CN110187274A - 一种步进电机检测方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种步进电机检测方法、装置和系统，所述方法包括：获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，其中，在所述目标时刻，所述目标相的相电流为零；基于所述相电压，确定所述步进电机的工作情况。这种方法对步进电机的改动较小，不需要占用较大的空间，且对小功率步进电机有更好的检测效果，是一种更理想的步进电机检测方案。

Description

一种步进电机检测方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及电机领域，尤其涉及一种步进电机检测方法、装置和系统。

背景技术

步进电机的应用范围非常广泛，大到机械设备，小到智能终端设备都在使用。步进电机在运行的过程中会出现工作异常情况，如堵转，堵转后步进电机的线圈电流会显著增大，使得线圈出现严重的发热现象，这会影响步进电机的寿命。因此，对步进电机工作情况进行检测显得十分重要。

现有的步进电机检测方法有转速检测法和相电流检测法，其中，转速检测法需要增加额外的光电检测器件和定位装置，不但成本高还需要占用较大的空间；相电流检测法对小功率的步进电机的检测效果不灵敏。总之，现有的步进电机检测方法不够理想，亟待改进。

发明内容

本发明实施例提供一种步进电机检测方法、装置和系统，以更好地检测出步进电机的堵转情况。

为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：

第一方面，提供了一种步进电机检测方法，所述方法包括：

获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，其中，在所述目标时刻，所述目标相的相电流为零；

基于所述相电压，确定所述步进电机的工作情况。

第二方面，提供了一种步进电机检测装置，所述装置包括：

第一电压获取模块，用于获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，其中，在所述目标时刻，所述目标相的相电流为零；

工作情况确定模块，用于基于所述相电压，确定所述步进电机的工作情况。

第三方面，提供了一种步进电机检测系统，所述系统包括：步进电机、所述步进电机的驱动装置和步进电机检测装置，其中，

所述驱动装置，用于驱动所述步进电机运行；

所述步进电机检测装置，用于获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，其中，在所述目标时刻，所述目标相的相电流为零；基于所述相电压，确定所述步进电机的工作情况。

第四方面，提供了一种移动终端，所述移动终端包括如第三方面所述的步进电机检测系统。

本发明实施例提供的步进电机检测方法，基于步进电机目标相在相电流为零的时刻的相电压与预设阈值的关系，确定步进电机的工作情况。由于仅通过检测相电压就可以确定出步进电机的工作情况，因此，对步进电机的改动较小，可以节省步进电机的安装空间，提升对小功率步进电机的检测效果，是一种更理想的步进电机检测方案。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种步进电机检测系统的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的步进电机的目标相的工作波形示意图。

图3为本发明实施例提供的步进电机检测方法的流程示意图之一。

图4为本发明实施例提供的步进电机检测方法的流程示意图之二。

图5为本发明实施例提供的步进电机检测装置的结构示意图之一。

图6为本发明实施例提供的步进电机检测装置的结构示意图之二。

图7为本发明实施例提供的一种终端设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

按照定子励磁相数，步进电机分为两相步进电机、三相步进电机、四相步进电机和五相步进电机，等等。在步进电机的运行过程中，周期性的在某一个(或多个)时刻，有一相的相电流大于零，而其余各相的相电流为零。此时，由于步进电机还在运行，相电流为零的相的线圈上会因步进电机转子(磁铁)的转动产生感应电压，而如果步进电机发生堵转，相电流为零的相上的感应电压会因转子停止或减速而降低或消失。

步进电机相电流为零的相的线圈上产生的感应电压可以通过下式来计算：E＝Blv，其中，B为转子(磁铁)的磁场强度，l为目标相的线圈在转子的磁场中的长度，v是转子的切割磁感线的速度。基于上式可知，转子转动的越快，相电流为零的相的线圈上产生的感应电压越大，转子转动的越慢，相电流为零的相的线圈上产生的感应电压越小。

因此，在步进电机运行之后，可以通过检测步进电机的一个相或多个相在相电流为零的时刻的相电压，来确定步进电机是否发生堵转。

以图1所示的两相步进电机1为例，在其运行过程中，周期性的在某一个(或多个)时刻，有一相的相电流大于零，而另一相的相电流为零。图2示出了两相步进电机1的A相和B相的一种电流波形图。从图2中可以看出，A相和B相的电流波形均为正弦波，并由A相电流和B相电流交替的驱动两相步进电机1工作，且在每一个周期内A相和B相各出现两次电流为零的时刻，如在t1和t3时刻，B相的电流为零，在t2和t4时刻，A相的电流为零。

