CN114690773A - Agv小车控制系统、agv小车的运行控制方法及运行控制装置 - Google Patents

Agv小车控制系统、agv小车的运行控制方法及运行控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114690773A
CN114690773A CN202210316902.0A CN202210316902A CN114690773A CN 114690773 A CN114690773 A CN 114690773A CN 202210316902 A CN202210316902 A CN 202210316902A CN 114690773 A CN114690773 A CN 114690773A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
control
control board
agv trolley
switch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210316902.0A
Other languages
English (en)
Inventor
不公告发明人
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Lyric Robot Automation Co Ltd
Original Assignee
Guangdong Lyric Robot Intelligent Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Lyric Robot Intelligent Automation Co Ltd filed Critical Guangdong Lyric Robot Intelligent Automation Co Ltd
Priority to CN202210316902.0A priority Critical patent/CN114690773A/zh
Publication of CN114690773A publication Critical patent/CN114690773A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Abstract

本发明公开了一种AGV小车控制系统、AGV小车的运行控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质，AGV小车控制系统包括底层控制板卡、惯性传感器、超声波传感器、锂电池模块、充电桩通讯模块和交换机；通过惯性传感器可以检测AGV小车移动的速度、加速度和角偏移速度，通过超声波传感器测量AGV小车周边物体的位置，更准确地控制AGV小车的运行；可以检测锂电池模块的实时状态，控制AGV小车回到充电桩进行充电，以及获取AGV小车的充电状态信息，提高AGV小车小车的工作可靠性；通过交换机实现外部数据传输和外部设备通讯，数据的计算可以放到外部设备处理，优化了AGV小车控制系统的控制逻辑，提高AGV小车的处理能力，提高底层控制板卡的响应速度。

Description

AGV小车控制系统、AGV小车的运行控制方法及运行控制装置
技术领域
本发明涉及AGV机器人控制技术领域，尤其涉及一种AGV小车控制系统、AGV小车的运行控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着B2C电商行业的快速发展，物流仓储成为各行业扩张的瓶颈因素。像国内的大型电商无不下重金研发新一代现代化仓库，但是大部分仓储行业的投资资金都花在了整捡、分流等环节中。在最影响仓库效率的零捡工序中，仍然使用人动货不动的传统人力方式，因此具有自由路径引导的AGV小车恰好是解决该问题的有效方法。AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
AGV小车在工作时需要配合相应的AGV小车控制电路才能实现前进后退、启停、举升、导航、转向等功能。但是，目前的AGV小车控制电路存在控制可靠性不足，响应速度不够快等问题。
发明内容
本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种AGV小车控制系统、AGV小车的运行控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质，能够提高控制可靠性和响应速度。
第一方面，本发明实施例提供一种AGV小车控制系统，包括底层控制板卡、惯性传感器、超声波传感器、锂电池模块、充电桩通讯模块和交换机，其中：
所述底层控制板卡设置有用于与AGV小车的驱动电机的驱动器进行通讯以控制所述驱动电机的运动状态的第一通讯接口；
