CN114742827B - 基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法、装置、设备及介质 - Google Patents

基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN114742827B CN202210645670.3A CN202210645670A CN114742827B CN 114742827 B CN114742827 B CN 114742827B CN 202210645670 A CN202210645670 A CN 202210645670A CN 114742827 B CN114742827 B CN 114742827B
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Abstract

本申请适用于缺陷检测技术领域，提供了基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法、装置、设备及介质，方法包括：基于运动相机参数运行运动相机对检测区域进行拍摄，得到
Figure 827846DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像；所述飞拍图像的分辨率不小于检测分辨率；所述检测分辨率是根据预设的胶水检测需求确定的阈值分辨率；拼接所述
Figure 999064DEST_PATH_IMAGE002
张飞拍图像得到检测图像；基于所述检测图像执行胶水状态检测。相比于传统的胶水缺陷检测，本发明能够通过拼接飞拍图像形成长画幅的检测图像进行检测，有效提升了胶水缺陷检测，尤其是大尺寸产品上胶水缺陷检测的效率。

Description

基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法、装置、设备及介质
技术领域
本申请属于缺陷检测技术领域，尤其涉及基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法、装置、设备及介质。
背景技术
运用面阵相机等视觉传感器进行胶水缺陷检测（例如OLED产品的胶水缺陷检测）是一种比较通用的智能检测技术方法，一方面，能定位产品以及点胶区域；另外一方面，可以测量胶水的尺寸以及检测胶水各项生产指标数据。但是，对于不同产品而言，点胶的区域的长度各有不同，在确认相机与镜头等视觉硬件系统后，视觉系统的视野范围则固定不变，这样对于胶路较长的大产品，视觉传感器无法在一张图片中获取完整的胶路图片，于是采用多次拍照多次处理的方法，导致检测效率的降低。
综上，现有视觉传感器在胶水检测方式中存在以下缺陷：成像视野小，在保证较高精度的情况下视觉传感器无法通过一次拍照获取长视野的图片；在生产线上大产品换型过程中，只能拍摄局部点胶区域进行胶水检测或者通过多位置多次拍照及多次处理等，导致检测难度的提高，降低了检测的效率。
发明内容
本申请实施例提供了基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法、装置、设备及介质，可以解决检测效率低的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法，包括：
基于运动相机参数运行运动相机对检测区域进行拍摄，得到
Figure 537016DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像；
Figure 716325DEST_PATH_IMAGE001
为设定的不小于2的整数；所述检测区域是根据预设的胶水检测需求确定的检测物的至少一部分区域，且所述检测区域包括待检测胶水轨迹；所述飞拍图像的分辨率不小于检测分辨率；所述检测分辨率是根据预设的胶水检测需求确定的阈值分辨率；
拼接所述
Figure 178399DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像得到检测图像；
基于所述检测图像执行胶水状态检测。
相比于传统的胶水缺陷检测，基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法能够通过拼接飞拍图像形成长画幅的检测图像进行检测，有效提升了胶水缺陷检测，尤其是大尺寸产品上胶水缺陷检测的效率；进一步地，为了保障胶水缺陷检测的质量，提升胶水缺陷的查全率，需要对作为拼接基础的飞拍图像的分辨率下限，即检测分辨率进行限制，故根据胶水检测需求确定的运动相机参数被设定，从而在提升胶水缺陷检测效率的同时，保证了胶水缺陷检测的质量。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述运动相机参数包括拍摄距离和拍摄参数；所述检测分辨率是关于所述拍摄距离的函数，且所述检测分辨率与所述拍摄距离正相关。
