CN114696674A - 无刷电机的控制方法、装置、电控装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无刷电机的控制方法、装置、电控装置及存储介质，属于电路控制技术领域。应用于电控装置，该方法包括：获取第一占空比，第一占空比是驱动信号的占空比；根据第一占空比和换向函数获取换向系数，换向函数用于指示无刷电机的电角度进行换向时的换向系数与第一占空比之间的系数曲线；根据换向系数，计算无刷电机的电角度换向时间；根据电角度换向时间和空转信号，控制无刷电机换向。本申请可以基于占空比以及换向函数，可以灵活获取不同情况下的换向系数，从而计算出无刷电机的电角度换向时间，不需要设定固定的电角度换向时间进行换向，提高了电控装置控制无刷电机进行换向的效果。

Description

无刷电机的控制方法、装置、电控装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及电路控制技术领域，特别涉及一种无刷电机的控制方法、装置、电控装置及存储介质。

背景技术

随着科学技术的进步，在日常生活中使用的电控装置大多配备有无刷电机，电控装置通过无刷电机的切换实现对不同功能的控制。

目前，大多数电控装置中，对无刷电机的控制需要精确知道电机的转子位置，电控装置的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)才能精确的控制无刷电机进行换向。通常情况下，电控装置都会采用霍尔元件，编码器等一些传感器来检测电机的机械角度，当然也有无感(即无传感器)的无刷电机。

对于无感的无刷电机一般都采用检测电机的三项反电动势来计算机械角度然后计算出电角度根据理论值延时30电角度固定换向，即采用固定的延时电角度对无刷电机进行换向，但是，由于设计电路的不同以及各个电机性能的不同存在换向时间上的差异，在不同转速下按照固定的延时电角度进行换向，存在得到的换向结果效果差、灵活性低的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种无刷电机的控制方法、装置、电控装置及存储介质，可以灵活计算不同情况下的换向系数，提高电控装置控制无刷电机进行换向的效果。

一方面，本申请实施例提供了一种无刷电机的控制方法，所述方法应用于电控装置，所述电控装置包括无刷电机以及电源控制单元，所述电源控制单元内预设有换向函数，所述电控装置工作时，所述电源控制单元产生驱动信号和空转信号，所述驱动信号用于驱动所述无刷电机工作，所述驱动信号的波形与所述空转信号波形相同，所述空转信号的频率与所述驱动信号的频率相同，所述控制方法包括：

获取第一占空比，所述第一占空比是所述驱动信号的占空比；

根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数，所述换向函数用于指示所述无刷电机的电角度进行换向时的换向系数与所述第一占空比之间的系数曲线；

根据所述换向系数，计算所述无刷电机的电角度换向时间；

根据所述电角度换向时间和所述空转信号，控制所述无刷电机换向。

可选的，在所述根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数之前，还包括：

根据所述第一占空比，确定采样所述无刷电机的反电动势的采样周期；

根据所述采样周期，对所述无刷电机的反电动势进行采集；

在采集到所述无刷电机的反电动势之后，检测是否发生过零事件；

若发生过所述过零事件，执行所述根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数的步骤。

可选的，所述根据所述第一占空比，确定采样所述无刷电机的反电动势的采样周期，包括：

根据所述第一占空比，确定第二占空比，所述第二占空比是所述空转信号的占空比；

根据所述第二占空比，确定采样所述无刷电机的反电动势的采样周期。

可选的，根据所述第一占空比，确定第二占空比，包括：

若所述第一占空比大于第一预设阈值，则基于第一标准确定所述第二占空比；

若所述第一占空比小于或等于所述第一预设阈值，则基于第二标准确定所述第二占空比。

可选的，所述在采集到所述无刷电机的反电动势之后，检测是否发生过零事件，包括：

获取所述无刷电机的过零事件的发生标识；

根据所述发生标识，检测是否发生过零事件。

可选的，所述根据所述电角度换向时间和所述空转信号，控制所述无刷电机换向，包括：

检测所述电角度换向时间是否达到；

若达到，则控制所述无刷电机换向；

若未到达，则执行所述获取所述无刷电机的过零事件的发生标识的步骤。

可选的，在所述获取第一占空比之前，还包括：

获取所述电控装置的运行参数；

根据电控装置的运行参数，调整所述驱动信号的工作参数；

所述获取第一占空比，包括：

获取调整后的所述驱动信号对应的占空比。

可选的，所述换向函数包括第一函数和第二函数，所述根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数，包括：

若所述第一占空比大于所述第二预设阈值，则根据所述第一占空比以及所述第一函数获取所述换向系数；

若所述第一占空比小于或等于所述第二预设阈值，则根据所述第一占空比以及所述第二函数获取所述换向系数。

可选的，所述根据所述换向系数，计算所述无刷电机的电角度换向时间，包括：

获取所述无刷电机上一次换向的时间与当前时间的时间差；

根据所述时间差以及所述换向系数，确定所述无刷电机的电角度换向时间。

可选的，在所述获取第一占空比之前，所述方法还包括：

确定多个测试值；

调节所述第一占空比至各个测试值，并获取所述各个测试值对应的电角度换向时间；

根据所述各个测试值对应的电角度换向时间，确定各个测试值对应的换向系数；

根据所述各个测试值以及所述各个测试值对应的换向系数，获取所述换向函数；

将所述换向函数存储至所述电源控制单元。

另一方面，本申请实施例提供了一种无刷电机的控制装置，所述方法应用于电控装置，所述电控装置包括无刷电机以及电源控制单元，所述电源控制单元内预设有换向函数，所述电控装置工作时，所述电源控制单元产生驱动信号和空转信号，所述驱动信号用于驱动所述无刷电机工作，所述驱动信号的波形与所述空转信号波形相同，所述空转信号的频率与所述驱动信号的频率相同，所述控制装置包括：

