CN114684341B - 一种水下观察装置及操作方法 - Google Patents

Abstract

一种水下观察装置及操作方法，包括壳体，壳体的内部设置有支架，为设备提供安装基础，壳体内部安装有绞车、电池舱、控制舱和电能转换器；壳体的顶面配合安装有浮力舱，浮力舱的顶面安装有多块太阳能板，电能转换器通过线缆分别与太阳能板和电池舱连接，浮力舱的顶面中心位置设置有天线；所述壳体的底面中间位置安装有观察系统，观察系统通过光电复合缆经绞车与控制舱连接，接收能源以及传输信号与信息，位于观察系统两旁的壳体底面分别安装有支撑架；壳体的外壁面四个角处分别设置有切角，每个切角处设置有固定杆，每个固定杆的头部铰接折臂杆，每个折臂杆头部安装水空两用推力器，折臂杆的底部与壳体外壁面之间安装水密电动推杆，工作可靠。

Description

一种水下观察装置及操作方法

技术领域

本发明涉及水下无人装备技术领域，尤其是一种水下观察装置及操作方法。

背景技术

近些年，水下无人装备在水下搜索救援、水下资源开发、水下工程作业等方面得到了广泛的应用，发挥着越来越重要的作用，受到世界各国以及多个行业的广泛关注和重视，各国在水下无人装备方面加大投入和建设，使得该领域得到了快速发展。水下观察是实现上述众多应用的前提，目前，常用的水下观察装备主要为遥控式水下无人航行器(RemotelyOperated Vehicles,ROV)和自治式水下无人航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)。其中，ROV通过脐带缆与水面支持平台连接，脐带缆传输信息和能源，操作员在水面支持平台上操控ROV，并通过安装在ROV本体上的摄像机或声纳等设备进行水下观察，使用ROV进行观察作业存在如下问题：

(1)由于ROV带有脐带缆，使得ROV适合小范围观察作业；

(2)当进行大范围观察作业时，需要依靠水面平台的支持进行作业地点的转移，当面对具有滩涂、浅滩等不适合设置水面平台的水域时，进一步限制了ROV的使用。

AUV与水面平台之间没有物理连接，观察作业范围不受电缆限制，依靠自身携带的能源并通过安装在AUV本体上的摄像机或声纳等设备进行水下观察，使用AUV进行观察作业存在如下问题：

(1)AUV的观察结果需要在其回收后才能通过水面设备进行查看，与人的实时交互性较差；

(2)AUV只能按照预定程序在规划的范围内进行观察作业，无法根据作业情况或人的意志实时规划观察作业范围；

(3)虽然可以进行大范围观察作业，但由于携带能源有限，导致其作业时长有限；

(4)同ROV相同，当面对具有滩涂、浅滩等不适合设置水面平台或操作员无法靠近的水域时，无法布放回收AUV，限制了AUV的使用。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种水下观察装置及操作方法，从而无需依靠水面平台，不受布放回收条件的限制，实现大范围、多点、实时观察作业。

本发明所采用的技术方案如下：

一种水下观察装置，包括壳体，所述壳体呈顶部为敞口的方形结构，所述壳体的内部设置有支架，为设备提供安装基础，所述壳体内部安装有绞车，绞车外部的壳体内分别安装有电池舱、控制舱和电能转换器；所述壳体的顶面配合安装有浮力舱，浮力舱的顶面安装有多块太阳能板，电能转换器通过线缆分别与太阳能板和电池舱连接，浮力舱的顶面中心位置设置有天线；

所述壳体的底面中间位置安装有观察系统，观察系统通过光电复合缆经绞车与控制舱连接，接收能源以及传输信号与信息，位于观察系统两旁的壳体底面分别安装有支撑架；

所述壳体的外壁面四个角处分别设置有切角，每个切角处设置有固定杆，每个固定杆的头部铰接折臂杆，每个折臂杆头部安装水空两用推力器，折臂杆的底部与壳体外壁面之间安装水密电动推杆。

其进一步技术方案在于：

所述观察系统的结构为：包括观察载体，观察载体的艏部设置有水空两用摄像机和水下照明灯，观察载体上设置有六个水下推力器，分别为四个水平推力器和两个垂向推力器，观察载体的底部布置有高度计和深度计，观察载体的顶面安装有限位块。