基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法执行过程中，拍摄距离是一个较为关键的参数，更远的拍摄距离能够取得更大的飞拍图像画幅，即单张飞拍图像能够包含更高比例的产品和胶水信息，但更远的拍摄距离同样存在着细节展现不够精确的问题，为了平衡这一矛盾，采用动态检测分辨率的方式，基于拍摄距离这一关键变量为检测分辨率赋值，从而使得基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法能够在不同的拍摄距离下均取得较好的效果。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述运动相机上设置有编码器，所述基于运动相机参数运行运动相机对检测区域进行拍摄的步骤包括：
在所述编码器信号的触发下：
基于所述运动相机参数运行所述运动相机以设定方式运动并在设定时刻对所述检测区域动态地拍摄；或者，
基于所述运动相机参数运行所述运动相机以设定方式运动并在设定时刻对所述检测区域静止地拍摄；
所述动态地拍摄是指拍摄触发时刻所述运动相机的速度不为零；所述静止地拍摄是指拍摄触发时刻所述运动相机的速度为零。
基于编码器触发的胶水检测方法能够在保证功能实现的前提下减少资源需求，降低飞拍设备的成本；同时，动态/静态双模式的拍摄也能够更好的平衡检测质量和检测效率，即动态模式具备更好的检测效率和稍差的检测质量，静态模式具备更好的检测质量和稍差的检测效率。值得说明的是，前述的稍差是基于静态/动态两种模式之间的比较而言的。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述运动相机参数还包括相机起始坐标、相机终止坐标、相机运动速度以及拍摄触发时刻；所述胶水检测需求还包括拍摄时长和检测区域；
所述相机起始坐标和所述相机终止坐标是所述检测区域的边缘点；所述检测区域为检测物的至少一部分区域，且所述检测区域包括待检测胶水轨迹和预设的检测物定位点；
所述相机运动速度是根据所述拍摄时长、所述相机起始坐标以及所述相机终止坐标确定的；
所述拍摄触发时刻的数量为
Figure 25132DEST_PATH_IMAGE001
，并且
Figure 48714DEST_PATH_IMAGE001
满足：
Figure 980898DEST_PATH_IMAGE002
式中，
Figure 262975DEST_PATH_IMAGE003
为所述相机起始坐标和所述相机终止坐标间的距离，
Figure 479062DEST_PATH_IMAGE004
为所述飞拍图像在所述运动相机前进方向上的画幅尺寸。
通过引入检测区域和拍摄时长的胶水检测需求，能够进一步地对相机飞拍过程进行精细调控，平衡检测效率和检测质量。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述拼接所述
Figure 453971DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像得到检测图像的步骤包括：
获取包括所述检测物定位点的初始图像；
以所述初始图像的检测物定位点和所述飞拍图像的检测物定位点重合为约束下，添加所述飞拍图像至所述初始图像，得到所述检测图像。
基于定位点的拼接步骤能够对同一产品上包括多个不连续的感兴趣检测区域的情况提供更好的支持，即该种情况下，单张检测图像上能够包括多个离散的飞拍图像拼接组，同时各飞拍图像拼接组中检测关键点间的相对位置关系仍然与该产品实际的检测关键点相对位置关系一致，进一步提升了该情况及类似情况下的检测效率。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述拼接所述
Figure 95954DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像得到检测图像的步骤包括：
根据所述飞拍图像的拍摄坐标、像素当量以及在所述运动相机前进方向上的像素数量确定所述飞拍图像的拼接位置；所述像素当量是指所述飞拍图像中一个像素对应的真实物理空间的实际长度；
根据所述拼接位置拼接所述飞拍图像得到检测图像。
根据拍摄坐标和画幅尺寸的飞拍图像拼接具备更好的通用性，是用于更广泛的产品胶水检测需求。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于所述检测图像执行胶水状态检测步骤包括：
针对所述检测图像执行像素点加权平均运算，得到融合图像；
根据所述融合图像执行胶水状态检测。
由于光暗变化、拍摄角度变化等不同因素的影响，多张飞拍图像间的色彩饱和度、对比度等参数不尽相同，故直接拼接的图像可能存在着画面表现不统一的问题，采用像素点加权平均运算得到融合图像的方式可以很好的解决这一问题。
第二方面，本申请实施例提供了一种基于视觉传感器飞拍的胶水检测装置，包括：
飞拍模块，用于基于运动相机参数运行运动相机对检测区域进行拍摄，得到
