CN114683266A - 视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

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CN114683266A CN202011604653.2A CN202011604653A CN114683266A CN 114683266 A CN114683266 A CN 114683266A CN 202011604653 A CN202011604653 A CN 202011604653A CN 114683266 A CN114683266 A CN 114683266A
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Abstract

本发明涉及机器人定位领域，公开了一种视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，拓扑地图包括若干拓扑路径；根据定位地图在静态地图和拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个覆盖区域对应一个视觉标志；若静态地图和/或拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据问题区域确定问题标志，并基于问题标志生成提示信息，区域覆盖度用于记录任一区域被覆盖区域覆盖的次数。本发明解决了视觉标识部署容易出现不合理的问题，有利于保证定位地图的质量。

Description

视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及机器人定位领域，尤其涉及一种视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
目前，室内轮式移动机器人(以下简称为机器人)在进行定位部署时，需要粘贴一定数量的视觉标识(marker)，以通过这些视觉标识构建定位地图。视觉标识部署的合理性在很大程度决定了定位地图的质量。
然而，现有的视觉标识部署在很大程度上依赖安装人员的个人经验。若安装人员对部署场地的熟悉程度不熟，容易造成视觉标识部署不合理，影响定位地图的质量。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决视觉标识部署容易出现不合理的问题，保证定位地图的质量。
一种视觉标志部署提示方法，包括：
获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径；
根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志；
若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数。
一种视觉标志部署提示装置，包括：
获取地图模块，用于获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径；
覆盖区域设置模块，用于根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志；
提示模块，用于若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述视觉标志部署提示方法。
一个或多个存储有计算机可读指令的可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述视觉标志部署提示方法。
上述视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径，以获得待审查的地图数据。根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志，以通过覆盖区域之间的重叠度(即区域覆盖度)找出地图的问题区域。若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数，以找出问题区域，并生成相应提示。本发明解决了视觉标识部署容易出现不合理的问题，有利于保证定位地图的质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中视觉标志部署提示方法的一流程示意图；
图2是本发明一实施例中绘制的静态地图；
图3是本发明一实施例中进行区域生长前的拓扑地图；
图4是本发明一实施例中进行区域生长后的拓扑地图；
图5是本发明一实施例中相邻的两个视觉标志在地面的投射的覆盖区域；
图6是本发明一实施例中视觉标志部署提示装置的一结构示意图；
图7是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在一实施例中，如图1所示，提供一种视觉标志部署提示方法，包括如下步骤：
S10、获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径。