进一步地，如图2所示，在t1或t3时刻，由于两相步进电机1还在A相(A相的相电流大于零)的驱动下运行，因此，相电流为零的B相的线圈上会因转子(磁铁)的转动产生感应电压，而如果步进电机发生堵转，B相上的感应电压会因转子停止或减速而降低或消失；同理，在t2或t4时刻，由于两相步进电机1还在B相(B相的相电流大于零)的驱动下运行，因此，相电流为零的A相的线圈上会因转子(磁铁)的转动产生感应电压，而如果步进电机发生堵转，A相上的感应电压会因转子停止或减速而降低或消失。

基于上述原理，本发明实施例提供一种步进电机检测方法、装置、系统和移动终端，以更好地实现对步进电机工作情况的检测。其中，所述移动终端包括但不限于手机、IPAD、平板电脑、可穿戴设备等收发无线通信信号的终端设备。

需要说明的是，本发明实施例提供的一种步进电机检测方法的执行主体可以是图1中所示的步进电机检测装置3，该步进电机检测装置3中包括电压获取模块，用于获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，其中，在所述目标时刻，所述目标相的相电流为零。可选地，如图1所示，步进电机检测装置3还可以与驱动装置2相互通信，以交换信令和数据。

如图3所示，本发明实施例提供的一种步进电机检测方法，可以包括：

步骤301、获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，其中，在所述目标时刻，所述目标相的相电流为零。

具体可以在步进电机开始运行后，获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压。如图1所示，两相步进电机1可以在驱动装置2的驱动下开始运行。

需要说明的是，被检测的目标相可以是一个也可以是多个，当被检测的目标相为多个时，不同目标相对应的目标时刻可以相同也可以不同。可选地，当被检测的目标相为多个时，这多个目标相对应的目标时刻可以是同一周期内的多个时刻。

举例来说，假如步进电机的励磁相数为两相，那么如图2所示，可以先在B相电流为零的t1时刻，获取B相的相电压，然后在A相电流为零的t2时刻，获取A相的相电压，得到2个相电压；或者，可以仅在B相电流为零的t1时刻，获取B相的相电压，得到1个相电压；或者，可以仅在A相电流为零的t2时刻，获取A相的相电压，得到1个相电压。

假如步进电机的励磁相数为三相，那么，可以在B相和C相电流为零的时刻，获取B相和/或C相的相电压，和/或，在A相和B相电流为零的时刻，获取A相和/或B相的相电压，和/或，在B相和C相电流为零的时刻，获取B相和/或C相的相电压，得到一个或多个相电压。当步进电机的励磁相数为四相或五相及以上时，以此类推，最终获取到一个或多个相电压。

步骤302、基于获取的相电压，确定所述步进电机的工作情况。

作为一个例子，可以基于获取的相电压与预设阈值的关系，确定所述步进电机的工作情况，如确定所述步进电机是否发生堵转。

具体的，可以基于获取的一个或多个相电压是否均大于预设阈值，来确定步进电机是否发生堵转。更为具体的，可以在获取的一个或多个相电压均大于预设阈值的情况下，确定步进电机没有发生堵转；在获取的一个或多个相电压均小于预设阈值的情况下，确定步进电机发生堵转。

其中，预设阈值可以根据步进电机未发生堵转时(步进电机正常工作时)，目标相的线圈上产生的感应电压的大小来确定，例如直接将步进电机未发生堵转时，目标相的线圈上产生的感应电压的大小作为所述预设阈值。

可以理解，在步骤301中，获取的相电压的个数越多，步骤302确定出的步进电机的工作情况越准确。如果步骤301中测得多个相电压，但这多个相电压中一部分相电压大于所述预设阈值，另一部分相电压小于所述预设阈值，可以认为步骤301获取的多个相电压受到了干扰，不够准确，可以丢弃获取的这多个相电压，并重新执行步骤301进行获取。