第一获取模块，用于获取第一占空比，所述第一占空比是所述驱动信号的占空比；

第二获取模块，用于根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数，所述换向函数用于指示所述无刷电机的电角度进行换向时的换向系数与所述第一占空比之间的系数曲线；

第一计算模块，用于根据所述换向系数，计算所述无刷电机的电角度换向时间；

转向控制模块，用于根据所述电角度换向时间和所述空转信号，控制所述无刷电机换向。

另一方面，本申请实施例提供了一种电控装置，所述电控装置包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述一个方面所述的无刷电机的控制方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述一个方面所述的无刷电机的控制方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述一个方面所述的无刷电机的控制方法。

另一方面，本申请实施例提供了一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述一个方面所述的无刷电机的控制方法。

本申请实施例提供的技术方案可以至少包含如下有益效果：

本申请提供的电控装置通过获取第一占空比，第一占空比是驱动信号的占空比；根据第一占空比和换向函数获取换向系数，换向函数用于指示无刷电机的电角度进行换向时的换向系数与第一占空比之间的系数曲线；根据换向系数，计算无刷电机的电角度换向时间；根据电角度换向时间和空转信号，控制无刷电机换向。本申请可以基于占空比以及换向函数，可以灵活获取不同情况下的换向系数，从而计算出无刷电机的电角度换向时间，不需要设定固定的电角度换向时间进行换向，提高了电控装置控制无刷电机进行换向的效果。

附图说明

图1是本申请一示例性实施例提供的一种无刷电机的控制方法的方法流程图；

图2是本申请一示例性实施例提供的一种无刷电机的控制方法的方法流程图；

图3是本申请一示例性实施例涉及的一种电控装置的结构示意图；

图4是本申请一示例性实施例涉及的一种驱动无刷电机工作的电路结构示意图；

图5是本申请一示例性实施例提供的无刷电机的控制装置的结构框图；

图6是本申请一示例性实施例公开的一种电控装置的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请提供的方案，可以用于人们在日常生活中使用电控装置时，通过电控装置对其内部包含的无刷电机进行控制的现实场景中，为了便于理解，下面首先对本申请实施例涉及的一些名词和应用场景进行简单介绍。

直流无刷电机(Brushless Direct Current Motor，BLDC)由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。无刷电机是指无电刷和换向器(或集电环)的电机，又称无换向器电机。

电角度：磁场的旋转角度。

机械角度：电机转子的旋转角度。

无刷电机没有电刷和换向器，故得其名。由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。作为电机行业的新产品，虽然进入中国的历史并不长并且较有刷电机价格格较高，但是有由于无刷电机的各项优势明显，无刷电机如狂狼般涌入各个行业，成为电机行业的后起之秀，电机行业进入了无刷时代。

随着微控制器的普及，其成本也大大的降低，加速了无刷电机的普及应用。相比于传统的有刷直流电机无刷电机取消了机械换向改而使用电子换向，使电机因为电刷的功能失效而造成使用寿命底下的问题得到了更本的解决，同时无刷电机使用起来更加静音且具有更大的扭矩。目前无刷电机已经在工业机器人，无人机，电动车，机床，压缩机等产品上有了比较好的应用。

综上所述就是：体积小、重量轻、寿命长、效率高、噪声小、振动小、无火花、可靠性高、稳定性好、适应性强、维修和保养简单。凭借着优异的性能，直流无刷电机在家电产品以及豪华型轿车等生产厂家也开始广泛应用。借此，各国也都加快了开发无刷电机产品的速度和占据市场的力度。日本不少公司已成功将直流无刷电机应用到数码照相机、微型收录机、摄像机、打印机、存储移动器、手机以及汽车空调、吸尘器、电动车、心脏泵等领域。

如今直流无刷电机可以完全取代直流电机调速，变频器+变频电机调速，异步电机+减速器调速。取消了碳刷和滑环的结构，综合了传统有刷电机的所有优点，转矩特性优良。中低速扭矩性能好，起动扭矩大，起动电流小，无级调速，调速范围宽，过载能力强。此外，常规直流有刷电机的使用寿命约为10000小时，直流无刷电机的使用寿命是有刷电机的好几倍。

另外，由于直流无刷电机本身没有励磁和碳刷损耗，消除了多级减速损耗，综合节电率可达20％～60％，与普通电机的差价仅依靠节电就能在一年内收回购买成本。此外，政府近年来一直倡导节能环保，直流无刷电机必定是电机行业未来的发展趋势。

