CN111319738B - 一种新型超机动水下直升机及其控制方法 - Google Patents

一种新型超机动水下直升机及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111319738B
CN111319738B CN202010294124.0A CN202010294124A CN111319738B CN 111319738 B CN111319738 B CN 111319738B CN 202010294124 A CN202010294124 A CN 202010294124A CN 111319738 B CN111319738 B CN 111319738B
Authority
CN
China
Prior art keywords
underwater
helicopter
cabin
turntable
vector
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202010294124.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111319738A (zh
Inventor
周晶
何佳钟
牛剑锋
霍巍月
黄豪彩
陈鹰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang oushentai Marine Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Zhejiang University ZJU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University ZJU filed Critical Zhejiang University ZJU
Priority to CN202010294124.0A priority Critical patent/CN111319738B/zh
Publication of CN111319738A publication Critical patent/CN111319738A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111319738B publication Critical patent/CN111319738B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • B63G8/16—Control of attitude or depth by direct use of propellers or jets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/38—Arrangement of visual or electronic watch equipment, e.g. of periscopes, of radar

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种新型超机动水下直升机及其控制方法，属于机器人技术领域，包括上舱、下舱、舱盘、转盘、矢量推进系统、供电组件、电子调速器、IMU惯性导航系统、无线通讯系统、水下摄像系统和姿态调整系统。选取高能量密度锂电池组作为整机供电，通过惯性导航实现水下精准定位航行，通过姿态调整系统实现水下直升机的俯仰角控制，通过矢量推进系统改变推进力的方向，水平回转性能和垂直沉浮稳定性较好，可以实现多种运动与作业方式。在水中调整姿态式，转盘电机转动使得浮力块与重力块相对位置的不同，可以借助浮力与重力来矫正水下直升机的姿态，不需要推进器额外的推力补偿，可以实现一定在一定攻角下的水下航行。

