CN114690809B - 振动器的振动量控制方法、控制系统及控制器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种振动器的振动量控制方法、控制系统及控制器，其中，振动器的振动量控制方法通过根据振动器的目标振动量获取目标控制量，根据目标控制量，获取与目标控制量对应的振动器的电磁力参数，根据电磁力参数，获取可控硅的延时导通时间，并根据延时导通时间触发可控硅延时导通，以便控制振动器输出目标振动量，从而实现通过控制量控制振动器输出用户需要的目标振动量，不需要依赖传感器实时监测振动量实现对振动器振动量的控制，减少了传感器的使用，利于降低设备成本与产品的小型化，而且还可以实现控制量和振动量之间成近似的正比例关系。

Description

振动器的振动量控制方法、控制系统及控制器

技术领域

本发明涉及振动控制技术领域，尤其涉及一种振动器的振动量控制方法、控制系统及控制器。

背景技术

振动器的控制系统通常包括控制器、可控硅驱动电路、可控硅以及设置在振动器上的传感器。其中，传感器来用来监测振动器的振动量，控制器根据传感器实时监测的振动量来确定待调整的导通角，再通过可控硅驱动电路控制可控硅完成导通角的调节，以实现振动器的振动量调节。通过实时监测振动量并不断调节导通角，实现将振动器的振动量控制为目标值。然而，传统技术中，整个控制过程需要依赖传感器实时监测振动量实现振动器的调节，传感器的使用不利于降低设备成本与产品的小型化。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种振动器的振动量控制方法、控制系统及控制器，不需要依赖传感器监测振动量即可实现对振动器的振动量的控制，减少了传感器的使用，利于降低设备成本与产品的小型化。

本发明的第二个目的在于提出一种控制器。

本发明的第三个目的在于提出一种振动器的振动量控制系统。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种振动器的振动量控制方法，振动器通过可控硅进行振动量调节，方法包括：

根据振动器的目标振动量获取目标控制量；

根据目标控制量，获取与目标控制量对应的振动器的电磁力参数；

根据电磁力参数获取可控硅的延时导通时间，并根据延时导通时间触发可控硅延时导通，以便控制振动器输出目标振动量。

根据本发明实施例的振动器的振动量控制方法，通过根据振动器的目标振动量获取目标控制量，根据目标控制量，获取与目标控制量对应的振动器的电磁力参数，根据电磁力参数，获取可控硅的延时导通时间，并根据延时导通时间触发可控硅延时导通，以便控制振动器输出目标振动量，从而实现通过控制量控制振动器输出用户需要的目标振动量，不需要依赖传感器实时监测振动量实现对振动器振动量的控制，减少了传感器的使用，利于降低设备成本与产品的小型化，而且还可以实现控制量和振动量之间成近似的正比例关系。

根据本发明的一个实施例，根据目标控制量，获取与目标控制量对应的振动器的电磁力参数，包括：

获取输入交流电源的电压；

根据输入电压和目标控制量获取振动器的电磁力参数。

根据本发明的一个实施例，根据以下公式获取振动器的电磁力参数：

Con＝U²*f(ε)，

其中，Con为目标控制量，U为所述输入交流电源的输入电压，f(ε)为电磁力参数，ε为可控硅的触发角。

根据本发明的一个实施例，根据电磁力参数获取可控硅的延时导通时间，包括：

根据电磁力参数，以及电磁力参数与可控硅的延时导通时间之间的对应关系表，确定可控硅的延时导通时间；

关系对应表通过以下方式获得：

根据等间隔分布的延时导通时间获取对应的电磁力参数并生成第一关系表，并根据等间隔分布的电磁力参数获取对应的延时导通时间并生成第二关系表，以及从第一关系表和第二关系表中截取目标数据区间，并根据目标数据区间组合生成电磁力参数和延时导通时间的对应关系表，其中，目标数据区间中相邻数据点的差值处于预设范围内。