目前，大多数电控装置中，对无刷电机的控制需要精确知道电机的转子位置，电控装置的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)才能精确的控制无刷电机进行换向。通常情况下，电控装置都会采用霍尔元件，编码器等一些传感器来检测电机的机械角度，对于无感的无刷电机一般都采用检测电机的三项反电动势来计算机械角度然后计算出电角度根据理论值延时30电角度固定换向。在上述方案中，电控装置通常都采用固定的延时电角度对无刷电机进行换向，在实际应用中，由于设计电路的不同以及各个电机性能的不同存在换向时间上的差异，在不同转速下按照固定的延时电角度进行换向，存在得到的换向结果效果差、灵活性低的问题。

为了避免上述技术方案中存在的问题，灵活计算不同情况下的换向系数，提高电控装置控制无刷电机进行换向的效果。本申请提供了一种无刷电机的控制方法，可以通过预先设置换向函数的方式对换向系数进行计算，从而计算对应的电角度换向时间，在不同场景下使用不同的换向系数，达到灵活计算换向系数，提高电控装置控制无刷电机进行换向的效果。

请参考图1，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种无刷电机的控制方法的方法流程图。该方法可以用于上述的场景架构中，由该场景中包含无刷电机的电控装置执行，该电控装置包括无刷电机以及电源控制单元，电源控制单元内预设有换向函数，该电控装置工作时，电源控制单元产生驱动信号和空转信号，驱动信号用于驱动无刷电机工作，驱动信号的波形与空转信号波形相同，空转信号的频率与驱动信号的频率相同，如图1所示，该无刷电机的控制方法可以包括如下几个步骤。

步骤101，获取第一占空比，第一占空比是驱动信号的占空比。

其中，电控装置的CPU可以获取无刷电机工作时驱动信号的占空比。可选的，电控装置的CPU可以是MCU，无刷电机工作时电控装置可以通过MCU控制MOS全桥电路工作，使得MOS全桥电路作为无刷电机的驱动电路，从而对无刷电机进行供电。

可选的，电控装置的MCU在获取无刷电机工作时驱动信号的占空比相当于是获取MCU对MOS全桥电路输出的输出端信号的占空比。例如，电控装置通过MCU通过提供PWM波形信号，控制MOS全桥电路工作，使得MOS全桥电路驱动无刷电机工作，此处可以获取该PWM波形信号的占空比。

步骤102，根据第一占空比和换向函数获取换向系数，换向函数用于指示无刷电机的电角度进行换向时的换向系数与第一占空比之间的系数曲线。

其中，换向函数是由开发人员通过实验获得多组最佳的换向时间及占空比的对照表，然后将各个点最佳的换向时间拟合成一条系数曲线，从而反应换向时间与占空比之间的系数曲线。可选的，电控装置的MCU通过获取到的占空比与预先设置的换向函数，计算换向系数。

步骤103，根据换向系数，计算无刷电机的电角度换向时间。

可选的，电控装置的MCU可以根据换向系数，计算无刷电机的电角度换向时间。

步骤104，根据电角度换向时间和空转信号，控制无刷电机换向。

可选的，电控装置的MCU在时间到达电角度换向时间时，控制无刷电机换向。比如，在上次换向结束之后开始计时，当到达此处计算的电角度换向时间时，将无刷电机再次换向，从而使得无刷电机换向工作。

综上所述，本申请提供的电控装置通过获取第一占空比，第一占空比是驱动信号的占空比；根据第一占空比和换向函数获取换向系数，换向函数用于指示无刷电机的电角度进行换向时的换向系数与第一占空比之间的系数曲线；根据换向系数，计算无刷电机的电角度换向时间；根据电角度换向时间和空转信号，控制无刷电机换向。本申请可以基于占空比以及换向函数，可以灵活获取不同情况下的换向系数，从而计算出无刷电机的电角度换向时间，不需要设定固定的电角度换向时间进行换向，提高了电控装置控制无刷电机进行换向的效果。

在一种可能实现的方式中，电控装置可以将无刷电机工作时驱动信号的供电电路配置为比较中断电路，即，将上述对无刷电机供电的MOS全桥电路对无刷电机输出电压的输出端口初始化为比较中断端口，从而按照比较中断的方式确定换向函数，提高电控装置控制无刷电机进行换向的效果。

请参考图2，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种无刷电机的控制方法的方法流程图。该方法可以用于上述的场景架构中，由该场景中包含无刷电机的电控装置执行，如图2所示，该无刷电机的控制方法可以包括如下几个步骤。

步骤201，启动电控装置中的定时器，向无刷电机提供驱动信号。

其中，电控装置在启动时，可以先启动定时器，进而完成各个电路的启动过程。在电控装置启动之后，通过MOS全桥电路对无刷电机供电。

请参考图3，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种电控装置的结构示意图。如图3所示，其中包含了MCU模块301，MOS全桥模块302，无刷电机 (Brushless Motor，MT)模块303。MCU模块301作为控制器用来处理一些控制逻辑并检测来自电机的反馈信号进行相关控制的计算，通过内部的定时器输出六路PWM波形来控制MOS全桥的通断。

MOS全桥模块302，是一个由6个MOS管和三级管构成的电机驱动电路，其控制脚收到单片机的控制信号可以开启高电压大电流的通端，每一项由一组 MOS管构成，分为上管和下管，同一时刻上下管不会同时导通，每一项为同样的硬件设计，此电路以此产生一个交变的三项直流电来驱动电机。