所述惯性传感器用于测量AGV小车移动的速度、加速度和角偏移速度，所述底层控制板卡通过第二通讯接口与所述惯性传感器通讯连接；
所述超声波传感器用于测量AGV小车周边物体的位置，所述底层控制板卡通过第三通讯接口与所述超声波传感器通讯连接；
所述锂电池模块用于提供电源，所述底层控制板卡通过第四通讯接口与所述锂电池模块自带的控制模块通讯连接，以检测所述锂电池模块的实时状态；
所述底层控制板卡通过第五通讯接口与所述充电桩通讯模块通讯连接，所述充电桩通讯模块用于在AGV小车进行无线充电时与所述底层控制板卡进行充电通讯；
所述底层控制板卡通过以太网通讯的方式与所述交换机连接，以实现外部数据传输和外部设备通讯。
在上述的AGV小车控制系统中，还包括用于供电给所述底层控制板卡的开关电源模块，所述锂电池模块通过总控开关与所述开关电源模块连接，所述底层控制板卡还通过IO口与所述总控开关连接以控制所述总控开关。
在上述的AGV小车控制系统中，所述锂电池模块通过无线充电开关与所述充电桩通讯模块连接，所述底层控制板卡还通过IO口与所述无线充电开关连接以控制所述无线充电开关。
在上述的AGV小车控制系统中，还包括无线遥控手柄，所述底层控制板卡通过第六通讯接口与所述无线遥控手柄的收发器进行通讯，以通过所述无线遥控手柄控制AGV小车。
在上述的AGV小车控制系统中，所述底层控制板卡还通过IO口与以下部件中的至少之一连接：
灯带；
启动按钮；
急停按钮；
复位按钮；
防撞开关；
防跌落传感器；
用于控制推杆电机正反转的中间继电器。
在上述的AGV小车控制系统中，所述交换机包括以下至少之一：
通过以太网通讯的方式与无线AP通讯，以实现联网功能；
通过以太网通讯的方式与激光雷达通讯，以实现距离传输和导航功能；
通过以太网通讯的方式与工控机通讯，以实现复位功能和路线规划。
第二方面，本发明实施例提供一种AGV小车的运行控制方法，应用于上述第一方面实施例所述的AGV小车控制系统中的所述底层控制板卡，所述方法包括：
根据所述交换机接收到的任务路线，通过所述第一通讯接口控制AGV小车的驱动电机运行，以使AGV小车按照所述任务路线运行；
当通过所述超声波传感器检测到AGV小车周边存在障碍物，控制AGV小车的驱动电机停止运行或者控制AGV小车朝没有障碍物的方向运行；
当通过所述第四通讯接口检测到所述锂电池模块的电池电量不足，控制AGV小车回到充电桩进行充电，并通过所述第五通讯接口从所述充电桩通讯模块获取充电状态信息。
在上述的AGV小车的运行控制方法中，所述底层控制板卡还通过IO口与灯带、防撞开关、防跌落传感器和用于控制推杆电机正反转的中间继电器连接，所述方法还包括：
当通过所述防撞开关检测到发生碰撞，或者当通过所述防跌落传感器检测到发生跌落，控制AGV小车的驱动电机停止运行且控制所述灯带闪烁；
当控制AGV小车到达所述任务路线的预设位置，控制所述中间继电器动作，以使所述推杆电机动作，以实现搬运货物或者卸载货物。
第三方面，本发明实施例提供一种运行控制装置，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通讯连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如上第一方面实施例所述的AGV小车的运行控制方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面实施例所述的AGV小车的运行控制方法。
本发明实施例包括：AGV小车控制系统、AGV小车的运行控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质。根据本发明实施例提供的方案，底层控制板卡通过惯性传感器可以实时检测AGV小车移动的速度、加速度和角偏移速度，还可以通过超声波传感器测量AGV小车周边物体的位置，从而可以更准确地控制AGV小车的运行，避免AGV小车偏离运行路线以及与障碍物发生碰撞；底层控制板卡还通过第四通讯接口与锂电池模块自带的控制模块通讯，可以检测锂电池模块的实时状态，在锂电池模块的电池电量不足时，可以控制AGV小车回到充电桩进行充电，以及通过第五通讯接口从充电桩通讯模块获取AGV小车的充电状态信息，可以保证锂电池模块处于安全的电量水平，提高AGV小车小车的工作可靠性；另外，底层控制板卡通过以太网通讯的方式与交换机连接，以实现外部数据传输和外部设备通讯，数据的计算可以放到外部设备处理，优化了AGV小车控制系统的控制逻辑，提高AGV小车的处理能力，提高底层控制板卡的响应速度。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；
图1是本发明实施例提供的一种AGV小车控制系统的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种AGV小车控制系统的锂电池模块、充电桩通讯模块和开关电源模块的连接关系图；
