CN114700940B - 抓取方法、装置及计算设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抓取方法、装置及计算设备，该方法用于抓取物体框中的物体，物体框具有开口边缘，抓取方法包括：获取物体框中的至少一个参照物体的位置；根据至少一个参照物体的位置及物体框的开口边缘的位置，确定参照点；参照点位于参照点区域内，参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成，基准线由物体框的开口边缘而限定；沿抓取方向对物体进行抓取；抓取方向根据物体的位置和参照点的位置确定。通过上述方式，根据参照物体的位置和物体框开口边缘的位置确定参照点，沿着自物体位置指向参照点位置的方向抓取物体，能够避免抓取物体的过程中与物体框发生碰撞。

Description

抓取方法、装置及计算设备

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种抓取方法、装置及计算设备。

背景技术

工业机器人是一种能模仿人手和臂的动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。

但是，发明人在实现本发明的过程中发现：机器人从物体框抓取物体的过程中很容易与物体框的框壁和边沿发生碰撞，可能会导致抓取的物体掉落，抓取效率变低，还可能会损坏物体和机器人的硬件结构。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的抓取方法、装置及计算设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种抓取方法，用于抓取物体框中的物体，物体框具有开口边缘，方法包括：

获取物体框中的至少一个参照物体的位置；

根据至少一个参照物体的位置及所述物体框的开口边缘的位置，确定参照点；其中，参照点位于参照点区域内，参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成，基准线由物体框的开口边缘而限定；

沿抓取方向对物体进行抓取；其中，抓取方向根据物体的位置和参照点的位置确定。

可选地，在对物体框中所有物体进行抓取之前，抓取方法还包括：

根据物体框中各个物体的位置，从物体框中的各个物体中确定至少一个参照物体；

在确定参照点之后，沿抓取方向对物体进行抓取具体为：沿各自的抓取方向对物体框中的各个物体进行依次抓取。

可选地，在抓取物体框中任一物体之前，抓取方法还包括：确定该物体为参照物体。

可选地，抓取方法进一步包括：

根据缩进参数，将开口边缘向自开口边缘向指向物体框的中心轴的方向缩进，得到基准线。

可选地，参照物体的数量为多个，则根据至少一个参照物体的位置及物体框的开口边缘的位置，确定参照点进一步包括：

根据任一参照物体的位置分别与各个基准点之间的连线，生成该参照物体对应的初始参照点区域；

将各个参照物体对应的初始参照点区域的交集确定为参照点区域，在参照点区域内确定参照点。

可选地，若基准线为长方形，则基准线上的至少两个基准点具体为长方形的四个顶点。

可选地，根据物体框中各个物体的位置，从物体框中的各个物体中确定至少一个参照物体进一步包括：从物体框中的与物体框接触的各个顶部物体中确定至少一个参照物体。

可选地，从物体框中与物体框接触的各个顶部物体中确定至少一个参照物体进一步包括：将与物体框接触并且高度最高的顶部物体确定为参照物体。

可选地，沿抓取方向对物体进行抓取进一步包括：控制机器人在抓取物体后沿抓取方向行进至预定位置；其中，预定位置与物体的位置之间具有预定距离；或者，预定位置与物体框底部之间具有预定高度；或者，在垂直于物体框的底部的方向上，预定位置的投影位于物体框的内边沿的投影之外。

可选地，控制机器人在抓取物体后沿抓取方向行进至预定位置之后，抓取方法还包括：控制机器人沿预设下放路径行进，行进至预设下放路径的目的位置时放置已抓取的物体。

根据本发明的另一方面，提供了一种抓取装置，用于抓取物体框中的物体，物体框具有开口边缘，装置包括：

位置获取模块，用于获取物体框中的至少一个参照物体的位置；

方向规划模块，用于根据至少一个参照物体的位置及物体框的开口边缘的位置，确定参照点；其中，参照点位于参照点区域内，参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成，基准线由物体框的开口边缘而限定；