MT模块303，即无刷电机，一般由用磁体构成转子，线圈构成的定子，在三项直流电下每次线圈两两通电，产生一个可以推动转子旋转的磁场，以一定规律驱动时产生不间断的旋转效果。

请参考图4，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种驱动无刷电机工作的电路结构示意图。如图4所示，其中包含了MCU模块401，MOS全桥模块 402，MT模块403。其中，MCU模块401包含6个信号输出端口和3个检测端口，分别为第一输出端口401a，第二输出端口401b，第三输出端口401c，第四输出端口401d，第五输出端口401e，第六输出端口401f，第一检测端口401g，第二检测端口401h，第三检测端口401i。MOS全桥模块402包括第一MOS管组402a，第二MOS管组402b，第三MOS管组402c，MT模块403包括三个输入端口，分别为第一输入端口403a，第二输入端口403b，第三输入端口403c。

如图4所示，MCU模块401包含的6个信号输出端口，分别与MOS全桥模块402的6个MOS管电性连接，MOS全桥模块402的6个MOS管按照每组的方式与MT模块403的三个输入端口电性连接，MCU模块401包含的3个检测端口分别也与MT模块403的三个输入端口电性连接。

可选的，电控装置中的MCU按照上述结构，通过6路信号输出端口输出 PWM波形信号，驱动MOS全桥电路工作，进而驱动无刷电机驱动。

步骤202，获取电控装置的运行参数。

可选的，电控装置中MCU可以在无刷电机执行本方案的步骤之前或者自身的工作过程中获取到无刷电机当前的运行参数，该运行参数可以是电控装置的运行时长、转向次数、老化程度等参数中的任意一种或者多种。可选的，电控装置可以将无刷电机工作时驱动信号的供电电路配置为比较中断电路。

可选的，在本申请中，电控装置在启动无刷电机时可以将无刷电机工作时驱动信号的供电电路配置为比较中断电路，即，将上述图4中MCU模块401的 6个信号输出端口配置为比较中断方式。比如，无刷电机工作时MCU产生4路 PWM波形信号，电控装置可以将第4路配置为比较中断。

步骤203，根据电控装置的运行参数，调整驱动信号的工作参数。

可选的，获取到运行参数之后，可以基于运行参数，调整驱动信号的工作参数，该工作参数可以是信号强度、信号周期、信号频率等中的任意一种或者多种。即，电控装置可以根据实际需求在上述调整运行参数后，基于该运行参数调整驱动信号的工作参数，从而间接调整无刷电机工作时驱动信号的占空比。比如，开始启动计时器之后，电控装置的MCU输出启动电压信号，该启动电压信号需要调节，电控装置的MCU调节无刷电机工作时驱动信号至正常工作电压。可选的，不同的MT正常工作的电压不同，电控装置根据实际需求，将启动电压调整至正常工作的工作电压，相应的，将无刷电机启动时驱动信号的占空比调整至正常工作时的占空比。

步骤204，获取第一占空比，第一占空比是驱动信号的占空比。

可选的，电控装置的MCU可以获取上述调整后的驱动信号的占空比。

步骤205，根据第一占空比，确定第二占空比，第二占空比是空转信号的占空比。

在一种可能实现的方式中，根据第一占空比，确定第二占空比的方式可以如下：若第一占空比大于第一预设阈值，则基于第一标准确定第二占空比；若第一占空比小于或等于第一预设阈值，则基于第二标准确定第二占空比。即，电控装置的MCU获取到第一占空比之后，可以根据该第一占空比与第一预设阈值进行比较，在第一占空比大于第一预设阈值时，基于第一标准确定空转信号的占空比，在第一占空比不大于第一预设阈值时，基于第二标准确定空转信号的占空比。

例如，第一预设阈值是40％，如果电控装置获取到的第一占空比是30％，此时第一占空比不大于第一预设阈值，电控装置按照第一公式计算空转信号的占空比(即第一标准)，第一公式如下：(duty/2)*ARR，其中，duty是获取的第一占空比，ARR是经验常数。如果电控装置获取到的第一占空比是50％，此时第一占空比大于第一预设阈值，电控装置按照第二公式计算空转信号的占空比(即第二标准)，第二公式如下：(0.5+duty/2)*ARR，其中，duty是获取的第一占空比，ARR是经验常数。

步骤206，根据第二占空比，确定采样无刷电机的反电动势的采样周期。

在一种可能实现的方式中，电控装置根据上述得到的空转信号的占空比，可以确定采样无刷电机的反电动势的采样周期。比如，电控装置可以获取第二占空比内采样无刷电机的反电动势的采样周期的周期个数。比如，电控装置根据上述得到的第二占空比，确定采样无刷电机的反电动势的采样周期的周期个数。其中采样无刷电机的反电动势的采样周期的周期个数初始数值可以是0，本步骤中，为了留足采样无刷电机的反电动势的采样时间以及MOS管带来的延时，要让采样在最佳时间进行，这个最佳时间就是在较低占空比时在电压信号的高区间的中点，较大占空比时在电压信号的低区间的中点。

即，MCU在根据第二占空比确定出采样无刷电机的反电动势的采样周期的周期个数之后，本步骤中启动反电动势的采样模块，通过MCU模块的3个检测端口对MT的反电动势开始进行采样。

