CN114750182A - 一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法 - Google Patents

一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114750182A
CN114750182A CN202210420963.1A CN202210420963A CN114750182A CN 114750182 A CN114750182 A CN 114750182A CN 202210420963 A CN202210420963 A CN 202210420963A CN 114750182 A CN114750182 A CN 114750182A
Authority
CN
China
Prior art keywords
foot
steering engine
robot
leg
falling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210420963.1A
Other languages
English (en)
Inventor
丁正正
张宇轩
张洪涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lingqi Technology Shenzhen Co ltd
Original Assignee
Lingqi Technology Shenzhen Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Lingqi Technology Shenzhen Co ltd filed Critical Lingqi Technology Shenzhen Co ltd
Priority to CN202210420963.1A priority Critical patent/CN114750182A/zh
Publication of CN114750182A publication Critical patent/CN114750182A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说是一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法。所述足式桌面宠物机器人内部设置有加速度传感器，当机器人发生跌落时，加速度传感器可以检测到跌落，机器人脚部舵机执行跌落防护动作，使脚部触地时脚部舵机轴仅受径向力，不受扭矩，从而保护舵机齿轮不受损坏，提高了足式桌面宠物机器人的可靠性和耐用性。

Description

一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地说是一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法。
背景技术
桌面宠物机器人是智能机器人领域的一个新品类，具有交互、陪伴和娱乐等功能。桌面宠物机器人的工作环境主要为办公桌、床头柜等，虽然其通常设置有各种传感器来防止机器人从桌面掉落，但是对于有较大圆角的桌面等情况，机器人无法有效的检测到边缘，仍然存在跌落的问题。对于足式桌面宠物机器人来说，其驱动关节的舵机在机器人跌落与地面碰撞时，经常发生舵机齿轮损坏的情况，导致机器人无法正常使用。
发明内容
为了克服现有技术中的上述问题，本发明的目的在于提供一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法，通过机器人内部设置的加速度传感器检测机器人的跌落，在检测到跌落发生后，控制机器人的脚部关节舵机执行跌落防护动作，使得机器人落地时不会对舵机齿轮产生冲击导致其损坏。
本发明采用的技术方案如下：
一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法，具体内容如下：
足式桌面宠物机器人包括头部、左腿舵机、左腿、左脚舵机、左脚、右腿舵机、右腿、右脚舵机、右脚；
所述头部的内部下端的左右两侧分别固定连接一个左腿舵机和一个右腿舵机，左腿舵机的转轴通过螺栓连接左腿，左腿的下端通过螺栓连接左脚舵机的转轴，左脚舵机固定连接在左脚上；右腿舵机的转轴通过螺栓连接右腿，右腿的下端通过螺栓连接右脚舵机的转轴，右脚舵机固定连接在右脚上；
所述头部的内部设置有加速度传感器；当机器人从桌面跌落时，下落过程中机器人处于自由落体状态，仅受重力，所述加速度传感器采集的三轴加速度合成的空间向量的模接近0，由此可以判定机器人处于跌落状态；
一种足式桌面宠物机器人跌落防护方法，包括：当机器人判断自身处于跌落状态时，执行跌落防护动作；左脚通过左脚舵机相对左腿逆时针旋转一个角度，使左脚上盖板与左腿的外侧完全贴合；右脚通过右脚舵机相对于右腿顺时针旋转一个角度，使右脚上盖板与右腿的外侧完全贴合；跌落防护动作使机器人触地时脚部舵机旋转轴仅受径向力，不受扭矩，保护舵机齿轮不受损坏；
本发明一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法的有益效果为：
（1）可以及时的对机器人的跌落进行判断；
（2） 在跌落发生时，机器人在空中执行跌落防护动作，可以在触地时保护舵机齿轮不受冲击和损坏；
（3）提高了足式桌面宠物机器人的可靠性和耐用性。
附图说明
