CN114701940A - 自动平开门装置及家用电梯 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动平开门装置，包括总电源、框架、位于所述框架顶部的箱体、位于所述箱体内的门电机、控制板、门电锁、以及位于框架内的门板，所述门电机与所述门板的顶端之间设置有曲杆，所述门电机用于带动所述曲杆转动进而实现所述门板的开合，所述门电锁设置在两个门板之间的中间位置；所述总电源与多层楼层中的每一层的自动平开门装置中所述控制板连接。本发明的自动平开门装置，配有门电机、门控制板，门电锁，门机电源由电梯总电源统一供电，各层门配有独立电源开关，门机内部无需多余门机电源等部件，大大节省了空间。

Description

自动平开门装置及家用电梯

技术领域

本发明涉及电梯技术领域，具体涉及一种家用电梯自动平开门装置以及包括该自动平开门装置的家用电梯。

背景技术

随着城市和建设的推进，人们生活水平的不断提高，市场对家用电梯的需求也在不断提高。目前市场上的家用平台电梯的门主要为手动门或半自动门，实用性较差，采用自动平开门的家用电梯较少，且现有的自动平开门结构繁琐，门机体积大，门机采用非低压电存在安全隐患。

发明内容

有鉴于此，为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种改进的自动平开门装置，结构紧凑。

为了达到上述目的，本发明采用以下的技术方案：

一种自动平开门装置，包括总电源、框架、位于所述框架顶部的箱体、位于所述箱体内的门电机、控制板、门电锁、以及位于框架内的门板，所述门电机与所述门板的顶端之间设置有连杆，优选为曲杆，所述门电机用于带动所述连杆转动进而实现所述门板的开合，所述门电锁设置在两个门板之间的中间位置；所述总电源与多层楼层中的每一层的自动平开门装置中所述控制板连接。

根据本发明的一些优选实施方面，所述箱体内设置有电源开关，所述电源开关设置在所述控制板与总电源之间的连接线上。

根据本发明的一些优选实施方面，所述总电源为12～36V，优选为24V电压的电源。总电源供电，可采用低压走线更加安全。

根据本发明的一些优选实施方面，所述门板的顶端开设有滑动槽，所述连杆的一端连接在所述门电机的输出端上，所述连杆的另一端滑动设置在所述滑动槽中。

根据本发明的一些优选实施方面，所述门电锁包括底板、设置在所述底板上的锁舌机构以及用于带动所述锁舌机构移动的驱动机构，所述锁舌机构包括活动设置在所述底板上的活动轴、固定在所述活动轴下部的锁舌以及套设在所述活动轴外的弹性件，所述驱动机构用于驱动所述锁舌向上移动，所述弹性件用于驱动所述锁舌向下移动；所述驱动机构包括驱动器、固定在所述活动轴上的固定件以及连接在所述驱动器的输出端和固定件之间的连接件，所述驱动器用于缩短位于所述驱动器的输出端和固定件之间的连接件的长度以提升所述固定件的水平高度。

根据本发明的一些优选实施方面，所述门电锁包括底板、设置在所述底板上的锁舌机构以及用于带动所述锁舌机构移动的驱动机构，所述锁舌机构包括活动设置在所述底板上的活动轴、固定在所述活动轴下部的锁舌以及套设在所述活动轴外的弹性件，所述驱动机构用于驱动所述锁舌向上移动，所述弹性件用于驱动所述锁舌向下移动；所述驱动机构包括驱动器、齿轮以及设置在所述活动轴靠近所述底板一侧的锯齿面，所述齿轮与所述锯齿面相噬合，所述齿轮固定在所述驱动器的输出端，所述驱动器用于驱动所述齿轮转动。

根据本发明的一些优选实施方面，包括设置在所述底板上的安全机构；所述安全机构包括第一行程开关以及对应的第一撞板、第二行程开关以及对应的第二撞板，所述第一撞板和/或第二撞板固定在所述活动轴上。