步骤207，根据采样周期，对无刷电机的反电动势进行采集。

其中，在采样周期达到时，MCU通过产生触发信号，从而进行反电动势的采集。可选的，在空转信号由低电平变化为高电平或由高电平变化为低电平时，产生采样触发信号。或者，对应上述确定的第二占空比的方式，若第一占空比大于第一预设阈值，则基于第一标准确定第二占空比，本步骤中当采样周期到达时，采集驱动信号的高电平中的预设区域所对应反电动势；若第一占空比小于或等于第一预设阈值，则基于第二标准确定第二占空比，本步骤中当采样周期到达时，采集驱动信号的低电平中的预设区域所对应反电动势。

可选的，电控装置根据获取到的周期个数，确定采样无刷电机的反电动势的采样时间。比如，周期个数用Current_Tick表示，当周期个数是2个时，按照 2个周期的时长进行采集，即采样时间是隔2个周期之后的时间。可选的，该采样方式可以采用模数转换器(Analog to Digital Converter，ADC)进行采样，或者，电控装置也可以使用其他的检测传感器来获取反电动势，例如霍尔元件，编码器，码盘，光栅等等位置检测传感器来得到转子的位置从而得到更佳的位置检测精度。

可选的，电控装置按照上述得到的采样时间采集无刷电机的反电动势。当到达采样时间时，电控装置的MCU模块通过上述3个检测端口对MT的反电动势开始进行采样。

步骤208，在采集到无刷电机的反电动势之后，获取无刷电机的过零事件的发生标识。

可选的，如果电控装置采集到无刷电机的反动势后，可以继续获取无刷电机的过零事件的发生标识，如果电控装置未采集到无刷电机的反动势，可以继续等待下次采集时间到达后，继续采集无刷电机的反电动势。其中，电控装置内部对过零事件设置有发生标识，通过该发生标识指示是否发生过过零事件。比如，在未发生过过零事件时，发生标识是0，在发生过过零事件时，该发生标识可以变为1。

步骤209，当发生标识指示无刷电机未发生过过零事件时，等待第一预设时长，并检测无刷电机的过零事件。

可选的，电控装置根据发生标识，检测是否发生过零事件的步骤在本实施例中分为步骤209和步骤210。

在步骤209中，电控装置通过上述发生标识得知无刷电机未发生过过零事件时，可以等待第一预设时长后，继续检测是否发生过零事件。其中，该第一预设时长等于MOS全桥电路中的MOS管带来的续流延时。即，电控装置的 MCU检测到过零事件后，避开MOS管中二极管的续流延时，并重新检测无刷电机的过零事件。

步骤210，当检测到过零事件时，根据第一占空比和换向函数获取换向系数。

可选的，换向函数包括第一函数和第二函数，电控装置根据第一占空比和换向函数获取换向系数的方式可以如下：电控装置根据第一占空比和第二预设阈值确定对应的换向函数。比如，电控装置通过上述发生标识得知无刷电机已经发生过过零事件时，可以根据第一占空比以及第二预设阈值，确定换向函数。其中，电控装置的MCU确定换向函数的过程可以如下：将第一占空比与第二预设阈值进行比较，如果获取到的第一占空比大于第二预设阈值，确定的换向函数是函数一，如果获取到的第一占空比不大于第二预设阈值，确定的换向函数是函数二，从而确定不同情况下的换向函数。例如，函数一可以是：K＝0.7-(duty-0.4)，函数二可以是K＝0.7。其中，K是换向系数，duty是第一占空比。即，如果获取到的第一占空比大于第二预设阈值，确定的换向函数是K＝0.7- (duty-0.4)，如果获取到的第一占空比不大于第二预设阈值，确定的换向函数是 K＝0.7。

可选的，上述换向函数的数量由开发人员测试得到。本申请对此并不加以限定。比如，确定多个测试值；调节第一占空比至各个测试值，并获取各个测试值对应的电角度换向时间；根据各个测试值对应的电角度换向时间，确定各个测试值对应的换向系数；根据各个测试值以及各个测试值对应的换向系数，获取换向函数；将换向函数存储至电源控制单元。

可选的，电控装置根据上述得到的换向函数，将占空比带入至换向函数中，从而计算出换向系数。

步骤211，根据换向系数，计算无刷电机的电角度换向时间。

可选的，电控装置得到换向系数之后，利用该换向系数计算无刷电机的电角度换向时间。在一种可能实现的方式中，获取无刷电机上一次换向的时间与当前时间的时间差；根据时间差以及换向系数，计算无刷电机的电角度换向时间。即，电控装置可以通过上述计时器获取到每次无刷电机的电角度换向时的时间，利用该时间与当前时间获取时间差，在时间差的基础上乘以换向系数，从而计算出无刷电机的电角度换向时间。即，无刷电机上一次换向的时间与当前时间的时间差Tick_offset＝当前时间Current_Current-无刷电机上一次换向的时间Old_Tick，电控装置通过Tick_offset*K，获取到无刷电机的电角度换向时间 Delay_Tick。