抓取控制模块，用于沿抓取方向对物体进行抓取；其中，抓取方向根据物体的位置和参照点的位置确定。

可选地，装置进一步包括：处理模块，用于根据物体框中各个物体的位置，从物体框中的各个物体中确定至少一个参照物体；

抓取控制模块进一步用于：在确定参照点之后，沿各自的抓取方向对物体框中的各个物体进行依次抓取。

可选地，处理模块进一步用于：在抓取物体框中任一物体之前，确定该物体为参照物体。

可选地，方向规划模块进一步用于：根据缩进参数，将开口边缘向自开口边缘向指向物体框的中心轴的方向缩进，得到基准线。

可选地，方向规划模块进一步用于：若参照物体的数量为多个，根据任一参照物体的位置分别与各个基准点之间的连线，生成该参照物体对应的初始参照点区域；将各个参照物体对应的初始参照点区域的交集确定为参照点区域，在参照点区域内确定参照点。

可选地，若基准线为长方形，则基准线上的至少两个基准点具体为长方形的四个顶点。

可选地，处理模块进一步用于：从物体框中的与物体框接触的各个顶部物体中确定至少一个参照物体。

可选地，处理模块进一步用于：将与物体框接触并且高度最高的顶部物体确定为参照物体。

可选地，抓取控制模块进一步用于：控制机器人在抓取物体后沿抓取方向行进至预定位置；

其中，预定位置与物体的位置之间具有预定距离；或者，预定位置与物体框底部之间具有预定高度；或者，在垂直于物体框的底部的方向上，预定位置的投影位于物体框的内边沿的投影之外。

可选地，抓取控制模块进一步用于：在控制机器人在抓取物体后沿抓取方向行进至预定位置之后，控制机器人沿预设下放路径行进，行进至预设下放路径的目的位置时放置已抓取的物体。

根据本发明的又一方面，提供了一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述抓取方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述抓取方法对应的操作。

根据本发明的抓取方法、装置及计算设备，该方法用于抓取物体框中的物体，物体框具有开口边缘，抓取方法包括：获取物体框中的至少一个参照物体的位置；根据至少一个参照物体的位置及物体框的开口边缘的位置，确定参照点；参照点位于参照点区域内，参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成，基准线由物体框的开口边缘而限定；沿抓取方向对物体进行抓取；抓取方向根据物体的位置和参照点的位置确定。通过上述方式，根据参照物体的位置和物体框开口边缘的位置确定参照点，沿着自物体位置指向参照点位置的方向抓取物体，能够避免抓取物体的过程中与物体框发生碰撞。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明实施例提供的抓取方法的流程图；

图2示出了本发明另一实施例提供的抓取方法的流程图；

图3a示出了本发明一个实施例中参照点的示意图；

图3b示出了本发明另一实施例中参照点的示意图；

图3c示出了本发明另一实施例中的参照物体的示意图；

图4示出了本发明另一实施例提供的抓取方法的流程图；

图5示出了本发明另一实施例中预定位置的示意图；

图6示出了本发明实施例提供的抓取装置的结构示意图；

图7示出了本发明实施例提供的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1示出了本发明实施例提供的抓取方法的流程图，本实施例的方法用于抓取物体框中的物体，物体框是用于放置物体的容器，物体框向上开口且具有开口边缘，以便能够向物体框内码放物体以及从物体框内抓取物体，物体框可以是圆筒形的或者长方体形的或者其他形状的。

如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S110，获取物体框中的至少一个参照物体的位置。

参照物体为物体框中的一个或多个物体，参照物体的位置用于确定参照点。其中，参照物体的坐标系为空间坐标系，包含三个坐标轴即X轴、Y轴和Z轴，参照物体的位置用三个轴的坐标值表示。

步骤S120，根据至少一个参照物体的位置及物体框的开口边缘的位置，确定参照点。

参照点位于参照点区域内，参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成，基准线由物体框的开口边缘而限定。

其中，参照点用于确定物体对应的抓取方向，自物体的位置指向参照点的位置的方向即为物体对应的抓取方向，机器人在抓取物体后沿该物体对应的抓取方向行进。

基准线由物体框的开口边缘而限定的含义是：基准线限定在物体框的开口边缘的内部、不超过物体框的开口边缘，比如将开口边缘确定为基准线，或者将开口边缘向内缩进一定安全距离形成基准线。其中，如果物体框具有一定宽度的内边沿，则其开口边缘为内边沿的边缘，则基准线由物体框的内边沿的边缘而限定。