图3是本发明实施例提供的一种AGV小车控制系统的交换机与各个模块的连接示意图；
图4是本发明实施例提供的一种AGV小车的运行控制方法的示意图；
图5是本发明实施例提供的一种AGV小车的工作逻辑示意图；
图6是本发明实施例提供的一种运行控制装置的结构示意图。
具体实施方式
本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
本发明实施例提供一种AGV小车控制系统、AGV小车的运行控制方法、运行控制装置及计算机可读存储介质，能够提高控制可靠性和响应速度。
下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。
参照图1和图2，本发明的第一方面实施例提供一种AGV小车控制系统，包括底层控制板卡、惯性传感器、超声波传感器、锂电池模块、充电桩通讯模块和交换机，其中：
所述底层控制板卡设置有用于与AGV小车的驱动电机的驱动器进行通讯以控制所述驱动电机的运动状态的第一通讯接口；
所述惯性传感器用于测量AGV小车移动的速度、加速度和角偏移速度，所述底层控制板卡通过第二通讯接口与所述惯性传感器通讯连接；
所述超声波传感器用于测量AGV小车周边物体的位置，所述底层控制板卡通过第三通讯接口与所述超声波传感器通讯连接；
所述锂电池模块用于提供电源，所述底层控制板卡通过第四通讯接口与所述锂电池模块自带的控制模块通讯连接，以检测所述锂电池模块的实时状态；
所述底层控制板卡通过第五通讯接口与所述充电桩通讯模块通讯连接，所述充电桩通讯模块用于在AGV小车进行无线充电时与所述底层控制板卡进行充电通讯；
所述底层控制板卡通过以太网通讯的方式与所述交换机连接，以实现外部数据传输和外部设备通讯。
优选地，参照图1，在本实施例中，第一通讯接口采用CANopen接口，第二通讯接口采用UART串口，第三通讯接口采用UART串口，第四通讯接口采用RS485接口，第五通讯接口采用UART串口。
可以理解的是，第一通讯接口、第二通讯接口、第三通讯接口、第四通讯接口和第五通讯接口并不限定图1中所才采用的通讯方式。在实际应用中，第一通讯接口、第二通讯接口、第三通讯接口、第四通讯接口和第五通讯接口可以采用USB、UARAT、UART、SPI、RS485、CANopen、I2C等通讯方式中的任意一种，只有该接口相对应的模块能够支持该通讯方式即可。
底层控制板卡通过惯性传感器可以实时检测AGV小车移动的速度、加速度和角偏移速度，还可以通过超声波传感器测量AGV小车周边物体的位置，从而可以更准确地控制AGV小车的运行，避免AGV小车偏离运行路线以及与障碍物发生碰撞；底层控制板卡还通过第四通讯接口与锂电池模块自带的控制模块通讯，可以检测锂电池模块的实时状态，在锂电池模块的电池电量不足时，可以控制AGV小车回到充电桩进行充电，以及通过第五通讯接口从充电桩通讯模块获取AGV小车的充电状态信息，可以保证锂电池模块处于安全的电量水平，提高AGV小车小车的工作可靠性；另外，底层控制板卡通过以太网通讯的方式与交换机连接，以实现外部数据传输和外部设备通讯，数据的计算可以放到外部设备处理，优化了AGV小车控制系统的控制逻辑，提高AGV小车的处理能力，提高底层控制板卡的响应速度。
需要说明的是，惯性传感器在设备运动的时候，能够实时反馈x，y，z轴的速度、加速度和角偏移速度，因此能够根据惯性传感器测量的数据实时调整设备的运动轨迹。
参照图1和图2，在上述的AGV小车控制系统中，还包括用于供电给所述底层控制板卡的开关电源模块，所述锂电池模块通过总控开关与所述开关电源模块连接，所述底层控制板卡还通过IO口与所述总控开关连接以控制所述总控开关。
锂电池模块通过总控开关提供电源给开关电源模块，开关电源模块将锂电池模块的电源转换成底层控制板卡所需的电压等级，从而供电给底层控制板卡；另外，底层控制板卡还通过IO口与总控开关连接，从而可以通过控制总控开关，来实现底层控制板卡的休眠或者开关机。
参照图1和图2，在上述的AGV小车控制系统中，所述锂电池模块通过无线充电开关与所述充电桩通讯模块连接，所述底层控制板卡还通过IO口与所述无线充电开关连接以控制所述无线充电开关。
当AGV小车回到充电桩进行充电时，底层控制板卡可以控制无线充电开关闭合，使得充电桩通讯模块能够通电正常工作，从而使得充电桩通讯模块能够将AGV小车的充电状态信息传输给底层控制板卡；当AGV小车没有处于充电状态时，底层控制板卡可以控制无线充电开关断开，使得充电桩通讯模块停止工作，节约电能。
参照图1，在上述的AGV小车控制系统中，还包括无线遥控手柄，所述底层控制板卡通过第六通讯接口与所述无线遥控手柄的收发器进行通讯，以通过所述无线遥控手柄控制AGV小车。
优选地，参照图1，在本实施例中，第六通讯接口采用USB通讯接口。
可以理解的是，第六通讯接口并不限定图1中所才采用的通讯方式。在实际应用中，第六通讯接口可以采用USB、UARAT、UART、SPI、RS485、CANopen、I2C等通讯方式中的任意一种，只有该接口相对应的模块能够支持该通讯方式即可。