步骤212，根据电角度换向时间和空转信号，控制无刷电机换向。

可选的，电控装置的MCU可以检测电角度换向时间是否达到；若达到，则控制无刷电机换向；若未到达，则执行获取无刷电机的过零事件的发生标识的步骤，即返回步骤207。

可选的，电控装置的MCU在时间到达电角度换向时间时，控制无刷电机换向。比如，在上次换向结束之后开始计时，当到达此处计算的电角度换向时间时，将无刷电机再次换向，从而使得无刷电机换向工作。可选的，在本步骤之后，还可以将上述过零事件的标志位调整至指示发生过过零事件。

步骤213，当标志位指示无刷电机发生过过零事件时，检测是否到达无刷电机的换向延时。

可选的，当电控装置获取到的标志位指示无刷电机发生过过零事件时，可以检测是否到达无刷电机的换向延时，如果到达无刷电机的换向延时，说明已经获取到换向延时，从而控制无刷电机换向，执行步骤213。如果未到达无刷电机的换向延时，说明未达到换向延时，需要MCU需要继续采样反动势。即执行步骤214。

步骤214，若到达无刷电机的换向延时，控制无刷电机换向。

可选的，在电控装置控制无刷电机换向之后，还可以将无刷电机上一次换向的时间更新为当前时间，并以当前时间作为起始时间(例如，将当前时间清零)，并将过零事件的标志位更新至指示无刷电机未发生过过零事件，继续执行下一次采集反动势的过程。

若未到达无刷电机的换向延时，重新执行按照采样时间采集无刷电机的反电动势的步骤，即返回至步骤208。

可选的，电控装置还可以将无刷电机的换向延时重置，或者等待无刷电机的换向延时，并重新执行按照采样时间采集无刷电机的反电动势的步骤。

需要说明的是，上述电控装置可以是包含无刷电机的任意一种电控装置，比如，该电控装置可以是筋膜枪，在筋膜枪中，使用控制器和电机驱动板一体化设计，在对电机的性能参数进行测量后通过实验得到换向曲线，经过程序设计以达到一个最优的驱动效果。同时在其他筋膜枪等产品中更换电机后只需要得到换向系数曲线在程序中更换相关曲线函数等参数后机可以最快速的达到最优效果。或者，该电控装置可以是电动车，在电动车上无刷电机同样是主要的驱动单元，电动车以无刷电机转动作为动力源带动减速器以增大扭矩从而带动轮胎旋转。无刷电机在电动车上的应用需要驱动更大的负载并且作为一个载人的产品需要在运行过程中更佳的平顺，正对不同型号不同负载的电动车可以根据无刷电机的特性正对性的调试以取得更佳的效果，同时在一定的功率下获得更大的负载和更高的效率。

综上所述，本申请提供的电控装置通过获取第一占空比，第一占空比是驱动信号的占空比；根据第一占空比和换向函数获取换向系数，换向函数用于指示无刷电机的电角度进行换向时的换向系数与第一占空比之间的系数曲线；根据换向系数，计算无刷电机的电角度换向时间；根据电角度换向时间和空转信号，控制无刷电机换向。本申请可以基于占空比以及换向函数，可以灵活获取不同情况下的换向系数，从而计算出无刷电机的电角度换向时间，不需要设定固定的电角度换向时间进行换向，提高了电控装置控制无刷电机进行换向的效果。

另外，通过实验来得到的换向函数，通过换向函数获取的无刷电机的电角度换向时间可以避免因电路不和元器件不同造成的实际结果和理论值存在差异，实际的实验参数会更佳的匹配实际使用场景。同时在高低占空比分段采样可以使采样更佳的精确。通过实验测量电机的转动效果得到换向系数使得电机的换向更加的精准，效率更高。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参考图5，其示出了本申请一示例性实施例提供的无刷电机的控制装置的结构框图。该无刷电机的控制装置500可以用于包含无刷电机的电控装置中，以执行图1或者图2所示实施例提供的方法中由电控装置执行的全部或者部分步骤。所述电控装置包括无刷电机以及电源控制单元，所述电源控制单元内预设有换向函数，所述电控装置工作时，所述电源控制单元产生驱动信号和空转信号，所述驱动信号用于驱动所述无刷电机工作，所述驱动信号的波形与所述空转信号波形相同，所述空转信号的频率与所述驱动信号的频率相同，该无刷电机的控制装置500可以包括如下几个模块：

第一获取模块501，用于获取第一占空比，所述第一占空比是所述驱动信号的占空比；

第二获取模块502，用于根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数，所述换向函数用于指示所述无刷电机的电角度进行换向时的换向系数与所述第一占空比之间的系数曲线；

第一计算模块503，用于根据所述换向系数，计算所述无刷电机的电角度换向时间；

转向控制模块504，用于根据所述电角度换向时间和所述空转信号，控制所述无刷电机换向。

综上所述，本申请提供的电控装置通过获取第一占空比，第一占空比是驱动信号的占空比；根据第一占空比和换向函数获取换向系数，换向函数用于指示无刷电机的电角度进行换向时的换向系数与第一占空比之间的系数曲线；根据换向系数，计算无刷电机的电角度换向时间；根据电角度换向时间和空转信号，控制无刷电机换向。本申请可以基于占空比以及换向函数，可以灵活获取不同情况下的换向系数，从而计算出无刷电机的电角度换向时间，不需要设定固定的电角度换向时间进行换向，提高了电控装置控制无刷电机进行换向的效果。