根据本发明的一个实施例，根据电磁力参数获取可控硅的延时导通时间，包括：

根据电磁力参数获取可控硅的触发角，并根据可控硅的触发角获取可控硅的延时导通时间。

根据本发明的一个实施例，电磁力参数与可控硅的触发角之间的关系根据以下公式表达：

其中，f(ε)为电磁力参数，ε为可控硅的触发角；

可控硅的触发角与延时导通时间之间的关系根据以下公式表达：

其中，t为延时导通时间，且t的单位为毫秒。

根据本发明的一个实施例，根据等间隔分布的延时导通时间获取对应的电磁力参数并生成第一关系表，并根据等间隔分布的电磁力参数获取对应的延时导通时间并生成第二关系表，以及从第一关系表和第二关系表中截取目标数据区间，并根据目标数据区间组合生成电磁力参数和延时导通时间的对应关系表，其中，目标数据区间中相邻数据点的差值处于预设范围内。

根据本发明的一个实施例，根据电磁力参数获取可控硅的延时导通时间，包括：

获取电磁力参数与延时导通时间之间的拟合线性关系，并根据拟合线性关系获取电磁力参数对应的延时导通时间。

根据本发明的一个实施例，根据延时导通时间触发可控硅导通之前，还判断是否检测到输入交流电源的输入电压的过零信号，以便在过零信号到来时在输入电压的正半周或负半周根据延时导通时间触发可控硅导通。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的振动器的振动量控制程序，处理器执行振动器的振动量控制程序时，实现前述振动器的振动量控制方法。

根据本发明实施例的控制器，通过前述振动量控制方法，不需要依赖传感器实时监测振动量实现对振动器振动量的控制，减少了传感器的使用，利于降低设备成本与产品的小型化，而且还可以实现控制量和振动量之间成近似的正比例关系。并且具有一定的在输入交流电源电压波动情况下稳定振动器振动量的功能。在控制的过程中，可以周期性地测量输入电压，根据输入电压和控制量重新计算电磁力参数f(ε)的值，并根据重新计算的电磁力参数f(ε)的值获取对应的延时导通时间，从而实现最终在输入电压波动的情况下，控制量不变，即U²＊f(ε)的值保持不变，则产生的振动量也不变，从而实现了稳定振动量的效果，该稳压方案不需要外加设计，仅通过控制程序实现，成本低。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种振动器的振动量控制系统，包括前述控制器；

控制系统还包括可控硅驱动电路和可控硅，可控硅驱动电路用于在控制器的控制下根据延时导通时间触发可控硅导通，以通过控制可控硅的触发角控制振动器的振动量。

根据本发明实施例的振动器的振动量控制系统，采用前述控制器控制振动器的振动量，不需要依赖传感器实时监测振动量实现对振动器振动量的控制，减少了传感器的使用，利于降低设备成本与产品的小型化，而且还可以实现控制量和振动量之间成近似的正比例关系。并且具有一定的在外界电压波动情况下稳定振动器振动量的功能。在控制的过程中，可以周期性地测量输入电压，根据输入电压和控制量重新计算电磁力参数f(ε)的值，并根据重新计算的电磁力参数f(ε)的值获取对应的延时导通时间，从而实现最终在输入电压波动的情况下，控制量不变，即U²＊f(ε)的值保持不变，则产生的振动量也不变，从而实现了稳定振动量的效果，该稳压方案不需要外加设计，仅通过控制程序实现，成本低。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明实施例的振动器的振动量控制系统的结构示意图；

图2为根据本发明实施例的振动器的振动量控制方法的流程图；

图3为根据本发明实施例的振动器的电磁力参数和延时导通时间的第一关系表；

图4为根据本发明实施例的振动器的电磁力参数和延时导通时间的第二关系表；

图5为根据本发明一个具体实施例的振动器的振动量控制方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例提出的振动器的振动量控制方法、控制器及振动器的振动量控制系统。

在本申请中，参考图1所示，振动器的振动量控制系统包括控制器100、可控硅驱动电路200和可控硅300。其中，可控硅300的输出端连接振动器400。输入交流电源500连接控制器100和可控硅300，控制器100用于采集输入交流电源500输入的交流电压以及该交流电压的过零信号，并根据过零信号控制可控硅300延时导通，可控硅300用于在导通时将交流电压提供至振动器400。

控制器100用于接收控制量并根据控制量采用本申请提供的振动量控制方法计算延时导通时间，并根据延时导通时间输出驱动信号至可控硅驱动电路200。其中，控制量可以由上位机通过无线通讯的方式传输至控制器，或者在控制系统上设置人机交互装置，例如显示器、旋钮、按键等，用户通过人机交互装置向控制器100下发控制量。本实施例中，控制器可以采用单片机、PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)或DSP(Digital SignalProcess，数字信号处理器)等。