Figure 181722DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像；
Figure 3048DEST_PATH_IMAGE001
为设定的不小于2的整数；所述检测区域是根据预设的胶水检测需求确定的检测物的至少一部分区域，且所述检测区域包括待检测胶水轨迹；所述飞拍图像的分辨率不小于检测分辨率；所述检测分辨率是根据预设的胶水检测需求确定的阈值分辨率；
拼接模块，用于拼接所述
Figure 132547DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像得到检测图像；
检测模块，用于基于所述检测图像执行胶水状态检测。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法的流程示意图；
图2是本申请一实施例提供的应用场景示意图；
图3是本申请另一实施例提供的基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的飞拍图像的示例图；
图5是本申请实施例提供的检测图像的示例图；
图6是本申请实施例提供的融合图像的示例图；
图7是本申请实施例提供的基于视觉传感器飞拍的胶水检测装置的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。
附图标记：
飞拍模块71；
拼接模块72；
检测模块73；
终端设备8；
处理器80；
存储器81；
计算机程序82。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本发明实施例提供一种基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法，如图1所示，所述方法包括：
S102，基于运动相机参数运行运动相机对检测区域进行拍摄，得到
Figure 773743DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像；
Figure 663202DEST_PATH_IMAGE001
为设定的不小于2的整数；所述检测区域是根据预设的胶水检测需求确定的检测物的至少一部分区域，且所述检测区域包括待检测胶水轨迹；所述飞拍图像的分辨率不小于检测分辨率；所述检测分辨率是根据预设的胶水检测需求确定的阈值分辨率；
S104，拼接所述
Figure 558608DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像得到检测图像；
S106，基于所述检测图像执行胶水状态检测。
在一个可行的实施方式中，本实施例能够应用在如图2所示的应用场景中，即：
选定检测物后，将所述检测物放置在设定的拍摄位置；
输入所述检测物的胶水检测需求至运动相机内置的处理器中；所述处理器接收到胶水检测需求后，执行本实施例方法控制所述运动相机，并将最终得到的检测图像（在一些可选的实施例中，还可能为融合图像）发送至胶水缺陷检测平台进行检测。
在本实施方式中，S102、S104、S106的执行主体既可以理解为单独设置在所述运动相机上的处理器，也可以理解为跨越运动相机和胶水缺陷检测平台的、通信连接的多个处理器的组合，即S106的执行可以基于运动相机完成，也可以基于所述胶水缺陷检测平台完成。
作为示例而非限定，本实施例中的“飞拍”可以理解为通过运动的运动相机完成拍摄；除处理器外，所述运动相机还包括运动组件和视觉传感器；所述处理器能够控制所述运动组件运动，从而带动所述视觉传感器（或者，带动视觉传感器和其它构件，如处理器）移动并拍摄；为了便于说明，后续关于运动相机的说明，均可以理解为所述运动相机中的可移动部分。
一个可选的运动组件形式为桁架结构运动组件，包括支撑柱和滑轨；所述滑轨与地面近似平行地安装在多个所述支撑柱上，所述支撑柱垂直架设在地面上，并且能够支撑所述滑轨；所述运动相机的可移动部分安装在所述滑轨上，并且能够沿着滑轨所在直线移动。
优选地，桁架结构的运动组件为可调节高度的桁架，即：
所述支撑杆的高度可调节；和/或，
所述运动相机的可移动部分，高度可调节地安装在所述滑轨上。
另一个可选的运动组件形式为类无人机运动组件，包括飞行翼。
值得说明的是，不论何种形式的无人机运动组件，都可以包含用于确定运动相机可移动部分坐标的定位单元。
在一种可能的实现方式中，所述运动相机参数是根据预设的胶水检测需求确定的；所述胶水检测需求包括检测分辨率；基于所述运动相机参数运行的所述运动相机拍摄得到的飞拍图像分辨率不小于所述检测分辨率；
换言之，在所述运动相机开始运动前，就已经设定好了足以拍摄得到指定分辨率区间（即大于所述检测分辨率）的运动相机参数，从而使得拍摄得到的飞拍图像分辨率自然满足不小于检测分辨率。
运动相机参数的设定还包括关于运动起止位置的设定，这一设定能够保证视觉传感器的采集视角完全覆盖检测区域；检测区域可以进一步细分包括多个点胶区；多个所述点胶区之间并不一定是连续的，即可能存在多个离散的点胶区（即胶水轨迹所在的区域），此种情况下，一个优选的检测区域设置方案是选择暴多全部离散点胶区的最小检测物区域作为检测区域。