可选的，所述装置还包括：

第一确定模块，用于在所述根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数之前，根据所述第一占空比，确定采样所述无刷电机的反电动势的采样周期；

第一采集模块，用于根据所述采样周期，对所述无刷电机的反电动势进行采集；

第一检测模块，用于在采集到所述无刷电机的反电动势之后，检测是否发生过零事件；

第一执行模块，用于若发生过所述过零事件，执行所述根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数的步骤。

可选的，所述第一确定模块，包括：第一确定单元和第二确定单元；

所述第一确定单元，用于根据所述第一占空比，确定第二占空比，所述第二占空比是所述空转信号的占空比；

所述第二确定单元，用于根据所述第二占空比，确定采样所述无刷电机的反电动势的采样周期。

可选的，所述第一确定单元，用于，

若所述第一占空比大于第一预设阈值，则基于第一标准确定所述第二占空比；

若所述第一占空比小于或等于所述第一预设阈值，则基于第二标准确定所述第二占空比。

可选的，所述第一检测模块，用于，

获取所述无刷电机的过零事件的发生标识；

根据所述发生标识，检测是否发生过零事件。

可选的，所述换向控制模块，包括：第二检测单元，第一控制单元和第一执行单元；

所述第二检测单元，用于检测所述电角度换向时间是否达到；

所述第一控制单元，用于若达到，则控制所述无刷电机换向；

所述第一执行单元，用于若未到达，则执行所述获取所述无刷电机的过零事件的发生标识的步骤。

可选的，所述装置还包括：

第三获取模块，用于在所述获取第一占空比之前，获取所述电控装置的运行参数；

第一调整模块，用于根据电控装置的运行参数，调整所述驱动信号的工作参数；

所述第一获取模块，用于获取调整后的所述驱动信号对应的占空比。

可选的，所述第二获取模块，包括：第一获取单元和第二获取单元；

所述第一获取单元，用于若所述第一占空比大于所述第二预设阈值，则根据所述第一占空比以及所述第一函数获取所述换向系数；

所述第二获取单元，用于若所述第一占空比小于或等于所述第二预设阈值，则根据所述第一占空比以及所述第二函数获取所述换向系数。

可选的，所述第一计算模块，包括：第三获取单元和第三确定单元；

所述第三获取单元，用于获取所述无刷电机上一次换向的时间与当前时间的时间差；

所述第三确定单元，用于根据所述时间差以及所述换向系数，确定所述无刷电机的电角度换向时间。

可选的，所述装置还包括：

第二确定模块，用于在所述获取第一占空比之前，确定多个测试值；

第四获取模块，用于调节所述第一占空比至各个测试值，并获取所述各个测试值对应的电角度换向时间；

第三确定模块，用于根据所述各个测试值对应的电角度换向时间，确定各个测试值对应的换向系数；

第五获取模块，用于根据所述各个测试值以及所述各个测试值对应的换向系数，获取所述换向函数；

第一存储模块，用于将所述换向函数存储至所述电源控制单元。

请参考图6，其示出了本申请一示例性实施例公开的一种电控装置的结构示意图。如图6所示，电控装置除了包括无刷电机和MOS全桥电路之外，还可以包括：射频(RadioFrequency，RF)电路610、存储器620、输入单元630、显示单元640、传感器650、音频电路660、WiFi模块670、处理器680、以及电源690等部件。在上述实施例中，该电控装置是可以作为按摩设备，也可以作为电控装置。本领域技术人员可以理解，图6中示出的电控装置结构并不构成对电控装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图6对电控装置的各个构成部件进行介绍：

RF电路610可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器680处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路610包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low NoiseAmplifier，LNA)、双工器等。此外，RF电路610还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(GlobalSystem of Mobile communication，GSM)、通用分组无线服务(General Packet RadioService，GPRS)、码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access,WCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、电子邮件、短消息服务(Short Messaging Service，SMS)等。

存储器620可用于存储软件程序以及模块，处理器680通过运行存储在存储器620的软件程序以及模块，从而执行电控装置的各种功能应用以及数据处理。存储器620可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电控装置的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器620可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元630可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电控装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元630可包括触控面板631以及其他输入设备632。触控面板631，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板631上或在触控面板631附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板631可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器680，并能接收处理器680发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板631。除了触控面板631，输入单元630还可以包括其他输入设备632。具体地，其他输入设备632可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元640可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及电控装置的各种菜单。显示单元640可包括显示面板641，可选的，可以采用液晶显示器(LiquidCrystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板641。进一步的，触控面板631可覆盖显示面板641，当触控面板631检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器 680以确定触摸事件的类型，随后处理器680根据触摸事件的类型在显示面板 641上提供相应的视觉输出。虽然在图6中，触控面板631与显示面板641是作为两个独立的部件来实现电控装置的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板631与显示面板641集成而实现电控装置的输入和输出功能。

电控装置还可包括至少一种传感器650，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板641的亮度，接近传感器可在电控装置移动到耳边时，关闭显示面板641和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别电控装置姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于电控装置还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