所述观察载体呈四方体结构。

所述观察载体内置姿态传感器，观察载体采用轻质材料制作。

所述绞车固定在壳体内部的支架上，绞车上绕有多层光电复合缆，所述壳体内部的支架上还安装有电动马达，所述电动马达的输出端设置有小齿轮，还包括与观察系统顶面连接的转动固定器，所述转动固定器的上部有与小齿轮啮合的大齿轮，所述转动固定器的内圈通过滚子轴承安装转动固定支架，所述转动固定支架在绞车的下方，同时转动固定支架也固定在壳体内部的支架上。

述支撑架的结构为：包括圆柱形浮筒，所述圆柱形浮筒的上部间隔设置有连接杆，连接杆的顶部与壳体底面连接。

所述电池舱内部设置锂电池组、电池管理模块和配电装置。

所述浮力舱采用轻质材料制作，提供浮力。

所述浮力舱中间为中空结构。

一种水下观察装置的操作方法，包括如下操作步骤：

第一步：准备工作，装置上电，手持无线控制器与水下观察装置对频；

第二步：控制起飞，操作员通过手持无线控制器操控水下观察装置起飞；

第三步：在飞行过程中，通过观察系统的水空两用摄像机拍摄光学图像，通过天线将拍摄的光学图像和控制系统反馈的位置信息、姿态信息运行信息实时传输至手持无线控制器，供操作员查看；

第四步：操作员操控抵达作业点，控制水下观察装置降落至水面；

第五步：操作员通过手持无线控制器将水下观察装置由飞行模式切换至水下观察模式，此时，四个水密电动推杆将自动收缩，带动水空两用推力器向下旋转90度，四台水空两用推力器没入水中，呈矢量布置；

第六步：操作员根据反馈的位置信息和作业点坐标，远程操控水下观察装置移动至作业点，并开启水平面自动定位，控制系统将根据位置变化通过推力分配算法向四台水空两用推力器分配推力，保持水下观察装置在水面上的位置稳定；

第七步：操作员通过远程遥控观察系统的水下推力器和绞车收放缆，即可实现观察系统在水下的运动和姿态调节，观察系统的水空两用摄像机和水下观察声纳所捕捉到的图像信息经过光电复合缆、控制系统和天线实时传输至手持无线控制器，操作员通过手持无线控制器上的屏幕可实时观察捕捉到的图像信息；

第八步：完成该作业点的观察作业后，操作员点击手持无线控制器上的回收按钮，绞车自动收缆直至观察系统的限位块进入转动固定器，限位块到位后，控制系统根据水下观察装置的艏向角数据以及观察系统的艏向角数据，自动控制电动马达驱动转动固定器带动观察系统转动至初始位置；

第九步：操作员远程遥控水下观察装置关闭水平面自动定位，并由水下观察模式切换至飞行模式，四个水密电动推杆将自动伸长，带动水空两用推力器恢复至初始状态；

第十步：操作员远程遥控水下观察装置起飞，飞行至下一个作业点；

第十一步：重复第四～第十步，完成所有作业点的水下观察作业后，遥控水下观察装置的返回；

第十二步：检修，等待下一次任务。

本发明的有益效果如下：

本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过机体结构、观察系统、推力系统、收放系统、能源系统和控制系统之间的互相配合工作，可以方便的完成水下观察作业，无需依靠水面平台，不受布放回收条件的限制，实现大范围、多点、实时观察作业，给观察作业带来了极大的方便。

同时，本发明具备如下优点：

1)本发明可远程布放回收，不受放回收条件限制，作业灵活，使用范围广；

2)本发明无需水面平台支持，可通过跨域飞行快速变换作业地点，机动能力强，并可大幅缩短作业周期，降低作业成本；

3)本发明在大范围作业的前提下，可实时反馈观察结果，提高了作业效率；

4)本发明设置太阳能发电部件，不受能源限制，无需自行充电，可无限连续作业。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的爆炸图。

图3为本发明的俯视图(显示内部结构，不含浮力舱及以上部件)。

图4为本发明的主视图(显示内部结构，不含浮力舱及以上部件)。

图5为本发明观察系统的安装示意图。

图6为本发明观察系统的结构示意图。

图7为本发明在工作状态时的示意图。

其中：1、壳体；2、浮力舱；3、太阳能板；4、天线；5、固定杆；6、折臂杆；7、水空两用推力器；8、水密电动推杆；9、支撑架；10、观察系统；11、电池舱；12、绞车；13、控制舱；14、电能转换器；15、电动马达；16、转动固定支架；17、转动固定器；18、滚子轴承；

