CN114748308A - 自动防碰撞下肢训练设备及控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了自动防碰撞下肢训练设备，所述设备包括升降角度传感器、站立角度传感器、腿长位移传感器、后仰角度传感器、电机、控制器、床板、脚结构和底架，本申请通过升降角度传感器、站立角度传感器、后仰角度传感器、腿长位移传感器获取传感数据，并控制下肢训练设备的部件进行相应的动作，并且判断用户当前状态下发生碰撞的可能性，能够有效防止用户在进行下肢训练时出现碰撞的情况。

Description

自动防碰撞下肢训练设备及控制方法

技术领域

本申请涉及医疗设备领域，尤其是一种自动防碰撞下肢训练设备及控制方法。

背景技术

康复医疗设备广泛应用于患者的下肢康复。相关康复医疗设备在使用过程中，由于康复者无法对身体部位精确控制，可能会出现下肢康复训练设备的相关部件发生碰撞，导致康复者的下肢受到碰撞带来的损伤，不利于康复者的康复训练。

因此，相关技术存在的上述技术问题亟待解决。

发明内容

本申请旨在解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请实施例提供一种自动防碰撞下肢训练设备及控制方法，能够有效防止用户在进行下肢训练时出现碰撞的情况。

根据本申请实施例一方面，提供自动防碰撞下肢训练设备，包括升降角度传感器、站立角度传感器、腿长位移传感器、后仰角度传感器、电机、控制器、床板、脚结构和底架，所述电机与所述脚结构和底架通过机械结构连接，用于控制所述脚结构和所述底架，所述升降角度传感器用于获取所述脚结构的升降角度，所述站立角度传感器用于获取腿部站立的角度，所述腿长位移传感器用于获取所述脚结构的位移，所述升降角度传感器、站立角度传感器、腿长位移传感器将所述床体的升降角度、床体站立的角度、床体站立的后仰角度、所述脚结构的位移发送至所述控制器，所述控制器根据所述床体的升降角度、床体站立的角度，所述后仰角度传感器检测床板与所述底架外壳的距离，所述脚结构的位移检测所述脚结构与所述底架外壳的距离，根据所述脚结构或床板与所述底架底部的距离判断是否存在碰撞风险。

在其中一个实施例中，所述控制器根据所述床体的升降角度、床体站立的角度，所述后仰角度传感器检测床板与所述底架外壳的距离，所述脚结构的位移检测所述脚结构与所述底架底部的距离，根据所述脚结构或床板与所述底架底部的距离判断是否存在碰撞风险，包括：

所述控制器根据所述床体的升降角度、床体站立的角度、所述脚结构的位移计算所述脚结构与所述底架外壳的距离，后仰角度传感器计算床板与底架外壳的距离，若所述距离小于预设距离，则控制电机停止运行并控制蜂鸣。

在其中一个实施例中，所述设备还包括手控器，所述手控器与所述控制器连接并向所述控制器输入信号，若所述距离小于预设距离，则所述控制器控制所述电机停止运行并告警，直至所述手控器不再向所述控制器输入信号。

在其中一个实施例中，所述设备还包括蜂鸣器和显示器，所述蜂鸣器在所述脚结构与所述底架底部的距离小于预设值时运行，所述显示器在所述脚结构与所述底架底部的距离小于预设值时显示碰撞提示弹窗。

在其中一个实施例中，所述设备还包括用户信息获取模块、用户信息存储模块和参数自动设置模块，所述用户信息获取模块通过所述升降角度传感器、所述站立角度传感器和所述腿长位移传感器获取用户信息并存储至所述用户信息存储模块，所述参数自动设置模块根据所述用户信息自动设置设备参数，所述设备参数至少包括所述设备部件的角度、长度、高度、支撑结构和运行状态。

在其中一个实施例中，所述用户信息获取模块获取若干个不同的用户的用户信息并存储至所述用户信息存储模块；所述参数自动设置模块根据不同的所述用户信息自动设置对应的设备参数。

根据本申请实施例一方面，提供自动防碰撞下肢训练设备的控制方法，应用于如前面实施例所述的自动防碰撞下肢训练设备，所述方法包括：

获取床体的升降角度，床体站立的角度和脚结构的位移；

根据所述床体的升降角度、床体站立的角度、所述脚结构的位移检测所述脚结构与所述底架底部的距离，所述后仰角度传感器检测床板与所述底架外壳的距离；

根据所述脚结构与所述底架外壳的距离判断是否存在碰撞风险、根据床板与底架外壳的距离判断是否存在碰撞风险。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