音频电路660、扬声器661，传声器662可提供用户与电控装置之间的音频接口。音频电路650可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器661，由扬声器661转换为声音信号输出；另一方面，传声器662将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路660接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器680处理后，经RF电路610以发送给比如另一电控装置，或者将音频数据输出至存储器620以便进一步处理。

WiFi属于短距离无线传输技术，电控装置通过WiFi模块670可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图6示出了WiFi模块670，但是可以理解的是，其并不属于电控装置的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器680是电控装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电控装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器620内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器620内的数据，执行电控装置的各种功能和处理数据，从而对电控装置进行整体监控。可选的，处理器680可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器680可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器680中。

电控装置还包括给各个部件供电的电源690(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器680逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

尽管未示出，电控装置还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的方法。

本申请实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行上述方法实施例中的方法。

本申请实施例公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例中的方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器 (Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种无刷电机的控制方法、装置、按摩设备以及存储介质进行了举例介绍，本文中应用了个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (13)

1.一种无刷电机的控制方法，其特征在于，所述方法应用于电控装置，所述电控装置包括无刷电机以及电源控制单元，所述电源控制单元内预设有换向函数，所述电控装置工作时，所述电源控制单元产生驱动信号和空转信号，所述驱动信号用于驱动所述无刷电机工作，所述驱动信号的波形与所述空转信号波形相同，所述空转信号的频率与所述驱动信号的频率相同，所述控制方法包括：

获取第一占空比，所述第一占空比是所述驱动信号的占空比；

根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数，所述换向函数用于指示所述无刷电机的电角度进行换向时的换向系数与所述第一占空比之间的系数曲线；

根据所述换向系数，计算所述无刷电机的电角度换向时间；

根据所述电角度换向时间和所述空转信号，控制所述无刷电机换向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数之前，还包括：

根据所述第一占空比，确定采样所述无刷电机的反电动势的采样周期；

根据所述采样周期，对所述无刷电机的反电动势进行采集；

在采集到所述无刷电机的反电动势之后，检测是否发生过零事件；

若发生过所述过零事件，执行所述根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数的步骤。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一占空比，确定采样所述无刷电机的反电动势的采样周期，包括：

根据所述第一占空比，确定第二占空比，所述第二占空比是所述空转信号的占空比；

根据所述第二占空比，确定采样所述无刷电机的反电动势的采样周期。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一占空比，确定第二占空比，包括：

若所述第一占空比大于第一预设阈值，则基于第一标准确定所述第二占空比；

若所述第一占空比小于或等于所述第一预设阈值，则基于第二标准确定所述第二占空比。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在采集到所述无刷电机的反电动势之后，检测是否发生过零事件，包括：

获取所述无刷电机的过零事件的发生标识；

根据所述发生标识，检测是否发生过零事件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述电角度换向时间和所述空转信号，控制所述无刷电机换向，包括：

检测所述电角度换向时间是否达到；

若达到，则控制所述无刷电机换向；

若未到达，则执行所述获取所述无刷电机的过零事件的发生标识的步骤。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，在所述获取第一占空比之前，还包括：

获取所述电控装置的运行参数；

根据电控装置的运行参数，调整所述驱动信号的工作参数；

所述获取第一占空比，包括：

获取调整后的所述驱动信号对应的占空比。

8.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述换向函数包括第一函数和第二函数，所述根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数，包括：

若所述第一占空比大于所述第二预设阈值，则根据所述第一占空比以及所述第一函数获取所述换向系数；

若所述第一占空比小于或等于所述第二预设阈值，则根据所述第一占空比以及所述第二函数获取所述换向系数。

9.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述换向系数，计算所述无刷电机的电角度换向时间，包括：

获取所述无刷电机上一次换向的时间与当前时间的时间差；

根据所述时间差以及所述换向系数，确定所述无刷电机的电角度换向时间。

10.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，在所述获取第一占空比之前，所述方法还包括：

确定多个测试值；

调节所述第一占空比至各个测试值，并获取所述各个测试值对应的电角度换向时间；

根据所述各个测试值对应的电角度换向时间，确定各个测试值对应的换向系数；

根据所述各个测试值以及所述各个测试值对应的换向系数，获取所述换向函数；

将所述换向函数存储至所述电源控制单元。

11.一种无刷电机的控制装置，其特征在于，所述方法应用于电控装置，所述电控装置包括无刷电机以及电源控制单元，所述电源控制单元内预设有换向函数，所述电控装置工作时，所述电源控制单元产生驱动信号和空转信号，所述驱动信号用于驱动所述无刷电机工作，所述驱动信号的波形与所述空转信号波形相同，所述空转信号的频率与所述驱动信号的频率相同，所述控制装置包括：

第一获取模块，用于获取第一占空比，所述第一占空比是所述驱动信号的占空比；

第二获取模块，用于根据所述第一占空比和换向函数获取换向系数，所述换向函数用于指示所述无刷电机的电角度进行换向时的换向系数与所述第一占空比之间的系数曲线；

第一计算模块，用于根据所述换向系数，计算所述无刷电机的电角度换向时间；

转向控制模块，用于根据所述电角度换向时间和所述空转信号，控制所述无刷电机换向。

12.一种电控装置，其特征在于，所述电控装置包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至10任一所述的无刷电机的控制方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一所述的无刷电机的控制方法。

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