作为示例而非限定，本实施例中视觉传感器可以是根据实际需要选取的各类视觉传感器，如电荷耦合器件或互补性氧化金属半导体CMOS等。一个优选的视觉传感器设置是选用面阵CCD相机，选用面阵CCD相机作为视觉传感器的运动相机能够更为准确的采集飞拍图像（这种图像对胶水细节的展现更为全面），从而得到更好的胶水检测效果。
值得说明的是，本实施例中的检测分辨率并非固定取值的阈值分辨率，而是动态取值的阈值分辨率，其目的在于保证像素当量（图像中一个像素对应的真实物理空间的实际长度）小于设定的像素当量阈值，从而完全展现所述像素当量阈值对应的尺寸量级之上的胶水细节，达到更好的胶水检测效果。
在一个可选的实施方式中，所述检测图像的数量为一个或多个；
一个检测图像的方案中，所述检测图像可能包含无需检测的区域，但这种方案更利于定位检测物和点胶区；
多个检测图像的方案中，每张图像均应包括完整的胶水轨迹，虽然这一方案中检测物的定位具有更难，但胶水检测的效率更高。
本实施例S106中，胶水状态检测是指根据检测图片（在一些可选的实施例中，还可能为融合图像）判断得到胶水的异常状态，可能会被关注的异常状态包括轨迹不完整、断胶、漏胶、溢胶、密度/均匀性不足、胶高超标、胶宽超标、误差超标等。
本实施例的有益效果在于：
相比于传统的胶水缺陷检测，基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法能够通过拼接飞拍图像形成长画幅的检测图像进行检测，有效提升了胶水缺陷检测，尤其是大尺寸产品上胶水缺陷检测的效率；进一步地，为了保障胶水缺陷检测的质量，提升胶水缺陷的查全率，需要对作为拼接基础的飞拍图像的分辨率下限，即检测分辨率进行限制，故根据胶水检测需求确定的运动相机参数被设定，从而在提升胶水缺陷检测效率的同时，保证了胶水缺陷检测的质量。
根据上述实施例，在本实施例中：
所述运动相机参数包括拍摄距离和拍摄参数；所述检测分辨率是关于所述拍摄距离的函数，且所述检测分辨率与所述拍摄距离正相关。
本实施例中，所述拍摄距离和拍摄参数均为处理器（在一些可选的实施方式中，可以为编码器）发出的所述视觉传感器的相关参数，即处理器（在一些可选的实施方式中，可以为编码器）控制视觉传感器设置参数；拍摄距离是指视觉传感器至检测物的距离，拍摄参数是指视觉传感器的设置参数，如感光度ISO、曝光时间、快门、光圈、焦段以及对焦参数等。
为了给上一实施例中提到的动态取值的检测分辨率提供解决方案，本实施例提供了基于拍摄距离的检测分辨率函数；
具体地，在拍摄参数的限制下（亦即考虑动态拍摄/静态拍摄下运动相机的分辨率上限），存在无数个（拍摄距离，检测分辨率）数据对；
在一个可选的实施方式中，若胶水检测需求为快速检测（即用最短的时间完成拍摄），则将检测分辨率取值为运动相机分辨率上限，并将该检测分辨率对应的拍摄距离设置为实际拍摄距离。
本实施例的有益效果在于：
基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法执行过程中，拍摄距离是一个较为关键的参数，更远的拍摄距离能够取得更大的飞拍图像画幅，即单张飞拍图像能够包含更高比例的产品和胶水信息，但更远的拍摄距离同样存在着细节展现不够精确的问题，为了平衡这一矛盾，采用动态检测分辨率的方式，基于拍摄距离这一关键变量为检测分辨率赋值，从而使得基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法能够在不同的拍摄距离下均取得较好的效果。
根据上述任一实施例，在本实施例中：
所述运动相机上设置有编码器，所述基于运动相机参数运行运动相机对检测区域进行拍摄的步骤包括：
在所述编码器信号的触发下：
基于所述运动相机参数运行所述运动相机以设定方式运动并在设定时刻对所述检测区域动态地拍摄；或者，
基于所述运动相机参数运行所述运动相机以设定方式运动并在设定时刻对所述检测区域静止地拍摄；
所述动态地拍摄是指拍摄触发时刻所述运动相机的速度不为零；所述静止地拍摄是指拍摄触发时刻所述运动相机的速度为零。
本实施例中，处理器选用编码器，即通过编码器执行S102、S104。
本实施例的有益效果在于：
基于编码器触发的胶水检测方法能够在保证功能实现的前提下减少资源需求，降低飞拍设备的成本；同时，动态/静态双模式的拍摄也能够更好的平衡检测质量和检测效率，即动态模式具备更好的检测效率和稍差的检测质量，静态模式具备更好的检测质量和稍差的检测效率。值得说明的是，前述的稍差是基于静态/动态两种模式之间的比较而言的。
根据上述任一实施例，在本实施例中：
所述运动相机参数还包括相机起始坐标、相机终止坐标、相机运动速度以及拍摄触发时刻；所述胶水检测需求还包括拍摄时长和检测区域；
所述相机起始坐标和所述相机终止坐标是所述检测区域的边缘点；所述检测区域为检测物的至少一部分区域，且所述检测区域包括待检测胶水轨迹和预设的检测物定位点；