图1为本发明足式桌面宠物机器人的整体结构示意图；
图2为本发明足式桌面宠物机器人的内部结构示意图；
图3为本发明足式桌面宠物机器人跌落防护状态示意图；
图中：足式桌面宠物机器人1；头部2；左腿舵机3a；左腿4a；左脚舵机5a；左脚6a；左腿舵机转轴7a；左脚舵机转轴8a；右腿4b；右脚6b；
右腿舵机3b安装于与左腿舵机3a对称位置（图中不可见）；右脚舵机5b安装于与左脚舵机5a对称位置（图中不可见）；右腿舵机转轴7b位置与左腿舵机转轴7a对称（图中不可见）；右脚舵机转轴8b位置与左脚舵机转轴8a对称（图中不可见）。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明进行详细说明。
具体实施方式一
一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法，具体内容如下：
如图1和图2所示，足式桌面宠物机器人1包括头部2、左腿舵机3a、左腿4a、左脚舵机5a、左脚6a、右腿舵机3b、右腿4b、右脚舵机5b、右脚6b；
所述头部2的内部下端的左右两侧分别固定连接一个左腿舵机3a和一个右腿舵机3b，左腿舵机3a的转轴7a通过螺栓连接左腿4a，左腿4a的下端通过螺栓连接左脚舵机5a的转轴8a，左脚舵机5a固定连接在左脚6a上；右腿舵机3b的转轴7b通过螺栓连接右腿4b，右腿4b的下端通过螺栓连接右脚舵机的转轴8b，右脚舵机5b固定连接在右脚6b上；
所述头部2的内部设置有加速度传感器；当机器人从桌面跌落时，下落过程中机器人处于自由落体状态，仅受重力；所述加速度传感器采集的数据为机器人所受的非重力加速度，在自由落体时，机器人仅受重力作用，非重力加速度为0，因此加速度传感器采集的三轴加速度合成的空间向量的模接近0，由此可以判定机器人处于跌落状态；
具体实施方式二
一种足式桌面宠物机器人跌落防护方法，具体内容如下：
如图3所示，当机器人判断自身处于跌落状态时，执行跌落防护动作；左脚6a通过左脚舵机5a相对左腿4a逆时针旋转一个角度，使左脚6a上盖板与左腿4a的外侧完全贴合；右脚6b通过右脚舵机5b相对于右腿4b顺时针旋转一个角度，使右脚6b上盖板与右腿4b的外侧完全贴合；若机器人的上半身触地，机器人脚部舵机完全不受冲击，不会损坏舵机齿轮；若机器人下半身触地，机器人的脚部所受冲击主要作用于左脚舵机转轴8a或右脚舵机转轴8b上，由于机器人已执行了跌落防护动作，舵机转轴所受的冲击仅有径向力而没有扭矩，径向力不会导致舵机内部与舵机转轴相连接的齿轮受到冲击，因此舵机齿轮不受损坏；
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法，其特征在于，足式桌面宠物机器人(1)包括头部(2)、左腿舵机(3a)、左腿(4a)、左脚舵机(5a)、左脚(6a)、右腿舵机(3b)、右腿(4b)、右脚舵机(5b)、右脚(6b)。
2.根据权利要求1所述的一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法，其特征在于，所述头部(2)的内部下端的左右两侧分别固定连接一个左腿舵机(3a)和一个右腿舵机(3b)，左腿舵机(3a)的转轴(7a)通过螺栓连接左腿(4a)，左腿(4a)的下端通过螺栓连接左脚舵机(5a)的转轴(8a)，左脚舵机(5a)固定连接在左脚(6a)上；右腿舵机(3b)的转轴(7b)通过螺栓连接右腿(4b)，右腿(4b)的下端通过螺栓连接右脚舵机的转轴(8b)，右脚舵机(5b)固定连接在右脚(6b)上。
3.根据权利要求1所述的一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法，其特征在于，所述头部(2)的内部设置有加速度传感器；当机器人从桌面跌落时，下落过程中机器人处于自由落体状态，仅受重力，所述加速度传感器采集的三轴加速度合成的空间向量的模接近0，由此可以判定机器人处于跌落状态。
4.一种足式桌面宠物机器人跌落防护方法，其特征在于，当机器人判断自身处于跌落状态时，执行跌落防护动作；左脚(6a)通过左脚舵机(5a)相对左腿(4a)逆时针旋转一个角度，使左脚(6a)上盖板与左腿(4a)的外侧完全贴合；右脚(6b)通过右脚舵机(5b)相对于右腿(4b)顺时针旋转一个角度，使右脚(6b)上盖板与右腿(4b)的外侧完全贴合；舵机转轴所受的冲击仅有径向力而没有扭矩，径向力不会导致舵机内部与舵机转轴相连接的齿轮受到冲击，因此舵机齿轮不受损坏。
CN202210420963.1A 2022-04-21 2022-04-21 一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法 Pending CN114750182A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210420963.1A CN114750182A (zh) 2022-04-21 2022-04-21 一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210420963.1A CN114750182A (zh) 2022-04-21 2022-04-21 一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114750182A true CN114750182A (zh) 2022-07-15