可控硅驱动电路200用于根据驱动信号控制可控硅300的延时时间，以使振动器400发生振动。可控硅驱动电路200可以采用专用可控硅驱动芯片或设计放大驱动电路以驱动可控硅300。

可控硅300用于在可控硅驱动电路200的作用下延时导通，并将输入交流电源500产生的交流电压提供至振动器400，以使振动器400输出振动量。

图2为根据本发明实施例的振动器的振动量控制方法的流程图，该方法可以由图1所示的控制器执行。参考图2所示，该方法可包括以下步骤：

步骤S101，根据振动器的目标振动量获取目标控制量。

具体地，控制器的控制量与振动器的振动量一一对应，当控制量变化时，输出的振动量成正比例变化。本实施例中，可以先通过对控制量和振动量进行标定，获取控制量和振动量之间的关系，然后根据标定结果和用户需要的目标振动量获取目标控制量。例如，可以先通过向控制器输入预设控制量Con₀，采集振动器输出的振动量X₀，则预设控制量Con₀与输出的振动量X₀和目标控制量Con与目标振动量X之间存在如下关系：

Con/Con₀＝X/X₀

通过上述关系式，即可根据目标振动量X获取目标控制量Con，也即目标控制量Con为：

Con＝(X/X₀)Con₀

因此，本实施例通过一个点的标定即可获得控制量与振动量之间的函数关系，进而根据函数关系，可以通过控制量来确定振动量的具体数值，因此本实施例提供的控制方法存在设置量和振动器振动量之间的单调关系，即满足控制量越大，输出的振动量越大的关系。

步骤S102，根据目标控制量，获取与目标控制量对应的振动器的电磁力参数。

具体地，振动器的振动量与振动器的电磁力相关，当电磁力变化时，振动量也随着电磁力比例变化。而振动量与控制量存在比例变化的关系，因此，本实施例中，可以通过目标控制量获取与目标控制量对应的电磁力参数。其中，振动器的电磁力取决于可控硅的触发角，因此，本实施例中的电磁力参数是与触发角相关的参数。

步骤S103，根据电磁力参数，获取可控硅的延时导通时间，并根据延时导通时间触发可控硅延时导通，以便控制振动器输出目标振动量。

具体地，可控硅的触发角与控制器输出的延时导通时间有关，且可控硅的触发角决定振动器的电磁力参数，因此通过电磁力参数与触发角的关系，以及通过触发角与可控硅的延时导通时间关系可获取电磁力参数与可控硅的延时导通时间关系，进而根据电磁力参数与可控硅的延时导通时间关系以及上一个步骤中获取的电磁力参数的值即可获取可控硅的延时导通时间，根据可控硅的延时导通时间触发可控硅延时导通，从而使得振动器输出目标振动量。

上述实施例提供的振动器的振动量控制方法，通过根据振动器的目标振动量获取目标控制量，根据目标控制量，获取与目标控制量对应的振动器的电磁力参数，根据电磁力参数，获取可控硅的延时导通时间，并根据延时导通时间触发可控硅延时导通，以便控制振动器输出目标振动量，从而实现通过控制量控制振动器输出用户需要的目标振动量，不需要依赖传感器实时监测振动量实现对振动器振动量的控制，减少了传感器的使用，利于降低设备成本与产品的小型化，而且还可以实现控制量和振动量之间成近似的正比例关系。

在其中一个实施例中，根据目标控制量，获取与目标控制量对应的振动器的电磁力参数包括：获取输入交流电源的输入电压；根据输入电压和目标控制量获取振动器的电磁力参数。

具体地，输入电压为输入交流电源的电压，控制器内设置有电压采集电路，可以采集输入交流电源的输入电压。其中，输入电压可以是电压峰值，也可以是电压有效值。

作为一种示例，可以通过以下公式获取振动器的电磁力参数：

Con＝U²*f(ε)

其中，Con为目标控制量，U为输入电压，f(ε)电磁力参数，ε为可控硅的触发角。

上述实施例提供的振动器的振动量控制方法，具有一定的在输入电压波动情况下稳定振动器振动量的功能。在控制的过程中，可以周期性地测量输入电压，根据输入电压和控制量重新计算电磁力参数f(ε)的值，并根据重新计算的电磁力参数f(ε)的值获取对应的延时导通时间，从而实现最终在输入电压波动的情况下，控制量不变，即U²＊f(ε)的值保持不变，则产生的振动量也不变，从而实现了稳定振动量的效果，该稳压方案不需要外加设计，仅通过控制程序实现，成本低。