所述相机运动速度是根据所述拍摄时长、所述相机起始坐标以及所述相机终止坐标确定的；
所述拍摄触发时刻的数量为
Figure 875320DEST_PATH_IMAGE001
，并且
Figure 253080DEST_PATH_IMAGE001
满足：
Figure 946230DEST_PATH_IMAGE002
式中，
Figure 210989DEST_PATH_IMAGE003
为所述相机起始坐标和所述相机终止坐标间的距离，
Figure 711984DEST_PATH_IMAGE005
为所述飞拍图像在所述运动相机前进方向上的画幅尺寸。
本实施例中，相机起始坐标、相机终止坐标以及相机运动速度均为编码器或处理器发出的运动组件参数，即编码器或处理器通过这些参数控制运动组件；拍摄触发时刻为编码器或处理器发出的视觉传感器动作执行时间，即编码器或处理器通过拍摄触发时刻控制视觉传感器采集信号。
值得说明的是，虽然
Figure 327773DEST_PATH_IMAGE006
为所述飞拍图像在所述运动相机前进方向上的画幅尺寸，但一些可行的实施方式中，视觉传感器的采集角度是可以调节旋转的，因此这些实施方式中，一个优选的方案是旋转所述视觉传感器，以使得画幅最长边与运动相机前进方向平行，从而能够取得最大的
Figure 824614DEST_PATH_IMAGE006
值。
进一步地，本实施例可以根据胶水检测需求中检测时间需求确定运动相机飞行时间，并进一步依次确定拍摄间隔、N的取值、最小飞拍图像画幅长度，在该最小画幅长度的基础上确定最低拍摄距离，并以最低拍摄距离为下限，逐步增加拍摄距离取值，直至拍摄得到的图像的分辨率不满足所述检测分辨率，并在这一拍摄距离下确定拍摄参数。
此外，在一些采用特定的视觉传感器的实施方式中，需要考虑相机拍摄参数对应的分辨率与拍摄距离相关的情况，即最高分辨率与拍摄距离相关，此时不能单纯的线性考虑拍摄参数和检测分辨率，而应遍历所有可能的（拍摄参数，拍摄距离，飞拍图像分辨率）三元组，从而得到最低拍摄距离。
本实施例的有益效果在于：
通过引入检测区域和拍摄时长的胶水检测需求，能够进一步地对相机飞拍过程进行精细调控，平衡检测效率和检测质量。
根据上述任一实施例，本实施例提供了两种可行的拼接方案。
第一种拼接方案中，所述拼接所述
Figure 458726DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像得到检测图像的步骤包括：
获取包括所述检测物定位点的初始图像；
以所述初始图像的检测物定位点和所述飞拍图像的检测物定位点重合为约束下，添加所述飞拍图像至所述初始图像，得到所述检测图像。
这一方案的有益效果在于：
基于定位点的拼接步骤能够对同一产品上包括多个不连续的感兴趣检测区域的情况提供更好的支持，即该种情况下，单张检测图像上能够包括多个离散的飞拍图像拼接组，同时各飞拍图像拼接组中检测关键点间的相对位置关系仍然与该产品实际的检测关键点相对位置关系一致，进一步提升了该情况及类似情况下的检测效率。
第二种拼接方案中，所述拼接所述
Figure 117241DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像得到检测图像的步骤包括：
根据所述飞拍图像的拍摄坐标、像素当量以及在所述运动相机前进方向上的像素数量确定所述飞拍图像的拼接位置；所述像素当量是指所述飞拍图像中一个像素对应的真实物理空间的实际长度；
根据所述拼接位置拼接所述飞拍图像得到检测图像。
飞拍图像的拼接位置确定方法可以参考如下步骤：
首先，设定初始拼接位置为拍摄坐标；
随后，根据像素当量等比例缩小所述初始拼接位置，得到飞拍图像的拼接位置。
值得说明的是，在一些实施方式中，多个飞拍图像可能存在重叠的部分，对于重叠的部分，示例性地给出两种可行的处理方案，即：
以预设的图像标准判断两张图像重叠部分的图像质量，并选择图像质量较好的作为重叠部分的最终拼接部分；
以预设的算法（如像素平均算法）融合两张图像的重叠部分，并将融合后的重叠部分最为最终拼接部分。
这一方案的有益效果在于：
根据拍摄坐标和画幅尺寸的飞拍图像拼接具备更好的通用性，是用于更广泛的产品胶水检测需求。
此外，在上述两种拼接方案完成后，本实施例还提供了对检测图像进行后处理的实施方式，即：
所述基于所述检测图像执行胶水状态检测步骤包括：
针对所述检测图像执行像素点加权平均运算，得到融合图像；
根据所述融合图像执行胶水状态检测。
这一实施方式的有益效果在于：
由于光暗变化、拍摄角度变化等不同因素的影响，多张飞拍图像间的色彩饱和度、对比度等参数不尽相同，故直接拼接的图像可能存在着画面表现不统一的问题，采用像素点加权平均运算得到融合图像的方式可以很好的解决这一问题。
这一问题的直观展示可以通过后续实施例和图4-图6体现。
下面将基于实际操作的角度提供一完整的实施例，本实施例可以参考上述任一实施例实现，具体地：
本实施例涉及运动飞拍、图像拼接等方法，主要涉及根据编码器反馈数据自动触发相机运动过程中拍照，以及将单帧小图片通过图像融合处理合成大视野图片，用于胶水检测的方法。