本发明实施例提供的一种步进电机检测方法，由于步进电机未发生堵转时，相电流为零的目标相会因步进电机转子的转动产生感应电压，步进电机发生堵转时，相电流为零的目标相上的感应电压会因转子停止或减速而降低或消失，因此，可以通过获取目标相在相电流为零的时刻的相电压，来确定步进电机的工作情况。并且由于仅通过检测相电压就可以确定出步进电机的工作情况，因此，对步进电机的改动较小，可以节省步进电机的安装空间，提升对小功率步进电机的检测效果，是一种更理想的步进电机检测方案。

下面结合图4，以一个更为详细的实施例来说明本发明实施例提供的一种步进电机检测方法。在图4所示的实施例中，所述步进电机为两相步进电机。如图4所示，本发明实施例提供的一种步进电机检测方法，可以包括：

步骤401、驱动步进电机开始运行。

如图1所示，两相步进电机1可以在驱动装置2的控制下开始运行。

步骤402、获取所述步进电机的第一相在第一目标时刻的相电压，其中，在所述第一目标时刻，所述第一相的相电流为零。

步骤403、获取所述步进电机的第二相在第二目标时刻的相电压，其中，在所述第二目标时刻，所述第二相的相电流为零。

可选地，所述第一目标时刻和所述第二目标时刻为同一周期内的两个时刻，且在所述第一目标时刻和所述第二目标时刻之间，所述第一相的相电流和所述第二相的相电流大于零。如图2所示，t1时刻和t2时刻是同一周期内的两个时刻，且在t1时刻和t2时刻之间，A相和B相的相电流大于零。当然，第一目标时刻和所述第二目标时刻也可以是不同周期内的两个时刻。

继续参考图2可知，由于在t1时刻，B相的相电流为零，因此可以在t1时刻检测步进电机的B相的相电压VB1；由于在t2时刻，A相的相电流为零，因此可以在t2时刻检测步进电机的A相的相电压VA1。

上述步骤401至上述步骤403可以看作是图3所示的实施例中的步骤301的一种更为详细的实施方式。

可选地，为了提升检测的准确性，在获取第一相(如B相)的相电压和第二相(如A相)的相电压时，均可以采用差分输入的方式来检测。具体如图1所示，对于B相，在t1时刻可以同时采集VB1+和VB1-两个相电压，并将这两个相电压的差值的绝对值的二分之一作为B相在t1时刻的相电压，也即：VB1＝|(VB1+)-(VB1-)|/2；对于A相，在t2时刻，可以同时采集VA1+和VA1-两个相电压，并将这两个相电压的差值的绝对值的二分之一作为A相在t2时刻的相电压，也即：VA1＝|(VA1+)-(VA1-)|/2。

当然，除了差分输入方式，还可以采用其他方式检测第一相(如B相)和第二相(如A相)在对应的目标时刻的相电压，本发明实施例对此不做限定。

在步骤403之后，上述步骤302可以包括：基于获取的所述第一相的相电压与所述预设阈值的关系，以及所述第二相的相电压与所述预设阈值的关系，确定所述步进电机的工作情况。具体确定过程详见下述步骤404至步骤407。

步骤404、确定获取的所述第一相的相电压和所述第二相的相电压是否均大于预设阈值，如果是执行步骤405，否则执行步骤406。

例如，确定VA1和VB1是否均大于预设阈值TH。

步骤405、确定所述步进电机工作正常，未发生堵转。

可选地，在步骤405确定所述步进电机未发生堵转之后，可以继续对步进电机之后是否会发生堵转进行检测，如继续执行步骤303和步骤304，并在执行完步骤304之后返回执行步骤404。

步骤406、确定获取的所述第一相的相电压和所述第二相的相电压是否均小于预设阈值，如果是，执行步骤407，否则，执行步骤408。

例如，确定VA1和VB1是否均小于预设阈值TH。

步骤407、确定所述步进电机工作异常，发生堵转。

可选地，在确定步进电机发生堵转之后，图4所示的方法还可以包括：采用预设保护措施保护所述步进电机，例如，如图1所示，步进电机检测装置3可以向驱动装置2发送控制指令，以使驱动装置2停止驱动步进电机工作。