Description

一种新型超机动水下直升机及其控制方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型超机动水下直升机及其控制方法。
背景技术
直到目前，国际上出现的众多潜水器虽然种类繁多，但在日常应用过程中任缺乏高机动性与高效性。例如有缆潜水器（ROV）、无缆自治潜水器（AUV）、载人潜器（HOV）以及水下滑翔机（Glider）等等，不管对于哪种类型的潜水器而言，其在水下运动的高机动性始终是该潜水器高效运作的保障，而源于自身结构设计或是外界环境变化的影响，如何提高潜水器运行中的机动性仍是目前亟待思考与解决的问题之一。
此外，就现阶段的水下潜水器技术而言，还很难具备较高的全方位抗流能力。在目前的潜器结构设计中，为提高其航行速度与提供其左右转向的动力，前进方向一般需配置两个桨，而侧向一般配置一个桨，这样潜水器侧向抗流能力较小。而在实际应用环境中，海流是多向的，这就要求潜水器具有良好的全方位抗流能力，以应对来自于各个方向的来流冲击。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有无缆自治潜水器（AUV）在机动性上的缺陷，提出了一种新型超机动水下直升机，该水下直升机具备姿态调整系统和矢量推进系统，该新型超机动水下直升机不仅可以实现远距离遥控、实现水下观测，同时可以在水下实现竖直沉浮、直线前进(定深)、全周转向、定角度俯冲（爬升）、水平俯冲（爬升）等众多功能，是一种快速、高效、稳定的新型水下机器人。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种新型超机动型水下直升机，包括上舱、下舱、舱盘、转盘、矢量推进系统、供电组件、电子调速器、IMU惯性导航系统、无线通讯系统、水下摄像系统和姿态调整系统；
所述的上舱和下舱分别固定安装在舱盘的上下两侧形成密封舱室，所述的无线通讯系统、供电组件和IMU惯性导航系统位于密封舱室的上舱内，所述的电子调速器和水下摄像系统位于密封舱室的下舱内，所述的密封舱室安装在转盘的中心位置，所述的姿态调整系统安装在转盘上；所述的转盘包括分别固定在滚珠轴承外圈和内圈上的转盘外环和转盘内环，所述的转盘外环与所述的密封舱室固定连接，转盘外环上还安装有由四组矢量推进组件构成的矢量推进系统，所述的四组矢量推进组件沿转盘外环周向间隔均布；所述的IMU惯性导航系统、电子调速器、无线通讯系统、水下摄像系统、姿态调整系统以及矢量推进系统均由供电组件供电，IMU惯性导航系统用于实时获取水下直升机的运动信息，电子调速器用于根据水下直升机的运动信息产生对矢量推进系统和姿态调整系统的控制信号。
作为本发明的优选，所述的上舱和下舱呈半圆形。
作为本发明的优选，所述的供电组件包括锂电池组和电源模块，所述的锂电池组通过电源模块调节输出电压以及实现交直流电的转换。
作为本发明的优选，所述的转盘内环为内齿轮，所述的姿态调整系统包括转盘电机、外齿轮、浮力块和配重铅块，所述的转盘电机固定在转盘外环上，转盘电机的输出轴与外齿轮传动连接，所述的外齿轮与所述的内齿轮啮合；所述的转盘外环和转盘内环上分别安装有两个浮力块和两个配重铅块，且两个浮力块和两个配重铅块交错均匀布置。
作为本发明的优选，所述的矢量推进组件包括舵机固定件、舵机、矢量连接件和水下推进器；所述的舵机通过舵机固定件安装在转盘外环上，所述的水下推进器通过矢量连接件与舵机相连。
作为本发明的优选，所述的姿态调整系统的转盘电机功率线，以及矢量推进组件的舵机功率线均通过穿线螺栓接入密封舱室内的。
作为本发明的优选，所述的IMU惯性导航系统包括IMU传感器和主控制芯片，所述的IMU传感器用于获取水下直升机的加速度、角加速度、以及地磁场的数值，所述的主控制芯片上集成有卡尔曼滤波模块，主控制芯片与IMU传感器信号连接。
作为本发明的优选，所述的水下摄像系统包括摄像头和增稳云台，所述的摄像头通过增稳云台固定在舱盘上。
本发明还公开了一种上述的新型超机动水下直升机的控制方法，在水下直升机的航行过程中，通过IMU惯性导航系统实时获取水下直升机在XYZ三个方向上的角速度和加速度，以及水下直升机所在位置处的地磁场的数值，经卡尔曼滤波计算后输出控制信号至电子调速器，由电子调速器控制转盘电机和舵机的转速和方向，通过舵机带动矢量推进系统调整推力大小和推进方向，通过转盘电机带动转盘内环旋转，由姿态调整系统调整水下直升机的俯仰角大小；通过水下摄像系统实时拍摄水下视频或图像并传输至接收站。