如图3所示，本实施例提供一种基于编码器触发的面阵飞拍在OLED胶水检测上的应用方法，包括以下步骤：
S1：根据用户设定的指令数据配置飞拍运动中的相关参数；
S2：根据运动过程中编码器的反馈数据自动触发相机飞拍采图；
S3：存储运动过程中相机连续飞拍采集的图片数据；
S4：将存储的数张飞拍图片通过拼图算法合成初步的长视野图片；
S5：对获取的初步拼图数据进行融合运算等处理，消除拼接边界处存在的干扰数据信息；
S6：获取到融合处理的长视野图片，进行下一步的胶水状态检测。
步骤S3中，根据用户设置的飞拍运动参数，在运动过程中获取到多张图片数据。
步骤S4中，通过拼图算法合成一张长视野胶水图片。
步骤S5中，通过图像融合等图像算法消除拼图边界的干扰数据。
步骤S6中，在所述步骤S6中，获取一张成像效果好的胶水轨迹图片。
更具体地，下面将从实际参数的角度触发对本实施例步骤进行进一步地说明。
S1：根据用户设置运动平台各项指令数据自动触发相机采图，其中包括扫描起始位：移动轴位置，直至CCD拍摄的图像中心在OLED胶水左侧起点，记录此时的位置M1（X1，Y1，Z1）作为扫描起点位；触发间隔：X2，触发间隔的距离需要少于CCD拍摄图像的长边，第n张拍摄的位置为Mn（X1+X2*(n-1)，Y1，Z1）。当胶水长边在X方向时，触发间隔叠加到X1上；当胶水长边在Y方向时，设置触发间隔Y2，第n张拍摄的位置为Mn（X1，Y1+Y2*(n-1)，Z1）；扫描速度：V；根据用户设置，即拍照时轴的移动速度（相机挂靠在轴上，轴移动速度与相机移动速度同速）。触发次数：N；触发次数需满足在第n次触发拍照时，CCD能够拍摄到胶水的右侧。例如可以将参数配置为：M1(1341.500,842.600,16.500)、X2=14.9、V=200、N=7；
S2：根据步骤S1设置的参数，相机从原点（X轴编码器数值为（0））运动到起始位置过程中编码器的数值一直累加，编码器会一直比较与扫描起点位M1的X轴坐标X1位置是否一直，直至到达X1位置，编码器会触发拍照，如在中可获取多个拍照点位M1,M2,M3…Mn，在这些点位上都会触发拍照；以上述示例性配置的参数为例，当相机运动到起始位置M1（1341.500，842.600，16.500）后，相机会继续以扫描速度V=200mm/s的速度匀速运动，编码器在到达设定点位，同时根据编码器反馈值与设定的点位比较，当每经过14.9mm的距离触发相机拍一次照，一共触发拍照为N=7次；
本实施例的步骤S2可以与上述实施例中的如下步骤对应：
基于运动相机参数运行运动相机对检测区域进行拍摄，得到
Figure 220326DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像；
S3：根据步骤S2过程中触发相机拍照信号的发出，将相机采集的图片（即飞拍图像）依次保存，如图4展示出的7张图片数据；
值得说明的是，由于光暗变化、拍摄角度变化等不同因素的影响，多张飞拍图像间的色彩饱和度、对比度等参数不尽相同，故直接拼接的图像可能存在着画面表现不统一的问题。
图3以抽象的形式表现了这一问题，图3中，不同粗细的阴影部分可以理解为不同的画面效果（如色彩饱和度、对比度等参数不同）。
S4：根据步骤S3获取的7张小图片，通过利用机械轴的坐标位置与视觉系统的像素当量拼接成一张原始的长视野图片；如图5显示的，由7张小图片初步合成的拼图；
本实施例的步骤S4可以与上述方案中的如下步骤对应：
拼接所述
Figure 740431DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像得到检测图像；或者，
根据所述飞拍图像的拍摄坐标、像素当量以及在所述运动相机前进方向上的像素数量确定所述飞拍图像的拼接位置，并根据所述拼接位置拼接所述飞拍图像得到检测图像；所述像素当量是指所述飞拍图像中一个像素对应的真实物理空间的实际长度。
值得说明的是，拼接后的图像仍然可能存在步骤S3中存在的问题，如图5所述。
S5：对步骤S4中获取的初步合成图进行像素点加权平均的方法进行图像融合处理，消除因光线等因素导致图像中存在干扰数据，如图6显示的，相比图5或图4具有明显的改变；
本实施例中，步骤S5可以对应于上述实施例的如下步骤：
针对所述检测图像执行像素点加权平均运算，得到融合图像；
S6：对步骤S5获取的胶水图片进行胶水轮廓的整体检测；
本实施例的有益效果在于：
运动过程中精准的位置触发拍照；根据用户参数设置支持长距离多次触发；能够在一张长视野图片中获取准确的、完整的胶路图片，提高了采图和检测处理的效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法，图7示出了本申请实施例提供的基于视觉传感器飞拍的胶水检测装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图7，该装置包括：
飞拍模块71，用于基于运动相机参数运行运动相机对检测区域进行拍摄，得到