根据本发明的一些优选实施方面，所述门电锁包括第一门触板和第二门触板，所述锁舌位于所述第一门触板和第二门触板之间。

根据本发明的一些优选实施方面，所述门板远离框架一侧的顶端设置有用于与所述第一门触板或第二门触板相匹配的插块。

本发明还提供了一种包括如上所述自动平开门装置的家用电梯。

与现有技术相比，本发明的有益之处在于：本发明的自动平开门装置，配有门电机、门控制板，门电锁，门机电源由电梯总电源统一供电，各层门配有独立电源开关，门机内部无需多余门机电源等部件，大大节省了空间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中自动平开门装置的结构示意图；

图2为本发明实施例中门板关闭时的结构示意图；

图3为本发明实施例中门板打开时的结构示意图；

图4为本发明实施例中门机供电原理图；

图5为本发明实施例1中门电锁的主视结构示意图；

图6为本发明实施例1中门电锁隐藏部分部件后的侧视结构示意图；

图7为本发明实施例1中活动轴与撞板连接后的主视结构示意图；

图8为本发明实施例1中活动轴与撞板连接后的侧视结构示意图；

图9为本发明实施例1中门电锁的主视结构示意图；

图10为本发明实施例2中门电锁隐藏部分部件后的侧视结构示意图；

图11为本发明实施例2中活动轴与撞板连接后的主视结构示意图；

图12为本发明实施例2中活动轴与撞板连接后的侧视结构示意图；

图13为本发明实施例2中活动轴、驱动器与第二安装板连接后的结构示意图；

其中：自动平开门装置-1，框架-2，门板-3，滑动槽-4，电源开关-5，箱体-6，门电机-7，控制板-8，曲杆-9，门电锁-10，插块-11；底板-101，第一折弯板-1011，第二折弯板-1012，安装板-1013，限位环-1014，固定板-1014’，第一行程开关-1021，第二行程开关-1022，落锁触点-1023，开锁触点-1024，第一撞板-1025，第二撞板-1026，连接板-1027，活动轴-1031，锁舌-1032，弹性件-1033，支撑部-1034，固定件-1035，锯齿面-1035’，开锁孔-1036，驱动器-1041，连接件-1042，齿轮-1042’，卷筒-1043，固定孔-1044，第一缓冲垫(环)-1051，第二缓冲垫(环)-1052，第一门触板-1061，第二门触板-1062，插入孔-1063，接线口-107。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

实施例1

如图1-8所示，本实施例中家用电梯为双开门设置，具有平开门装置。本实施例中的平开门装置包括总电源、框架2、位于框架2顶部的箱体6、位于箱体6内的门电机7、控制板8、门电锁10、电源开关5以及位于框架2内的门板3，门电机7与门板3的顶端之间设置有曲杆9，门电机7用于带动曲杆9转动进而实现门板3的开合，门电锁10设置在两个门板3之间的中间位置。如图4所示，总电源与多层楼层中的每一层的自动平开门装置1中控制板8连接，电源开关5设置在控制板8与总电源之间的连接线上。门电锁10用于对两个门板3进行锁定以固定两个门板3的位置或释放以使得两个门板3可以自由活动。

本实施例中的总电源为24V电压的电源，设置在电梯控制柜中。总电源供电，节省了门机中的部件，且可采用低压走线更加安全，可通过每个楼层的电源开关5单独实现开断。门板3的顶端开设有滑动槽4，曲杆9的一端连接在门电机7的输出端上，曲杆9的另一端滑动设置在滑动槽4中，已通过门电机带动曲杆转动，实现门板的开合。

以下对门电锁10的结构做详细的说明：

如图5-8所示，本实施例中的电梯门电锁10包括底板101、接线口107、设置在底板101上的安全机构、锁舌机构、用于带动锁舌机构移动的驱动机构以及与两个门板3配合的第一门触板1061和第二门触板1062。本实施例中的底板上设置有用于安装门触板的安装板1013。接线口107用于与平开门装置中的控制板8进行电连接和信号连接。