可理解地，视觉标志(marker)指的是可以被机器人识别的标志物，用于机器人的定位。指定场地可以指机器人的工作场所。例如，指定场地可以是需要提供配送服务的餐厅、商务办公场所、医院、休闲娱乐场所，也可以是需要定期巡检的厂房、仓库、机房。
机器人正常工作前，需要在指定场所进行定位部署，获得指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图。在一示例中，定位部署的过程包括：1、将视觉标志粘贴在机器人的运动路径上(可以是路径上方的天花板)；2、启动机器人的建图程序，沿运动路径推行机器人，以生成定位地图和静态地图；3、通过工具软件绘制机器人运动的拓扑路径，设置各个路径的宽度，生成拓扑地图。其中，定位地图为二进制文件，文件中包含每个视觉标志的ID(Identity document，身份识别号)、三维坐标信息、角度信息。静态地图为平面地图。如图2所示，为一示例绘制的静态地图。而拓扑地图则包括若干由安装人员绘制的拓扑路径，每条拓扑路径的宽度可以是由安装人员基于经验设置的宽度。
S20、根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志。
可理解地，一个覆盖区域对应一个视觉标志，可以指若机器人处于该覆盖区域内，该视觉标志可以被机器人观察到。覆盖区域可以是椭圆状、圆状等，这里不做限定。覆盖区域的面积与机器人的视场角以及视觉标志的设置高度有关。一般情况下，覆盖区域的面积与机器人的视场角成正相关，与视觉标志的设置高度成正相关。由于各个视觉标志的设置高度可能存在差异，所以，对于同一个机器人，不同视觉标志对应的覆盖区域的面积可能相同也可能不同。
S30、若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数。
可理解地，区域覆盖度可以指某个区域可以观察到视觉标志的个数，也即是该区域被覆盖区域覆盖的次数。问题区域可以有不同类型，对应不同的预设问题范围。在一些示例中，可以基于类型的不同，问题区域可以分为第一区域、第二区域、第三区域等。同样的，可以基于实际需要设置问题范围，分别对应各个问题区域，即为预设问题范围。处于预设问题范围的问题区域，其区域覆盖度通常为0或1。也就是说，问题区域的主要问题在于，视觉标志的数量不足。
问题标志可以指与问题区域最为临近的视觉标志。问题标志可以用于定位问题区域。提示信息可以是文字信息，也可以是图片信息。提示信息可以用于提醒在两个问题标志之间新增视觉标志，以保证问题区域的区域覆盖度满足预设要求(即不处于预设问题范围)。
步骤S10-S30中，获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径，以获得待审查的地图数据。根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志，以通过覆盖区域之间的重叠度(即区域覆盖度)找出地图的问题区域。若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数，以找出问题区域，并生成相应提示。
可选的，步骤S30，即所述若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，包括：
S301、接收设置指令，根据所述设置指令在所述拓扑地图上设置危险区域；
S302、判断所述危险区域内的拓扑路径上是否存在区域覆盖度不大于1的第一区域；
S303、若存在区域覆盖度不大于1的第一区域，沿所述拓扑路径确定与所述第一区域最接近的两个视觉标志，将所述两个视觉标志标记为第一标志；根据所述第一标志生成第一危险提示信息；或，
S304、若存在区域覆盖度不大于1的第一区域，根据所述第一区域生成第二危险提示信息。
可理解地，设置指令可以指操作人员输入操作所产生的指令。操作人员可通过设置指令在拓扑地图上设置危险区域。危险区域可以指靠近楼梯口、电梯口、斜坡等机器人可能坠落的地方。
需要对危险区域内的拓扑路径进行判断，判断每一段路径是否被两个覆盖区域所覆盖。若所有路径均被两个或两个以上覆盖区域所覆盖，则不存在区域覆盖度不大于1的第一区域，此时拓扑地图内危险区域内的视觉标志设置是合理的，不生成危险提示信息。若存在路径被少于两个覆盖区域所覆盖，则被少于两个覆盖区域所覆盖的路径为第一区域。换句话说，第一区域的区域覆盖度不大于1。沿拓扑路径确定与第一区域最接近的两个视觉标志。这两个视觉标志即为第一标志。在此处，最接近的两个视觉标志处于第一区域的两个不同路径方向。例如，第一区域处于某个路径的中部，与第一区域最接近的两个视觉标志包括视觉标志1与视觉标志2，若视觉标志1处于该路径的一端，则视觉标志2处于该路径的另一端。
在确定第一标志之后，可以根据第一标志生成第一危险提示信息。在一示例中，第一危险提示信息可以是图片。其中，该图片包括连接两个第一标志的红色线段，用以提示安装人员需要在它们之间粘贴新的视觉标志。
另一些情况下，在确定第一区域之后，可以直接根据第一区域生成第二危险提示信息。第二危险提示信息可以是文字信息，也可以是图片信息。在一示例中，可以将第一区域标记为红色，生成图片格式的第二危险提示信息。
可选的，步骤S30，即所述若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，包括：