针对于每一个参照物体，将该参照物体的位置与各个基准点进行连线，各个连线构成的区域即为参照点区域，而后确定位于参照点区域内的一个点为参照点。

步骤S130，沿抓取方向对物体进行抓取。

其中，自物体的位置指向参照点的位置的方向即为物体对应的抓取方向，控制机器人在物体的抓取位置处执行抓取动作以抓取物体，而后沿着抓取方向行进。

图3a示出了本发明一个实施例中参照点的示意图，其中，基准线就是物体框的开口边缘，黑色三角形表示参照物体的位置，三个黑色矩形表示基准线上的三个基准点，黑色的圆形表示参照点，参照物体的位置分别与三个基准点进行连线，形成一个三维的参照点区域，在参照点区域内确定参照点，将自参照物体的位置指向参照点的位置的方向确定为该参照物体的抓取方向(图中箭头所指的方向)，由图可知，机器人沿抓取方向从物体的位置向参照点行进的过程中始终不会碰撞到物体框的框壁以及内边沿。

根据本申请实施例所提供的抓取方法，获取物体框中的至少一个参照物体的位置；根据至少一个参照物体的位置及物体框的开口边缘的位置，确定参照点；其中，参照点位于参照点区域内，参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成，基准线由物体框的开口边缘而限定；沿抓取方向对物体进行抓取；其中，抓取方向根据物体的位置和参照点的位置确定。通过上述方式，根据参照物体的位置和物体框开口边缘的位置确定参照点，沿着自物体位置指向参照点位置的方向抓取物体，能够避免抓取物体的过程中与物体框(特别是，开口边缘)发生碰撞。

图2示出了本发明另一实施例提供的抓取方法的流程图，本实施例的方法用于抓取物体框中的物体，物体框具有开口边缘，本实施例的方法中针对于物体框中所有的物体整体确定一个参照点，如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S210，在对物体框中所有物体进行抓取之前，根据物体框中各个物体的位置，从物体框中的各个物体中确定至少一个参照物体。

其中，参照物体为物体框中的一个或多个物体，在对所有的物体进行抓取之前，预先从物体框中的各个物体中确定至少一个参照物体。

在一种可选的方式中，从物体框中的与物体框接触的各个顶部物体中确定至少一个参照物体。其中，各个物体都正常平放于物体框中，顶部物体是指摆放在最上面的物体，顶部物体的上方无其他物体遮挡，也即筛选的参照物体都是靠着物体框的框壁且上方无遮挡的物体。图3c示出了本发明另一实施例中参照物体的示意图，如图3c所示，虚线构成的长方体表示物体，参照物体31、参照物体32以及参照物体33均为其所在列中高度最高的物体，上方无其他物体遮挡，并且都是与物体框的框壁接触的，三个参照物体是从物体框内的众多顶部物体中确定的。

进一步地，将与物体框接触并且高度最高的顶部物体确定为参照物体。若高度最高的顶部物体有至少两个，可以将该至少两个顶部物体都确定为参照物体，或者，根据各自与中心轴之间的距离，从该至少两个顶部物体中确定一个参照物体，本发明对此不做限定。

参照物体用于确定参照点，物体的抓取方向又是自物体的位置指向参照点的位置的方向，由于参照物体都是位于顶部的各个物体，如果基于参照点确定的参照物体的抓取方向能够保证抓取参照物体不与物体框发生碰撞，那么，对于其他物体而言，基于该参照点确定的其他物体的抓取方向也能够保证抓取该其他物体不与物体框发生碰撞。

步骤S220，获取物体框中的至少一个参照物体的位置。

步骤S230，根据至少一个参照物体的位置及物体框的开口边缘的位置，确定参照点。

其中，参照点位于参照点区域内，参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成，基准线由物体框的开口边缘而限定。

优选地，根据缩进参数，将开口边缘向自开口边缘向指向物体框的中心轴的方向缩进，得到基准线。其中，物体框的中心轴与物体框底部垂直，该方式将物体框的开口边缘向内收缩得到基准线。相比于直接以开口边缘为基准线的方式，将开口边缘进行缩进得到基准线，基准线更加靠近框中心，基准点也更加靠近框中心，能够留出安全余量充分保证抓取物体过程中不会与物体框发生碰撞。

若参照物体的数量为一个，则根据该参照物体的位置与每一个基准点进行连线，多条连线形成参照点区域，在该参照点区域内确定参照点。具体参见图3a及前述关于图3a的描述，在此不进行赘述。

