CN114735378A - 一种垃圾分类装置及垃圾分类方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种垃圾分类装置及垃圾分类方法，包括：机械结构、电控系统、视觉识别模块，机械结构包括：壳体、托盘、第一框架、倾倒结构、多个垃圾收集腔体；视觉识别模块包括：信息采集装置、图像处理单元；信息采集装置包括图像采集装置，用于采集托盘上垃圾的图像信息；图像处理单元用于对信息采集装置采集到的图像信息进行分析，识别出垃圾的种类；电控系统包括：控制单元；控制单元根据图像处理单元识别出垃圾的种类控制倾倒结构向不同的垃圾收集腔体倾倒垃圾。本发明的垃圾分类装置及方法可自动识别垃圾的种类，其自动化程度高，可显著提高垃圾的分类效率。

Description

一种垃圾分类装置及垃圾分类方法
技术领域
本发明涉及环保领域，尤其是一种垃圾分类装置及垃圾分类方法。
背景技术
环境保护的重要性越来越受到人类的重视，国家大力推广垃圾分类，通常对生活垃圾划分为四类，分别是可回收垃圾、厨余垃圾、有害垃圾和其他垃圾。
如生活中的有害垃圾主要包括：干电池、废弃水银温度计、废旧灯泡、电池、软膏、过期药物等等。可回收垃圾包括：包、塑料玩具、塑料碗盆、塑料衣架、快递纸袋、报纸、旧书、旧衣服、易拉罐、杂志、毛绒玩具、泡沫塑料、牛奶盒等利乐包装、玻璃、玻璃瓶罐等等。厨余垃圾包括：果壳瓜皮、残枝落叶、水果果皮、水果果肉、茶叶渣、菜梗菜叶、落叶、蛋壳、骨头等等。其他垃圾包括：一次性餐具、烟蒂、牙签、破碎花盆及碟碗、竹筷、纸杯、贝壳、砖块等等。
现有的垃圾分类系统，通常采用人工进行分类，效率低下，且存在由于知识水平等差异，个人分类不准确的情况。
发明内容
为缓解或解决上述问题中的至少一个方面或者至少一点，提出本发明。
本发明提供一种垃圾分类装置，包括：机械结构、电控系统、视觉识别模块，机械结构包括：壳体、托盘、第一框架、倾倒结构、多个垃圾收集腔体；壳体上形成有垃圾投放口，第一框架与壳体固定连接，托盘通过倾倒结构与第一框架连接；多个垃圾收集腔体位于托盘的下方；倾倒结构适于使托盘向不同的垃圾收集腔体倾倒垃圾；
视觉识别模块包括：信息采集装置、图像处理单元；信息采集装置包括图像采集装置，用于采集托盘上垃圾的图像信息；图像处理单元用于对信息采集装置采集到的图像信息进行分析，识别出垃圾的种类；
电控系统包括：控制单元；控制单元根据图像处理单元识别出垃圾的种类控制倾倒结构向不同的垃圾收集腔体倾倒垃圾。
可选的，信息采集装置还包括红外传感器，红外传感器用于检测是否有人手伸进垃圾筒。
可选的，当红外传感器识别出有人手伸进垃圾筒时，控制单元控制信息采集装置暂停采集垃圾信息，待红外传感器检测到人手离开垃圾筒之后，控制单元控制信息采集装置采集垃圾信息。
可选的，还包括UI显示界面，UI显示界面适于显示垃圾的分类信息，并可接受用户输入或选择垃圾的分类信息。
可选的，所述倾倒结构包括第一转动结构、第二转动结构，第一转动结构：通过第一转动结构可使托盘向第一方向和第二方向倾倒垃圾，通过第二转动结构可使托盘向第三方向和第四方向倾倒垃圾。
可选的，第一转动结构包括第一舵机、第一支架；第二转动结构包括第二舵机、第二支架；第一舵机用于驱动第一支架向第一和第二方向转动；第二舵机用于驱动第二支架向第三和第四方向倾倒垃圾；第二舵机与第一支架固定连接。
可选的，第一框架包括十字形结构，第一底座固定在十字形结构的交叉处，十字形结构将第一框架分成四个部分，每个部分下部对应设置一个垃圾收集腔体。
可选的，信息采集装置还包括开关检测装置，开关检测装置用于检测垃圾投放口是否被打开。
另外本发明还提供一种垃圾分类方法，包括如下步骤：