S305、判断所述拓扑地图的拓扑路径上是否存在区域覆盖度小于1的第二区域；
S306、若所述拓扑地图的拓扑路径上存在区域覆盖度小于1的第二区域，沿所述拓扑路径确定与所述第二区域最接近的两个视觉标志，将所述两个视觉标志标记为第二标志；根据所述第二标志生成第一路径提示信息，或
S307、若所述拓扑地图的拓扑路径上存在区域覆盖度小于1的第二区域，根据所述第二区域生成第二路径提示信息。
可理解地，可以对拓扑地图的所有拓扑路径进行判断，判断是否存在区域覆盖度小于1的第二区域。若不存在区域覆盖度小于1的第二区域，说明当前设置的视觉标志已完全覆盖所有拓扑路径，不需要生成第一路径提示信息或第二路径提示信息。
若存在区域覆盖度小于1的第二区域，则说明在第二区域机器人无法观察到任意一个视觉标志。此时，第二区域内的视觉标志设置是不合理的，需要生成第一路径提示信息。若存在路径被少于一个覆盖区域所覆盖，则被少于一个覆盖区域所覆盖的路径为第二区域。换句话说，第二区域的区域覆盖度为0。沿拓扑路径确定与第二区域最接近的两个视觉标志。这两个视觉标志即为第二标志。在此处，最接近的两个视觉标志处于第二区域的两个不同路径方向。例如，第二区域处于某个路径的中部，与第二区域最接近的两个视觉标志包括视觉标志3与视觉标志4，若视觉标志3处于该路径的一端，则视觉标志4处于该路径的另一端。
在确定第二标志之后，可以根据第二标志生成第一路径提示信息。在一示例中，第一路径提示信息可以是路径提示图片。其中，该路径提示图片包括连接两个第二标志的红色线段，用以提示安装人员需要在它们之间粘贴新的视觉标志。
另一些情况下，在确定第二区域之后，可以直接根据第二区域生成第二路径提示信息。第二路径提示信息可以是文字信息，也可以是图片信息。在一示例中，可以将第二区域标记为红色，生成图片格式的第二路径提示信息。
可选的，步骤S30，即所述若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，包括：
S308、判断所述静态地图的空闲区域是否存在区域覆盖度小于1的第三区域；
S309、若所述静态地图的空闲区域存在区域覆盖度小于1的第三区域，根据所述第三区域生成空闲区域提示信息。
可理解地，空闲区域指的是机器人可以通行的区域。可以对静态地图的所有空闲区域进行判断，判断是否存在区域覆盖度小于1的第三区域。若不存在区域覆盖度小于1的第三区域，说明当前设置的视觉标志已完全覆盖所有空闲区域，不需要生成空闲区域提示信息。
若存在区域覆盖度小于1的第三区域，则说明在第三区域机器人无法观察到任意一个视觉标志。此时，第三区域内的视觉标志设置是不合理的，需要生成空闲区域提示信息。若存在空闲区域被少于一个覆盖区域所覆盖，则被少于一个覆盖区域所覆盖的空闲区域为第三区域。换句话说，第三区域的区域覆盖度为0。
在确定第三区域之后，可以根据第三区域生成空闲区域提示信息。在一示例中，空闲区域提示信息可以是区域提示图片。其中，该区域提示图片包括被标记为红色的第三区域，用以提示安装人员需要在第三区域粘贴新的视觉标志。
可选的，步骤S10，即所述获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图之后，还包括：
S11、对所述拓扑地图上的拓扑路径进行区域生长，生成拓扑生成路径；
S12、在宽度上比较所述拓扑生成路径和所述静态地图的实际路径，将宽度大于实际宽度的拓扑生成路径标记为问题路径，所述实际宽度为所述实际路径的宽度；
S13、根据所述问题路径生成路径宽度提示信息。
可理解地，区域生长(region growing)可以指将成组的像素或区域发展成更大区域的过程。通过对拓扑路径进行区域生长，可以生成相较于原有拓扑路径扩大化的拓扑生成路径。如图3和图4所示，图3为进行区域生长前的拓扑地图，图4为进行区域生长后的拓扑地图。
可以比较在宽度上比较拓扑生成路径和静态地图的实际路径。若拓扑生成路径的宽度小于或等于实际路径的实际宽度，则该拓扑生成路径为正常路径。若拓扑生成路径的宽度大于实际路径的实际宽度，则该拓扑生成路径为问题路径。
在确定问题路径之后，可以根据问题路径生成路径宽度提示信息。在一示例中，路径宽度提示信息可以是路径宽度提示图片。其中，该路径宽度提示图片包括了被标记成红色的问题路径，用以提示安装人员修改问题路径的宽度，以使其小于或等于实际宽度。
可选的，步骤S20，即所述根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志，所述拓扑地图包括若干拓扑路径，包括：
S201、从所述定位地图获取视觉标志的坐标信息，所述坐标信息包括地图坐标信息和高度坐标信息；
S202、根据预设视场角和所述坐标信息确定所述覆盖区域。
可理解地，定位地图包括各个视觉标志的ID、三维坐标信息、角度信息。在此处，坐标信息即为三维坐标信息(分别X，Y，Z轴上的值)。地图坐标信息可用平面坐标(X，Y)表示。高度坐标信息可用Z表示。预设视场角指的是机器人的视场角。通常情况下，预设视场角包括水平视场角和垂直视场角。因而，机器人的感光面可以为一矩形。基于视觉标志的地图坐标信息可以确定覆盖区域的中心点，基于预设视场角和视觉标志的高度坐标信息可以确定覆盖区域的面积。