可选地，在确定步进电机发生堵转之后，图4所示的方法还可以包括：采用预设提醒方式提醒用户所述步进电机发生堵转。例如，如图1所示，步进电机检测装置3可以通过闪烁告警指示灯、发出告警声音、发送告警通知等方式，提醒用户所述步进电机发生堵转。

可选地，在上述步骤407之后，图4所示的方法还可以包括：

步骤408、在获取的所述第一相的相电压和所述第二相的相电压中的一个大于或等于所述预设阈值，另一个小于所述预设阈值的情况下，执行步骤303和步骤304。

步骤303、重新获取所述步进电机的第一相在第三目标时刻的相电压，其中，在所述第三目标时刻，所述第一相的相电流为零。

例如，如图2所示，由于在t3时刻，B相的相电流再次为零，因此可以在t3时刻再次检测步进电机的B相的相电压VB2。

步骤304、重新获取所述步进电机的第二相在第四目标时刻的相电压，其中，在所述第四目标时刻，所述第二相的相电流为零。

例如，如图2所示，由于在t4时刻，A相的相电流再次为零，因此可以在t4时刻再次检测步进电机的A相的相电压VA2。

在步骤304之后，可以基于重新获取的所述第一相的相电压与所述预设阈值的关系，以及重新获取的所述第二相的相电压与所述预设阈值的关系，确定所述步进电机的工作情况。也即，在步骤304之后，可以返回执行步骤404，重复执行确定步进电机工作情况的过程。

不难理解，图4所示的实施例提供的一种步进电机检测方法，由于步进电机未发生堵转时，相电流为零的目标相会因步进电机转子的转动产生感应电压，步进电机发生堵转时，相电流为零的目标相上的感应电压会因转子停止或减速而降低或消失，因此，可以基于目标相在相电流为零的时刻的相电压，来确定步进电机的工作情况。并且由于仅通过检测相电压就可以确定出步进电机的工作情况，因此，对步进电机的改动较小，可以节省步进电机的安装空间，提升对小功率步进电机的检测效果，是一种更理想的步进电机检测方案。

图4是以两相步进电机为例，对本发明实施例提供的步进电机检测方法进行了详细的说明，可以理解，对于两相以上的步进电机的堵转检测，也可以采用本发明实施例提供的步进电机检测方法，具体的检测过程与两相步进电机的堵转检测过程类似，此处不做重复描述。

需要说明的是，在图4所示的实施例中，步骤404、步骤406和步骤408的执行顺序可以是任意的，并不局限于图4所示的执行顺序。

以上是对本发明提供的一种步进电机检测方法的说明，相应于上述方法实施例，本发明实施例还提供一种步进电机检测装置，该装置可以是如图1所示的步进电机检测装置3，下面进行介绍。

如图5所示，本发明实施例提供的一种步进电机检测装置，可以包括：第一电压获取模块501和工作情况确定模块502。

第一电压获取模块501，用于获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，其中，在所述目标时刻，所述目标相的相电流为零。

需要说明的是，被检测的目标相可以是一个也可以是多个，当被检测的目标相为多个时，不同目标相对应的目标时刻可以相同也可以不同。可选地，当被检测的目标相为多个时，这多个目标相对应的目标时刻可以是同一周期内的多个时刻。

工作情况确定模块502，用于基于所述相电压，确定所述步进电机的工作情况。

作为一个例子，所述工作情况确定模块502，可用于基于所述相电压与预设阈值的关系，确定所述步进电机的工作情况。

具体的，工作情况确定模块502可以基于获取的一个或多个相电压是否均大于预设阈值，来确定步进电机的工作情况，如是否发生堵转。更为具体的，工作情况确定模块502可以在获取的一个或多个相电压均大于预设阈值的情况下，确定步进电机工作正常；在获取的一个或多个相电压均小于预设阈值的情况下，确定步进电机工作异常。

本发明实施例提供的一种步进电机检测装置，由于步进电机未发生堵转时，相电流为零的目标相会因步进电机转子的转动产生感应电压，步进电机发生堵转时，相电流为零的目标相上的感应电压会因转子停止或减速而降低或消失，因此，可以基于目标相在相电流为零的时刻的相电压，来确定步进电机的工作情况。并且由于仅通过检测相电压就可以确定出步进电机的工作情况，因此，对步进电机的改动较小，可以节省步进电机的安装空间，提升对小功率步进电机的检测效果，是一种更理想的步进电机检测方案。