根据所述床体的升降角度、床体站立的角度、所述脚结构的位移计算所述脚结构与所述底架外壳的距离，所述后仰角度传感器检测床板与所述底架外壳的距离，若所述距离小于预设距离，则控制电机停止运行并控制蜂鸣器告警

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取用户信息并存储；

根据所述用户信息自动设置设备参数，所述设备参数至少包括所述设备部件的角度、长度、高度、支撑结构和运行状态。

根据本申请实施例一方面，提供存储介质，所述存储介质存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时实现如前面实施例中任一项所述的自动防碰撞下肢训练设备的控制方法。

本申请实施例提供的自动防碰撞下肢训练设备的升级方法的有益效果为：本申请通过升降角度传感器、站立角度传感器、后仰角度传感器、腿长位移传感器获取传感数据，并控制下肢训练设备的部件进行相应的动作，并且判断用户当前状态下发生碰撞的可能性，能够有效防止用户在进行下肢训练时出现碰撞的情况。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种自动防碰撞下肢训练设备的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种自动防碰撞下肢训练设备的另一示意图；

图3为本申请实施例提供的一种自动防碰撞下肢训练设备控制方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种自动防碰撞下肢训练设备控制方法对应的装置图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

康复医疗设备广泛应用于患者的下肢康复。相关康复医疗设备在使用过程中，由于下肢康复训练器械治疗过程中需要将床体降到最低，方便患者转移到床体上，然后升高床体，再调节床体进行站立训练，然而容易出现治疗师未升高床体或升高高度不够时，进行床体站立调节，可能会出现下肢康复训练设备的相关部件发生碰撞，导致康复者的下肢受到碰撞带来的损伤，不利于康复者的康复训练。

为了解决上述问题，本申请提出了一种自动防碰撞下肢训练设备。

图1为本申请实施例提供的一种自动防碰撞下肢训练设备的示意图，图2为本申请实施例提供的一种自动防碰撞下肢训练设备的另一示意图，如图1和图2所示，本申请提供一种自动防碰撞下肢训练设备，包括升降角度传感器101、站立角度传感器102、腿长位移传感器103、电机、控制器、脚结构104、底架105和后仰角度传感器106，所述电机与所述脚结构104和底架105通过机械结构连接，用于控制所述脚结构104和所述底架105，所述升降角度传感器101用于获取所述床体104的升降角度，所述站立角度传感器102用于获取床体站立的角度，所述腿长位移传感器103用于获取所述脚结构104的位移，所述床板106的后仰角度传感器用于测量床板后仰的角度，所述升降角度传感器101、站立角度传感器102、腿长位移传感器103将所述脚结构104的升降角度、后仰角度传感器106、床体站立的角度、所述脚结构的位移发送至所述控制器，所述控制器根据所述脚结构104的升降角度、床体站立的角度、床板后仰角度，所述脚结构的位移检测所述脚结构104与所述底架105底部的距离，根据所述脚结构104与所述底架105底部的距离判断是否存在碰撞风险。此外，图2还包括床板201和底架后壳202。

具体地，本实施例中的控制器根据所述床体的升降角度、床体站立的角度、床板后仰角度，所述脚结构的位移检测所述脚结构与所述底架底部的距离，根据所述脚结构与所述底架底部的距离判断是否存在碰撞风险，包括：所述控制器根据所述床体的升降角度、床体站立的角度、所述脚结构的位移计算所述脚结构与所述底架底部的距离，若所述距离小于预设距离，则控制电机停止运行并控制蜂鸣。

可选地，所述设备还包括手控器，所述手控器与所述控制器连接并向所述控制器输入信号，若所述距离小于预设距离，则所述控制器控制所述电机停止运行并告警，直至所述手控器不再向所述控制器输入信号。

在治疗师操作下肢训练设备的过程中，治疗师可能因为大意疏忽而不能及时发现脚结构和底架底部的具体过小，有碰撞危险，因此，本实施例还提供了告警功能，具体为：所述设备还包括蜂鸣器和显示器，所述蜂鸣器在所述脚结构与所述底架底部的距离小于预设值时运行，所述显示器在所述脚结构与所述底架底部的距离小于预设值时显示碰撞提示弹窗。

在本实施例中，下肢训练设备还与计算机终端、显示器连接，操作人员可以在计算机终端或显示器上对下肢训练设备进行操作。当本实施例中的脚结构与所述底架底部的距离小于预设值时，会产生告警信号并发送至蜂鸣器和显示器中，蜂鸣器接收到告警信号后将自动运行，向周围发出一定音量的声音，用于提醒康复者和治疗师，当前下肢训练设备的底架底部即将与脚结构碰撞，可能损害康复者的身体；同样，显示器通过外接端口接收到告警信号后将自动运行，在显示器上显示弹窗，告知当前的下肢训练设备的底架底部即将与脚结构碰撞，用于提醒康复者和治疗师，可能损害康复者的身体。本实施例能够在下肢训练设备即将发生碰撞时第一时间提示康复者和治疗师，避免由于相关人员的疏忽导致康复者的下肢受到碰撞，进而损害康复者的下肢健康。并且，设备防止在调节设备时导致机械结构碰撞，通过防碰撞功能，有效保证设备的正常使用和患者安全。