若参照物体的数量为多个，根据任一参照物体的位置分别与各个基准点之间的连线，生成该参照物体对应的初始参照点区域；将各个参照物体对应的初始参照点区域的交集确定为参照点区域，在参照点区域内确定参照点。当参照物体的数量为至少两个时，每一个参照物体与各个基准点连线都会形成一个初始参照点区域，取各个参照物体对应的初始参照点区域的交集作为参照点区域，再随机计算出位于参照点区域内的一个位置点作为参照点。通过该方式，通过取交集的方式确定参照点区域，在该参照点区域内确定参照点，基于该参照点确定任一物体的抓取方向，能够保证抓取物体框中任一物体都不会与物体框发生碰撞。

进一步地，若基准点的数量为二个，将参照物体的位置与每一个基准点进行连线，多条连线构成的初始参照点区域为二维的平面区域；可选地，若基准线为矩形，选取矩形中距离参照物体最近的边上的第一点以及该最近的边的对边的第二点作为基准点，比如，第一点和第二点分别为相应边上的中点，或者，第一点与参照物体的位置的连线垂直于该最近的边，第二点与参照物体的位置的连线垂直于该最近的边的对边；或者，若基准线为圆形，选取基准线上的第三点和第四点作为基准点，参照物体的位置与第三点和第四点的连线均垂直于圆形的外切线，并且，第三点与第四点之间的直线距离为圆形直径。当然，确定基准点的方式并不以此为限。

若基准点的数量为至少三个，将参照点的位置与每一个基准点进行连线，多条连线构成的初始参照点区域为三维的立体空间范围。具体实施时，优选采用至少三个基准点的方式确定参照点区域。

在一种可选的方式中，若基准线为长方形，则基准线上的至少两个基准点具体为长方形的四个顶点。

图3b示出了本发明另一个实施例中抓取方向的示意图，其中，开口边缘为物体框的内边沿的边缘，开口边缘向内缩进得到基准线(图中未示出)，四个黑色矩形表示四个基准点(基准线的四个顶点)，两个黑色三角形表示两个参照物体的位置，黑色圆形表示参照点。针对于每一个参照物体，将其位置与四个基准点相连，四条连线构成一个立体的初始空间范围，每一个参照物体对应的初始空间范围的交集即为参照点区域，在参照点区域内确定一个点为参照点。

步骤S240，沿各自的抓取方向对物体框中的各个物体进行依次抓取。

在确定出参照点之后，依次抓取物体框中的各个物体，每一个物体都具有专门的抓取方向，即自该物体的位置指向参照点位置的方向。

根据本实施例所提供的抓取方法，该方法用于抓取物体框中的物体，在抓取所有的物体之前，在物体框的各个物体中确定至少一个参照物体，将至少参照物体的位置与基准线上至少两个基准点进行连线，形成参照点区域，确定参照点区域内的一个点为参照点，以该参照点确定每一个物体的抓取方向，按照各个物体各自的抓取方向，依次抓取物体框中的各个物体；通过上述方式，根据参照物体的位置和物体框开口边缘的位置确定参照点，沿着自物体位置到参照点位置的方向抓取物体，能够避免抓取过程中与物体框发生碰撞；同时，提前针对于物体框的所有物体确定一个参照点，能够提升抓取效率。

图4示出了本发明另一实施例提供的抓取方法的流程图，本实施例的方法用于抓取物体框中的物体，与前述实施例的方法不同，本实施例的方法中针对于每一个物体都确定相应的参照点，在抓取物体之前，确定该物体对应的参照点，用于确定参照点的参照物体就是该物体本身，如图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤S410，在抓取物体框中任一物体之前，获取该物体的位置。

步骤S420，根据该物体的位置及物体框的开口边缘的位置，确定参照点。

其中，参照点位于参照点区域内，参照点区域根据该物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成，基准线由物体框的开口边缘而限定。

若基准点的数量为二个，将参照物体的位置与每一个基准点进行连线，多条连线构成的参照点区域为二维的平面区域；若基准点的数量为至少三个，将参照点的位置与每一个基准点进行连线，多条连线构成的参照点区域为三维的立体空间范围，具体实施时，优选采用至少三个基准点的方式确定参照点区域。