Figure 510941DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像；
Figure 74778DEST_PATH_IMAGE001
为设定的不小于2的整数；所述检测区域是根据预设的胶水检测需求确定的检测物的至少一部分区域，且所述检测区域包括待检测胶水轨迹；所述飞拍图像的分辨率不小于检测分辨率；所述检测分辨率是根据预设的胶水检测需求确定的阈值分辨率；
拼接模块72，用于拼接所述
Figure 930738DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像得到检测图像；
检测模块73，用于基于所述检测图像执行胶水状态检测。
具体地，所述运动相机上设置有编码器；
所述运动相机参数包括拍摄距离和拍摄参数；所述检测分辨率是关于所述拍摄距离的函数，且所述检测分辨率与所述拍摄距离正相关。
所述运动相机参数还包括相机起始坐标、相机终止坐标、相机运动速度以及拍摄触发时刻；所述胶水检测需求还包括拍摄时长和检测区域；
所述相机起始坐标和所述相机终止坐标是所述检测区域的边缘点；所述检测区域为检测物的至少一部分区域，且所述检测区域包括待检测胶水轨迹和预设的检测物定位点；
所述相机运动速度是根据所述拍摄时长、所述相机起始坐标以及所述相机终止坐标确定的；
所述拍摄触发时刻的数量为
Figure 753070DEST_PATH_IMAGE001
，并且
Figure 846928DEST_PATH_IMAGE001
满足：
Figure 112824DEST_PATH_IMAGE002
式中，
Figure 666865DEST_PATH_IMAGE003
为所述相机起始坐标和所述相机终止坐标间的距离，
Figure 43620DEST_PATH_IMAGE005
为所述飞拍图像在所述运动相机前进方向上的画幅尺寸。
进一步地，所述飞拍模块71包括：
编码器触发单元，用于在所述编码器信号的触发下：
基于所述运动相机参数运行所述运动相机以设定方式运动并在设定时刻对所述检测区域动态地拍摄；或者，
基于所述运动相机参数运行所述运动相机以设定方式运动并在设定时刻对所述检测区域静止地拍摄；
所述动态地拍摄是指拍摄触发时刻所述运动相机的速度不为零；所述静止地拍摄是指拍摄触发时刻所述运动相机的速度为零。
所述拼接模块72包括：
拼接位置确定单元，用于根据所述飞拍图像的拍摄坐标、像素当量以及在所述运动相机前进方向上的像素数量确定所述飞拍图像的拼接位置；所述像素当量是指所述飞拍图像中一个像素对应的真实物理空间的实际长度；
位置拼接单元，用于根据所述拼接位置拼接所述飞拍图像得到检测图像。
或者，所述拼接模块72包括：
定位点单元，用于获取包括所述检测物定位点的初始图像；
定位点拼接单元，用于以所述初始图像的检测物定位点和所述飞拍图像的检测物定位点重合为约束下，添加所述飞拍图像至所述初始图像，得到所述检测图像。
所述检测模块73包括：
加权平均单元，用于针对所述检测图像执行像素点加权平均运算，得到融合图像；
融合检测单元，用于根据所述融合图像执行胶水状态检测。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种终端设备8，该终端设备包括：至少一个处理器80、存储器81以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序82，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，RandomAccess Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法，其特征在于，包括：
基于运动相机参数运行运动相机对检测区域进行拍摄，得到
Figure 337450DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像；
Figure 416265DEST_PATH_IMAGE002
为设定的不小于2的整数；所述检测区域是根据预设的胶水检测需求确定的检测物的至少一部分区域，且所述检测区域包括待检测胶水轨迹；所述飞拍图像的分辨率不小于检测分辨率；所述检测分辨率是根据预设的胶水检测需求确定的阈值分辨率；
拼接所述
Figure 851925DEST_PATH_IMAGE002
张飞拍图像得到检测图像；
基于所述检测图像执行胶水状态检测；
所述运动相机参数包括相机起始坐标、相机终止坐标、相机运动速度以及拍摄触发时刻；所述胶水检测需求还包括拍摄时长和检测区域；
所述相机起始坐标和所述相机终止坐标是所述检测区域的边缘点；所述检测区域为检测物的至少一部分区域，且所述检测区域包括待检测胶水轨迹和预设的检测物定位点；
所述相机运动速度是根据所述拍摄时长、所述相机起始坐标以及所述相机终止坐标确定的；
所述拍摄触发时刻的数量为
Figure 623572DEST_PATH_IMAGE002