此外，本申请还提供了一种能够获取、存储并自动设置用户参数的功能，具体为：所述设备还包括用户信息获取模块、用户信息存储模块和参数自动设置模块，所述用户信息获取模块通过所述升降角度传感器、所述站立角度传感器和所述腿长位移传感器获取用户信息并存储至所述用户信息存储模块，所述参数自动设置模块根据所述用户信息自动设置设备参数，所述设备参数至少包括所述设备部件的角度、长度、高度、支撑结构和运行状态。

本实施例的参数自动设置功能能够快速完成参数设置，提高效率：不同用户后使用时，系统自动完成参数导入，无需根据不同患者对所有参数重新设置，反复调节，大大提高使用效率；方便操作者，体验更佳：登陆不同用户后，系统自动完成参数设置，操作者仅需在现有参数基础，直接使用或根据患者康复情况进行细微调整，无需查找患者信息和数据后重复设置。更多的，能够避免错误操作：自动根据患者信息导入参数，当调整参数与导入参数偏差过大时，具有相应提示，避免操作者设置参数过程中由于粗心大意造成参数设置错误，并使用错误参数进行训练，导致造成患者无法适应错误的训练参数而导致损伤，提高训练安全性。

示例性地，本实施例提供的获取、存储并自动设置用户参数的功能使用流程包括：

A、初次使用用户信息和治疗参数录入保存；

B、登陆患者自动获用户信息和治疗参数；

C、自动完成患者治疗参数设置。

具体地，本实施例中所述步骤A具体为：初次使用设备，操作者将患者的信息和治疗参数录入，完成患者信息的保存。这一患者信息的录入过程可以是由相关技术人员从数据库中导入用户信息和治疗参数，也可以是在本实施例的下肢训练设备中自动记录每一位患者的下肢训练数据并录入保存。其中，步骤A中的患者信息包括患者的身高，可根据身高数据自动调整设备的长度。

具体地，本实施例中所述步骤B具体为：不同患者需要使用设备时，搜索患者姓名或编号，选择登陆患者，患者登陆后，软件自动识别患者保存在数据库中的用户信息和之前最后一次的治疗参数。本实施例具体可以是一种用户交互界面，用户可以在用户交互界面中输入自己的姓名、编号等信息，系统将自动识别用户信息，根据用户输入的用户信息在数据库中搜索对应的治疗参数。

其中，自动设置参数是指设备自动识别用户数据库中的治疗参数后，自动设置用户的左右腿的活动范围，治疗时间，痉挛灵敏度、训练速度

具体地，本实施例中所述步骤C具体为：设备自动识别用户数据库中的用户信息和治疗参数后，自动将治疗参数写入当前的参数设置值，完成参数的设置。系统在搜索到用户对应的用户信息和治疗参数后，调用治疗参数，并根据治疗参数个性化设置下肢训练设备的各项参数。在使用下肢训练设备的用户发生变化时，系统能够切换当前的用户信息，自动将对应的用户信息和治疗参数设置为当前下肢训练设备的参数。

在本实施例中，所述用户信息获取模块获取若干个不同的用户的用户信息并存储至所述用户信息存储模块；所述参数自动设置模块根据不同的所述用户信息自动设置对应的设备参数。

图3为本申请实施例提供的一种自动防碰撞下肢训练设备控制方法的流程图，如图3所示，本申请提供一种自动防碰撞下肢训练设备控制方法，包括：

S301、获取床板后仰角度、床体升降角度、床体站立角度和脚结构的位移。

S302、根据床板的后仰角度、床体的升降角度，床体站立的角度和脚结构的位移检测床板和脚结构与底架外壳的距离。

S303、根据床板和脚结构与底架外壳的距离判断是否存在碰撞风险。

需要说明的是，本实施例提供的一种自动防碰撞下肢训练设备控制方法应用于控制前述实施例中的自动防碰撞下肢训练设备。

图4为本申请实施例提供的一种自动防碰撞下肢训练设备控制方法对应的装置图，包括：

第一模块，用于获取床板后仰角度、床体升降角度、床体站立角度和脚结构的位移；

第二模块，用于根据床板的后仰角度、床体的升降角度，床体站立的角度和脚结构的位移检测床板和脚结构与底架外壳的距离；

第三模块，用于根据床板和脚结构与底架外壳的距离判断是否存在碰撞风险。

可见，上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本申请的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。