本实施例中的锁舌机构包括活动设置在底板101上的活动轴1031、固定在活动轴1031下部的锁舌1032以及套设在活动轴1031外的弹性件1033。底板101包括用于供活动轴1031活动贯穿第一折弯板1011和第二折弯板1012，第一折弯板1011位于第二折弯板1012的上方。活动轴1031的底部具有支撑部1034，弹性件1033的一端作用在支撑部1034上，弹性件1033的另一端作用在第一折弯板1011上；弹性件1033与第一折弯板1011之间设置有第一缓冲垫(环)1051。支撑部1034的下方还设置有限位环1014，限位环1014与第二折弯板1012之间设置有第二缓冲垫(环)1052，限位环1014和第二缓冲垫(环)1052配合用于落锁限位。同时，通过第一缓冲垫1051和第二缓冲垫1052实现缓冲降噪的作用。通过第一折弯板1011和支撑部1034以对弹性件1033进行支撑和限位，使得通过弹性件1033对锁舌1032提供向下运动的趋势。弹性件1033优选为弹簧。

本实施例中，在支撑部1034的上方还设计有一段台阶部，台阶部的直径小于支撑部1034且小于弹性件1033的内径，以用于对弹性件1033的压缩和伸展进行导向，防止弹性件1033压缩范围过大造成扭曲，导致结构失效。

本实施例中的锁舌1032位于第一门触板1061和第二门触板1062之间，即锁舌1032位于两个门板3之间，用于同时锁定两个门板3。门板3上具有供锁舌1032插入的凹槽。第一门触板1061和第二门触板1062开设有插入孔1063，用于与门板3上的插块11配合感应门板3关闭是否到位，进而进行后续动作，提升电梯运行的安全性。且本实施例为单锁舌1032同时控制双开门，在保证锁定的精准性的前提下有效缩小门电锁10的体积，适用范围广。

驱动机构用于驱动锁舌1032向上移动，弹性件1033用于驱动锁舌1032向下移动。本实施例中的驱动机构包括驱动器1041、固定在活动轴1031上的固定件1035以及连接在驱动器1041的输出端和固定件1035之间的连接件1042，驱动器1041用于缩短位于驱动器1041的输出端和固定件1035之间的连接件1042的长度以提升固定件1035的水平高度。驱动器1041优选为电机。其中，连接件1042的一端连接在驱动器1041的输出端上，连接件1042的另一端连接在固定件1035上，驱动器1041的输出端、连接件1042以及固定件1035位于垂直于底板101的同一竖直平面内。

本实施例中，连接件1042优选为柔性的牵引绳，驱动器1041的输出端设置有卷筒1043，牵引绳的一端固定在卷筒1043上，另一端固定在固定件1035上。固定件沿垂直于活动轴1031的方向向驱动器1041延伸。当需要提升活动轴1031即锁舌1032的高度时，启动驱动器1041，卷筒1043转动，牵引绳绕设在卷筒1043上，进而拽动活动轴1031上移。且本实施例中为了进一步增加结构的可靠性，一方面牵引绳采用扁平的绳体，以使得牵引绳贴合在卷筒1043上，且在卷筒1043上开设有用于容纳绳体的槽，以防止绳体脱落；另一方面，卷筒1043的边缘开设有固定孔1044，牵引绳的端部延伸至固定孔1044中，并通过螺栓、螺钉等将牵引绳的一端固定在固定孔1044中；再者，牵引绳位于卷筒1043远离底板101的一侧，以避免与底板101发生触碰。通过以上设置，增加结构的可靠性和稳定性。

本实施例中的安全机构包括第一行程开关1021以及对应的第一撞板1025、第二行程开关1022以及对应的第二撞板1026，第一撞板1025和第二撞板1026固定在活动轴1031上。具体的，第一撞板1025和第二撞板1026固定连接，第一撞板1025通过连接板1027固定在活动轴1031的顶部，使得第一撞板1025、第二撞板1026与活动轴1031同步运动。

本实施例中，第一撞板1025、第二撞板1026和连接板1027一体成型设置，且第一撞板1025和第二撞板1026整体横截面形成开口朝向底板101的C型，进而将第一行程开关1021和第二行程开关1022设置在第一撞板1025和第二撞板1026之间。