检测垃圾投放口是否被打开或者检测托盘上是否有物体；
当垃圾投放口被打开时或者检测到托盘上有物体时，启动红外传感器，检测是否有人手伸进投放口，若为否，则启动图像采集装置采集托盘上的垃圾图像；若为是，则持续进行红外检测，直到检测不到人手后，启动图像采集装置采集托盘上的垃圾图像；
图像处理单元识别出垃圾的种类；
控制单元根据图像处理单元识别出垃圾的种类控制倾倒结构向不同的垃圾收集腔体倾倒垃圾。
可选的，当图像处理单元识别出垃圾信息时，控制单元控制UI显示界面显示当前垃圾分类信息，并持续第一预设时间，若在第一预设时间内，UI显示界面未接受到操作信息，则控制单元直接控制倾倒结构带动托盘向与识别出的垃圾种类对应的垃圾收集腔体倾倒垃圾；若在第一预设时间内，UI显示界面接收到操作信息，且操作信息选择了不同的垃圾种类，则控制单元控制倾倒结构带动托盘向与操作信息选择的垃圾种类对应的垃圾收集腔体倾倒垃圾
本发明目的垃圾分类装置及方法，可显著提高垃圾的分类效率。
附图说明
图1为根据本发明的一个示例性实施例的垃极分类装置的立体示意图。
图2为图1中垃圾分类装置的局部放大示意图。
1-垃圾筒，2-支撑架，3-显示屏，4-控制单元，5-摄像头，6-图像处理单元，7-第一框架，8-托盘，9-收集腔体，10-壳体，11-第一舵机，12-第一支架，13-第二舵机，14-第二支架
具体实施方式
下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。在本发明中，相同的附图标记表示相同或相似的部件。
根据本发发明的一个示例性实施例，如图1所示，示意出了本发明垃圾分类装置，其包括机械结构、电控系统、视觉识别模块，其中，可选的还可包括用户交换界面，如UI显示界面。示例性的，本发明的分类装置可为垃圾筒1。
机械结构包括：壳体10，托盘8，第一框架7，倾倒结构。壳体10上形成有垃圾投放口；第一框架7与支撑架2固定连接，托盘8通过倾倒结构与第一框架7连接。机械结构还包括：多个垃圾收集腔体9，多个垃圾收集腔体9位于托盘8的下方；倾倒结构，倾倒结构适于使托盘8向不同的垃圾收集腔体倾倒垃圾。
视觉识别模块包括：信息采集装置和图像处理单元6。信息采集装置包括摄像头5，信息采集装置用于采集托盘8上垃圾的图像信息；图像处理单元6用于对信息采集装置采集到的图像信息进行分析，识别出垃圾的种类。可选的，信息采集装置还包括红外传感器，红外传感器用于检测是否有人手伸进垃圾筒。
电控系统，包括：控制单元4。控制单元4根据视觉识别模块识别出垃圾的种类信息，控制倾倒结构带动托盘8倾倒垃圾。进一步的，控制单元4根据红外传感器识别出是否有人手伸进垃圾筒1的信息，控制信息采集装置是否采集托盘8上的垃圾的信息。当红外传感器识别出有人手伸进垃圾筒1时，控制单元4控制信息采集装置暂停采集垃圾信息，待红外传感器检测到人手离开垃圾筒之后，控制单元4控制信息采集装置采集垃圾信息。本发明通过上述设置，可避免人手形成的图像干扰，显著提高垃圾的识别准确度。
根据本发发明的一个示例性实施例，显示屏3用于显示UI显示界面，用于显示垃圾的分类信息，并可接受用户输入或选择垃圾的分类信息。控制单元4与UI显示界面控制连接。当图像处理单元6识别出垃圾信息时，控制单元4控制UI显示界面显示当前垃圾分类信息。通过上述交换式显示界面，当垃圾识别错误时，人员可通过手动更改的方式进行修改，可显著提高垃圾的投放准确度。
如图1所示，示例性的，本发明的垃圾分类装置包括支撑架2和用亚克力板围成垃圾分类装置的壳体10，支撑架2可为铝型材。
