CN114724115A - 障碍物定位信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了障碍物定位信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到感知信息，基于上述感知信息，生成车道线数据和障碍物数据；基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对上述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组；生成转换角点纵坐标方差组；基于上述车道线关键点坐标、上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值、上述障碍物角点均值坐标组和上述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息；响应于确定上述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息。该实施方式可以提高生成的障碍物定位信息的准确度。

Description

障碍物定位信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及障碍物定位信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。

背景技术

障碍物定位信息的生成对自动驾驶领域的车辆意图判断具有重要意义。目前，在生成障碍物定位信息时，通常采用的方式为：分别检测出障碍物位置和车道线位置，然后，通过检测出障碍物位置和车道线位置，生成障碍物定位信息。

然而，当采用上述方式进行障碍物定位信息生成时，经常会存在如下技术问题：

检测出的障碍物位置和车道线位置存在一定程度的误差，从而，导致生成的障碍物定位信息的准确度降低。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了障碍物定位信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物定位信息生成方法，该方法包括：响应于接收到感知信息，基于上述感知信息，生成车道线数据和障碍物数据，其中，上述车道线数据包括：车道线关键点坐标、车道线关键点坐标方差和车道线关键点坐标均值，上述障碍物数据包括：障碍物偏航角和障碍物角点坐标组和对应的障碍物角点坐标方差组；基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对上述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组；基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角和障碍物角点坐标方差组，生成转换角点纵坐标方差组；基于上述车道线关键点坐标、上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值、上述障碍物角点均值坐标组和上述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息；响应于确定上述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种障碍物定位信息生成装置，该装置包括：第一生成单元，被配置成响应于接收到感知信息，基于上述感知信息，生成车道线数据和障碍物数据，其中，上述车道线数据包括：车道线关键点坐标、车道线关键点坐标方差和车道线关键点坐标均值，上述障碍物数据包括：障碍物偏航角和障碍物角点坐标组和对应的障碍物角点坐标方差组；转换处理单元，被配置成基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对上述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组；第二生成单元，被配置成基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角和障碍物角点坐标方差组，生成转换角点纵坐标方差组；第三生成单元，被配置成基于上述车道线关键点坐标、上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值、上述障碍物角点均值坐标组和上述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息；第四生成单元，被配置成响应于确定上述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的障碍物定位信息生成方法，可以提高生成的障碍物定位信息的准确度。具体来说，造成生成的障碍物定位信息的准确度不足的原因在于：检测出的障碍物位置和车道线位置存在一定程度的误差。基于此，本公开的一些实施例的障碍物定位信息生成方法，首先，响应于接收到感知信息，基于上述感知信息，生成车道线数据和障碍物数据，其中，上述车道线数据包括：车道线关键点坐标、车道线关键点坐标方差和车道线关键点坐标均值，上述障碍物数据包括：障碍物偏航角和障碍物角点坐标组和对应的障碍物角点坐标方差组。然后，基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对上述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组。通过转换处理，可以提高障碍物角点坐标的准确度。之后，基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角和障碍物角点坐标方差组，生成转换角点纵坐标方差组。通过生成转换角点纵坐标方差组，可以用于提高生成的障碍物位置关系信息的准确度。而后，基于上述车道线关键点坐标、上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值、上述障碍物角点均值坐标组、上述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息。也因为引入了上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值、上述转换角点纵坐标方差组，可以在生成的障碍物位置关系信息的过程中，在一定程度上降低检测误差的影响。最后，响应于确定上述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息。通过引入位置关系条件，可以进一步提高生成的障碍物定位信息的准确度。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的障碍物定位信息生成方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的障碍物定位信息生成装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的障碍物定位信息生成方法的一些实施例的流程100。该障碍物定位信息生成方法的流程100，包括以下步骤：