第一行程开关1021具有落锁触点1023，第一撞板1025位于落锁触点1023的上方；第二行程开关1022具有开锁触点1024，第二撞板1026位于开锁触点1024的下方。具体的，驱动器1041通电运转，卷筒1043旋转缠绕牵引绳，提起锁舌1032，进而开锁，同时第二撞板1026撞击第二行程开关1022，给到开锁信号，进而打开平开门门板3，电梯停止运行，此时弹簧为压缩状态；电机驱动器1041断电，在弹性件1033的作用下，锁舌1032和第一撞板1025向下移动插入凹槽，落锁，同时第一撞板1025撞击第一行程开关1021，给到落锁信号，电梯启动运行。

为了方便紧急开锁且避免紧急人为开锁装置的占用空间大，本实施例中在活动轴1031靠近底板101的一侧开设有开锁孔1036，底板101上对应开锁孔1036设置有沿竖直方向延伸的腰型孔；开锁孔1036位于腰型孔的底面和顶面之间。腰型孔贯穿底板101的厚度方向。开锁孔1036用于紧急状态下的人为开锁。如断电、门电锁电机或驱动器1041损坏等特殊情况下，通过专用开锁杆或者其他尺寸合适的棍状物体贯穿腰型孔并插入开锁孔1036后往上抬，即可实现紧急解锁，此时弹性件1033在压缩状态，取出棍状物体后，锁舌1032在弹性件1033的作用下复位，自动落锁，安全性好且紧急开锁方便。

以下简述本实施例中的门电锁10的工作过程：

平开门需要开门时，驱动器1041启动，卷筒1043转动，使得牵引绳缠绕在卷筒1043上，通过固定件1035带动活动轴1031和锁舌1032上移，使得锁舌1032脱离门板3上端的凹槽，门板3可以自由打开。同时，活动轴1031上的第二撞板1026撞击第二行程开关1022，给到开锁信号，进而打开平开门门板3，电梯停止运行，此时弹簧为压缩状态。

平开门需要关门时，门板3上的插块11插入门电锁10上的门触板中，驱动器1041断电，锁舌1032在弹性件1033恢复力的作用下自动落锁。同时，活动轴1031上的第一撞板1025向下移动，撞击第一行程开关1021，给到落锁信号，电梯启动运行。

实施例2

本实施例与实施例1的区别在于门电锁的结构不同，主要在于驱动机构的结构不同。具体如下：

如图9-13所示，本实施例中的电梯门电锁10包括底板101、接线口107、设置在底板101上的安全机构、锁舌机构、用于带动锁舌机构移动的驱动机构以及与两个门板3配合的第一门触板1061和第二门触板1062。本实施例中的底板101上设置有用于安装门触板的安装板1013。接线口107用于与平开门装置中的控制板8进行电连接和信号连接。

本实施例中的锁舌机构包括活动设置在底板101上的活动轴1031、固定在活动轴1031下部的锁舌1032以及套设在活动轴1031外的弹性件1033。本实施例中的底板101上设置有固定板1014'，固定板1014'上具有与底板贴合的贴合面、由贴合面垂直于底板延伸的第一折弯板1011和第三折弯板1015，第一折弯板1011和第三折弯板1015相互垂直且均垂直于贴合面。底板101上还设置有第二折弯板1012，第一折弯板1011、第二折弯板1012用于供活动轴1031活动贯穿，第三折弯板1015用于安装驱动机构。第一折弯板1011位于第二折弯板1012的上方。

本实施例中的活动轴1031的底部具有支撑部1034，弹性件1033的一端作用在支撑部1034上，弹性件1033的另一端作用在第一折弯板1011上；弹性件1033与第一折弯板1011之间设置有第一缓冲垫(环)1051，活动轴1031的底部与第二折弯板1012之间设置有第二缓冲垫(环)1052。通过第一缓冲垫(环)1051和第二缓冲垫(环)1052实现缓冲降噪的作用。通过第一折弯板1011和支撑部1034以对弹性件1033进行支撑和限位，使得通过弹性件1033对锁舌1032提供向下运动的趋势。弹性件1033优选为弹簧。