作为本发明的优选，由姿态调整系统调整水下直升机的俯仰角大小，具体为：所述的转盘外环和转盘内环上分别安装有两个浮力块和两个配重铅块，且两个浮力块和两个配重铅块交错均匀布置，通过转盘电机带动转盘内环旋转，通过安装在转盘内环和转盘外环上的浮力块的浮力矢量叠加与配重铅块的重力矢量叠加的矢量和，调整水下直升机俯仰角的变化，实现水下直升机在水中以固定攻角进行航行。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
（1）本发明搭载的姿态调节系统，与传统的水下直升机相比，利用浮力矩与重力矩的矢量叠加后产生的力矩，改变水下直升机的姿态，不需要额外的推进力矩补偿，效率更高，巡航能力强，且其姿态更不易受到海浪冲击而改变，稳定性好。
（2）本发明的矢量推进系统，通过防水舵机来改变水下推进器的推进方向，可以实现四个推进器均朝上，实现与四轴无人机相同的运动，从而实现海底坐底能力。
（3）本发明的IMU惯性导航系统，可以在没有GPS信号的情况下，实现水下高精度定点巡航，减轻了人力工作，提高了效率。
（4）本发明的外形采用飞碟形，推进器布置与外圆周，可以实现0转弯半径，在复杂的水域可以更加灵活的航行，具备高自由性运动的能力，从而实现更加复杂的水下作业要求。
（5）本发明的水下摄像系统，可以获取稳定的水下图像与视频，在水面航行时可以传输至地面站，可以在人为控制时，提供辅助视觉与水下视角，提高了作业能力。
附图说明
图1为本发明的一种超机动型水下直升机的结构示意图；
图2为本发明的一种超机动型水下直升机的结构示意图；
图3为本发明的姿态调整系统的结构示意图；
图4为本发明的矢量推进系统的结构示意图；
图5为本发明的IMU惯性导航系统的结构示意图；
图中： 1上舱，2下舱，3舱盘，4转盘内环，5转盘外环，6矢量推进系统，6-1舵机固定件，6-2舵机，6-3矢量连接件，6-4水下推进器，7锂电池组，8电源模块，9电子调速器，10-1IMU传感器，10-2主控制芯片，11无线通讯系统，12水下摄像系统，12-1摄像头，12-2增稳云台，13穿线螺栓，14-1转盘电机，14-2外齿轮，14-3第一浮力块，14-4第二浮力块，14-5第三浮力块，14-6第四浮力块，14-7第一配重铅块，14-8第二配重铅块，14-9第三配重铅块，14-10第四配重铅块。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明进行详细说明。本发明中各个实施方式的技术特征在没有相互冲突的前提下，均可进行相应组合。
如图1和图2所示，一种新型超机动水下直升机，包括包括上舱1、下舱2、舱盘3、转盘、矢量推进系统6、供电组件、电子调速器9、IMU惯性导航系统、无线通讯系统11、水下摄像系统12和姿态调整系统；
所述的上舱1和下舱2呈半圆形，分别固定安装在舱盘3的上下两侧形成密封舱室，所述的无线通讯系统11、供电组件和IMU惯性导航系统位于密封舱室的上舱内，所述的电子调速器9、无线通讯系统11和水下摄像系统12位于密封舱室的下舱内，所述的密封舱室安装在转盘的中心位置，所述的姿态调整系统安装在转盘上；所述的转盘包括分别固定在滚珠轴承外圈和内圈上的转盘外环5和转盘内环4，可相互旋转，所述的转盘外环5与所述的密封舱室固定连接，转盘外环5上还安装有由四组矢量推进组件构成的矢量推进系统6，所述的四组矢量推进组件沿转盘外环5周向间隔均布；所述的IMU惯性导航系统、电子调速器9、无线通讯系统11、水下摄像系统12、姿态调整系统以及矢量推进系统6均由供电组件供电，IMU惯性导航系统用于实时获取水下直升机的运动信息，电子调速器9用于根据水下直升机的运动信息产生对矢量推进系统6和姿态调整系统的控制信号。
在本发明的一个具体实施中，所述的供电组件包括锂电池组7和电源模块8，所述的锂电池组7通过电源模块8调节输出电压以及实现交直流电的转换。
所述的转盘外环5和转盘内环4可相互旋转，其具体实现方式可以为：所述的转盘内环4为内齿轮，所述的姿态调整系统包括转盘电机14-1、外齿轮14-2、第一浮力块14-3，第二浮力块14-4，第三浮力块14-5，第四浮力块14-6，第一配重铅块14-7，第二配重铅块14-8，第三配重铅块14-9，第四配重铅块14-10。所述的括第一浮力块14-3、第二浮力块14-4、第一配重铅块14-7、第二配重铅块14-8位于转盘的内环4，每两个浮力块和两个配重铅块45度交替间隔布置，第三浮力块14-5、第四浮力块14-6、第三配重铅块14-9，第四配重铅块14-10位于转盘外环5，每两个浮力块和两个配重铅块45度交替间隔布置；所述的转盘电机14-1固定在转盘外环5上，转盘电机14-1的输出轴与外齿轮14-2传动连接，所述的外齿轮14-2与所述的内齿轮啮合；所述的转盘外环5和转盘内环4上分别安装有两个浮力块和两个配重铅块，且两个浮力块和两个配重铅块交错均匀布置。