配置无线遥控手柄，使得使用者可以在紧急情况下通过无线遥控手柄控制AGV小车的运行，提高AGV小车运行的安全性。
参照图1，在上述的AGV小车控制系统中，所述底层控制板卡还通过IO口与以下部件中的至少之一连接：
灯带；
启动按钮；
急停按钮；
复位按钮；
防撞开关；
防跌落传感器；
用于控制推杆电机正反转的中间继电器。
设置灯带，可以在发生碰撞、跌落等情况下闪烁，从而通知使用者；设置启动按钮、急停按钮、复位按钮，可以供使用者在紧急情况下进行操作，避免AGV小车失控；设置防撞开关和防跌落传感器，可以有效检测AGV小车是否发生碰撞和跌落情况；设置控制推杆电机正反转的中间继电器，可以通过控制中间继电器，来控制推杆电机动作，实现搬运货物或者卸载货物。
参照图3，在上述的AGV小车控制系统中，所述交换机包括以下至少之一：
通过以太网通讯的方式与无线AP通讯，以实现联网功能；
通过以太网通讯的方式与激光雷达通讯，以实现距离传输和导航功能；
通过以太网通讯的方式与工控机通讯，以实现复位功能和路线规划。
参照图4和图5，本发明的第二方面实施例提供一种AGV小车的运行控制方法，应用于上述第一方面实施例所述的AGV小车控制系统中的所述底层控制板卡，所述方法包括但不限于步骤S410、步骤S421和步骤S422：
步骤S410：根据所述交换机接收到的任务路线，通过所述第一通讯接口控制AGV小车的驱动电机运行，以使AGV小车按照所述任务路线运行；
步骤S421：当通过所述超声波传感器检测到AGV小车周边存在障碍物，控制AGV小车的驱动电机停止运行或者控制AGV小车朝没有障碍物的方向运行；
步骤S422：当通过第四通讯接口检测到所述锂电池模块的电池电量不足，控制AGV小车回到充电桩进行充电，并通过第五通讯接口从所述充电桩通讯模块获取充电状态信息。
参照图1，在上述的AGV小车的运行控制方法中，所述底层控制板卡还通过IO口与灯带、防撞开关、防跌落传感器和用于控制推杆电机正反转的中间继电器连接；参照图4，所述运行控制方法还包括步骤S423和步骤S424：
步骤S423：当通过所述防撞开关检测到发生碰撞，或者当通过所述防跌落传感器检测到发生跌落，控制AGV小车的驱动电机停止运行且控制所述灯带闪烁；
步骤S424：当控制AGV小车到达所述任务路线的预设位置，控制所述中间继电器动作，以使所述推杆电机动作，以实现搬运货物或者卸载货物。
参照图6，本发明的第三方面实施例提供一种运行控制装置600，包括至少一个控制处理器610和用于与所述至少一个控制处理器610通讯连接的存储器620；所述存储器620存储有可被所述至少一个控制处理器610执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器610执行，以使所述至少一个控制处理器610能够执行如上第一方面实施例所述的AGV小车的运行控制方法，例如执行图4中的方法步骤S410、步骤S421、步骤S422、步骤S423和步骤S424。
另外，本发明的第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上第一方面实施例所述的AGV小车的运行控制方法，例如执行图4中的方法步骤S410、步骤S421、步骤S422、步骤S423和步骤S424。
根据本发明实施例提供的方案，底层控制板卡通过惯性传感器可以实时检测AGV小车移动的速度、加速度和角偏移速度，还可以通过超声波传感器测量AGV小车周边物体的位置，从而可以更准确地控制AGV小车的运行，避免AGV小车偏离运行路线以及与障碍物发生碰撞；底层控制板卡还通过第四通讯接口与锂电池模块自带的控制模块通讯，可以检测锂电池模块的实时状态，在锂电池模块的电池电量不足时，可以控制AGV小车回到充电桩进行充电，以及通过第五通讯接口从充电桩通讯模块获取AGV小车的充电状态信息，可以保证锂电池模块处于安全的电量水平，提高AGV小车小车的工作可靠性；另外，底层控制板卡通过以太网通讯的方式与交换机连接，以实现外部数据传输和外部设备通讯，数据的计算可以放到外部设备处理，优化了AGV小车控制系统的控制逻辑，提高AGV小车的处理能力，提高底层控制板卡的响应速度。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质或非暂时性介质和通讯介质或暂时性介质。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘DVD或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通讯介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种AGV小车控制系统，其特征在于，包括：
底层控制板卡，所述底层控制板卡设置有用于与AGV小车的驱动电机的驱动器进行通讯以控制所述驱动电机的运动状态的第一通讯接口；