下面结合图6，以一个更为详细的实施例来说明本发明实施例提供的一种步进电机检测装置。在图6所示的实施例中，所述步进电机为两相步进电机。如图6所示，本发明实施例提供的一种步进电机检测装置，可以包括：第一电压获取模块501、工作情况确定模块502、第三电压获取模块503、第四电压获取模块504和触发模块505。

其中，第一电压获取模块501包括：运行子模块601、第一电压获取子模块602和第二电压获取子模块603。

所述运行子模块601，用于驱动步进电机运行。

在实际应用中，运行子模块601可以先向步进电机的驱动装置发送驱动步进电机运行的指令，然后由驱动装置驱动步进电机运行。

所述第一电压获取子模块602，用于获取所述步进电机的第一相在第一目标时刻的相电压，其中，在所述第一目标时刻，所述第一相的相电流为零。

所述第二电压获取子模块603，用于获取所述步进电机的第二相在第二目标时刻的相电压，其中，在所述第二目标时刻，所述第二相的相电流为零。

可选地，所述第一目标时刻和所述第二目标时刻为同一周期内的两个时刻，且在所述第一目标时刻和所述第二目标时刻之间，所述第一相的相电流和所述第二相的相电流大于零。

其中，工作情况确定模块502，用于基于获取的所述第一相的相电压与所述预设阈值的关系，以及所述第二相的相电压与所述预设阈值的关系，确定所述步进电机的工作情况。

具体的，工作情况确定模块502可以包括：第一判断子模块604、第一确定子模块605、第二判断子模块606、第二确定子模块607和第三判断子模块608。

第一判断子模块604，用于确定获取的所述第一相的相电压和所述第二相的相电压是否均大于预设阈值，如果是触发第一确定子模块605，否则触发第二判断子模块606。

第一确定子模块605，用于确定所述步进电机工作正常，未发生堵转。

也就是说，工作情况确定模块502可用于在所述第一相的相电压和所述第二相的相电压均大于或等于所述预设阈值的情况下，确定所述步进电机未发生堵转。

第二判断子模块606，用于确定获取的所述第一相的相电压和所述第二相的相电压是否均小于预设阈值，如果是触发第二确定子模块607，否则触发第三判断子模块608。

第二确定子模块607，用于确定所述步进电机工作异常，发生堵转。

也就是说，工作情况确定模块502可用于在所述第一相的相电压和所述第二相的相电压均小于所述预设阈值的情况下，确定所述步进电机发生堵转。

第三判断子模块608，用于在获取的所述第一相的相电压和所述第二相的相电压中的一个大于或等于所述预设阈值，另一个小于所述预设阈值的情况下，触发第三电压监测模块503和第四电压获取模块504。

第三电压监测模块503，用于重新获取所述步进电机的第一相在第三目标时刻的相电压，其中，在所述第三目标时刻，所述第一相的相电流为零。

第四电压获取模块504，用于重新获取所述步进电机的第二相在第四目标时刻的相电压，其中，在所述第四目标时刻，所述第二相的相电流为零。

触发模块505，用于触发所述工作情况确定模块502，基于重新获取的所述第一相的相电压与所述预设阈值的关系，以及重新获取的所述第二相的相电压与所述预设阈值的关系，确定所述步进电机的工作情况。

如图6所示，在一个例子中，触发模块505用于先触发第一判断子模块604。

不难理解，图6所示的实施例提供的一种步进电机检测装置，由于步进电机未发生堵转时，相电流为零的目标相会因步进电机转子的转动产生感应电压，步进电机发生堵转时，相电流为零的目标相上的感应电压会因转子停止或减速而降低或消失，因此，可以基于目标相在相电流为零的时刻的相电压，来确定步进电机的工作情况。并且由于仅通过检测相电压就可以确定出步进电机的工作情况，因此，对步进电机的改动较小，可以节省步进电机的安装空间，提升对小功率步进电机的检测效果，是一种更理想的步进电机检测方案。

可选地，除了上述方法和装置外，本发明实施例还提供了一种步进电机检测系统，如图1所示，系统可以包括：步进电机1、所述步进电机1的驱动装置2和步进电机检测装置3，其中，

