一点云集合中的点云映射到平面像素上，生成第一投影图；将第二点云集合中的点云映射到平面像素上，生成第二投影图；基于第一投影图和第二投影图，生成平面投影图；其中，第一点云集合和第二点云集合的获取时间不同。

上述的目标点云集合可以是一段时间内获取到的多个点云集合的集合，其中，第一点云集合可以是在第一时间段内获取到的点云集合，第一时间段可以是第1分钟内的时间段，用户可以根据自身需求进行设置，在本实施例中不做明确规定，第二点云集合可以是在第二时间段内获取到的点云集合，第二时间段可以是第2分钟内的时间段，用户可以根据自身需求进行设置，在本实施例中不做明确规定。

在一种可选的实施例中，可以通过python处理ros信息，首先将第一点云集合中的点云映射到平面像素上，生成第一投影图，然后再将第二点云集合中的点云映射到平面像素上，生成第二投影图，则python可以基于第一投影图和第二投影图，生成平面投影图。

可选地，基于第一投影图和第二投影图，生成平面投影图，包括：合并第一投影图和第二投影图中的点云像素，得到初始平面投影图；删除初始平面投影图中未重叠的目标点云像素，生成平面投影图。

上述的未重叠可以是在第一时间段内存在，但在第二时间段内不存在，或者是在第二时间段内存在，但在第一时间段内不存在的车辆数据或者其他动态数据。

在一种可选的实施例中，可以通过python合并第一投影图和第二投影图中的点云像素，得到初始平面投影图，为了消除动态数据对高精地图数据的影响，python可以删除初始平面投影图中未重叠的目标点云像素，生成平面投影图。

可选地，基于平面投影图对历史地图文件进行修正，得到目标地图文件，包括：显示平面投影图和历史地图文件；响应于接收到的修正参数，基于修正参数对历史地图文件进行修正，生成目标地图文件。

上述的修正参数可以是用户通过客户端发送的用于修正历史地图文件的修正参数。

在一种可选的实施例中，可以将平面投影图和历史地图文件显示在客户端的显示设备上，用户可以根据历史地图文件和平面投影图确定需要对历史地图文件进行修正的地方，并生成对应的修正参数，可以根据修正参数对历史地图文件进行修正，生成目标地图文件。

在另一种可选的实施例中，通过Qt框架显示平面投影图和历史地图文件，通过对比平面投影图和历史地图文件，可以得到修正参数，基于修正参数，Qt框架可以对历史地图文件进行修正，生成目标地图文件。

可选地，基于修正参数对历史地图文件进行修正，生成目标地图文件，包括：基于修正参数对历史地图文件中的车道参数进行修正，生成目标地图文件，其中，车道参数包括如下至少之一：车道线类型、车道的行驶方向、车道与路口的关系、车道与信号指示灯的关系、车道对应的多边形区域。

在一种可选的实施例中，若修正参数为修改车道线类型，则可以根据修正参数对历史地图文件中的车道线类型进行修正，例如，最新的平面投影图中目标道路增加了人行道，则可以根据平面投影图和历史地图文件确定出新增加的人行道的参数，并根据人行道的参数对历史地图文件中的车道参数进行修正，生成目标地图文件，以便更新后的目标地图文件中存在有新增加的人行道。

在另一种可选的实施例中，若修正参数为修改车道的行驶方向，则可以根据修正参数对历史地图文件中的车道的行驶方向进行修正，例如，最新的平面投影图中目标道路修改了直行道，则可以根据平面投影图和历史地图文件确定出修改的的直行道的参数，并根据直行道的参数对历史地图文件中的车道的行驶方向参数进行修正，生成目标地图文件，以便更新后的目标地图文件中存在有修改的直行道。

在另一种可选的实施例中，若修正参数为修改车道与路口的关系，则可以根据修正参数对历史地图文件中的车道与路口的关系进行修正，例如，最新的平面投影图中目标道路增加了转弯标识，则可以根据平面投影图和历史地图文件确定出新增加的转弯标识的参数，并根据新增加的转弯标识的参数对历史地图文件中的车道与路口的关系参数进行修正，生成目标地图文件，以便更新后的目标地图文件中存在有新增加的转弯标识。