在一示例中，如图5所示，图5为相邻的两个视觉标志在地面的投射的覆盖区域。由图5可以看出，高度较高的视觉标志(marker1)在地面投射的覆盖区域的面积大于高度较低的视觉标志(marker2)在地面投射的覆盖区域的面积。
可选的，所述提示信息为包含所述问题标志的图片信息。
可理解地，提示信息可用图片信息形式表现。图片信息更加直观，有利于操作人员快速定位问题所在，解决视觉标志部署不合理的问题。
在一示例中，安装人员经初次部署可以获得定位地图、静态地图和拓扑地图。通过上述视觉标志部署提示方法对上述三种地图进行分析，若无提示消息产生，说明视觉标志的部署是合理的，可以大大减少地图复核的时间，而不需要人工在建图完成后再重复去推动以排除部署错误，可以有效的减少人力成本。若有提示消息产生，则可以快速定位问题区域和/或问题标志，解决视觉标志部署不合理的问题。在逐一解决相关的提示信息后，可以将提示信息标记为已解决，随后再重新推动机器人进行建图，获得新的定位地图、静态地图和拓扑地图。重复执行上述过程，直到不再出现提示消息。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种视觉标志部署提示装置，该视觉标志部署提示装置与上述实施例中视觉标志部署提示方法一一对应。如图6所示，该视觉标志部署提示装置包括获取地图模块10、覆盖区域设置模块20和提示模块30。各功能模块详细说明如下：
获取地图模块10，用于获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径；
覆盖区域设置模块20，用于根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志；
提示模块30，用于若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数。
可选的，提示模块30包括：
设置危险区域单元，用于接收设置指令，根据所述设置指令在所述拓扑地图上设置危险区域；
第一区域判断单元，用于判断所述危险区域内的拓扑路径上是否存在区域覆盖度不大于1的第一区域；
第一危险提示单元，用于若存在区域覆盖度不大于1的第一区域，沿所述拓扑路径确定与所述第一区域最接近的两个视觉标志，将所述两个视觉标志标记为第一标志，根据所述第一标志生成危险提示信息；
第二危险提示单元，用于若存在区域覆盖度不大于1的第一区域，根据所述第一区域生成第二危险提示信息。
可选的，提示模块30包括：
第二区域判断单元，用于判断所述拓扑地图的拓扑路径上是否存在区域覆盖度小于1的第二区域；
第一路径提示单元，用于若所述拓扑地图的拓扑路径上存在区域覆盖度小于1的第二区域，沿所述拓扑路径确定与所述第二区域最接近的两个视觉标志，将所述两个视觉标志标记为第二标志，根据所述第二标志生成路径提示信息；
第二路径提示单元，用于若所述拓扑地图的拓扑路径上存在区域覆盖度小于1的第二区域，根据所述第二区域生成第二路径提示信息。
可选的，提示模块30包括：
第二区域判断单元，用于判断所述静态地图的空闲区域是否存在区域覆盖度小于1的第三区域；
空闲区域提示单元，用于若所述静态地图的空闲区域存在区域覆盖度小于1的第三区域，根据所述第三区域生成空闲区域提示信息。
可选的，视觉标志部署提示装置还包括：
区域生长模块，用于对所述拓扑地图上的拓扑路径进行区域生长，生成拓扑生成路径；
宽度比较模块，用于在宽度上比较所述拓扑生成路径和所述静态地图的实际路径，将宽度大于实际宽度的拓扑生成路径标记为问题路径，所述实际宽度为所述实际路径的宽度；
宽度提示模块，用于根据所述问题路径生成路径宽度提示信息。
可选的，覆盖区域设置模块20包括：
获取坐标信息单元，用于从所述定位地图获取视觉标志的坐标信息，所述坐标信息包括地图坐标信息和高度坐标信息；
确定覆盖区域单元，用于根据预设视场角和所述坐标信息确定所述覆盖区域。
可选的，所述提示信息为包含所述问题标志的图片信息。
关于视觉标志部署提示装置的具体限定可以参见上文中对于视觉标志部署提示方法的限定，在此不再赘述。上述视觉标志部署提示装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括可读存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机可读指令。该内存储器为可读存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部服务器通过网络连接通信。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种视觉标志部署提示方法。本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现以下步骤：
获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径；
根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志；
若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数。