所述驱动装置2，用于驱动所述步进电机运行；

所述步进电机检测装置3，用于获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，其中，在所述目标时刻，所述目标相的相电流为零；基于所述相电压，确定所述步进电机的工作情况。

其中，步进电机检测装置3确定所述步进电机发生堵转的详细过程可以参照上文中的方法实施例，此处不做重复描述。

本发明实施例提供的一种步进电机检测系统，由于步进电机检测装置3可以基于目标相在相电流为零的时刻的相电压，来确定步进电机的工作情况。因此对步进电机的改动较小，不需要占用较大的空间，且对小功率步进电机有更好的检测效果，是一种更理想的步进电机检测方案。

可选地，本发明实施例还提供了一种移动终端，该移动终端可以包括至少一个上述步进电机检测系统。不难理解，由于该移动终端应用的是本发明实施例提供的一种步进电机检测系统，因此可以在提高步进电机检测有效性的同时，节省移动终端的安装空间。

图7为实现本发明各个实施例的一种移动终端的硬件结构示意图，

该移动终端700包括但不限于：射频单元701、网络模块702、音频输出单元703、输入单元704、传感器705、显示单元706、用户输入单元707、接口单元708、存储器709、处理器710、以及电源711等部件。本领域技术人员可以理解，图7中示出的移动终端结构并不构成对移动终端的限定，移动终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，移动终端包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载终端、可穿戴设备、以及计步器等。

其中，处理器710，用于获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，其中，在所述目标时刻，所述目标相的相电流为零；基于所述相电压，确定所述步进电机的工作情况。由于仅通过检测相电压就可以确定出步进电机的工作情况，因此可以节省步进电机的安装空间，提升对小功率步进电机的检测效果。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元701可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器710处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元701包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元701还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

移动终端通过网络模块702为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元703可以将射频单元701或网络模块702接收的或者在存储器709中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元703还可以提供与移动终端700执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元703包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元704用于接收音频或视频信号。输入单元704可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)7041和麦克风7042，图形处理器7041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元706上。经图形处理器7041处理后的图像帧可以存储在存储器709(或其它存储介质)中或者经由射频单元701或网络模块702进行发送。麦克风7042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元701发送到移动通信基站的格式输出。

移动终端700还包括至少一种传感器705，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板7061的亮度，接近传感器可在移动终端700移动到耳边时，关闭显示面板7061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器705还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元706用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元706可包括显示面板7061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板7061。

用户输入单元707可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与移动终端的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元707包括触控面板7071以及其他输入设备7072。触控面板7071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板7071上或在触控面板7071附近的操作)。触控面板7071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器710，接收处理器710发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板7071。除了触控面板7071，用户输入单元707还可以包括其他输入设备7072。具体地，其他输入设备7072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板7071可覆盖在显示面板7061上，当触控面板7071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器710以确定触摸事件的类型，随后处理器710根据触摸事件的类型在显示面板7061上提供相应的视觉输出。虽然在图7中，触控面板7071与显示面板7061是作为两个独立的部件来实现移动终端的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板7071与显示面板7061集成而实现移动终端的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元708为外部装置与移动终端700连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元708可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到移动终端700内的一个或多个元件或者可以用于在移动终端700和外部装置之间传输数据。

存储器709可用于存储软件程序以及各种数据。存储器709可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器709可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器710是移动终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器709内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器709内的数据，执行移动终端的各种功能和处理数据，从而对移动终端进行整体监控。处理器710可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器710可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器710中。

移动终端700还可以包括给各个部件供电的电源711(比如电池)，优选的，电源711可以通过电源管理系统与处理器710逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，移动终端700包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

优选的，本发明实施例还提供一种移动终端，包括处理器710，存储器709，存储在存储器709上并可在所述处理器710上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器710执行时实现上述步进电机检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述步进电机检测方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (12)

1.一种步进电机检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，其中，在所述目标时刻，所述目标相的相电流为零；

基于所述相电压，确定所述步进电机的工作情况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述步进电机为两相步进电机，其中，所述获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，包括：