本实施例中，在支撑部1034的上方还设计有一段台阶部，台阶部的直径小于支撑部1034且小于弹性件1033的内径，以用于对弹性件1033的压缩和伸展进行导向，防止弹性件1033压缩范围过大造成扭曲，导致结构失效。

本实施例中的锁舌1032位于第一门触板1061和第二门触板1062之间，即锁舌1032位于两个门板3之间，用于同时锁定两个门板3。门板3上具有供锁舌1032插入的凹槽。第一门触板1061和第二门触板1062开设有插入孔1063，用于与门板3上的插块11配合感应门板3关闭是否到位，进而进行后续动作，提升电梯运行的安全性。且本发明为单锁舌1032同时控制双开门，在保证锁定的精准性的前提下有效缩小门电锁10的体积，适用范围广。

驱动机构用于驱动锁舌1032向上移动，弹性件1033用于驱动锁舌1032向下移动。本实施例中的驱动机构包括驱动器1041、固定连接在驱动器1041的输出端上的齿轮1042'，驱动器1041用于驱动齿轮1042'转动，齿轮1042'和锯齿面1035'噬合进而提升活动轴和锁舌1032的水平高度。驱动器1041优选为电机。其中，齿轮1042'位于活动轴1031的轴心线所在的竖直平面内，该竖直平面垂直于底板101，使得齿轮和齿条(锯齿面)完全噬合，结构安全可靠。

本实施例中的安全机构包括第一行程开关1021以及对应的第一撞板1025、第二行程开关1022以及对应的第二撞板1026，第一撞板1025和第二撞板1026固定在活动轴1031上。具体的，第一撞板1025和第二撞板1026固定连接，第一撞板1025通过连接板1027固定在活动轴1031的顶部，使得第一撞板1025、第二撞板1026与活动轴1031同步运动。

本实施例中，第一撞板1025、第二撞板1026和连接板1027一体成型设置，且第一撞板1025和第二撞板1026整体横截面形成开口朝向底板101的C型，进而将第一行程开关1021和第二行程开关1022设置在第一撞板1025和第二撞板1026之间。

第一行程开关1021具有落锁触点1023，第一撞板1025位于落锁触点1023的上方；第二行程开关1022具有开锁触点1024，第二撞板1026位于开锁触点1024的下方。具体的，驱动器1041通电运转，齿轮转动，提起锁舌1032，进而开锁，同时第二撞板1026撞击第二行程开关1022，给到开锁信号，进而打开平开门门板3，电梯停止运行，此时弹簧为压缩状态；驱动器1041断电，在弹性件1033的作用下，锁舌1032和第一撞板1025向下移动插入凹槽，落锁，同时第一撞板1025撞击第一行程开关1021，给到落锁信号，电梯启动运行。

为了方便紧急开锁且避免紧急人为开锁装置的占用空间大，本实施例中底板101上开设有贯穿其厚度方向的腰型孔108，腰型孔108沿竖直方向延伸，连接板1027所在的水平面位于腰型孔108的底端和顶端之间。腰型孔108用于紧急状态下的人为开锁。如断电、门电锁电机或驱动器损坏等特殊情况下，通过专用开锁杆或者其他尺寸合适的棍状物体插入腰型孔108后往上抬，即可实现紧急解锁，此时弹性件在压缩状态，取出棍状物体后，锁舌1032在弹性件的作用下复位，自动落锁，安全性好且紧急开锁方便。在其他的一些实施例中，也可以在活动轴1031靠近底板101的一侧开设有开锁孔，同时底板101上对应开锁孔设置有沿竖直方向延伸的腰型孔；开锁孔位于腰型孔的底面和顶面之间，也能够达到同样的效果。

以下简述本实施例中的门电锁10的工作过程：

平开门需要开门时，驱动器1041启动，齿轮1042'转动，通过锯齿面1035'带动活动轴1031和锁舌1032上移，使得锁舌1032脱离门板3上端的凹槽，门板3可以自由打开。同时，活动轴1031上的第二撞板1026撞击第二行程开关1022，给到开锁信号，进而打开平开门门板3，电梯停止运行，此时弹簧为压缩状态。