在另一种可选的实施例中，若修正参数为修改车道与信号指示灯的关系，则可以根据修正参数对历史地图文件中的车道与信号指示灯的关系进行修正，例如，最新的平面投影图中目标道路增加了红灯，则可以根据平面投影图和历史地图文件确定出新增加的红灯参数，并根据新增加的红灯参数对历史地图文件中的车道与信号指示灯的关系参数进行修正，生成目标地图文件，以便更新后的目标地图文件中存在有新增加的红灯。

在另一种可选的实施例中，若修正参数为修改车道对应的多边形区域，则可以根据修正参数对历史地图文件中的车道对应的多边形区域进行修正，例如，最新的平面投影图中目标道路增加了新的建筑物，则可以根据平面投影图和历史地图文件确定出新增加的建筑物的参数，并根据新增加的建筑物的参数对历史地图文件中的车道对应的多边形区域参数进行修正，生成目标地图文件，以便更新后的目标地图文件中存在有新增加的建筑物。

在又一种可选的实施例中，通过Qt框架显示平面投影图和历史地图文件，通过对比平面投影图和历史地图文件，可以得到修正参数，然后Qt框架可以基于修正参数对历史地图文件中的车道参数进行修正，生成目标地图文件。

可选地，该方法还包括：基于预设数据格式导出目标地图文件。

上述的预设数据格式为通过protobuf数据协议定义的高精地图的地图元素数据格式。

在一种可选的实施例中，可以通过protobuf数据协议定义的地图元素数据格式完成对地图元素数据的保存，然后导出目标地图文件。

可选地，该方法还包括：基于预设显示格式显示目标地图文件。

上述的预设显示格式为通过protobuf数据协议定义的高精地图的可视元素数据格式。

在一种可选的实施例中，还可以通过protobuf数据协议定义的可视元素数据格式完成对地图元素数据的保存，然后导出目标地图文件并进行显示。

下面可以通过图2对本实施例做更详细的解释：

步骤21：定义地图元素数据格式和可视元素数据格式：本实施例使用protobuf数据协议，完成对高精地图元素的定义，便于地图文件的加载和解析。地图元素数据格式包括车道点、车道线、车道、道路、路口、人行横道、交通信号灯、交通指示牌灯基本信息。本实施例使用了Qt开发框架，地图的显示与编辑需要通过可视化交互完成，还需定义与地图数据相对应的可视元素数据类型。

步骤22：生成并导入点云的平面投影图：通过python处理ros信息，将点云中的点映射到平面像素上并进行填充获得点云投影平面图，将图片按照精度要求导入至编辑界面，并与实现物理坐标与真实物理坐标对齐。

步骤23：导入地图文件：本实施例使用Qt框架，将自动化流程生成的地图文件通过protobuf地图数据格式进行数据解析，通过将地图数据类型对应到可视元素类型，可视化地图中可编辑内容，渲染并显示地图。

步骤24：编辑地图文件：本实施例使用Qt框架，实现对车道点的编辑；实现对车道线类型的编辑修改；实现对车道的行驶方向、限速、与相关车道的关联关系的编辑修改；实现对道路包含车道、所有可行驶方向、与相关车道的关联关系的编辑修改；实现对道路连接关系包含道路的前继后继和道路与路口的关系、信号灯和道路之间的对应关系的编辑修改；实现对道路相关多边形区域的编辑修改，并通过可视元素数据类型与地图元素数据类型的对应关系编辑修改相应的地图元素数据。

步骤25：导出地图文件：通过protobuf地图数据格式完成对以上地图元素数据的保存，导出地图文件，并在此过程中自动生成地图元素重叠区域、车道中心线等衍生信息。

本专利采用Qt视图框架管理大量道路元素数据，提高了数据加载的速度，并且采用定位模块和雷达获取点云数据生成投影平面图，可以直观检验平面图质量。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种地图处理的装置，该装置可以执行上述实施例1中提供的地图处理方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例1相同，在此不做赘述。

图3是根据本发明实施例的一种地图处理装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：获取模块30，用于获取目标道路的目标点云集合和历史地图文件；投影模块32，用于对目标点云集合进行平面投影，生成平面投影图；修正模块34，用于基于平面投影图对历史地图文件进行修正，得到目标道路的目标地图文件。

可选地，投影模块包括：映射单元，用于将目标点云集合中的点云映射到平面像素上，生成平面投影图。

可选地，映射单元包括：第一映射子单元，用于将第一点云集合中的点云映射到平面像素上，生成第一投影图；第二映射子单元，用于将第二点云集合中的点云映射到平面像素上，生成第二投影图；生成子单元，用于基于第一投影图和第二投影图，生成平面投影图；其中，第一点云集合和第二点云集合的获取时间不同。

可选地，生成子单元还用于合并第一投影图和第二投影图中的点云像素，得到初始平面投影图；生成子单元还用于删除初始平面投影图中未重叠的目标点云像素，生成平面投影图。

可选地，修正模块包括：显示单元，用于显示平面投影图和历史地图文件；修正单元，用于响应于接收到的修正参数，基于修正参数对历史地图文件进行修正，生成目标地图文件。

可选地，修正单元包括：第一修正子单元，用于基于修正参数对历史地图文件中的车道参数进行修正，生成目标地图文件，其中，车道参数包括如下至少之一：车道线类型、车道的行驶方向、车道与路口的关系、车道与信号指示灯的关系、车道对应的多边形区域。

可选地，该装置还包括：导出模块，用于基于预设数据格式导出目标地图文件。

可选地，该装置还包括：显示模块，用于基于预设显示格式显示目标地图文件。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器执行上述实施例1中的地图的处理方法步骤。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述实施例1中的地图的处理方法步骤。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种地图的处理方法，其特征在于，包括：

获取目标道路的目标点云集合和历史地图文件；

对所述目标点云集合进行平面投影，生成平面投影图；

基于所述平面投影图对所述历史地图文件进行修正，得到所述目标道路的目标地图文件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标点云集合进行平面投影，生成平面投影图，包括：

将所述目标点云集合中的点云映射到平面像素上，生成所述平面投影图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标点云集合包括：第一点云集合、第二点云集合，将所述目标点云集合中的点云映射到平面像素上，生成所述平面投影图，包括：

将所述第一点云集合中的点云映射到所述平面像素上，生成第一投影图；

将所述第二点云集合中的点云映射到所述平面像素上，生成第二投影图；

基于所述第一投影图和所述第二投影图，生成所述平面投影图；

其中，所述第一点云集合和所述第二点云集合的获取时间不同。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一投影图和所述第二投影图，生成所述平面投影图，包括：

合并所述第一投影图和所述第二投影图中的点云像素，得到初始平面投影图；

删除所述初始平面投影图中未重叠的目标点云像素，生成所述平面投影图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述平面投影图对所述历史地图文件进行修正，得到目标地图文件，包括：

显示所述平面投影图和所述历史地图文件；

响应于接收到的修正参数，基于所述修正参数对所述历史地图文件进行修正，生成所述目标地图文件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述修正参数对所述历史地图文件进行修正，生成所述目标地图文件，包括：

基于所述修正参数对所述历史地图文件中的车道参数进行修正，生成所述目标地图文件，其中，所述车道参数包括如下至少之一：车道线类型、车道的行驶方向、所述车道与路口的关系、所述车道与信号指示灯的关系、所述车道对应的多边形区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于预设数据格式导出所述目标地图文件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于预设显示格式显示所述目标地图文件。

9.一种地图的处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标道路的目标点云集合和历史地图文件；

投影模块，用于对所述目标点云集合进行平面投影，生成平面投影图；

修正模块，用于基于所述平面投影图对所述历史地图文件进行修正，得到所述目标道路的目标地图文件。

10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所在设备的处理器中执行权利要求1-8中任意一项所述的地图的处理方法。

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