如图3所示，所述的矢量推进组件包括舵机6-2、矢量连接件6-3和水下推进器6-4；如图2所示，所述的舵机6-2通过舵机固定件6-1安装在转盘外环5上，所述的水下推进器6-4通过矢量连接件6-3与舵机6-2相连，所述的姿态调整系统的转盘电机功率线，以及矢量推进组件的舵机功率线均通过穿线螺栓13接入密封舱室内的。当防水舵机6-2旋转时，可以改变水下推进器的6-4推进方向，实现矢量推进的效果。
如图4-5所示，所述的IMU惯性导航系统包括IMU传感器10-1和主控制芯片10-2，所述的IMU传感器用于获取水下直升机的加速度、角加速度、以及地磁场的数值，所述的主控制芯片10-2上集成有卡尔曼滤波模块，主控制芯片10-2与IMU传感器10-1信号连接。主控制芯片10-2通过IMU传感器10-1输出的数值进行卡尔曼滤波后将控制信号输出至电子调速器9，从而控制水下推进器的旋转，产生推力，改变水下直升机的运动状态。所述的水下摄像系统12包括摄像头12-1和增稳云台12-2，所述的摄像头通过增稳云台12-2固定在舱盘3上，可以在水下直升机有波动时保证视频或图像的稳定，在水面航行时传输至地面站上。
本发明的工作方式如下：
上舱1和下舱2同心固定在舱盘上下两面，锂电池组7、电源模块8、IMU惯性导航系统、无线通讯系统11位于上舱内，电子调速器9、水下摄像系统12位于下舱2内，上舱1和下舱2形成密封舱室；所述的密封舱室安装在转盘的中心位置，转盘内环4和转盘外环5可在转盘电机14-1的带动下相互转动，浮力块与重力块间隔布置在转盘内环4与转盘外环5上，由于转盘内环4和转盘外环5之间的相互转动从而改变转盘内环与外环的浮力块与重力块相对位置的改变，实现浮力矩与重力矩的叠加，改变水下直升机的攻角（俯仰角）；
同时，安装在转盘外环5上的矢量推进系统6在通过水下舵机6-2的旋转来改变水下推进器6-4的推进方向；IMU惯性导航系统通过主控制芯片10-2首先获取IMU传感器10-1的数据，包括水下直升机在XYZ三个方向上的角速度和加速度，以及水下直升机所在位置处的地磁场的数值，经卡尔曼滤波计算后输出控制信号至电子调速器9和水下舵机6-2，电子调速器9用于调节水下推进器的旋转速度，水下舵机6-2用于控制水下推进器6-4的推进方向；水下摄像系统12通过摄像头12-1用于获取水下图像信号，并通过无线传输至地面人员的屏幕上，增稳云台12-2用于控制摄像头的拍摄角度；安装在密封舱室外部的舵机6-2、转盘电机14-1均通过穿线螺栓13进入至密封舱室内；供电组件内的锂电池组7用于给整机提供电能，电源模块8用于降压给IMU传感器10-1和主控制芯片10-2供电。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。显然，以本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变形而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及等同技术的范围之内，则本发明也一图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种新型超机动水下直升机，其特征在于，包括上舱（1）、下舱（2）、舱盘（3）、转盘、矢量推进系统（6）、供电组件、电子调速器（9）、IMU惯性导航系统、无线通讯系统（11）、水下摄像系统（12）和姿态调整系统；
所述的上舱（1）和下舱（2）分别固定安装在舱盘（3）的上下两侧形成密封舱室，所述的无线通讯系统（11）、供电组件和IMU惯性导航系统位于密封舱室的上舱内，所述的电子调速器（9）和水下摄像系统（12）位于密封舱室的下舱内，所述的密封舱室安装在转盘的中心位置，所述的姿态调整系统安装在转盘上；所述的转盘包括分别固定在滚珠轴承外圈和内圈上的转盘外环（5）和转盘内环（4），所述的转盘外环（5）与所述的密封舱室固定连接，转盘外环（5）上还安装有由四组矢量推进组件构成的矢量推进系统（6），所述的四组矢量推进组件沿转盘外环（5）周向间隔均布；所述的IMU惯性导航系统、电子调速器（9）、无线通讯系统（11）、水下摄像系统（12）、姿态调整系统以及矢量推进系统（6）均由供电组件供电，IMU惯性导航系统用于实时获取水下直升机的运动信息，电子调速器（9）用于根据水下直升机的运动信息产生对矢量推进系统（6）和姿态调整系统的控制信号；