步骤S430，控制机器人在抓取该物体后沿抓取方向行进至预定位置。

抓取方向具体为自物体的位置指向参照点的位置的方向。机器人执行抓取动作抓取物体之后，沿着抓取方向行进直至行进到预定位置，在这之后不再沿抓取方向行进。

可选地，预定位置与物体的位置之间具有预定距离，该方式中机器人沿着抓取方向行进预定距离；或者，预定位置与物体框底部之间具有预定高度，该方式中机器人抓取物体后沿着抓取方向行进到指定高度；或者，在垂直于物体框的底部的方向上，预定位置的投影位于内边沿的投影之外，该方式中机器人抓取物体后沿着抓取方向行进到内边沿不能遮挡的位置。

图5示出了本发明另一实施例中预定位置的示意图，如图5所示，物体框为长方体，具有内边沿B，物体位置W1指向参照点C1的方向为物体的抓取方向，预定位置Z1在物体框底部的投影位于内边沿B在物体框底部的投影之外，机器人抓取物体之后向参照点C1行进，行进到预定位置Z1后，改为沿着预设下放路径行进。

步骤S440，控制机器人沿预设下放路径行进，行进至预设下放路径的目的位置时放置已抓取的物体。

控制机器人在抓取该物体后沿抓取方向行进至预定位置后，改为控制机器人沿预设下放路径行进，行进至预设下放路径的目的位置时放置已抓取的物体。

可选地，预设下放路径为预定位置与目的位置之间的最短路径，即确定不会再于物体框发生碰撞的情况下，控制机器人沿最短路径行进到目的地，提高物体抓取效率。

本实施例的方法中，一方面，针对于每一个物体都确定相应的参照点，将物体本身确定为参照物体，进而根据参照物体的位置和开口边缘的位置确定参照点，通过这种方式，使得计算的物体对应的抓取方向更加精准，能够避免抓取物体的过程中与物体框发生碰撞；另一方面，控制机器人沿着抓取方向行进到预定位置后再按照规划的最短路径行进至目的位置，既能保证不会与物体框发生碰撞，还能够提高物体抓取效率。

图6示出了本发明实施例提供的抓取装置的结构示意图，用于抓取物体框中的物体，物体框具有开口边缘，如图6所示，该装置包括：

位置获取模块61，用于获取物体框中的至少一个参照物体的位置；

方向规划模块62，用于根据至少一个参照物体的位置及物体框的开口边缘的位置，确定参照点；其中，参照点位于参照点区域内，参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成，基准线由物体框的开口边缘而限定；

抓取控制模块63，用于沿抓取方向对物体进行抓取；其中，抓取方向根据物体的位置和参照点的位置确定。

可选地，装置进一步包括：处理模块，用于根据物体框中各个物体的位置，从物体框中的各个物体中确定至少一个参照物体；

抓取控制模块63进一步用于：在确定参照点之后，沿各自的抓取方向对物体框中的各个物体进行依次抓取。

可选地，处理模块进一步用于：在抓取物体框中任一物体之前，确定该物体为参照物体。

可选地，方向规划模块62进一步用于：根据缩进参数，将开口边缘向自开口边缘向指向物体框的中心轴的方向缩进，得到基准线。

可选地，方向规划模块62进一步用于：若参照物体的数量为多个，根据任一参照物体的位置分别与各个基准点之间的连线，生成该参照物体对应的初始参照点区域；将各个参照物体对应的初始参照点区域的交集确定为参照点区域，在参照点区域内确定参照点。

可选地，若基准线为长方形，则基准线上的至少两个基准点具体为长方形的四个顶点。

可选地，处理模块进一步用于：从物体框中的与物体框接触的各个顶部物体中确定至少一个参照物体。

可选地，处理模块进一步用于：将与物体框接触并且高度最高的顶部物体确定为参照物体。

可选地，抓取控制模块63进一步用于：控制机器人在抓取物体后沿抓取方向行进至预定位置；

其中，预定位置与物体的位置之间具有预定距离；或者，预定位置与物体框底部之间具有预定高度；或者，在垂直于物体框的底部的方向上，预定位置的投影位于物体框的内边沿的投影之外。

可选地，抓取控制模块63进一步用于：在控制机器人在抓取物体后沿抓取方向行进至预定位置之后，控制机器人沿预设下放路径行进，行进至预设下放路径的目的位置时放置已抓取的物体。

通过上述方式，根据参照物体的位置和物体框开口边缘的位置确定参照点，沿着自物体位置指向参照点位置的方向抓取物体，能够避免抓取物体的过程中与物体框发生碰撞。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的抓取方法。