在其中一个实施例中，根据电磁力参数获取可控硅的延时导通时间，包括：根据电磁力参数获取可控硅的触发角，并根据可控硅的触发角获取可控硅的延时导通时间。

具体地，可控硅的触发角为可控硅承受正向电压(或负向电压)开始到输入触发脉冲这一段时间对应的电角度，其中，从可控硅承受正向电压(或负向电压)开始到输入触发脉冲这一段时间为延时导通时间。通过调节可控硅的触发角，可以调节输入至振动器的电压波形，从而改变振动器输入端电压的有效值，达到调节电磁力进而调节振动量的目的。因此，根据电磁力参数与触发角的关系，以及触发角与可控硅的延时导通时间关系可以在已知电磁力参数的情况下获取可控硅的延时导通时间。

进一步地，电磁力参数与可控硅的触发角之间的关系可以根据以下公式表达：

其中，f(ε)电磁力参数，ε为可控硅的触发角。

可控硅的触发角与延时导通时间之间的关系根据以下公式表达：

其中，t为延时导通时间，ε为可控硅的触发角。

作为一种示例，可以通过查表法根据电磁力参数获取可控硅的延时导通时间。具体来说，可以根据电磁力参数，以及电磁力参数与可控硅的延时导通时间之间的对应关系表，确定延时导通时间。其中，电磁力参数与可控硅的延时导通时间之间的对应关系表可以通过以下方式获得：

首先，根据等间隔分布的延时导通时间获取对应的电磁力参数，并生成第一关系表，并根据等间隔分布的电磁力参数获取对应的延时导通时间并生成第二关系表。然后从第一关系表和第二关系表中截取目标数据区间，并根据目标数据区间组成生成电磁力参数和延时导通时间对应的关系表。其中，目标区间中相邻数据点的差值处于预设范围内。

具体地，可以通过上述电磁力参数与可控硅的触发角之间的函数关系以及可控硅的触发角与延时导通时间之间的关系，在给定延时导通时间时计算延时导通时间对应的电磁力参数，或者在给定电磁力参数时计算延时导通时间。

如图3和图4所示，图3所示表格为根据等间隔分布的延时导通时间获取对应的电磁力参数，并生成的第一关系表，其中t为延时导通时间，ε为触发角，f(ε)为电磁力参数。在图3中，延时导通时间t的取值范围为0.1ms到10ms，相邻两个延时导通时间点之间的时间间隔为100us，ε为根据延时导通时间计算的触发角，f(ε)为根据触发角计算的电磁力参数。图4所示表格为根据等间隔分布的电磁力参数获取对应的延时导通时间并生成的第二关系表，在图4中，相邻两个电磁力参数之间的间隔为0.04。其中，根据等间隔分布的延时导通时间获取的第一关系表获取方式简单，但两侧的电磁力参数数据分布较为密集，使得根据两侧的延时导通时间控制可控硅的触发角时，容易导致振动器产生振动抖动；根据等间隔分布的电磁力参数获取的第二关系表中电磁力分布均匀，但计算方式复杂，表格生成难度高。因此，本实施例通过从第一关系表和第二关系表中截取目标数据区间，根据目标数据区间生成电磁力参数和延时导通时间的对应关系表，一方面降低表格生成难度，另一方面可以使生成的对应关系表中电磁力参数分均匀。本实施例中，目标数据区间中相邻电磁力参数的数据点的差值处于预设范围内，防止数据分布过于稀疏导致达不到调整精度，或分布过于密集而导致产生振动抖动。在控制器中，将该表格数据生成数据以供调用。

当然，也可以根据图3所示的第一关系表查表获取相应的延时导通时间，由于f(ε)的值单调递减，在考虑延时导通时间时，可以采用二分法方式来减小查表时间。或者，也可以根据图4所示的第二关系表获取相应的延时导通时间，根据图4表格制成数组，f(ε)可以按照需要的精度选取，且可以根据f(ε)的值和数组下标的关系直接得到延时导通时间t，节省时间。