1001、观察载体；1002、水平推力器；1003、水下观察声纳；1004、水空两用摄像机；1005、水下照明灯；1006、限位块；1007、垂向推力器；1008、高度计；1009、深度计。

具体实施方式

下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。

如图1-图7所示，本实施例的水下观察装置，包括壳体1，壳体1呈顶部为敞口的方形结构，壳体1的内部设置有支架，为设备提供安装基础，壳体1内部安装有绞车12，绞车12外部的壳体1内分别安装有电池舱11、控制舱13和电能转换器14；壳体1的顶面配合安装有浮力舱2，浮力舱2的顶面安装有多块太阳能板3，电能转换器14通过线缆分别与太阳能板3和电池舱11连接，浮力舱2的顶面中心位置设置有天线4。

壳体1的底面中间位置安装有观察系统10，观察系统10通过光电复合缆经绞车12与控制舱13连接，接收能源以及传输信号与信息，位于观察系统10两旁的壳体1底面分别安装有支撑架9。

壳体1的外壁面四个角处分别设置有切角，每个切角处设置有固定杆5，每个固定杆5的头部铰接折臂杆6，每个折臂杆6头部安装水空两用推力器7，折臂杆6的底部与壳体1外壁面之间安装水密电动推杆8。

观察系统10的结构为：包括观察载体1001，观察载体1001的艏部设置有水空两用摄像机1004和水下照明灯1005，观察载体1001上设置有六个水下推力器，分别为四个水平推力器1002和两个垂向推力器1007，观察载体1001的底部布置有高度计1008和深度计1009，观察载体1001的顶面安装有限位块1006。

观察载体1001呈四方体结构。

观察载体1001内置姿态传感器，观察载体1001采用轻质材料制作。

绞车12固定在壳体1内部的支架上，绞车12上绕有多层光电复合缆，壳体1内部的支架上还安装有电动马达15，电动马达15的输出端设置有小齿轮，还包括与观察系统10顶面连接的转动固定器17，转动固定器17的上部有与小齿轮啮合的大齿轮，转动固定器17的内圈通过滚子轴承18安装转动固定支架16，转动固定支架16在绞车12的下方，同时转动固定支架16也固定在壳体1内部的支架上。

支撑架9的结构为：包括圆柱形浮筒，圆柱形浮筒的上部间隔设置有连接杆，连接杆的顶部与壳体1底面连接。

电池舱11内部设置锂电池组、电池管理模块和配电装置。

浮力舱2采用轻质材料制作，提供浮力。

浮力舱2中间为中空结构。

本实施例的水下观察装置的操作方法，包括如下操作步骤：

第一步：准备工作，装置上电，手持无线控制器与水下观察装置对频；

第二步：控制起飞，操作员通过手持无线控制器操控水下观察装置起飞；

第三步：在飞行过程中，通过观察系统10的水空两用摄像机1004拍摄光学图像，通过天线4将拍摄的光学图像和控制系统反馈的位置信息、姿态信息运行信息实时传输至手持无线控制器，供操作员查看；

第四步：操作员操控抵达作业点，控制水下观察装置降落至水面；

第五步：操作员通过手持无线控制器将水下观察装置由飞行模式切换至水下观察模式，此时，四个水密电动推杆8将自动收缩，带动水空两用推力器7向下旋转90度，四台水空两用推力器7没入水中，呈矢量布置；

第六步：操作员根据反馈的位置信息和作业点坐标，远程操控水下观察装置移动至作业点，并开启水平面自动定位，控制系统将根据位置变化通过推力分配算法向四台水空两用推力器7分配推力，保持水下观察装置在水面上的位置稳定；

第七步：操作员通过远程遥控观察系统10的水下推力器和绞车12收放缆，即可实现观察系统10在水下的运动和姿态调节，观察系统10的水空两用摄像机1004和水下观察声纳1003所捕捉到的图像信息经过光电复合缆、控制系统和天线4实时传输至手持无线控制器，操作员通过手持无线控制器上的屏幕可实时观察捕捉到的图像信息；

第八步：完成该作业点的观察作业后，操作员点击手持无线控制器上的回收按钮，绞车12自动收缆直至观察系统10的限位块1006进入转动固定器17，限位块1006到位后，控制系统根据水下观察装置的艏向角数据以及观察系统10的艏向角数据，自动控制电动马达15驱动转动固定器17带动观察系统10转动至初始位置；