步骤101，响应于接收到感知信息，基于感知信息，生成车道线数据和障碍物数据。

在一些实施例中，障碍物定位信息生成方法的执行主体可以响应于接收到感知信息，基于上述感知信息，生成车道线数据和障碍物数据。其中，上述车道线数据可以包括：车道线关键点坐标、车道线关键点坐标方差和车道线关键点坐标均值，上述障碍物数据可以包括：障碍物偏航角和障碍物角点坐标组和对应的障碍物角点坐标方差组。感知信息可以是当前车辆的感知设备生成的感知信息。感知设备可以包括但不限于以下至少一项：激光雷达、毫米波雷达等。车道线数据可以是当前车辆周围某一障碍物车辆所在车道的一条（例如，左侧或最近一侧的）车道线的数据。障碍物数据可以是上述某一障碍物车辆的数据。车道线关键点坐标可以是车道线上与障碍物车辆之间距离最近的坐标点。车道线关键点坐标方差可以用于表征检测到的车道线关键点坐标的横向不确定度。横向不确定度可以车道线关键点坐标的纵坐标在车辆坐标系中纵轴方向的不确定度。车道线关键点坐标均值可以是车道线关键点的纵坐标在纵轴方向的期望值。障碍物偏航角可以是上述某一障碍物车辆的偏航角。障碍物角点坐标可以是障碍物车辆的车轮外侧与地面接触点的坐标。障碍物角点坐标方差可以是障碍物角点坐标在障碍物坐标系中的横向不确定度。障碍物坐标系可以是障碍物车辆的车辆坐标系。其次，可以从感知信息中提取出车道线数据的字段作为车道线数据，提取出障碍物数据字段作为障碍物数据。

步骤102，基于障碍物数据包括的障碍物偏航角，对障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对上述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组。其中，上述障碍物角点均值坐标组中的障碍物角点均值坐标可以是障碍物角点于当前车辆的车辆坐标系中的坐标。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对上述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组，可以包括以下步骤：

利用上述障碍物偏航角，对上述障碍物角点坐标组中的每个障碍物角点坐标进行坐标转换以生成障碍物角点均值坐标，得到障碍物角点均值坐标组。其中，首先，可以确定上述障碍物角点坐标组中各个障碍物角点坐标的均值，得到障碍物角点中心坐标。对于每个障碍物角点坐标，可以通过以下公式，生成障碍物角点均值坐标：

。

其中，

表示上述障碍物角点均值坐标的横坐标值。

表示上述障碍物角点均值坐标的纵坐标值。

表示上述障碍物航向角。

表示上述障碍物角点坐标的横坐标值。

表示上述障碍物角点坐标的纵坐标值。

表示上述障碍物角点中心坐标的横坐标值。

表示上述障碍物角点中心坐标的纵坐标值。

步骤103，基于障碍物数据包括的障碍物偏航角和障碍物角点坐标方差组，生成转换角点纵坐标方差组。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角和障碍物角点坐标方差组，生成转换角点纵坐标方差组。其中，转换角点纵坐标方差可以用于表征障碍物角点坐标在当前车辆的车辆坐标系中的纵向不确定度。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角和障碍物角点坐标方差组，生成转换角点纵坐标方差组，可以包括以下步骤：

根据上述障碍物偏航角和上述障碍物角点坐标方差组，确定与上述障碍物角点坐标组中每个障碍物角点坐标对应的转换角点纵坐标方差，得到转换角点纵坐标方差组。其中，障碍物角点坐标方差可以是包括障碍物角点坐标横向方差和障碍物角点坐标纵向方差的协方差矩阵。首先，可以从上述感知信息中提取出与上述障碍物角点中心坐标对应的障碍物中心点协方差矩阵。上述障碍物中心点协方差矩阵可以包括与上述障碍物角点中心坐标中横坐标值、纵坐标值和竖坐标值对应的障碍物角点中心横坐标方差、障碍物角点中心纵坐标方差和障碍物角点中心竖坐标方差。然后，可以从上述感知信息中提取障碍物三维中心点坐标和对应的障碍物三维中心点协方差矩阵。该障碍物三维中心点协方差矩阵可以包括与上述障碍物三维中心点坐标中横坐标值、纵坐标值和竖坐标值对应的障碍物三维中心点横坐标方差、障碍物三维中心点纵坐标方差和障碍物三维中心点竖坐标方差。障碍物三维中心点坐标可以是障碍物车辆最小外接长方体框的中心点于当前车辆的车辆坐标系的坐标。最后，对于每个障碍物角点坐标，可以通过以下公式，生成转换角点纵坐标方差：

。

其中，

表示上述转换角点纵坐标方差。

表示与上述障碍物角点坐标对应的障碍物中心点协方差矩阵。

表示与上述障碍物角点坐标对应的障碍物中心点协方差矩阵中的障碍物角点中心横坐标方差。

表示与上述障碍物角点坐标对应的障碍物中心点协方差矩阵中的障碍物角点中心纵坐标方差。

表示与上述障碍物角点坐标对应的障碍物三维中心点协方差矩阵。

表示与上述障碍物角点坐标对应的障碍物三维中心点协方差矩阵中的障碍物三维中心点纵坐标方差。

步骤104，基于车道线关键点坐标、车道线关键点坐标方差、车道线关键点坐标均值、障碍物角点均值坐标组和转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述车道线关键点坐标、上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值、上述障碍物角点均值坐标组和上述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息。其中，障碍物位置关系信息可以是障碍物车辆与车道线之间的位置关系信息，表征障碍物是否处于压线状态。