作为另一种示例，也可以获取电磁力参数和延时导通时间之间的拟合线性关系，并根据拟合线性关系获取电磁力参数对应的延时导通时间。

具体地，可以根据图4所示的第二关系表获取电磁力参数和延时导通时间之间的拟合线性方程。其中，可以根据第二关系表获取单个拟合线性方程，如采用线性函数f(ε)＝6.523-0.938t来拟合t与f(ε)之间的关系，由于大于7ms时振动器的输出振动量很小，实际使用时大于7ms则振动器关闭，因此t的取值范围为0～7ms，控制量输出精度取决于拟合函数的精度。或者，也可以获取电磁力参数和延时导通时间的多段线性关系。为了提高控制精度，优选采用多段线性关系描述电磁力参数和延时导通时间之间的关系。

在其中一个实施例中，根据延时导通时间触发可控硅导通之前，还判断是否检测到输入交流电源的输入电压的过零信号，以便在过零信号到来时在输入电压的正半周或负半周根据延时导通时间触发所述可控硅导通。

具体地，本实施例可以采用外置的过零检测电路检测输入电压的过零信号，并判断输入的交流电的正负半周，并在检测到过零信号时发送给控制器，以便控制器根据过零信号输出延时导通时间。其中，过零检测电路可以采用光耦隔离设计。当然，本实施例不限于此种方式，也可以采用比较器判断是否检测到过零信号，或者采用具有过零检测功能的控制器检测输入电压的过零信号。

在一种具体实施方式中，如图5所示，控制器通过上位机或人际交互界面接收控制量，并根据控制量，然后检测过零信号，并在检测到过零信号后，判断当前是否处于输入电压的正半周，若未处于输入电压的正半周，则采集当前的输入电压的峰值或有效值，并根据输入电压计算电磁力参数f(ε)的值，根据电磁力参数f(ε)的值，通过查表或者线性函数计算延时导通时间t，当判断当前处于输入电压的正半周时，根据延时导通时间t输出驱动电压值可控硅驱动电路，以使可控硅驱动电路根据驱动信号控制可控硅延时导通，使得振动器输出目标振动量。控制器在延时预设时间后关闭驱动信号。若改变控制量，则按上述控制方法获取新的延时导通时间t，并根据新的延时导通时间t触发可控硅导通得到新的振动量。

上述实施例以控制器在输入电压处于正半周时输出延时导通时间控制振动器振为例进行说明，可以理解的是，控制器也可以在输入电压处于负半周时输出延时导通时间控制振动器振动。

上述实施例提供的振动器的振动量控制方法，通过根据振动器的目标振动量获取目标控制量，根据目标控制量，获取与目标控制量对应的振动器的电磁力参数，根据电磁力参数，获取可控硅的延时导通时间，并根据延时导通时间触发可控硅延时导通，以便控制振动器输出目标振动量，从而实现通过控制量控制振动器输出用户需要的目标振动量，不需要依赖传感器实时监测振动量实现对振动器振动量的控制，减少了传感器的使用，利于降低设备成本与产品的小型化，而且还可以实现控制量和振动量之间成近似的正比例关系。并且，上述方法具有一定的在输入电压波动情况下稳定振动器振动量的功能。在控制的过程中，可以周期性地测量输入电压，根据输入电压和控制量重新计算电磁力参数f(ε)的值，并根据重新计算的电磁力参数f(ε)的值获取对应的延时导通时间，从而实现最终在输入电压波动的情况下，控制量不变，即U²＊f(ε)的值保持不变，则产生的振动量也不变，从而实现了稳定振动量的效果，该稳压方案不需要外加设计，仅通过控制程序实现，成本低。

本申请的又一实施例提供一种控制器，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的振动器的振动量控制程序，处理器在执行振动器的振动量控制程序时，实现前述振动器的振动量控制方法。

上述控制器，通过前述振动量控制方法，不需要依赖传感器实时监测振动量实现对振动器振动量的控制，减少了传感器的使用，利于降低设备成本与产品的小型化，而且还可以实现控制量和振动量之间成近似的正比例关系。并且具有一定的在外界电压波动情况下稳定振动器振动量的功能。在控制的过程中，可以周期性地测量输入电压，根据输入电压和控制量重新计算电磁力参数f(ε)的值，并根据重新计算的电磁力参数f(ε)的值获取对应的延时导通时间，从而实现最终在输入电压波动的情况下，控制量不变，即U²＊f(ε)的值保持不变，则产生的振动量也不变，从而实现了稳定振动量的效果，该稳压方案不需要外加设计，仅通过控制程序实现，成本低。