第九步：操作员远程遥控水下观察装置关闭水平面自动定位，并由水下观察模式切换至飞行模式，四个水密电动推杆8将自动伸长，带动水空两用推力器7恢复至初始状态；

第十步：操作员远程遥控水下观察装置起飞，飞行至下一个作业点；

第十一步：重复第四～第十步，完成所有作业点的水下观察作业后，遥控水下观察装置的返回；

第十二步：检修，等待下一次任务。

本发明的具体结构和功能如下：

水下观察装置主要包括机体结构、观察系统10、推力系统、收放系统、能源系统和控制系统。

其中机体结构包括壳体1、支撑架9和浮力舱2。其中，壳体1内部设置支架，为设备提供安装基础；在壳体1的顶部设置浮力舱2，浮力舱2采用轻质材料，可为本发明装置在水面时提供浮力，同时，浮力舱2中间部分中空，为天线4的安装以及天线4与控制系统的连接预留了空间；在壳体1的底部设置支撑架9，支撑架9由圆柱形浮筒和连接杆组成，支撑架9通过连接杆与壳体1连接，圆柱形浮筒具有两个作用，一是在陆上为本发明装置提供支撑，二是在水面时，浮筒可为本发明装置提供浮力。

其中观察系统10包括观察载体1001、水空两用摄像机1004、水下照明灯1005、水下观察声纳1003、垂向推力器1007、水平推力器1002、高度计1008、深度计1009和限位块1006，观察系统10通过光电复合缆经绞车12与控制舱13连接，接收能源以及传输信号与信息。观察载体1001内置姿态传感器，采用轻质材料，为设备提供安装基础，并在水下同水空两用摄像机1004、水下观察声纳1003、水下推力器和限位块1006等配合，实现观察系统10在水下的均衡；水空两用摄像机1004和水下观察声纳1003设置在观察载体1001的艏部，其中，水空两用摄像机1004可完成空中和水下的光学观察作业，水下观察声纳1003可完成水下的声学观察作业；水下推力器共设置六个，包括四个水平推力器1002和两个垂向推力器1007，四个水平推力器1002为矢量布置，两个垂向推力器1007关于观察系统10的中纵剖面斜向对称布置，通过推力分配算法实现观察系统10在水下的空间移动和姿态调节；高度计1008和深度计1009布置在观察载体1001的底部，它们和姿态传感器相结合，获取观察系统10的位置和姿态信息；限位块1006设置在观察载体1001的顶部，一是用于光电复合缆的连接，二是限位块1006表面设置高摩擦系数涂层，通过与收放系统配合，实现观察系统10回收状态时的固定和复位。

其中推力系统包括四台水空两用推力器7和与之对应的水密电动推杆8。水空两用推力器7通过折臂杆6与设置在壳体1上的固定杆5连接，水密电动推杆8的一端与设置在壳体1上的基座连接，另一端与设置在折臂杆6上的基座连接，通过控制水密电动推杆8可使水空两用推力器7改变90度方向，当本发明装置在水面时，由飞行模式切换至水下观察模式，四台水空两用推力器7在水密电动推杆8的作用下同时向下改变90度，四台水空两用推力器7呈矢量布置，使本发明装置实现水平面内的移动和转动，进而与控制系统配合，可实现本发明装置在水平面内的自动定位。

其中收放系统包括绞车12、转动固定支架16、转动固定器17、电动马达15和滚子轴承18。其中，绞车12安装固定在壳体1的内置支架上，其上有序缠绕多层光电复合缆，通过控制系统控制电动马达15实现光电复合缆的有序收放；转动固定支架16设置在绞车12的下方，安装固定在壳体1的内置支架上；转动固定器17一端设置转动齿轮，另一端设置限位槽，限位槽表面设置高摩擦系数涂层，与观察系统10的限位块1006配合，可实现观察系统10的固定以及与转动固定器17的随动，进一步与控制系统和姿态传感器配合，可实现观察系统10的复位；转动固定器17通过滚子轴承18与转动固定支架16连接，形成转动副，转动固定器17可绕转动固定支架16转动，进一步与控制系统配合，控制电动马达15驱动转动固定器17带动观察系统10绕转动固定支架16转动，实现观察系统10的复位。