获取所述步进电机的第一相在第一目标时刻的相电压，其中，在所述第一目标时刻，所述第一相的相电流为零；

获取所述步进电机的第二相在第二目标时刻的相电压，其中，在所述第二目标时刻，所述第二相的相电流为零；

其中，所述基于所述相电压，确定所述步进电机的工作情况，包括：

基于获取的所述第一相的相电压与所述预设阈值的关系，以及所述第二相的相电压与所述预设阈值的关系，确定所述步进电机的工作情况。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一目标时刻和所述第二目标时刻为同一周期内的两个时刻，且在所述第一目标时刻和所述第二目标时刻之间，所述第一相的相电流和所述第二相的相电流大于零。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述基于获取的所述第一相的相电压与所述预设阈值的关系，以及所述第二相的相电压与所述预设阈值的关系，确定所述步进电机的工作情况，包括：

在获取的所述第一相的相电压和所述第二相的相电压均小于所述预设阈值的情况下，确定所述步进电机工作异常；

在获取的所述第一相的相电压和所述第二相的相电压均大于或等于所述预设阈值的情况下，确定所述步进电机工作正常。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

在获取的所述第一相的相电压和所述第二相的相电压中的一个大于或等于所述预设阈值，另一个小于所述预设阈值的情况下，所述方法还包括：

重新获取所述步进电机的第一相在第三目标时刻的相电压，其中，在所述第三目标时刻，所述第一相的相电流为零；

重新获取所述步进电机的第二相在第四目标时刻的相电压，其中，在所述第四目标时刻，所述第二相的相电流为零；

基于重新获取的所述第一相的相电压与所述预设阈值的关系，以及重新获取的所述第二相的相电压与所述预设阈值的关系，确定所述步进电机的工作情况。

6.一种步进电机检测装置，其特征在于，所述装置包括：

第一电压获取模块，用于获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，其中，在所述目标时刻，所述目标相的相电流为零；

工作情况确定模块，用于基于所述相电压，确定所述步进电机的工作情况。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述步进电机为两相步进电机，

其中，所述第一电压获取模块包括：第一电压获取子模块和第二电压获取子模块；

所述第一电压获取子模块，用于获取所述步进电机的第一相在第一目标时刻的相电压，其中，在所述第一目标时刻，所述第一相的相电流为零；

所述第二电压获取子模块，用于获取所述步进电机的第二相在第二目标时刻的相电压，其中，在所述第二目标时刻，所述第二相的相电流为零；

其中，所述工作情况确定模块，用于基于获取的所述第一相的相电压与所述预设阈值的关系，以及所述第二相的相电压与所述预设阈值的关系，确定所述步进电机的工作情况。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述第一目标时刻和所述第二目标时刻为同一周期内的两个时刻，且在所述第一目标时刻和所述第二目标时刻之间，所述第一相的相电流和所述第二相的相电流的绝对值均大于零。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述工作情况确定模块，用于在获取的所述第一相的相电压和所述第二相的相电压均小于所述预设阈值的情况下，确定所述步进电机工作异常；或者，

所述工作情况确定模块，用于在获取的所述第一相的相电压和所述第二相的相电压均大于或等于所述预设阈值的情况下，确定所述步进电机工作正常。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三电压获取模块，用于当获取的所述第一相的相电压和所述第二相的相电压中的一个大于或等于所述预设阈值，另一个小于所述预设阈值时，重新获取所述步进电机的第一相在第三目标时刻的相电压，其中，在所述第三目标时刻，所述第一相的相电流为零；

第四电压获取模块，用于重新获取所述步进电机的第二相在第四目标时刻的相电压，其中，在所述第四目标时刻，所述第二相的相电流为零；

触发模块，用于触发所述工作情况确定模块，重新获取的所述第一相的相电压与所述预设阈值的关系，以及重新获取的所述第二相的相电压与所述预设阈值的关系，确定所述步进电机的工作情况。

11.一种步进电机检测系统，其特征在于，所述系统包括：步进电机、所述步进电机的驱动装置和步进电机检测装置，其中，

所述驱动装置，用于驱动所述步进电机运行；

所述步进电机检测装置，用于获取步进电机的目标相在目标时刻的相电压，其中，在所述目标时刻，所述目标相的相电流为零；基于所述相电压，确定所述步进电机的工作情况。

12.一种移动终端，其特征在于，所述移动终端包括如权利要求11所述的步进电机检测系统。