平开门需要关门时，门板3上的插块11插入门电锁10上的门触板中，驱动器1041断电，锁舌1032在弹性件1033恢复力的作用下自动落锁。同时，活动轴1031上的第一撞板1025向下移动，撞击第一行程开关1021，给到落锁信号，电梯启动运行。

本发明的家用电梯自动平开门装置，包括门电机、门控制板、门电锁、电源开关、门机箱体、门机框架、门板、门曲杆等部件，通过将门电机、门控制板、门电锁、电源开关安装于门机箱体内，门机箱体与门机框架组装，最终将门板固定于门框架上，并通过门曲杆将门电机与门板联通，组成该自动平开门装置。在运行过程中，通过门控制板根据电梯系统的信息反馈，控制门电机运转，门电机运转通过门曲杆传动给门板，从而实现门板自动开关门。通过电梯系统直接供应低压电给门控制板，内部无需多余门机电源等部件，大大节省了空间。且本自动平开门装置电源由电梯系统统一供电，门机装置内仅需电源开关即可，且电梯控制系统供应低压电，更加安全。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动平开门装置，其特征在于，包括总电源、框架、位于所述框架顶部的箱体、位于所述箱体内的门电机、控制板、门电锁、以及位于框架内的门板，所述门电机与所述门板的顶端之间设置有连杆，所述门电机用于带动所述连杆转动进而实现所述门板的开合，所述门电锁设置在两个门板之间的中间位置；所述总电源与多层楼层中的每一层的自动平开门装置中所述控制板连接。

2.根据权利要求1所述的自动平开门装置，其特征在于，所述箱体内设置有电源开关，所述电源开关设置在所述控制板与总电源之间的连接线上。

3.根据权利要求1所述的自动平开门装置，其特征在于，所述总电源为12～36V电压的电源。

4.根据权利要求1所述的自动平开门装置，其特征在于，所述门板的顶端开设有滑动槽，所述连杆的一端连接在所述门电机的输出端上，所述连杆的另一端滑动设置在所述滑动槽中。

5.根据权利要求1所述的自动平开门装置，其特征在于，所述门电锁包括底板、设置在所述底板上的锁舌机构以及用于带动所述锁舌机构移动的驱动机构，所述锁舌机构包括活动设置在所述底板上的活动轴、固定在所述活动轴下部的锁舌以及套设在所述活动轴外的弹性件，所述驱动机构用于驱动所述锁舌向上移动，所述弹性件用于驱动所述锁舌向下移动；所述驱动机构包括驱动器、固定在所述活动轴上的固定件以及连接在所述驱动器的输出端和固定件之间的连接件，所述驱动器用于缩短位于所述驱动器的输出端和固定件之间的连接件的长度以提升所述固定件的水平高度。

6.根据权利要求1所述的自动平开门装置，其特征在于，所述门电锁包括底板、设置在所述底板上的锁舌机构以及用于带动所述锁舌机构移动的驱动机构，所述锁舌机构包括活动设置在所述底板上的活动轴、固定在所述活动轴下部的锁舌以及套设在所述活动轴外的弹性件，所述驱动机构用于驱动所述锁舌向上移动，所述弹性件用于驱动所述锁舌向下移动；所述驱动机构包括驱动器、齿轮以及设置在所述活动轴靠近所述底板一侧的锯齿面，所述齿轮与所述锯齿面相噬合，所述齿轮固定在所述驱动器的输出端，所述驱动器用于驱动所述齿轮转动。

7.根据权利要求5或6任意一项所述的自动平开门装置，其特征在于，包括设置在所述底板上的安全机构；所述安全机构包括第一行程开关以及对应的第一撞板、第二行程开关以及对应的第二撞板，所述第一撞板和/或第二撞板固定在所述活动轴上。

8.根据权利要求5或6所述的自动平开门装置，其特征在于，所述门电锁包括第一门触板和第二门触板，所述锁舌位于所述第一门触板和第二门触板之间。

9.根据权利要求8所述的自动平开门装置，其特征在于，所述门板远离框架一侧的顶端设置有用于与所述第一门触板或第二门触板相匹配的插块。

10.一种家用电梯，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的自动平开门装置。

Images