所述的转盘内环（4）为内齿轮，所述的姿态调整系统包括转盘电机（14-1）、外齿轮（14-2）、浮力块和配重铅块，所述的转盘电机（14-1）固定在转盘外环（5）上，转盘电机（14-1）的输出轴与外齿轮（14-2）传动连接，所述的外齿轮（14-2）与所述的内齿轮啮合；所述的转盘外环（5）和转盘内环（4）上分别安装有两个浮力块和两个配重铅块，且两个浮力块和两个配重铅块交错均匀布置。
2.根据权利要求1所述的一种新型超机动水下直升机，其特征在于，所述的上舱（1）和下舱（2）呈半圆形。
3.根据权利要求1所述的一种新型超机动水下直升机，其特征在于，所述的供电组件包括锂电池组（7）和电源模块（8），所述的锂电池组（7）通过电源模块（8）调节输出电压以及实现交直流电的转换。
4.根据权利要求1所述的一种新型超机动水下直升机，其特征在于，所述的矢量推进组件包括舵机固定件（6-1）、舵机（6-2）、矢量连接件（6-3）和水下推进器（6-4）；所述的舵机（6-2）通过舵机固定件（6-1）安装在转盘外环（5）上，所述的水下推进器（6-4）通过矢量连接件（6-3）与舵机（6-2）相连。
5.根据权利要求4所述的一种新型超机动水下直升机，其特征在于，所述的姿态调整系统的转盘电机功率线，以及矢量推进组件的舵机功率线均通过穿线螺栓（13）接入密封舱室内的。
6.根据权利要求1所述的一种新型超机动水下直升机，其特征在于，所述的IMU惯性导航系统包括IMU传感器（10-1）和主控制芯片（10-2），所述的IMU传感器用于获取水下直升机的加速度、角加速度、以及地磁场的数值，所述的主控制芯片（10-2）上集成有卡尔曼滤波模块，主控制芯片（10-2）与IMU传感器（10-1）信号连接。
7.根据权利要求1所述的一种新型超机动水下直升机，其特征在于，所述的水下摄像系统（12）包括摄像头（12-1）和增稳云台（12-2），所述的摄像头通过增稳云台（12-2）固定在舱盘（3）上。
8.一种权利要求1-7中任一项所述的新型超机动水下直升机的控制方法，其特征在于，在水下直升机的航行过程中，通过IMU惯性导航系统实时获取水下直升机在XYZ三个方向上的角速度和加速度，以及水下直升机所在位置处的地磁场的数值，经卡尔曼滤波计算后输出控制信号至电子调速器（9），由电子调速器控制转盘电机和舵机的转速和方向，通过舵机带动矢量推进系统调整推力大小和推进方向，通过转盘电机带动转盘内环（4）旋转，由姿态调整系统调整水下直升机的俯仰角大小；通过水下摄像系统（12）实时拍摄水下视频或图像并传输至接收站。
9.根据权利要求8所述的新型超机动水下直升机的控制方法，其特征在于，由姿态调整系统调整水下直升机的俯仰角大小，具体为：所述的转盘外环（5）和转盘内环（4）上分别安装有两个浮力块和两个配重铅块，且两个浮力块和两个配重铅块交错均匀布置，通过转盘电机带动转盘内环（4）旋转，通过安装在转盘内环（4）和转盘外环（5）上的浮力块的浮力矢量叠加与配重铅块的重力矢量叠加的矢量和，调整水下直升机俯仰角的变化，实现水下直升机在水中以固定攻角进行航行。
CN202010294124.0A 2020-04-15 2020-04-15 一种新型超机动水下直升机及其控制方法 Active CN111319738B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010294124.0A CN111319738B (zh) 2020-04-15 2020-04-15 一种新型超机动水下直升机及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010294124.0A CN111319738B (zh) 2020-04-15 2020-04-15 一种新型超机动水下直升机及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111319738A CN111319738A (zh) 2020-06-23
CN111319738B true CN111319738B (zh) 2021-02-09