如图2所示，倾倒结构包括第一转动结构、第二转动结构，通过第一转动结构可使托盘8向第一方向和第二方向倾倒垃圾；通过第二转动结构可使托盘8向第三方向和第四方向倾倒垃圾。其中，第一、第二方向为相反的方向，第三、第四方向为相反的方向。第一、第三方向为互相垂直的方向。
根据本发明的一个示例性实施例，第一转动结构包括第一舵机11、第一支架12，第一舵机11用于驱动第一支架12向第一方向和第二方向倾倒垃圾。
第二转动结构包括第二舵机13、第二支架14，第二舵机13用于驱动第二支架14向第三方向和第四方向倾倒垃圾。第二舵机13设置在第一支架12的上方，与第一支架12固定连接。通过上述结构，巧妙的实现了向四个方向倾倒垃圾的技术方案。
根据本发发明的一个示例性实施例，如图1所示，第一框架7包括十字形结构，第一舵机11固定在十字形结构的交叉处，十字形结构将第一框架7分成四个部分，每个部分下部对应设置一个垃圾收集腔体9。可选的，十字形结构的外侧环设有一圈加固杆结构。
多个垃圾收集腔体9为由隔板隔开的腔体。如图1所示，示意出了腔体的个数为4个，腔体的数量可以根据实际的需要具体设置。作为可选的方案，多个垃圾收集腔体也可由多个并排设置的桶构成，如通过4个并排设置的桶形成图1所示的结构。
根据本发明的一个示例性实施例，本发明的垃圾装置还包括补光灯，安装在投放口上侧，对托盘8进行补光，提高视觉识别的准确度和稳定性。信息采集装置还包括光线传感器，光线传感器用于检测光线的亮度。补光灯与控制单元控制连接；控制单元，根据光线传感器的信息控制补光灯的打开与关闭。通过上述设置，可在夜间也能准备的进行垃圾识别，其技术效果显著。
根据本发明一个示例性实施例，投放口设置于垃圾筒1的上方或侧面。一个具体的实施例中，壳体10上方开有180×160(mm)的垃圾投放口。
可选的，本发明的图像采集装置可为摄像头5，置于摄像头置物架上，摄像头5通过铜柱和螺丝钉固定于摄像头置物架上，并对准置物托盘8的正中央。
根据本发明一个示例性实施例，本发明的图像处理单元6可集成为控制单元4的一部分，即控制单元4同时具有图像处理单元6的功能。如本发明实际开发过程中，英伟达开发板同时实现图像处理单元6与控制单元4的功能。
根据本发明的一个示例性实施例，本发明提供一种垃圾分类方法，包括如下步骤：
检测垃圾投放口是否被打开；或者采用重量检测装置检测是否有重物放置在托盘上。
可选的，采用开关检测装置检测垃圾投放口是否被打开。可选的，开关检测装置可选用光电开关传感器等进行检测。重量检测装置可为重量传感器。
当垃圾投放口被打开时或者重量传感器检测到托盘上有物体时，启动红外传感器，检测是否有人手伸进投放口，若为否，则启动图像采集装置采集托盘上的垃圾图像；若为是，则持续进行红外检测，直到检测不到人手后，启动启动图像采集装置采集托盘上的垃圾图像；
图像采集装置可通过摄像头拍摄的方式对托盘上的垃圾进行拍照，并将照片传到图像处理单元，图像处理单元对图像采集装置采集到的图像进行识别。根据本发明一个示例性实施例，图像处理单元内部存储有图像识别模型，图像识别模型可以采用现有的图像识别模型。如以现有的Resnet-18神经网络为基础进行构建，所述图像识别模型可根据预先准备的大量垃圾图片数据进行训练，以提升模型的识别准确率。
可选的，当图像处理单元6发现摄像头5拍摄的图像不清晰时，可通过控制单元4控制摄像头5进行重拍。
控制单元通过UI显示单元显示识别出的垃圾种类信息。UI显示单元同时可接受用户的输入信息，如用户输入或点选的方式确定垃圾的种类。
根据图像的识别结果控制倾倒结构的转动。通过倾倒结构的转动，将垃圾倾倒进对应的垃圾分类腔中。
本发明垃圾分类装置及垃圾分类方法，不需要人为的对垃圾进行分类，采用自动识别的方式，对垃圾进行归类，其可显著提高分类的准确度和分类的效率。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行变化、要素组合，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种垃圾分类装置，包括：机械结构、电控系统、视觉识别模块，其特征在于：
机械结构包括：壳体、托盘、第一框架、倾倒结构、多个垃圾收集腔体；壳体上形成有垃圾投放口，第一框架与壳体固定连接，托盘通过倾倒结构与第一框架连接；多个垃圾收集腔体位于托盘的下方；倾倒结构适于使托盘向不同的垃圾收集腔体倾倒垃圾；
视觉识别模块包括：信息采集装置、图像处理单元；信息采集装置包括图像采集装置，用于采集托盘上垃圾的图像信息；图像处理单元用于对信息采集装置采集到的图像信息进行分析，识别出垃圾的种类；
电控系统包括：控制单元；控制单元根据图像处理单元识别出垃圾的种类控制倾倒结构向不同的垃圾收集腔体倾倒垃圾。
2.根据权利要求1所述的垃圾分类装置，其特征在于：信息采集装置还包括红外传感器，红外传感器用于检测是否有人手伸进垃圾筒。
3.根据权利要求2所述的垃圾分类装置，其特征在于：当红外传感器识别出有人手伸进垃圾筒时，控制单元控制信息采集装置暂停采集垃圾信息，待红外传感器检测到人手离开垃圾筒之后，控制单元控制信息采集装置采集垃圾信息。
4.根据权利要求1所述的垃圾分类装置，其特征在于：还包括UI显示界面，UI显示界面适于显示垃圾的分类信息，并可接受用户输入或选择垃圾的分类信息。
5.根据权利要求1所述的垃圾分类装置，其特征在于：所述倾倒结构包括第一转动结构、第二转动结构，第一转动结构：通过第一转动结构可使托盘向第一方向和第二方向倾倒垃圾，通过第二转动结构可使托盘向第三方向和第四方向倾倒垃圾。
6.根据权利要求5所述的垃圾分类装置，其特征在于：第一转动结构包括第一舵机、第一支架；第二转动结构包括第二舵机、第二支架；第一舵机用于驱动第一支架向第一和第二方向转动；第二舵机用于驱动第二支架向第三和第四方向倾倒垃圾；第二舵机与第一支架固定连接。
7.根据权利要求1所述的垃圾分类装置，其特征在于：第一框架包括十字形结构，第一底座固定在十字形结构的交叉处，十字形结构将第一框架分成四个部分，每个部分下部对应设置一个垃圾收集腔体。
8.根据权利要求1所述的垃圾分类装置，其特征在于：信息采集装置还包括开关检测装置，开关检测装置用于检测垃圾投放口是否被打开。
9.一种垃圾分类方法，所述垃圾分类方法采用权利要求1-10任一项所述的垃圾分类装置，其特征在于：包括如下步骤：
检测垃圾投放口是否被打开或者检测托盘上是否有物体；
当垃圾投放口被打开时或者检测到托盘上有物体时，启动红外传感器，检测是否有人手伸进投放口，若为否，则启动图像采集装置采集托盘上的垃圾图像；若为是，则持续进行红外检测，直到检测不到人手后，启动图像采集装置采集托盘上的垃圾图像；
图像处理单元识别出垃圾的种类；
控制单元根据图像处理单元识别出垃圾的种类控制倾倒结构向不同的垃圾收集腔体倾倒垃圾。
10.根据权利要求9所述的垃圾分类方法，其特征在于：当图像处理单元识别出垃圾信息时，控制单元控制UI显示界面显示当前垃圾分类信息，并持续第一预设时间，若在第一预设时间内，UI显示界面未接受到操作信息，则控制单元直接控制倾倒结构带动托盘向与识别出的垃圾种类对应的垃圾收集腔体倾倒垃圾；若在第一预设时间内，UI显示界面接收到操作信息，且操作信息选择了不同的垃圾种类，则控制单元控制倾倒结构带动托盘向与操作信息选择的垃圾种类对应的垃圾收集腔体倾倒垃圾。
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