在一个实施例中，提供了一个或多个存储有计算机可读指令的计算机可读存储介质，本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。可读存储介质上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时实现以下步骤：
获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径；
根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志；
若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种视觉标志部署提示方法，其特征在于，包括：
获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径；
根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志；
若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数。
2.如权利要求1所述的视觉标志部署提示方法，其特征在于，所述若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，包括：
接收设置指令，根据所述设置指令在所述拓扑地图上设置危险区域；
判断所述危险区域内的拓扑路径上是否存在区域覆盖度不大于1的第一区域；
若存在区域覆盖度不大于1的第一区域，沿所述拓扑路径确定与所述第一区域最接近的两个视觉标志，将所述两个视觉标志标记为第一标志；根据所述第一标志生成第一危险提示信息；或，
若存在区域覆盖度不大于1的第一区域，根据所述第一区域生成第二危险提示信息。
3.如权利要求1所述的视觉标志部署提示方法，其特征在于，所述若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，包括：
判断所述拓扑地图的拓扑路径上是否存在区域覆盖度小于1的第二区域；
若所述拓扑地图的拓扑路径上存在区域覆盖度小于1的第二区域，沿所述拓扑路径确定与所述第二区域最接近的两个视觉标志，将所述两个视觉标志标记为第二标志；根据所述第二标志生成第一路径提示信息；或，
若所述拓扑地图的拓扑路径上存在区域覆盖度小于1的第二区域，根据所述第二区域生成第二路径提示信息。
4.如权利要求1所述的视觉标志部署提示方法，其特征在于，所述若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，包括：
判断所述静态地图的空闲区域是否存在区域覆盖度小于1的第三区域；
若所述静态地图的空闲区域存在区域覆盖度小于1的第三区域，根据所述第三区域生成空闲区域提示信息。
5.如权利要求1所述的视觉标志部署提示方法，其特征在于，所述获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图之后，还包括：
对所述拓扑地图上的拓扑路径进行区域生长，生成拓扑生成路径；
在宽度上比较所述拓扑生成路径和所述静态地图的实际路径，将宽度大于实际宽度的拓扑生成路径标记为问题路径，所述实际宽度为所述实际路径的宽度；
根据所述问题路径生成路径宽度提示信息。
6.如权利要求1所述的视觉标志部署提示方法，其特征在于，所述根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志，所述拓扑地图包括若干拓扑路径，包括：
从所述定位地图获取视觉标志的坐标信息，所述坐标信息包括地图坐标信息和高度坐标信息；
根据预设视场角和所述坐标信息确定所述覆盖区域。
7.如权利要求1所述的视觉标志部署提示方法，其特征在于，所述提示信息为包含所述问题标志的图片信息。
8.一种视觉标志部署提示装置，其特征在于，包括：
获取地图模块，用于获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，所述拓扑地图包括若干拓扑路径；
覆盖区域设置模块，用于根据所述定位地图在所述静态地图和所述拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个所述覆盖区域对应一个视觉标志；
提示模块，用于若所述静态地图和/或所述拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据所述问题区域确定问题标志，并基于所述问题标志生成提示信息，所述区域覆盖度用于记录任一区域被所述覆盖区域覆盖的次数。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求1至7中任一项所述视觉标志部署提示方法。
10.一个或多个存储有计算机可读指令的可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如权利要求1至7中任一项所述视觉标志部署提示方法。
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