Family

ID=71166421

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010294124.0A Active CN111319738B (zh) 2020-04-15 2020-04-15 一种新型超机动水下直升机及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111319738B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113109076B (zh) * 2021-04-12 2022-05-13 浙江大学 一种机械回旋式的极地冰下层移动冰芯取样器
CN114852300B (zh) * 2022-07-07 2022-10-21 中国空气动力研究与发展中心空天技术研究所 一种矢量推进的水下航行器及其航行方法
CN115615736B (zh) * 2022-08-23 2023-12-19 长江水利委员会长江科学院 一种自扶正的大水深淤积物取样装置及方法
CN116902181B (zh) * 2023-07-14 2024-01-23 广州海洋地质调查局 一种适用于深海潜器的安全坐底装置及方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106428479B (zh) * 2015-08-06 2018-05-25 欧舶智能科技（上海）有限公司 一种无人遥控水下机器人及其控制方法
CN105947150B (zh) * 2016-05-09 2018-07-06 浙江大学 一种水下直升机
CN208915401U (zh) * 2018-08-16 2019-05-31 浙江大学 一种基于矢量推进的水下直升机
CN109050840B (zh) * 2018-09-01 2020-05-22 哈尔滨工程大学 一种六自由度定位水下机器人
CN109941412B (zh) * 2019-04-25 2024-02-09 福州大学 一种多功能的通用遥控无人潜水器平台及其应用方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN111319738A (zh) 2020-06-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111319738B (zh) 一种新型超机动水下直升机及其控制方法
CN100443369C (zh) 深海太阳能潜水器
Lu et al. Design, fabrication, and characterization of a multimodal hybrid aerial underwater vehicle
CN100431918C (zh) 混合型水下航行器
CN110481777B (zh) 一种水空两栖无人救援平台
US20160376000A1 (en) Submersible unmanned aerial vehicles and associated systems and methods
CN100357155C (zh) 浮力和推进器双驱动方式远程自治水下机器人
CN207565812U (zh) 二元六自由度水下机器人
CN109018277B (zh) 一种基于矢量推进的碟形水下机器人
CN107697244A (zh) 基于矢量推进的球形水下机器人
CN101475055A (zh) 水下机器人
CN104527952B (zh) 一种微型自主式水下航行器
CN106218840A (zh) 一种基于涡旋运动的碟形水下航行器
CN109367738B (zh) 一种水下自主作业机器人及其作业方法
CN107284631A (zh) 基于流体升力的具有垂直推进装置的潜水器
CN214396308U (zh) 水空两栖跨介质无人飞行器控制系统
CN109292061A (zh) 一种仿生摆动与螺旋桨混合推进的双体水下航行器
CN212047837U (zh) 新型超机动水下直升机
CN212500979U (zh) 一种船用动力转向一体装置
CN101628620A (zh) 水下飞机
CN110341896A (zh) 一种水空两栖无人艇及其使用方法
CN105752301A (zh) 自倾潜水器
Bi et al. Nezha-mini: Design and locomotion of a miniature low-cost hybrid aerial underwater vehicle
CN110722941A (zh) 一种旋翼型水空跨越两栖航行器及其使用方法
CN112722217A (zh) 一种海底充电式游爬双模水下航行器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20211126

Address after: 316000 room 101-9, No. 10, Baichuan Road, Lincheng street, Zhoushan Marine Science City, Dinghai District, Zhoushan City, Zhejiang Province

Patentee after: Zhejiang oushentai Marine Technology Co.,Ltd.

Address before: 310058 Yuhang Tang Road, Xihu District, Hangzhou, Zhejiang 866

Patentee before: ZHEJIANG University