惯性传感器，所述惯性传感器用于测量AGV小车移动的速度、加速度和角偏移速度，所述底层控制板卡通过第二通讯接口与所述惯性传感器通讯连接；
超声波传感器，所述超声波传感器用于测量AGV小车周边物体的位置，所述底层控制板卡通过第三通讯接口与所述超声波传感器通讯连接；
锂电池模块，所述锂电池模块用于提供电源，所述底层控制板卡通过第四通讯接口与所述锂电池模块自带的控制模块通讯连接，以检测所述锂电池模块的实时状态；
充电桩通讯模块，所述底层控制板卡通过第五通讯接口与所述充电桩通讯模块通讯连接，所述充电桩通讯模块用于在AGV小车进行无线充电时与所述底层控制板卡进行充电通讯；
交换机，所述底层控制板卡通过以太网通讯的方式与所述交换机连接，以实现外部数据传输和外部设备通讯。
2.根据权利要求1所述的AGV小车控制系统，其特征在于，还包括用于供电给所述底层控制板卡的开关电源模块，所述锂电池模块通过总控开关与所述开关电源模块连接，所述底层控制板卡还通过IO口与所述总控开关连接以控制所述总控开关。
3.根据权利要求1所述的AGV小车控制系统，其特征在于，所述锂电池模块通过无线充电开关与所述充电桩通讯模块连接，所述底层控制板卡还通过IO口与所述无线充电开关连接以控制所述无线充电开关。
4.根据权利要求1所述的AGV小车控制系统，其特征在于，还包括无线遥控手柄，所述底层控制板卡通过第六通讯接口与所述无线遥控手柄的收发器进行通讯，以通过所述无线遥控手柄控制AGV小车。
5.根据权利要求1所述的AGV小车控制系统，其特征在于，所述底层控制板卡还通过IO口与以下部件中的至少之一连接：
灯带；
启动按钮；
急停按钮；
复位按钮；
防撞开关；
防跌落传感器；
用于控制推杆电机正反转的中间继电器。
6.根据权利要求1所述的AGV小车控制系统，其特征在于，所述交换机包括以下至少之一：
通过以太网通讯的方式与无线AP通讯，以实现联网功能；
通过以太网通讯的方式与激光雷达通讯，以实现距离传输和导航功能；
通过以太网通讯的方式与工控机通讯，以实现复位功能和路线规划。
7.一种AGV小车的运行控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至6任一项所述的AGV小车控制系统中的所述底层控制板卡，所述方法包括：
根据所述交换机接收到的任务路线，通过所述第一通讯接口控制AGV小车的驱动电机运行，以使AGV小车按照所述任务路线运行；
当通过所述超声波传感器检测到AGV小车周边存在障碍物，控制AGV小车的驱动电机停止运行或者控制AGV小车朝没有障碍物的方向运行；
当通过所述第四通讯接口检测到所述锂电池模块的电池电量不足，控制AGV小车回到充电桩进行充电，并通过所述第五通讯接口从所述充电桩通讯模块获取充电状态信息。
8.根据权利要求7所述的AGV小车的运行控制方法，其特征在于，所述底层控制板卡还通过IO口与灯带、防撞开关、防跌落传感器和用于控制推杆电机正反转的中间继电器连接，所述方法还包括：
当通过所述防撞开关检测到发生碰撞，或者当通过所述防跌落传感器检测到发生跌落，控制AGV小车的驱动电机停止运行且控制所述灯带闪烁；
当控制AGV小车到达所述任务路线的预设位置，控制所述中间继电器动作，以使所述推杆电机动作，以实现搬运货物或者卸载货物。
9.一种运行控制装置，其特征在于，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通讯连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如权利要求8至9任一项所述的AGV小车的运行控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求8至9任一项所述的AGV小车的运行控制方法。
CN202210316902.0A 2022-03-29 2022-03-29 Agv小车控制系统、agv小车的运行控制方法及运行控制装置 Pending CN114690773A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210316902.0A CN114690773A (zh) 2022-03-29 2022-03-29 Agv小车控制系统、agv小车的运行控制方法及运行控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210316902.0A CN114690773A (zh) 2022-03-29 2022-03-29 Agv小车控制系统、agv小车的运行控制方法及运行控制装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114690773A true CN114690773A (zh) 2022-07-01

Family

ID=82140999