，并且
Figure 574211DEST_PATH_IMAGE002
满足：
Figure 898794DEST_PATH_IMAGE003
式中，
Figure 251278DEST_PATH_IMAGE005
为所述相机起始坐标和所述相机终止坐标间的距离，
Figure 131509DEST_PATH_IMAGE007
为所述飞拍图像在运动相机前进方向上的画幅尺寸。
2.如权利要求1所述的基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法，其特征在于，所述运动相机参数还包括拍摄距离和拍摄参数；所述检测分辨率是关于所述拍摄距离的函数，且所述检测分辨率与所述拍摄距离正相关。
3.如权利要求1或2所述的基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法，其特征在于，所述运动相机上设置有编码器，所述基于运动相机参数运行运动相机对检测区域进行拍摄的步骤包括：
在编码器信号的触发下：
基于所述运动相机参数运行所述运动相机以设定方式运动并在设定时刻对所述检测区域动态地拍摄；或者，
基于所述运动相机参数运行所述运动相机以设定方式运动并在设定时刻对所述检测区域静止地拍摄；
所述动态地拍摄是指拍摄触发时刻所述运动相机的速度不为零；所述静止地拍摄是指拍摄触发时刻所述运动相机的速度为零。
4.如权利要求1或2中任一项所述的基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法，其特征在于，所述拼接所述
Figure 569444DEST_PATH_IMAGE009
张飞拍图像得到检测图像的步骤包括：
获取包括所述检测物定位点的初始图像；
以所述初始图像的检测物定位点和所述飞拍图像的检测物定位点重合为约束下，添加所述飞拍图像至所述初始图像，得到所述检测图像。
5.如权利要求1或2所述的基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法，其特征在于，所述拼接所述
Figure 990061DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像得到检测图像的步骤包括：
根据所述飞拍图像的拍摄坐标、像素当量以及在所述运动相机前进方向上的像素数量确定所述飞拍图像的拼接位置；所述像素当量是指所述飞拍图像中一个像素对应的真实物理空间的实际长度；
根据所述拼接位置拼接所述飞拍图像得到检测图像。
6.如权利要求1或2所述的基于视觉传感器飞拍的胶水检测方法，其特征在于，所述基于所述检测图像执行胶水状态检测步骤包括：
针对所述检测图像执行像素点加权平均运算，得到融合图像；
根据所述融合图像执行胶水状态检测。
7.一种基于视觉传感器飞拍的胶水检测装置，其特征在于，包括：
飞拍模块，用于基于运动相机参数运行运动相机对检测区域进行拍摄，得到
Figure 400313DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像；
Figure 513763DEST_PATH_IMAGE001
为设定的不小于2的整数；所述检测区域是根据预设的胶水检测需求确定的检测物的至少一部分区域，且所述检测区域包括待检测胶水轨迹；所述飞拍图像的分辨率不小于检测分辨率；所述检测分辨率是根据预设的胶水检测需求确定的阈值分辨率；
拼接模块，用于拼接所述
Figure 438994DEST_PATH_IMAGE001
张飞拍图像得到检测图像；
检测模块，用于基于所述检测图像执行胶水状态检测；
所述运动相机参数包括相机起始坐标、相机终止坐标、相机运动速度以及拍摄触发时刻；所述胶水检测需求还包括拍摄时长和检测区域；
所述相机起始坐标和所述相机终止坐标是所述检测区域的边缘点；所述检测区域为检测物的至少一部分区域，且所述检测区域包括待检测胶水轨迹和预设的检测物定位点；
所述相机运动速度是根据所述拍摄时长、所述相机起始坐标以及所述相机终止坐标确定的；
所述拍摄触发时刻的数量为
Figure 600985DEST_PATH_IMAGE001
，并且
Figure 662481DEST_PATH_IMAGE001
满足：
Figure 383051DEST_PATH_IMAGE003
式中，
Figure 795577DEST_PATH_IMAGE010
为所述相机起始坐标和所述相机终止坐标间的距离，
Figure 823576DEST_PATH_IMAGE007
为所述飞拍图像在运动相机前进方向上的画幅尺寸。
8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
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GR01 Patent grant
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