其中能源系统包括电池舱11、太阳能板3和电能转换器14。其中，电池舱11内部设置锂电池组、电池管理模块和配电装置，安装固定在壳体1的内置支架上，为各用电设备供电；太阳能板3设置在浮力舱2的上表面，用于接收太阳能；电能转换器14通过线缆分别与太阳能板3和电池舱11连接，将太阳能转化为电能为锂电池充电。

其中控制系统包括控制舱13和天线4。其中，控制舱13安装固定在壳体1的内置支架上，观察系统10、推力系统、收放系统和能源系统等通过线缆与控制舱13连接，实现操作员对本发明装置的远程操控和自动控制；天线4设置在浮力舱2顶部，可远程实时传输信号和数据等。

一种水下观察装置的操作方法，主要包括如下步骤：

步骤一：装置上电，手持无线控制器与本发明装置对频；

步骤二：操作员通过手持无线控制器操控本发明装置起飞；

步骤三：在飞行过程中，本发明装置通过观察系统10的水空两用摄像机1004拍摄光学图像，通过天线4将拍摄的光学图像和控制系统反馈的位置信息、姿态信息等运行信息实时传输至手持无线控制器，供操作员查看；

步骤四：操作员操控本发明装置抵达作业点附近，控制本发明装置降落至水面；

步骤五：操作员通过手持无线控制器将本发明装置由飞行模式切换至水下观察模式，此时，四个水密电动推杆8将自动收缩，带动水空两用推力器7向下旋转90度，四台水空两用推力器7没入水中，呈矢量布置。此时，本发明装置相当于一个可远程遥控的水面平台；

步骤六：操作员根据反馈的位置信息和作业点坐标，远程操控本发明装置移动至作业点，并开启水平面自动定位，控制系统将根据位置变化通过推力分配算法向四台水空两用推力器7分配推力，保持本发明装置在水面上的位置稳定；

步骤七：操作员通过远程遥控观察系统10的水下推力器和绞车12收放缆，即可实现观察系统10在水下的运动和姿态调节，观察系统10的水空两用摄像机1004和水下观察声纳1003所捕捉到的图像信息经过光电复合缆、控制系统和天线4实时传输至手持无线控制器，操作员通过手持无线控制器上的屏幕可实时观察捕捉到的图像信息；

步骤八：完成该作业点的观察作业后，操作员点击手持无线控制器上的回收按钮，绞车12自动收缆直至观察系统10的限位块1006进入转动固定器17，限位块1006到位后，控制系统根据本发明装置的艏向角数据以及观察系统10的艏向角数据，自动控制电动马达15驱动转动固定器17带动观察系统10转动至初始位置；

步骤九：操作员远程遥控本发明装置关闭水平面自动定位，并由水下观察模式切换至飞行模式，四个水密电动推杆8将自动伸长，带动水空两用推力器7恢复至初始状态；

步骤十：操作员远程遥控本发明装置起飞，飞行至下一个作业点；

步骤十一：重复步骤四～十，完成所有作业点的水下观察作业后，遥控本发明装置返回。

以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (8)

1.一种水下观察装置的操作方法，其特征在于：

水下观察装置的结构为：包括壳体（1），所述壳体（1）呈顶部为敞口的方形结构，所述壳体（1）的内部设置有支架，为设备提供安装基础，所述壳体（1）内部安装有绞车（12），绞车（12）外部的壳体（1）内分别安装有电池舱（11）、控制舱（13）和电能转换器（14）；所述壳体（1）的顶面配合安装有浮力舱（2），浮力舱（2）的顶面安装有多块太阳能板（3），电能转换器（14）通过线缆分别与太阳能板（3）和电池舱（11）连接，浮力舱（2）的顶面中心位置设置有天线（4）；

所述壳体（1）的底面中间位置安装有观察系统（10），观察系统（10）通过光电复合缆经绞车（12）与控制舱（13）连接，接收能源以及传输信号与信息，位于观察系统（10）两旁的壳体（1）底面分别安装有支撑架（9）；

所述壳体（1）的外壁面四个角处分别设置有切角，每个切角处设置有固定杆（5），每个固定杆（5）的头部铰接折臂杆（6），每个折臂杆（6）头部安装水空两用推力器（7），折臂杆（6）的底部与壳体（1）外壁面之间安装水密电动推杆（8）；所述观察系统（10）的结构为：包括观察载体（1001），观察载体（1001）的艏部设置有水空两用摄像机（1004）和水下照明灯（1005），观察载体（1001）上设置有六个水下推力器，分别为四个水平推力器（1002）和两个垂向推力器（1007），观察载体（1001）的底部布置有高度计（1008）和深度计（1009），观察载体（1001）的顶面安装有限位块（1006）；