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210316902.0A Pending CN114690773A (zh) 2022-03-29 2022-03-29 Agv小车控制系统、agv小车的运行控制方法及运行控制装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114690773A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205333083U (zh) * 2015-10-13 2016-06-22 合肥泰禾光电科技股份有限公司 基于激光导航的agv小车
CN206489449U (zh) * 2016-10-14 2017-09-12 深圳力子机器人有限公司 一种带有自动充电桩的物流搬运agv
CN107380002A (zh) * 2017-08-17 2017-11-24 陕西隆翔停车设备集团有限公司 一种agv小车无线充电系统及其充电方法
CN111309015A (zh) * 2020-02-25 2020-06-19 华南理工大学 一种融合多传感器的变电站巡检机器人定位导航系统
CN214846390U (zh) * 2021-06-21 2021-11-23 南京信息工程大学 基于自动导引小车的动态环境避障系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205333083U (zh) * 2015-10-13 2016-06-22 合肥泰禾光电科技股份有限公司 基于激光导航的agv小车
CN206489449U (zh) * 2016-10-14 2017-09-12 深圳力子机器人有限公司 一种带有自动充电桩的物流搬运agv
CN107380002A (zh) * 2017-08-17 2017-11-24 陕西隆翔停车设备集团有限公司 一种agv小车无线充电系统及其充电方法
CN111309015A (zh) * 2020-02-25 2020-06-19 华南理工大学 一种融合多传感器的变电站巡检机器人定位导航系统
CN214846390U (zh) * 2021-06-21 2021-11-23 南京信息工程大学 基于自动导引小车的动态环境避障系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109809334B (zh) 一种用于调动叉车运行以及升降的方法
CN206489449U (zh) 一种带有自动充电桩的物流搬运agv
CN106314594B (zh) 一种用于现代物流行业的仓储搬运机器人
WO2018072712A1 (zh) Agv运输车及其控制方法
KR101884825B1 (ko) 무인운반차를 이용한 자동화 창고 시스템
CN107516143A (zh) 一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运系统
WO2016197610A1 (zh) 一种 agv 梳型搬运机器人
US9870002B1 (en) Velocity control of position-controlled motor controllers
CN103135548B (zh) 一种无人搬运小车及其驱动控制系统
CN108584809A (zh) Agv叉车自动存取货控制系统及方法
CN109765905A (zh) 一种全向智能立体搬运控制系统
CN208700510U (zh) Agv叉车自动存取货控制系统
CN107608350A (zh) 一种基于msp430的仓储物流机器人控制系统
CN106708027A (zh) 一种无人导航智能电动平车的在线图形化实时导航与控制系统
CN205272074U (zh) 一种支撑机械臂的差速agv平台
CN103558853A (zh) 自由路径下能自动升降agv控制系统
CN112977670A (zh) 全方向台车运输机构
CN109748203A (zh) 一种agv自动化运行系统及控制方法
CN102830703A (zh) 单机驱动自动装卸agv控制系统
US20240053754A1 (en) Conveyance system and conveyance control method
CN114153205A (zh) Agv小车的电梯搭乘控制方法及运行控制装置
CN114690773A (zh) Agv小车控制系统、agv小车的运行控制方法及运行控制装置
CN209765333U (zh) 一种agv物流运载系统
CN111572673A (zh) Agv智能小车
CN106354142A (zh) 一种基于物联网的智能搬运系统及应用

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220701