CN114706805B - 一种根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法、电子设备及计算机可读存储介质，当实际输入目标数为最大数n时，所有输入目标均将被输出，本周期目标序号与上一周期相同的输入目标的输出位置保持与上一周期一致；其余按照顺序依次补入其余输出位置。当实际输入目标数小于n时，将本周期输入目标分为三种类型，分别存入对应数组；保证上一周期存在的目标及新出现目标数优先存入，本周期不存在的目标按照目标消失周期数由小至大选择存入本周期消失的目标到与上一周期相同位置。本发明可以防止数据跳变，保证后端数据的正确性。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶处理传感融合信息技术改进，具体涉及一种根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法、电子设备及计算机可读存储介质，属于信息处理技术领域。
背景技术
在自动驾驶车辆上，不可避免设置有大量传感器、摄像机和雷达等信息采集装置，这些信息采集装置构成车辆的眼睛。自动驾驶系统将获取的信息融合处理后，给车辆以各种决策。传感融合输入的目标信息包括目标的航向角，横纵向速度，横纵向加速度，目标序号等。每个目标包括车辆，行人等都对应一个独有的目标序号。传感融合以总线的形式输入多个目标的信息，但是在传输过程中可能会发生相同目标在总线中序号发生跳变的情况，即传感融合输入的目标会将出现在不同位置的同一目标分别以不同的目标输出，导致同一目标的数据在输出数组中发生跳变，这种跳变导致后端处理时会误认为同一目标为不同目标。这种情况会导致后端控制逻辑判定目标不一致，从而影响自动驾驶系统对周围环境和车辆自身信息的准确判断。
发明内容
针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的是提供一种根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法、电子设备及计算机可读存储介质，本方法可以防止数据跳变，保证后端数据的正确性。
本发明的技术方案是这样实现的：
一种根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法，其特征在于：假设传感融合最大输入目标数为n个，且n大于1；输出端输出目标为n组数据，对应n个输出位置；根据传感融合实际输入目标数是否为n将排序方式分为以下两种情况；
第一种情况：当实际输入目标数为n时，所有输入目标均将被输出，输出顺序为：当存在本周期目标序号与上一周期目标序号相同时，将此类输入目标的输出位置保持与上一周期一致；其余输入目标按照顺序依次补入其余输出位置；
第二种情况：当实际输入目标数小于n时，将本周期输入目标分为三种类型，分别存入对应数组；第一种输入目标类型为上一周期存在的目标，表现为具有相同的目标序号，将此类输入目标存入新数组Ⅰ，新数组Ⅰ存入位置与上一周期同目标位置相同，其余位置给0；第二种输入目标类型为上一周期存在，但是本周期不存在的目标；此类目标选入数量为输出目标总数量分别减去上一周期存在的目标数及新出现目标数后的剩余数量，然后按照目标消失周期数由小至大选择，将此类目标存入新数组Ⅱ，新数组Ⅱ存入本周期消失的目标到与上一周期相同位置，其余位置为0；第三种输入目标类型为本周期新出现目标，此类目标具有新的目标序号，将此类目标存入新数组Ⅲ，新数组Ⅲ随机存入前两类目标存入后的空余位置；输出的排序后的目标数据顺序为三个新数组之和形成的数组。
优选地，在第一种情况中，具体实现方式为通过遍历本周期输入目标的目标序号和上一周期数据的目标序号，找出相同的目标序号，并按照上一周期序号位置存入输出数据的对应相同位置，并将本周期其他输入目标依次存入输出数据的其他位置。
本发明还提供了一种根据目标序号对传感融合信息进行排序的电子设备，包括存储器，配置为存储可执行指令；
处理器，配置为执行存储器中存储的可执行指令，以实现前述的根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法。
本发明还同时提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令执行前述的根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明提出一种基于目标序号对传感融合输入的多目标信息进行排序的方法。当传感融合输入的目标发生在不同区域跳变时，本排序方法可以根据传感融合信息中的目标序号信息将相同目标信息保持在同一区域输出给后端，可以保证后端数据的正确性。另外，当传感器信息发生短时间丢帧时，在输入目标数量未饱和时，可以保留对应丢帧目标的数据位置，当数据恢复时，本方法可以将相同目标数据重置到丢帧之前的位置。
附图说明
图1为本发明对传感融合信息进行排序方法的逻辑图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细描述。
传感融合输入的目标信息包括目标的航向角，横纵向速度，横纵向加速度，目标序号等。每个目标包括车辆，行人等都对应一个独有的目标序号。传感融合以总线的形式输入多个目标的信息，但是会发生相同目标在总线中序号发生跳变的情况，这种情况会导致后端控制逻辑判定目标不一致。
假设传感融合最大输入目标数为n个，且n大于1。输出端输出目标为n组数据，当实际输入目标数小于n时，空余位置输出0占位。此方法根据传感器输入实际目标数是否为n将排序方式分为两种情况。同时可以参见图1所示的对传感融合信息进行排序方法的逻辑图。