图7示出了本发明实施例提供的计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。

如图7所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)702、通信接口(Communications Interface)704、存储器(memory)706、以及通信总线708。

其中：处理器702、通信接口704、以及存储器706通过通信总线708完成相互间的通信。通信接口704，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器702，用于执行程序710，具体可以执行上述用于计算设备的抓取方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序710可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。

处理器702可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器706，用于存放程序710。存储器706可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (11)

1.一种抓取方法，用于抓取物体框中的物体，所述物体框具有开口边缘，所述抓取方法包括：

根据所述物体框中各个物体的位置，从所述物体框中的各个物体中确定至少一个参照物体；或者，在抓取物体框中任一物体之前，确定该物体为参照物体；

获取物体框中的至少一个参照物体的位置；

将所述开口边缘确定为基准线，或者，根据缩进参数，将所述开口边缘向自所述开口边缘向指向所述物体框的中心轴的方向缩进，得到基准线；

根据至少一个参照物体的位置及所述物体框的开口边缘的位置，确定参照点；其中，所述参照点位于参照点区域内，所述参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成；

沿抓取方向对所述物体框中的物体进行抓取；其中，所述抓取方向根据物体的位置和所述参照点的位置确定。

2.根据权利要求1所述的抓取方法，其中，在确定参照点之后，所述沿抓取方向对所述物体框中的物体进行抓取具体为：沿各自的抓取方向对所述物体框中的各个物体进行依次抓取。

3.根据权利要求1所述的抓取方法，其中，若参照物体的数量为多个，则所述根据至少一个参照物体的位置及所述物体框的开口边缘的位置，确定参照点进一步包括：

根据任一参照物体的位置分别与各个基准点之间的连线，生成该参照物体对应的初始参照点区域；

将各个参照物体对应的初始参照点区域的交集确定为所述参照点区域，在所述参照点区域内确定所述参照点。

4.根据权利要求1所述的抓取方法，其中，若所述基准线为长方形，则所述基准线上的至少两个基准点具体为所述长方形的四个顶点。

5.根据权利要求1所述的抓取方法，其中，所述根据所述物体框中各个物体的位置，从所述物体框中的各个物体中确定所述至少一个参照物体进一步包括：从所述物体框中的与所述物体框接触的各个顶部物体中确定至少一个参照物体。

6.根据权利要求5所述的抓取方法，其中，所述从所述物体框中与所述物体框接触的各个顶部物体中确定至少一个参照物体进一步包括：

将与所述物体框接触并且高度最高的顶部物体确定为参照物体。

7.根据权利要求1所述的抓取方法，其中，所述沿抓取方向对所述物体框中的物体进行抓取进一步包括：

控制机器人在抓取物体后沿所述抓取方向行进至预定位置；

其中，所述预定位置与所述物体的位置之间具有预定距离；或者，所述预定位置与所述物体框底部之间具有预定高度；或者，在垂直于所述物体框的底部的方向上，所述预定位置的投影位于所述物体框的内边沿的投影之外。

8.根据权利要求7所述的抓取方法，其中，在控制机器人在抓取物体后沿所述抓取方向行进至预定位置之后，所述抓取方法还包括：

控制机器人沿预设下放路径行进，行进至所述预设下放路径的目的位置时放置已抓取的物体。

9.一种抓取装置，用于抓取物体框中的物体，所述物体框具有开口边缘，所述抓取装置包括：

处理模块，用于根据物体框中各个物体的位置，从物体框中的各个物体中确定至少一个参照物体；或者，在抓取物体框中任一物体之前，确定该物体为参照物体；

位置获取模块，用于获取物体框中的至少一个参照物体的位置；

方向规划模块，用于将所述开口边缘确定为基准线，或者，根据缩进参数，将所述开口边缘向自所述开口边缘向指向所述物体框的中心轴的方向缩进，得到基准线；根据至少一个参照物体的位置及所述物体框的开口边缘的位置，确定参照点；其中，所述参照点位于参照点区域内，所述参照点区域根据至少一个参照物体的位置与基准线上的至少两个基准点之间的连线形成；

抓取控制模块，用于沿抓取方向对所述物体框中的物体进行抓取；其中，所述抓取方向根据物体的位置和所述参照点的位置确定。

10.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的抓取方法对应的操作。

11.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的抓取方法对应的操作。