作为示例，障碍物位置关系信息可以是：“压线状态”。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述车道线关键点坐标、上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值、上述障碍物角点均值坐标组和上述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息，可以包括以下步骤：

第一步，获取与上述车道线关键点坐标对应的车道线特征点坐标序列。其中，可以通过有线方式或无限方式从上述感知设备获取与上述车道线关键点坐标对应的车道线特征点坐标序列。其次，上述对应可以是车道线特征点坐标序列中各个车道线特征点坐标与上述车道线关键点对应同一车道线。

第二部，对上述车道线特征点坐标序列中的各个车道线特征点进行拟合处理，得到车道线方程。其中，车道线方程可以是当前车辆的车辆坐标系中的三维曲线方程。

第三步，确定上述障碍物角点均值坐标组中各个障碍物角点均值坐标与上述车道线方程之间的横向距离值，得到障碍物角点横向距离值组。其中，障碍物角点均值坐标与车道线方程的横向距离值可以是：障碍物角点均值坐标在车辆坐标系的纵轴方向上与车道线方程之间的距离值。

第四步，从上述障碍物角点均值坐标组中选出对应上述障碍物角点横向距离值组中障碍物角点横向距离值最小的障碍物角点均值坐标作为目标障碍物角点均值坐标，执行以下位置关系生成步骤：

第一子步骤，将上述转换角点纵坐标方差组中与目标障碍物角点均值坐标对应的转换角点纵坐标确定为目标角点纵坐标方差。

第二子步骤，基于上述车道线关键点坐标、上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值和目标角点纵坐标方差，确定上述目标障碍物角点均值坐标的概率值。其中，可以通过以下公式生成概率值：

。

其中，

表示概率函数，其结果表示上述概率值。

表示上述目标障碍物角点均值坐标对应的障碍物横向距离值。

表示上述车道线关键点坐标方差。

表示上述车道线关键点坐标均值。

表示概率函数中的积分变量。

第三子步骤，响应于确定概率值满足预设的概率条件，生成第一障碍物位置关系信息。其中，上述概率条件可以是概率值中至少有目标概率（例如，99.7%）表示角点与车道线的横向距离值小于等于预设距离阈值（例如，0.1米）。概率值满足预设的概率条件可以表征障碍物角点与车道线之间的横向距离值处于车道线阈值范围内。即可以确定障碍物压线。因此，生成的第一障碍物位置关系信息可以是“障碍物压线”。

第四子步骤，响应于确定概率值不满足上述概率条件，从上述障碍物角点均值坐标组中选出未被选过的、对应上述障碍物角点横向距离值组中障碍物角点横向距离值最小的障碍物角点均值坐标作为目标障碍物角点均值坐标，再次执行上述位置关系生成步骤。其中，概率值不满足上述概率条件，仅可以表示目标障碍物角点均值坐标对应的角点未处于车道线阈值范围内。因此，需要选出其它障碍物角点均值坐标再次执行位置关系生成步骤。

第五步，响应于确定上述障碍物角点均值坐标组中各个障碍物角点均值坐标对应的概率值均不满足上述概率条件，生成第二障碍物位置关系信息。其中，上述障碍物角点均值坐标组中各个障碍物角点均值坐标对应的概率值均不满足上述概率条件可以表示障碍物车辆未压线。因此，生成的第二障碍物位置关系信息可以是：“障碍物未压线”。

第六步，将上述第一障碍物位置关系信息或上述第二障碍物位置关系信息确定为障碍物位置关系信息。

步骤105，响应于确定障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述障碍物位置关系信息为第一障碍物位置关系信息，将上述车道线数据、上述障碍物数据和上述第一障碍物位置关系信息确定为障碍物定位信息。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体响应于确定上述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息，可以包括以下步骤：

响应于确定上述障碍物位置关系信息为第二障碍物位置关系信息，将上述车道线数据和上述障碍物数据确定为障碍物定位信息。

上述公式及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，进一步解决了背景技术提及的技术问题“检测出的障碍物位置和车道线位置存在一定程度的误差，从而，导致生成的障碍物定位信息的准确度降低”。 导致生成的障碍物定位信息的准确度降低的因素往往如下：检测出的障碍物位置和车道线位置存在一定程度的误差。如果解决了上述因素，就能提高生成的障碍物定位信息的准确度。为了达到这一效果，首先，通过生成障碍物角点均值坐标的公式，可以便于生成障碍物角点均值坐标。由此，可以将障碍物角点坐标转换至当前车辆的车辆坐标系。然后，通过引入生成转换角点纵坐标方差的公式，生成转换角点纵坐标方差，可以用于表征障碍物角点坐标在当前车辆的车辆坐标系中的纵向不确定度。以此可以在一定程度上量化检测误差，例如，车道线关键点坐标方差、障碍物中心点协方差矩阵和障碍物三维中心点协方差矩阵。最后，通过生成概率值的公式，可以通过概率函数综合各项误差，以此生成概率值。也因为生成了概率值，可以进一步提高生成的障碍物定位信息的准确度。

可选的，上述执行主体还可以将上述障碍物定位信息发送至车辆控制终端，以供上述车辆控制终端进行车辆控制。其中，由于生成的障碍物定位信息更加准确，以及通过将障碍物定位信息发送至车辆控制端，可以使车辆控制端注意靠近车辆，以此提前控制车辆降低车速或避让等操作。从而，可以提高驾驶安全。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的障碍物定位信息生成方法，可以提高生成的障碍物定位信息的准确度。具体来说，造成生成的障碍物定位信息的准确度不足的原因在于：检测出的障碍物位置和车道线位置存在一定程度的误差。基于此，本公开的一些实施例的障碍物定位信息生成方法，首先，响应于接收到感知信息，基于上述感知信息，生成车道线数据和障碍物数据，其中，上述车道线数据包括：车道线关键点坐标、车道线关键点坐标方差和车道线关键点坐标均值，上述障碍物数据包括：障碍物偏航角和障碍物角点坐标组和对应的障碍物角点坐标方差组。然后，基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对上述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组。通过转换处理，可以提高障碍物角点坐标的准确度。之后，基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角和障碍物角点坐标方差组，生成转换角点纵坐标方差组。通过生成转换角点纵坐标方差组，可以用于提高生成的障碍物位置关系信息的准确度。而后，基于上述车道线关键点坐标、上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值、上述障碍物角点均值坐标组、上述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息。也因为引入了上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值、上述转换角点纵坐标方差组，可以在生成的障碍物位置关系信息的过程中，在一定程度上降低检测误差的影响。最后，响应于确定上述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息。通过引入位置关系条件，可以进一步提高生成的障碍物定位信息的准确度。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种障碍物定位信息生成装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的障碍物定位信息生成装置200包括：第一生成单元201、转换处理单元202、第二生成单元203、第三生成单元204和第四生成单元205。其中，第一生成单元201，被配置成响应于接收到感知信息，基于上述感知信息，生成车道线数据和障碍物数据，其中，上述车道线数据包括：车道线关键点坐标、车道线关键点坐标方差和车道线关键点坐标均值，上述障碍物数据包括：障碍物偏航角和障碍物角点坐标组和对应的障碍物角点坐标方差组；转换处理单元202，被配置成基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对上述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组；第二生成单元203，被配置成基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角和障碍物角点坐标方差组，生成转换角点纵坐标方差组；第三生成单元204，被配置成基于上述车道线关键点坐标、上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值、上述障碍物角点均值坐标组和上述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息；第四生成单元205，被配置成响应于确定上述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息。

可以理解的是，该装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于接收到感知信息，基于上述感知信息，生成车道线数据和障碍物数据，其中，上述车道线数据包括：车道线关键点坐标、车道线关键点坐标方差和车道线关键点坐标均值，上述障碍物数据包括：障碍物偏航角和障碍物角点坐标组和对应的障碍物角点坐标方差组；基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对上述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组；基于上述障碍物数据包括的障碍物偏航角和障碍物角点坐标方差组，生成转换角点纵坐标方差组；基于上述车道线关键点坐标、上述车道线关键点坐标方差、上述车道线关键点坐标均值、上述障碍物角点均值坐标组和上述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息；响应于确定上述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一生成单元、转换处理单元、第二生成单元、第三生成单元和第四生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第四生成单元还可以被描述为“生成障碍物定位信息的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种障碍物定位信息生成方法，包括：

响应于接收到感知信息，基于所述感知信息，生成车道线数据和障碍物数据，其中，所述车道线数据包括：车道线关键点坐标、车道线关键点坐标方差和车道线关键点坐标均值，所述障碍物数据包括：障碍物偏航角和障碍物角点坐标组和对应的障碍物角点坐标方差组；

基于所述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对所述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组；

基于所述障碍物数据包括的障碍物偏航角和障碍物角点坐标方差组，生成转换角点纵坐标方差组；

基于所述车道线关键点坐标、所述车道线关键点坐标方差、所述车道线关键点坐标均值、所述障碍物角点均值坐标组和所述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息；

响应于确定所述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对所述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组，包括：

利用所述障碍物偏航角，对所述障碍物角点坐标组中的每个障碍物角点坐标进行坐标转换以生成障碍物角点均值坐标，得到障碍物角点均值坐标组。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述障碍物数据包括的障碍物偏航角和障碍物角点坐标方差组，生成转换角点纵坐标方差组，包括：

根据所述障碍物偏航角和所述障碍物角点坐标方差组，确定与所述障碍物角点坐标组中每个障碍物角点坐标对应的转换角点纵坐标方差，得到转换角点纵坐标方差组。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车道线关键点坐标、所述车道线关键点坐标方差、所述车道线关键点坐标均值、所述障碍物角点均值坐标组和所述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息，包括：

获取与所述车道线关键点坐标对应的车道线特征点坐标序列；

对所述车道线特征点坐标序列中的各个车道线特征点进行拟合处理，得到车道线方程；

确定所述障碍物角点均值坐标组中各个障碍物角点均值坐标与所述车道线方程之间的横向距离值，得到障碍物角点横向距离值组；

从所述障碍物角点均值坐标组中选出对应所述障碍物角点横向距离值组中障碍物角点横向距离值最小的障碍物角点均值坐标作为目标障碍物角点均值坐标，执行以下位置关系生成步骤：

将所述转换角点纵坐标方差组中与目标障碍物角点均值坐标对应的转换角点纵坐标确定为目标角点纵坐标方差；

基于所述车道线关键点坐标、所述车道线关键点坐标方差、所述车道线关键点坐标均值和目标角点纵坐标方差，确定所述目标障碍物角点均值坐标的概率值；

响应于确定概率值满足预设的概率条件，生成第一障碍物位置关系信息；

响应于确定概率值不满足所述概率条件，从所述障碍物角点均值坐标组中选出未被选过的、对应所述障碍物角点横向距离值组中障碍物角点横向距离值最小的障碍物角点均值坐标作为目标障碍物角点均值坐标，再次执行所述位置关系生成步骤；

响应于确定所述障碍物角点均值坐标组中各个障碍物角点均值坐标对应的概率值均不满足所述概率条件，生成第二障碍物位置关系信息；

将所述第一障碍物位置关系信息或所述第二障碍物位置关系信息确定为障碍物位置关系信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述响应于确定所述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息，包括：

响应于确定所述障碍物位置关系信息为第一障碍物位置关系信息，将所述车道线数据、所述障碍物数据和所述第一障碍物位置关系信息确定为障碍物定位信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述响应于确定所述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息，包括：

响应于确定所述障碍物位置关系信息为第二障碍物位置关系信息，将所述车道线数据和所述障碍物数据确定为障碍物定位信息。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述障碍物定位信息发送至车辆控制终端，以供所述车辆控制终端进行车辆控制。

8.一种障碍物定位信息生成装置，包括：

第一生成单元，被配置成响应于接收到感知信息，基于所述感知信息，生成车道线数据和障碍物数据，其中，所述车道线数据包括：车道线关键点坐标、车道线关键点坐标方差和车道线关键点坐标均值，所述障碍物数据包括：障碍物偏航角和障碍物角点坐标组和对应的障碍物角点坐标方差组；

转换处理单元，被配置成基于所述障碍物数据包括的障碍物偏航角，对所述障碍物角点坐标组中的各个障碍物角点坐标进行转换处理，得到障碍物角点均值坐标组；

第二生成单元，被配置成基于所述障碍物数据包括的障碍物偏航角和障碍物角点坐标方差组，生成转换角点纵坐标方差组；

第三生成单元，被配置成基于所述车道线关键点坐标、所述车道线关键点坐标方差、所述车道线关键点坐标均值、所述障碍物角点均值坐标组和所述转换角点纵坐标方差组，生成障碍物位置关系信息；

第四生成单元，被配置成响应于确定所述障碍物位置关系信息满足预设的位置关系条件，生成障碍物定位信息。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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