操作步骤如下：

第一步：准备工作，装置上电，手持无线控制器与水下观察装置对频；

第二步：控制起飞，操作员通过手持无线控制器操控水下观察装置起飞；

第三步：在飞行过程中，通过观察系统（10）的水空两用摄像机（1004）拍摄光学图像，通过天线（4）将拍摄的光学图像和控制系统反馈的位置信息、姿态信息运行信息实时传输至手持无线控制器，供操作员查看；

第四步：操作员操控抵达作业点，控制水下观察装置降落至水面；

第五步：操作员通过手持无线控制器将水下观察装置由飞行模式切换至水下观察模式，此时，四个水密电动推杆（8）将自动收缩，带动水空两用推力器（7）向下旋转90度， 四台水空两用推力器（7）没入水中，呈矢量布置；

第六步：操作员根据反馈的位置信息和作业点坐标，远程操控水下观察装置移动至作业点，并开启水平面自动定位，控制系统将根据位置变化通过推力分配算法向四台水空两用推力器（7）分配推力，保持水下观察装置在水面上的位置稳定；

第七步：操作员通过远程遥控观察系统（10）的水下推力器和绞车（12）收放缆，即可实现观察系统（10）在水下的运动和姿态调节，观察系统（10）的水空两用摄像机（1004）和水下观察声纳（1003）所捕捉到的图像信息经过光电复合缆、控制系统和天线（4）实时传输至手持无线控制器，操作员通过手持无线控制器上的屏幕可实时观察捕捉到的图像信息；

第八步：完成该作业点的观察作业后，操作员点击手持无线控制器上的回收按钮，绞车（12）自动收缆直至观察系统（10）的限位块（1006）进入转动固定器（17），限位块(1006)到位后，控制系统根据水下观察装置的艏向角数据以及观察系统（10）的艏向角数据，自动控制电动马达（15）驱动转动固定器（17）带动观察系统（10）转动至初始位置；

第九步：操作员远程遥控水下观察装置关闭水平面自动定位，并由水下观察模式切换至飞行模式，四个水密电动推杆（8）将自动伸长，带动水空两用推力器（7）恢复至初始状态；

第十步：操作员远程遥控水下观察装置起飞，飞行至下一个作业点；

第十一步：重复第四~第十步，完成所有作业点的水下观察作业后，遥控水下观察装置的返回；

第十二步：检修，等待下一次任务。

2.如权利要求1所述的一种水下观察装置的操作方法，其特征在于：所述观察载体（1001）呈四方体结构。

3.如权利要求1所述的一种水下观察装置的操作方法，其特征在于：所述观察载体（1001）内置姿态传感器，观察载体（1001）采用轻质材料制作。

4.如权利要求1所述的一种水下观察装置的操作方法，其特征在于：所述绞车（12）固定在壳体（1）内部的支架上，绞车（12）上绕有多层光电复合缆，所述壳体（1）内部的支架上还安装有电动马达（15），所述电动马达（15）的输出端设置有小齿轮，还包括与观察系统（10）顶面连接的转动固定器（17），所述转动固定器（17）的上部有与小齿轮啮合的大齿轮，所述转动固定器（17）的内圈通过滚子轴承（18）安装转动固定支架（16），所述转动固定支架（16）在绞车（12）的下方，同时转动固定支架（16）也固定在壳体（1）内部的支架上。

5.如权利要求1所述的一种水下观察装置的操作方法，其特征在于：所述支撑架（9）的结构为：包括圆柱形浮筒，所述圆柱形浮筒的上部间隔设置有连接杆，连接杆的顶部与壳体（1）底面连接。

6.如权利要求1所述的一种水下观察装置的操作方法，其特征在于：所述电池舱（11）内部设置锂电池组、电池管理模块和配电装置。

7.如权利要求1所述的一种水下观察装置的操作方法，其特征在于：所述浮力舱（2）采用轻质材料制作，提供浮力。

8.如权利要求1所述的一种水下观察装置的操作方法，其特征在于：所述浮力舱（2）中间为中空结构。

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