第一种情况：当实际输入数为n时，所有数据输入信息均将被输出，输出顺序为：当存在本周期目标序号与上一周期目标序号相同时，将此类数据输出位置保持与上一周期一致。其余数据按照顺序依次补入空余输出位置。具体实现方式为通过遍历本周期数据的目标序号和上一周期数据的目标信号，找出相同的目标序号，并按照上一周期序号位置存入输出数据的对应相同位置，并将本周期其他目标信息依次存入输出数据的其他位置。
第二种情况：当实际输入数据数小于n时，通过遍历本周期和上一周期所有目标的目标序号，将本周期数据分为三种类型，分别存入对应数组。第一种数据类型为上一周期存在的目标，表现为具有相同的目标序号，将此类目标信息存入一个新数组，位置与上一周期同目标位置相同，其余位置为0。第二种数据类型为上一周期存在，但是本周期不存在的目标。此类目标选入数量为输出目标总数量减与上一周期相同目标数及新出现目标数之和，按照目标消失周期数由小至大选择（即优先保留后存入的数据），将此类目标存入一个新数组，数组长度为输出目标数量，存入本周期消失的目标到与上一周期相同位置，其他位置为0。第三类目标为本周期新出现目标，此类目标具有新的目标序号，将此类目标存入以前两类目标存入后的空余位置。输出的排序后的目标数据顺序为之前三个数组之和形成的数组。
举例说明：假设n为10，实际输入数据为7个，第一种数据类型（即上一周期存在的目标）有5个，第三种数据类型（即本周期新出现目标）有2个，则第二种数据类型为3个，即10-5-2=3。具体存入时，第一种数据类型的5个数据存入一个新数组，位置与上一周期同目标位置相同，其余5个位置为0。第二种数据类型的3个数据按照目标消失周期数由小至大选择存入一个新数组，数组长度为输出目标数量，存入本周期消失的目标到与上一周期相同位置，其他剩余的2个位置为0。第三种类型的2个数据存入最后空余的两个位置即可。三个数组之和形成的数组即为最后输出的目标数据顺序。
本发明还提供了一种根据目标序号对传感融合信息进行排序的电子设备，包括存储器，配置为存储可执行指令；
处理器，配置为执行存储器中存储的可执行指令，以实现前述的根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法。
本发明还同时提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令执行前述的根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法。
通过以上的方式，可以实现将目标按照目标序号进行排序，而且可以保留因为传感器掉帧导致的目标瞬时丢失的目标位置，可以保证后端数据的正确性，给自动驾驶系统提供了可靠的数据支持。
最后需要说明的是，本发明的上述实例仅仅是为说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。尽管申请人参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化和变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本发明的技术方案所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。
Claims (4)
1.一种根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法，其特征在于：假设传感融合最大输入目标数为n个，且n大于1；输出端输出目标为n组数据，对应n个输出位置；根据传感融合实际输入目标数是否为n将排序方式分为以下两种情况；
第一种情况：当实际输入目标数为n时，所有输入目标均将被输出，输出顺序为：当存在本周期目标序号与上一周期目标序号相同时，将此类输入目标的输出位置保持与上一周期一致；其余输入目标按照顺序依次补入其余输出位置；
第二种情况：当实际输入目标数小于n时，将本周期输入目标分为三种类型，分别存入对应数组；第一种输入目标类型为上一周期存在的目标，表现为具有相同的目标序号，将此类输入目标存入新数组Ⅰ，新数组Ⅰ存入位置与上一周期同目标位置相同，其余位置为0；第二种输入目标类型为上一周期存在，但是本周期不存在的目标；此类目标选入数量为输出目标总数量分别减去上一周期存在的目标数及新出现目标数后的剩余数量，然后按照目标消失周期数由小至大选择，将此类目标存入新数组Ⅱ，新数组Ⅱ存入本周期消失的目标到与上一周期相同位置，其余位置为0；第三种输入目标类型为本周期新出现目标，此类目标具有新的目标序号，将此类目标存入新数组Ⅲ，新数组Ⅲ随机存入前两类目标存入后的空余位置；输出的排序后的目标数据顺序为三个新数组之和形成的数组。
2.根据权利要求1所述的一种根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法，其特征在于：第一种情况中，具体实现方式为通过遍历本周期输入目标的目标序号和上一周期数据的目标序号，找出相同的目标序号，并按照上一周期序号位置存入输出数据的对应相同位置，并将本周期其他输入目标依次存入输出数据的其余输出位置。
3.一种根据目标序号对传感融合信息进行排序的电子设备，其特征在于：包括存储器，配置为存储可执行指令；
处理器，配置为执行存储器中存储的可执行指令，以实现权利要求1至2中任意一项所述的根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法。
4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于：所述计算机程序指令执行上述权利要求1至2中任意一项所述的根据目标序号对传感融合信息进行排序的方法。
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