此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本申请，但应当理解的是，除非另有相反说明，功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本申请是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本申请。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本申请的范围，本申请的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的上述描述中，参考术语“一个实施方式/实施例”、“另一实施方式/实施例”或“某些实施方式/实施例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。

以上，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.自动防碰撞下肢训练设备，其特征在于，包括升降角度传感器、站立角度传感器、腿长位移传感器、后仰角度传感器、电机、控制器、床板、脚结构和底架，所述电机与所述脚结构和底架通过机械结构连接，用于控制所述脚结构和所述底架，所述升降角度传感器用于获取所述脚结构的升降角度，所述站立角度传感器用于获取腿部站立的角度，所述腿长位移传感器用于获取所述脚结构的位移，所述升降角度传感器、站立角度传感器、腿长位移传感器将所述床体的升降角度、床体站立的角度、床体站立的后仰角度、所述脚结构的位移发送至所述控制器，所述控制器根据所述床体的升降角度、床体站立的角度，所述后仰角度传感器检测床板与所述底架外壳的距离，所述脚结构的位移检测所述脚结构与所述底架外壳的距离，根据所述脚结构或床板与所述底架底部的距离判断是否存在碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的自动防碰撞下肢训练设备，其特征在于，所述控制器根据所述床体的升降角度、床体站立的角度，所述后仰角度传感器检测床板与所述底架外壳的距离，所述脚结构的位移检测所述脚结构与所述底架底部的距离，根据所述脚结构或床板与所述底架底部的距离判断是否存在碰撞风险，包括：

所述控制器根据所述床体的升降角度、床体站立的角度、所述脚结构的位移计算所述脚结构与所述底架外壳的距离，后仰角度传感器计算床板与底架外壳的距离，若所述距离小于预设距离，则控制电机停止运行并控制蜂鸣。

3.根据权利要求1所述的自动防碰撞下肢训练设备，其特征在于，所述设备还包括手控器，所述手控器与所述控制器连接并向所述控制器输入信号，若所述距离小于预设距离，则所述控制器控制所述电机停止运行并告警，直至所述手控器不再向所述控制器输入信号。

4.根据权利要求1所述的自动防碰撞下肢训练设备，其特征在于，所述设备还包括蜂鸣器和显示器，所述蜂鸣器在所述脚结构与所述底架底部的距离小于预设值时运行，所述显示器在所述脚结构与所述底架底部的距离小于预设值时显示碰撞提示弹窗。

5.根据权利要求1所述的自动防碰撞下肢训练设备，其特征在于，所述设备还包括用户信息获取模块、用户信息存储模块和参数自动设置模块，所述用户信息获取模块通过所述升降角度传感器、所述站立角度传感器和所述腿长位移传感器获取用户信息并存储至所述用户信息存储模块，所述参数自动设置模块根据所述用户信息自动设置设备参数，所述设备参数至少包括所述设备部件的角度、长度、高度、支撑结构和运行状态。

6.根据权利要求5所述的自动防碰撞下肢训练设备，其特征在于，所述用户信息获取模块获取若干个不同的用户的用户信息并存储至所述用户信息存储模块；所述参数自动设置模块根据不同的所述用户信息自动设置对应的设备参数。

7.自动防碰撞下肢训练设备的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6所述的自动防碰撞下肢训练设备，所述方法包括：

获取床体的升降角度、床板的后仰角度、床体站立的角度和脚结构的位移；

根据所述床体的升降角度、床体站立的角度、所述脚结构的位移检测所述脚结构与所述底架底部的距离，所述后仰角度传感器检测床板与所述底架外壳的距离；

根据所述脚结构与所述底架外壳的距离判断是否存在碰撞风险、根据床板与底架外壳的距离判断是否存在碰撞风险。

8.根据权利要求7所述的自动防碰撞下肢训练设备的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述床体的升降角度、床体站立的角度、所述脚结构的位移计算所述脚结构与所述底架外壳的距离，所述后仰角度传感器检测床板与所述底架外壳的距离，若所述距离小于预设距离，则控制电机停止运行并控制蜂鸣器告警。

9.根据权利要求7所述的自动防碰撞下肢训练设备的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取用户信息并存储；

根据所述用户信息自动设置设备参数，所述设备参数至少包括所述设备部件的角度、长度、高度、支撑结构和运行状态。

10.存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有处理器可执行的程序，所述处理器可执行的程序被处理器执行时实现如权利要求7-9中任一项所述的自动防碰撞下肢训练设备的控制方法。

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