Family

ID=82331421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210420963.1A Pending CN114750182A (zh) 2022-04-21 2022-04-21 一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114750182A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007187595A (ja) * 2006-01-16 2007-07-26 T Tekku:Kk 落下試験装置
CN105892460A (zh) * 2016-04-19 2016-08-24 上海卓易科技股份有限公司 一种爬墙机器人跌落的防护方法及装置
CN107566586A (zh) * 2017-10-16 2018-01-09 京东方科技集团股份有限公司 缓冲结构、跌落保护装置及其控制方法、移动终端
CN207493201U (zh) * 2017-11-14 2018-06-15 哈尔滨智趣科技有限公司 一种智能机器人玩具
CN209201146U (zh) * 2018-12-11 2019-08-02 东莞市竞秀电子科技有限公司 一种手机跌落保护装置
CN112129283A (zh) * 2020-10-09 2020-12-25 灵起科技(深圳)有限公司 一种足式桌面宠物机器人自主导航方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007187595A (ja) * 2006-01-16 2007-07-26 T Tekku:Kk 落下試験装置
CN105892460A (zh) * 2016-04-19 2016-08-24 上海卓易科技股份有限公司 一种爬墙机器人跌落的防护方法及装置
CN107566586A (zh) * 2017-10-16 2018-01-09 京东方科技集团股份有限公司 缓冲结构、跌落保护装置及其控制方法、移动终端
CN207493201U (zh) * 2017-11-14 2018-06-15 哈尔滨智趣科技有限公司 一种智能机器人玩具
CN209201146U (zh) * 2018-12-11 2019-08-02 东莞市竞秀电子科技有限公司 一种手机跌落保护装置
CN112129283A (zh) * 2020-10-09 2020-12-25 灵起科技(深圳)有限公司 一种足式桌面宠物机器人自主导航方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6401846B1 (en) Knee pad for a legged walking robot
CN206443655U (zh) 一种机器人的触碰传感装置和机器人
US9724827B2 (en) Monitoring a kinematically redundant robot
CN103612611B (zh) 一种防侵入可溃缩踏板总成及该踏板总成的小腿保护系统
CN106055901A (zh) 一种自由漂浮空间机器人捕获翻滚目标的时机确定方法
CN104832019B (zh) 发动机罩铰链、发动机罩铰链控制系统和车体
CN114750182A (zh) 一种足式桌面宠物机器人跌落检测方法和跌落防护方法
AU2015341249B2 (en) Novel walking type winding machine
CN206137516U (zh) 一种安全的升降平台
CN109572322A (zh) 一种机器人用带磁保持电磁铁锁止机构的万向轮
CN203259969U (zh) 数据手套手腕关节检测装置
CN206735724U (zh) 一种货物到位检测装置及其agv叉车
CN206048247U (zh) 一种机械手臂
JPH08403U (ja) パラレルロボットのアーム構造
CN219054377U (zh) 一种具有大倾角tof远距离测距功能的机器人
CN113558527A (zh) 碰撞保护结构及扫地机器人
CN207889997U (zh) 一种无人机的安全气囊装置
CN206125147U (zh) 转向节总成及车辆
CN207140718U (zh) 底盘独立悬架万向轮及机器人
CN207356537U (zh) 一种游艺机机械手
CN109849009A (zh) 一种喷涂机器人拉簧式防爆开盖手爪
CN214081467U (zh) 一种爬坡、过坎性能好的人形机器人
CN206257158U (zh) 双轴式枢纽器
CN206048194U (zh) 一种机械手
CN113844646B (zh) 一种培训用防损坏无人机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination