CN114740832A - 传感器信号模拟装置、控制器的测试系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种传感器信号模拟装置、控制器的测试系统及方法，涉及测试技术领域。传感器信号模拟装置包括：运动平台装置与固定在运动平台装置上的传感装置，运动平台装置接收被控对象模拟装置发送的被控对象模型的模拟状态信息，并基于模拟状态信息进行运动；传感装置采集运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将运动状态信号发送到控制器，以供控制器将根据运动状态信号生成的控制命令发送到被控对象模拟装置，对被控对象模型的运动状态进行调整。本发明采用运动平台装置与固定在运动平台装置上的传感装置组成传感器信号模拟装置实现控制器的在环测试，适用于传感器与控制器集成在一起的应用场景，降低传感器信号模拟装置的成本。

Description

传感器信号模拟装置、控制器的测试系统及方法

技术领域

本发明涉及测试技术领域，具体涉及一种传感器信号模拟装置、控制器的测试系统及方法。

背景技术

在控制技术领域，控制系统一般由被控对象、传感器、控制器及执行器组成，由传感器对被控对象的状态进行测量，同时将测量得到的数据输出给控制器，控制器根据传感器测量的数据，经过算法分析处理后，输出控制命令给执行器，执行器执行控制器发出的控制命令，从而对被控对象进行控制或施加影响。

为了提升整个控制系统的开发效率，需要在控制器应用到真实场景对真实的被控对象进行控制之前，对控制器进行在环测试，控制器在环测试系统包括虚拟被控对象、传感器信号模拟装置、控制器及执行器模拟装置；用虚拟被控对象替代真实的被控对象，用传感器信号模拟装置替代真实的传感器，用执行器模拟装置替代真实的执行器，与真实的控制器形成完整的系统，对控制器的软硬件进行测试验证。

在控制器在环测试系统中，传感器信号模拟装置是很关键的组成部分，但是传感器信号模拟装置价格昂贵，并且有些传感器和控制器集成度非常高，无法断开传感器与控制器之间的连接线束，再将传感器信号模拟装置的信号接入，导致无法对控制器进行在环测试。基于上述问题，申请人提出了本申请的解决方案。

发明内容

本发明的目的是提供了一种传感器信号模拟装置、控制器的测试系统及方法，采用运动平台装置与固定在运动平台装置上的传感装置组成传感器信号模拟装置来实现控制器的在环测试，在准确模拟虚拟被控对象的运动状态的基础上，适用于传感器与控制器集成在一起的应用场景，降低了传感器信号模拟装置的成本。

为实现上述目的，本发明提供了一种传感器信号模拟装置，应用于对控制器进行测试，所述传感器信号模拟装置包括：运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置，所述运动平台装置与被控对象模拟装置通信连接，所述传感装置与所述控制器通信连接；所述运动平台装置用于接收所述被控对象模拟装置发送的被控对象模型的模拟状态信息，并基于所述模拟状态信息进行运动；所述传感装置用于采集所述运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将所述运动状态信号发送到所述控制器，以供所述控制器将根据所述运动状态信号生成的控制命令发送到所述被控对象模拟装置，对所述被控对象模型的运动状态进行调整。

本发明还提供了一种控制器的测试系统，包括：依次连接的控制器、被控对象模拟装置以及传感器信号模拟装置；所述传感器信号模拟装置包括：运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置，所述运动平台装置与被控对象模拟装置通信连接，所述传感装置与所述控制器通信连接；所述被控对象模拟装置用于将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；所述运动平台装置用于基于接收到的所述模拟状态信息进行运动；所述传感装置用于采集所述运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将所述运动状态信号发送到所述控制器；所述控制器用于根据所述运动状态信号生成控制命令，并将所述控制命令发送到所述被控对象模拟装置；所述被控对象模拟装置用于基于所述控制命令对所述被控对象模型的运动状态进行调整。

本发明还提供了一种控制器的测试方法，应用于控制器的测试系统，所述测试系统，包括：依次连接的控制器、被控对象模拟装置以及传感器信号模拟装置；所述传感器信号模拟装置包括：运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置；所述方法包括：所述被控对象模拟装置将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；所述运动平台装置基于接收到的所述模拟状态信息进行运动；所述传感装置采集所述运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将所述运动状态信号发送到所述控制器；所述控制器根据所述运动状态信号生成控制命令，并将所述控制命令发送到所述被控对象模拟装置；所述被控对象模拟装置基于所述控制命令对所述被控对象模型的运动状态进行调整。

本发明实施例提供了一种应用于对控制器进行在环测试的传感器信号模拟装置，该传感器信号模拟装置包括：运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置，运动平台装置与被控对象模拟装置通信连接，所述传感装置与所述控制器通信连接；对控制器进行在环测试的过程中，运动平台装置在接收所述被控对象模拟装置发送的被控对象模型的模拟状态信息后，按照该所述模拟状态信息进行运动，即运动平台装置能够模拟虚拟被控对象的运动状态，传感装置是固定在运动平台装置上的，从而可以检测运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，该运动状态信号便能够反应虚拟被控对象的运动状态，随后传感装置将该运动状态信号发送到控制器，由控制器根据所述运动状态信号生成控制命令，并将该控制命令发送到被控对象模拟装置，以对虚拟被控对象进行控制或施加影响，从而形成了控制器的测试闭环。本实施例中采用运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置组成传感器信号模拟装置来实现控制器的在环测试，在准确模拟虚拟被控对象的运动状态的基础上，适用于传感器与控制器集成在一起的应用场景，降低了传感器信号模拟装置的成本。

在一个实施例中，所述被控对象模拟装置，包括：执行器模拟装置与虚拟被控对象装置，所述执行器模拟装置与所述虚拟被控对象装置通信连接；所述执行器模拟装置连接于所述控制器，所述虚拟被控对象装置连接于所述运动平台装置；所述虚拟被控对象装置用于将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；所述执行器模拟装置用于基于所述控制命令对所述虚拟被控对象装置中的所述被控对象模型的运动状态进行调整。

在一个实施例中，所述虚拟被控对象装置为运行有被控对象模型的实时机。

在一个实施例中，所述传感装置与所述控制器集成在一起，所述传感装置与所述控制器均固定在所述运动平台装置上。

在一个实施例中，所述模拟状态信息包括以下任意之一或任意组合：速度、加速度以及角速度。

在一个实施例中，所述被控对象模拟装置，包括：执行器模拟装置与虚拟被控对象装置，所述执行器模拟装置与所述虚拟被控对象装置通信连接；所述被控对象模拟装置将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置，包括：所述虚拟被控对象装置将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；所述被控对象模拟装置基于所述控制命令对所述被控对象模型的运动状态进行调整，包括：所述执行器模拟装置基于所述控制命令对所述虚拟被控对象装置中的所述被控对象模型的运动状态进行调整。

附图说明

图1是根据本发明第一实施例中的传感器信号模拟装置所应用的控制器的测试系统的示意图；

图2是根据本发明第一实施例中的传感器信号模拟装置所应用的控制器的测试系统的示意图，其中传感器信号模拟装置包括：运动平台装置与固定在运动平台装置上的传感装置；

图3是根据本发明第一实施例中的传感器信号模拟装置所应用的控制器的测试系统的示意图，其中传感装置与控制器集成在一起；

图4是根据本发明第二实施例中的控制器的测试系统的示意图；

图5是根据本发明第三实施例中的控制器的测试方法的具体流程图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“或/和”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

本发明第一实施方式涉及一种传感器信号模拟装置，应用于控制器的测试系统，以对控制器进行在环测试，控制器例如为用于对保持车辆稳定性的控制器。如图1所示，控制器的测试系统包括：依次连接的控制器1、被控对象模拟装置2以及传感器信号模拟装置3，控制器1与传感器信号模拟装置3通信连接，由此形成了完整的闭环系统，控制器1即为待进行软硬件在环测试的控制器。

请参考图2，传感器信号模拟装置3包括：运动平台装置31与固定在运动平台装置31上的传感装置32，传感装置32可以包括一个或多个传感器，由此能够测量运动平台装置31的速度、加速度以及角速度。其中，运动平台装置31与被控对象模拟装置2通信连接，传感装置32与控制器1通信连接，通信连接的方式包括但不限于通过物理线束或者电路的信号交互、无线通信进行信号交互。

运动平台装置31用于接收被控对象模拟装置2发送的被控对象模型的模拟状态信息，并基于模拟状态信息进行运动。

传感装置32用于采集运动平台装置31的运动状态生成运动状态信号，并将运动状态信号发送到控制器1，以供控制器1将根据运动状态信号生成的控制命令发送到被控对象模拟装置2，对被控对象模型的运动状态进行调整。

在一个例子中，请参考图3，在传感装置32与控制器1集成在一起时，可以将传感装置32与控制器1均固定在运动平台装置31上，由此本实施例中的传感器信号模拟装置适用于控制器与传感器集成在一起的应用场景，在不方便断开传感器与控制器之间的连接线束、无法使用现有的传感器信号模拟装置进行在环测试时，仍然能够采用本发明的传感器信号模拟装置对控制器进行在环测试。举例来说，控制器1为车辆稳定性控制器，车辆稳定性控制器与纵向加速度传感器、侧向加速度传感器以及横摆角速度传感器高度集成，从而接收表征纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度的信号，以控制保持车辆的稳定性；此时，传感装置32包括纵向加速度传感器、侧向加速度传感器以及横摆角速度传感器，传感装置32与车辆稳定性控制器集成在一起且均固定在运动平台装置31上，通过运动平台装置31的运动，车辆稳定性控制器则可以接收到表征纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度的信号。

本实施例中，在对控制器1进行在环测试的过程中，被控对象模拟装置2能够利用被控对象模型（即虚拟被控对象）来模拟真实的被控对象，并将被控对象模型的模拟状态信息发送到运动平台装置31，模拟状态信息包括：被控对象模型的速度、加速度以及角速度；具体的，模拟状态信息包括被控对象模型在空间中六个自由度信息，分别为沿预设的直角坐标系x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕x、y、z三个直角坐标轴的转动自由度，即包括x、y、z三个直角坐标轴方向上的速度、加速度以及角速度。

运动平台装置31在接收到模拟状态信息后，以模拟状态信息中的速度、加速度以及角速度为目标值，分别对自身的速度、加速度以及角速度进行控制，从而运动平台装置31能够模拟虚拟被控对象速度、加速度以及角速度，传感装置32是固定在运动平台装置31上的，可以检测运动平台装置31的运动状态，传感装置32将检测到运动平台装置31运动速度、加速度以及角速度转换为运动状态信号（例如为表征速度、加速度或角速度的模拟电压、频率信号等），该运动状态信号便能够表征虚拟被控对象速度、加速度以及角速度，随后传感装置32将该运动状态信号发送到控制器1，由控制器1根据运动状态信号生成控制命令，并将该控制命令发送到被控对象模拟装置2，对虚拟被控对象进行控制或施加影响，即对被控对象模型的运动状态进行调整，被控对象模型的速度、加速度或者角速度随之发生变化，此时被控对象模拟装置2发送到运动平台装置31的模拟状态信息也相应的发生变化，继而重复上述过程，形成了控制器1的测试闭环。

本实施例提供了一种应用于对控制器进行在环测试的传感器信号模拟装置，该传感器信号模拟装置包括：运动平台装置与固定在运动平台装置上的传感装置，运动平台装置与被控对象模拟装置通信连接，传感装置与控制器通信连接；对控制器进行在环测试的过程中，运动平台装置在接收被控对象模拟装置发送的被控对象模型的模拟状态信息后，按照该模拟状态信息进行运动，即运动平台装置能够模拟虚拟被控对象的运动状态，传感装置是固定在运动平台装置上的，从而可以检测运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，该运动状态信号便能够反应虚拟被控对象的运动状态，随后传感装置将该运动状态信号发送到控制器，由控制器根据运动状态信号生成控制命令，并将该控制命令发送到被控对象模拟装置，以对虚拟被控对象进行控制或施加影响，从而形成了控制器的测试闭环。本实施例中采用运动平台装置与固定在运动平台装置上的传感装置组成传感器信号模拟装置来实现控制器的在环测试，在准确模拟虚拟被控对象的运动状态的基础上，适用于传感器与控制器集成在一起的应用场景，降低了传感器信号模拟装置的成本。

本发明的第二实施例涉及一种控制器的测试系统，用于对控制器进行在环测试，请参考图1与图2，控制器的测试系统包括：依次连接的控制器1、被控对象模拟装置2以及传感器信号模拟装置3；传感器信号模拟装置3包括：运动平台装置31与固定在运动平台装置31上的传感装置32，运动平台装置31与被控对象模拟装置2通信连接，传感装置32与控制器1通信连接，控制器1与传感器信号模拟装置3通信连接，由此形成了完整的闭环系统，控制器1即为待进行软硬件在环测试的控制器。其中，传感装置32包括多个传感器时，多个传感器分别与控制器1通信连接。本实施例中的通信连接的方式包括但不限于通过物理线束或者电路的信号交互、无线通信进行信号交互。

被控对象模拟装置2用于将被控对象模型的模拟状态信息发送到运动平台装置31。具体的，在对控制器1进行在环测试的过程中，被控对象模拟装置2能够利用被控对象模型（即虚拟被控对象）来模拟真实的被控对象，并将被控对象模型的模拟状态信息发送到运动平台装置31，模拟状态信息包括：被控对象模型的速度、加速度以及角速度；具体的，模拟状态信息包括被控对象模型在空间中六个自由度信息，分别为沿预设的直角坐标系x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕x、y、z三个直角坐标轴的转动自由度，即包括x、y、z三个直角坐标轴方向上的速度、加速度以及角速度。

运动平台装置31用于基于接收到的模拟状态信息进行运动。具体的，运动平台装置31在接收到模拟状态信息后，以模拟状态信息中的速度、加速度以及角速度为目标值，分别对自身的速度、加速度以及角速度进行控制，从而运动平台装置31能够模拟虚拟被控对象速度、加速度以及角速度。

传感装置32用于采集运动平台装置31的运动状态生成运动状态信号，并将运动状态信号发送到控制器1。具体的，传感装置32是固定在运动平台装置31上的，可以检测运动平台装置31的运动状态，传感装置32将检测到运动平台装置31运动速度、加速度以及角速度转换为运动状态信号（例如为表征速度、加速度或角速度的模拟电压、频率信号等），该运动状态信号便能够表征虚拟被控对象速度、加速度以及角速度，随后传感装置32将该运动状态信号发送到控制器1。

在一个例子中，请参考图3，传感装置32与控制器1集成在一起，传感装置32与控制器1均固定在运动平台装置31上，由此本实施例中的控制器的测试系统适用于控制器与传感器集成在一起的应用场景，在不方便断开传感器与控制器之间的连接线束、无法使用现有的传感器信号模拟装置进行在环测试时，仍然能够采用本发明的传感器信号模拟装置对控制器进行在环测试。举例来说，控制器1为车辆稳定性控制器，车辆稳定性控制器与纵向加速度传感器、侧向加速度传感器以及横摆角速度传感器高度集成，从而接收表征纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度的信号，以控制保持车辆的稳定性；此时，传感装置32包括纵向加速度传感器、侧向加速度传感器以及横摆角速度传感器，传感装置32与车辆稳定性控制器集成在一起且均固定在运动平台装置31上，通过运动平台装置31的运动，车辆稳定性控制器则可以接收到表征纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度的信号。

控制器1用于根据运动状态信号生成控制命令，并将控制命令发送到被控对象模拟装置2，被控对象模拟装置2则会基于控制命令对被控对象模型的运动状态进行调整。具体的，控制器1根据运动状态信号生成控制命令，并将该控制命令发送到被控对象模拟装置2，对虚拟被控对象进行控制或施加影响，即对被控对象模型的运动状态进行调整，被控对象模型的速度、加速度或者角速度随之发生变化，此时被控对象模拟装置2发送到运动平台装置31的模拟状态信息也相应的发生变化，继而重复上述过程，形成了控制器1的测试闭环。

在一个例子中，请参考图4，被控对象模拟装置2，包括：执行器模拟装置21与虚拟被控对象装置22，执行器模拟装置21与虚拟被控对象装置22通信连接；执行器模拟装置21连接于控制器1，虚拟被控对象装置22连接于运动平台装置31。其中，虚拟被控对象装置22为运行有被控对象模型的实时机。

虚拟被控对象装置22用于将被控对象模型的模拟状态信息发送到运动平台装置31。

执行器模拟装置21用于基于控制命令对虚拟被控对象装置22中的被控对象模型的运动状态进行调整。

本实施例提供了一种用于对控制器进行在环测试的控制器的测试系统，控制器的测试系统包括：依次连接的控制器、被控对象模拟装置以及传感器信号模拟装置，传感器信号模拟装置包括：运动平台装置与固定在运动平台装置上的传感器，运动平台装置与被控对象模拟装置通信连接，传感器与控制器通信连接，控制器与传感器信号模拟装置通信连接，从而形成了完整的闭环系统。对控制器进行在环测试的过程中，运动平台装置在接收被控对象模拟装置发送的被控对象模型的模拟状态信息后，按照该模拟状态信息进行运动，即运动平台装置能够模拟虚拟被控对象的运动状态，传感器是固定在运动平台装置上的，从而可以检测运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，该运动状态信号便能够反应虚拟被控对象的运动状态，随后传感器将该运动状态信号发送到控制器，由控制器根据运动状态信号生成控制命令，并将该控制命令发送到被控对象模拟装置，以对虚拟被控对象进行控制或施加影响，从而形成了控制器的测试闭环。本实施例中采用运动平台装置与固定在运动平台装置上的传感装置组成传感器信号模拟装置来实现控制器的在环测试，在准确模拟虚拟被控对象的运动状态的基础上，降低了传感器信号模拟装置的成本。

本发明的第三实施例涉及一种控制器的测试方法，用于对控制器进行在环测试，本实施例中的控制器的测试方法应用于第二实施例中的控制器的测试系统，控制器的测试系统的具体结构请参照第二实施例与图1至图4，在此不再赘述。

本实施例中的控制器的测试方法的具体流程如图5所示。

步骤101，被控对象模拟装置将被控对象模型的模拟状态信息发送到运动平台装置。

具体而言，在对控制器1进行在环测试的过程中，被控对象模拟装置2能够利用被控对象模型（即虚拟被控对象）来模拟真实的被控对象，并将被控对象模型的模拟状态信息发送到运动平台装置31，模拟状态信息包括：被控对象模型的速度、加速度以及角速度；具体的，模拟状态信息包括被控对象模型在空间中六个自由度信息，分别为沿预设的直角坐标系x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕x、y、z三个直角坐标轴的转动自由度，即包括x、y、z三个直角坐标轴方向上的速度、加速度以及角速度。

在一个例子中，被控对象模拟装置，包括：执行器模拟装置与虚拟被控对象装置，执行器模拟装置与虚拟被控对象装置通信连接，虚拟被控对象装置例如为运行有被控对象模型的实时机。被控对象模拟装置将被控对象模型的模拟状态信息发送到运动平台装置，包括：虚拟被控对象装置将被控对象模型的模拟状态信息发送到运动平台装置。

步骤102，运动平台装置基于接收到的模拟状态信息进行运动。

具体而言，运动平台装置31在接收到模拟状态信息后，以模拟状态信息中的速度、加速度以及角速度为目标值，分别对自身的速度、加速度以及角速度进行控制，从而运动平台装置31能够模拟虚拟被控对象速度、加速度以及角速度。

步骤103，传感装置采集运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将运动状态信号发送到控制器。

具体而言，传感装置32是固定在运动平台装置31上的，可以检测运动平台装置31的运动状态，传感装置32将检测到运动平台装置31运动速度、加速度以及角速度转换为运动状态信号（例如为表征速度、加速度或角速度的模拟电压、频率信号等），该运动状态信号便能够表征虚拟被控对象速度、加速度以及角速度，随后传感装置32将该运动状态信号发送到控制器1。在一个例子中，传感装置32与控制器1集成在一起，传感装置32与控制器1均固定在运动平台装置31上，由此本实施例中的控制器的测试系统适用于控制器与传感器集成在一起的应用场景，在不方便断开传感器与控制器之间的连接线束时，仍然能够对控制器进行在环测试。

步骤104，控制器根据运动状态信号生成控制命令，并将控制命令发送到被控对象模拟装置。

步骤105，被控对象模拟装置基于控制命令对被控对象模型的运动状态进行调整。

具体而言，控制器1根据运动状态信号生成控制命令，并将该控制命令发送到被控对象模拟装置2，对虚拟被控对象进行控制或施加影响，即对被控对象模型的运动状态进行调整，被控对象模型的速度、加速度或者角速度随之发生变化，此时被控对象模拟装置2发送到运动平台装置31的模拟状态信息也相应的发生变化，继而重复上述过程，形成了控制器1的测试闭环。

在一个例子中，被控对象模拟装置基于控制命令对被控对象模型的运动状态进行调整，包括：执行器模拟装置基于控制命令对虚拟被控对象装置中的被控对象模型的运动状态进行调整。

由于第二实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第二实施例互相配合实施。第二实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第二实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第二实施例中。

以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

Claims (10)

1.一种传感器信号模拟装置，其特征在于，应用于对控制器进行测试，所述传感器信号模拟装置包括：运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置，所述运动平台装置与被控对象模拟装置通信连接，所述传感装置与所述控制器通信连接；

所述运动平台装置用于接收所述被控对象模拟装置发送的被控对象模型的模拟状态信息，并基于所述模拟状态信息进行运动；

所述传感装置用于采集所述运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将所述运动状态信号发送到所述控制器，以供所述控制器将根据所述运动状态信号生成的控制命令发送到所述被控对象模拟装置，对所述被控对象模型的运动状态进行调整。

2.一种控制器的测试系统，其特征在于，包括：依次连接的控制器、被控对象模拟装置以及传感器信号模拟装置；所述传感器信号模拟装置包括：运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置，所述运动平台装置与被控对象模拟装置通信连接，所述传感装置与所述控制器通信连接；

所述被控对象模拟装置用于将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；

所述运动平台装置用于基于接收到的所述模拟状态信息进行运动；

所述传感装置用于采集所述运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将所述运动状态信号发送到所述控制器；

所述控制器用于根据所述运动状态信号生成控制命令，并将所述控制命令发送到所述被控对象模拟装置；

所述被控对象模拟装置用于基于所述控制命令对所述被控对象模型的运动状态进行调整。

3.根据权利要求2所述的控制器的测试系统，其特征在于，所述被控对象模拟装置，包括：执行器模拟装置与虚拟被控对象装置，所述执行器模拟装置与所述虚拟被控对象装置通信连接；所述执行器模拟装置连接于所述控制器，所述虚拟被控对象装置连接于所述运动平台装置；

所述虚拟被控对象装置用于将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；

所述执行器模拟装置用于基于所述控制命令对所述虚拟被控对象装置中的所述被控对象模型的运动状态进行调整。

4.根据权利要求3所述的控制器的测试系统，其特征在于，所述虚拟被控对象装置为运行有被控对象模型的实时机。

5.根据权利要求2所述的控制器的测试系统，其特征在于，所述传感装置与所述控制器集成在一起，所述传感装置与所述控制器均固定在所述运动平台装置上。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的控制器的测试系统，其特征在于，所述模拟状态信息包括以下任意之一或任意组合：速度、加速度以及角速度。

7.一种控制器的测试方法，其特征在于，应用于控制器的测试系统，所述测试系统，包括：依次连接的控制器、被控对象模拟装置以及传感器信号模拟装置；所述传感器信号模拟装置包括：运动平台装置与固定在所述运动平台装置上的传感装置；所述方法包括：

所述被控对象模拟装置将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；

所述运动平台装置基于接收到的所述模拟状态信息进行运动；

所述传感装置采集所述运动平台装置的运动状态生成运动状态信号，并将所述运动状态信号发送到所述控制器；

所述控制器根据所述运动状态信号生成控制命令，并将所述控制命令发送到所述被控对象模拟装置；

所述被控对象模拟装置基于所述控制命令对所述被控对象模型的运动状态进行调整。

8.根据权利要求7所述的控制器的测试方法，其特征在于，所述被控对象模拟装置，包括：执行器模拟装置与虚拟被控对象装置，所述执行器模拟装置与所述虚拟被控对象装置通信连接；

所述被控对象模拟装置将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置，包括：

所述虚拟被控对象装置将被控对象模型的模拟状态信息发送到所述运动平台装置；

所述被控对象模拟装置基于所述控制命令对所述被控对象模型的运动状态进行调整，包括：

所述执行器模拟装置基于所述控制命令对所述虚拟被控对象装置中的所述被控对象模型的运动状态进行调整。

9.根据权利要求8所述的控制器的测试方法，其特征在于，所述虚拟被控对象装置为运行有被控对象模型的实时机。

10.根据权利要求7所述的控制器的测试方法，其特征在于，所述模拟状态信息包括以下任意之一或任意组合：速度、加速度以及角速度。

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