如图1所示，本申请的又一实施例提供一种振动器的振动量控制系统，包括前述控制器100，控制系统还包括可控硅驱动电路200和可控硅300。可控硅驱动电路200用于在控制器100的控制下根据延时导通时间触发可控硅300导通，以通过控制可控硅300的触发角控制振动器500的振动量。

上述振动器的振动量控制系统，采用前述控制器控制振动器的振动量，不需要依赖传感器实时监测振动量实现对振动器振动量的控制，减少了传感器的使用，利于降低设备成本与产品的小型化，而且还可以实现控制量和振动量之间成近似的正比例关系。并且具有一定的在外界电压波动情况下稳定振动器振动量的功能。在控制的过程中，可以周期性地测量输入电压，根据输入电压和控制量重新计算电磁力参数f(ε)的值，并根据重新计算的电磁力参数f(ε)的值获取对应的延时导通时间，从而实现最终在输入电压波动的情况下，控制量不变，即U²＊f(ε)的值保持不变，则产生的振动量也不变，从而实现了稳定振动量的效果，该稳压方案不需要外加设计，仅通过控制程序实现，成本低。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种振动器的振动量控制方法，其特征在于，所述振动器通过可控硅进行振动量调节，所述方法包括：

根据所述振动器的目标振动量获取目标控制量；

根据所述目标控制量，获取与所述目标控制量对应的所述振动器的电磁力参数；

根据所述电磁力参数获取所述可控硅的延时导通时间，并根据所述延时导通时间触发所述可控硅延时导通，以便控制所述振动器输出所述目标振动量；

所述根据所述电磁力参数获取所述可控硅的延时导通时间，包括：

根据所述电磁力参数，以及所述电磁力参数与所述可控硅的延时导通时间之间的对应关系表，确定所述可控硅的延时导通时间；

所述关系对应表通过以下方式获得：

根据等间隔分布的延时导通时间获取对应的电磁力参数并生成第一关系表，并根据等间隔分布的所述电磁力参数获取对应的延时导通时间并生成第二关系表，以及从所述第一关系表和所述第二关系表中截取目标数据区间，并根据所述目标数据区间组合生成电磁力参数和延时导通时间的对应关系表，其中，所述目标数据区间中相邻数据点的差值处于预设范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标控制量，获取与所述目标控制量对应的所述振动器的电磁力参数，包括：

获取输入交流电源的输入电压；

根据所述输入电压和所述目标控制量获取所述振动器的电磁力参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据以下公式获取所述振动器的电磁力参数：

，

其中，Con为所述目标控制量，U为所述输入交流电源的输入电压，f（ε）为所述电磁力参数，为所述可控硅的触发角。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述电磁力参数获取所述可控硅的延时导通时间，包括：

根据所述电磁力参数获取所述可控硅的触发角，并根据所述可控硅的触发角获取所述可控硅的延时导通时间。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述电磁力参数与所述可控硅的触发角之间的关系根据以下公式表达：

，

其中，f（ε）为所述电磁力参数，为所述可控硅的触发角；

所述可控硅的触发角与所述延时导通时间之间的关系根据以下公式表达：

，

其中，t为所述延时导通时间，且t的单位为毫秒。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述电磁力参数获取所述可控硅的延时导通时间，包括：

获取所述电磁力参数与所述延时导通时间之间的拟合线性关系，并根据所述拟合线性关系获取所述电磁力参数对应的所述延时导通时间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述延时导通时间触发所述可控硅导通之前，还判断是否检测到输入交流电源的输入电压的过零信号，以便在所述过零信号到来时在所述输入电压的正半周或负半周根据所述延时导通时间触发所述可控硅导通。

8.一种控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的振动器的振动量控制程序，所述处理器执行所述振动器的振动量控制程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的振动器的振动量控制方法。

9.一种振动器的振动量控制系统，其特征在于，包括权利要求8所述的控制器；

所述控制系统还包括可控硅驱动电路和可控硅，所述可控硅驱动电路用于在所述控制器的控制下根据延时导通时间触发所述可控硅导通，以通过控制所述可控硅的触发角控制所述振动器的振动量。