CN114679003B - 一种用于电机的锁止装置、控制方法以及电机组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于电机的锁止装置、锁止方法以及电机组件，其中，所述用于电机的锁止装置包括壳体和蜗杆，所述蜗杆与所述电机的输出轴同轴设置，在所述壳体内设置电磁铁，所述电磁铁设置在所述蜗杆上，在所述电磁铁和所述电机之间设置相互配合的锁止盘和旋转盘，所述锁止盘与所述电磁铁之间通过弹性件连接，所述锁止盘能够相对所述电磁铁滑动从而对所述旋转盘进行锁止或者解锁。本发明在电机输出轴上设置锁止装置，通过电磁线圈反馈电流计算电磁力和电机扭矩，实现电机输出轴的机械锁止，达到锁止蜗轮蜗杆传动机构，进而实现离合器的位置锁止，能够提高电机能效，具有更优的可靠性。

Description

一种用于电机的锁止装置、控制方法以及电机组件

技术领域

本公开涉及电机锁止技术领域，具体而言，涉及一种用于电机的锁止装置、控制方法以及具有上述锁止装置的电机组件。

背景技术

随着消费者对汽车操控性能和越野性能的要求越来越高，汽车工业得到了迅速发展，并随之带动车辆的四驱技术不断进步。目前高端车型和具有越野需求的车辆都采用四驱结构，将变速器输出的动力通过分动器按所需比例分配给前桥和后桥，使四个车轮与地面之间都有驱动力，改善了车辆的操控性能及通过性能。

分动器的作用就是将变速器输出的动力进行分配、传到每个驱动轮上，分动器通常采用电机执行，利用电机的位置控制方式，通过电机转动到不同的位置，经过蜗轮蜗杆的扭矩放大，进而压紧离合器，实现对离合器传递扭矩的线性调控。

当电机到达目标位置，需要对电机的位置进行锁止。现有技术中，通过电机转子克服一定负载，持续按一定扭矩输出来保证电机位置的恒定，进而实现电机位置锁止，这样电机内部会产生较大的电流损耗，影响系统效率，对车辆的经济性造成不良的影响。

发明内容

有鉴于此，本公开旨在提供一种用于电机的锁止装置、控制方法以及具有上述锁止装置的电机组件，以解决现有技术中的电机在实现位置锁止时电流损耗大、影响系统效率的技术问题。

第一方面，本公开实施例提供一种用于电机的锁止装置，包括壳体和蜗杆，所述蜗杆与所述电机的输出轴同轴设置，在所述壳体内设置电磁铁，所述电磁铁设置在所述蜗杆上，在所述电磁铁和所述电机之间设置相互配合的锁止盘和旋转盘，所述锁止盘与所述电磁铁之间通过弹性件连接，所述锁止盘能够相对所述电磁铁滑动从而对所述旋转盘进行锁止或者解锁。

在一个示例性实施例中，所述锁止装置还包括磁环和感应装置，所述磁环设置在所述蜗杆上，所述磁环和所述感应装置相互配合以获取所述电机的旋转位置。

在一个示例性实施例中，所述电磁铁和所述锁止盘之间设置定位销，所述定位销能够插入到所述锁止盘上的定位孔中。

在一个示例性实施例中，在所述蜗杆上设置连接齿轮，所述旋转盘通过所述连接齿轮设置在所述蜗杆上。

在一个示例性实施例中，所述蜗杆和所述输出轴一体设置。

在一个示例性实施例中，所述蜗杆的一端部与所述输出轴连接，所述蜗杆的另一端部与蜗轮连接。

第二方面，本公开实施例提供一种电机组件，其包括电机、控制器以及上述任一技术方案所述的锁止装置，所述控制器用于控制所述锁止装置对所述电机的输出轴进行锁止或者解锁

第三方面，本公开实施例提供一种用于电机锁止的控制方法，其采用上述任一技术方案中所述的锁止装置，包括：

当所述电磁铁产生的第一电磁力大于预定锁止力的情况下，控制所述锁止盘向第一方向移动以实现所述锁止盘脱离所述旋转盘；响应于基于预定位置的控制指令，获取所述电机的实际位置；当所述实际位置位于基于所述预定位置的预定范围内的情况下，通过所述电磁铁产生的第二电磁力控制所述锁止盘向第二方向移动以使得所述锁止盘锁止所述旋转盘。

在一个示例性实施例中，所述第一电磁力通过以下方式确定：

向所述电磁铁发送第一控制电流；基于所述第一控制电流确定第一反馈电流；基于所述第一反馈电流确定所述第一电磁力；以及所述第二电磁力通过以下方式确定：向所述电磁铁发送第二控制电流；基于所述第二控制电流确定第二反馈电流；基于所述第二反馈电流确定所述第二电磁力。

在一个示例性实施例中，在所述锁止盘锁止所述旋转盘之后，还包括：

获取所述电机的驱动电流；基于所述驱动电流确定所述电机的输出扭矩；当所述输出扭矩小于预定阈值的情况下，确定所述电机的所述输出轴被锁止。

本公开实施例在电机输出轴上设置锁止装置，通过电磁线圈反馈电流以及执行电机反馈电流，计算电磁力和电机扭矩，实现电机输出轴的机械锁止，达到锁止蜗轮蜗杆传动机构，进而实现离合器的位置锁止，能够提高电机能效，具有更优的可靠性。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本公开所提供的用于电机的锁止装置的结构示意图；

图2是本公开所提供的用于电机的旋转盘的结构示意图；

图3是本公开所提供的用于电机的锁止装置的控制器的结构框图；

图4是本公开所提供的用于电机的锁止装置的控制方法的流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1-控制器；2-线束；3-电机；4-磁环；5-连接齿轮；6-旋转盘；7-锁止盘；601-圆台；602-花键孔；603-花键；604-锁止孔；8-定位销；9-电磁铁；10-主控模块；11-蜗杆；12-弹性件；13-壳体；14-感应元件；15-蜗轮；20-电机扭矩计算模块；30-电磁力计算模块；40-转速及位移计算模块。

具体实施方式

下面，结合附图对本公开的具体实施例进行详细的描述，但不作为本公开的限定。

应理解的是，可以对此处公开的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本公开的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且与上面给出的对本公开的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本公开的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本公开的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本公开进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本公开的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本公开的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本公开的具体实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本公开的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本公开模糊不清。因此，本文所公开的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本公开。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本公开的相同或不同实施例中的一个或多个。

下面结合附图和具体的实施例对本公开作进一步的说明。

实施例1

考虑到分动器在电机位置的控制过程中，为了保持电机的位置恒定，通常维持电机持续按一定扭矩进行输出，从而实现电机位置的锁定，这样电机内部会产生较大的电流损耗，影响系统效率。

为此，本公开的第一方面提供一种电机的锁止装置，能够对电机输出轴进行机械锁止，从而实现对离合器的位置锁止。如图1所示，图1示出本公开实施例的电机锁止装置的结构示意图，所述锁止装置包括壳体13和蜗杆11，所述蜗杆11与所述电机3的电机输出轴同轴设置，在所述壳体13内设置电磁铁9，所述电磁铁9设置在所述蜗杆11上，在所述电磁铁9和所述电机3之间设置相互配合的锁止盘7和旋转盘6，所述锁止盘7与所述电磁铁9之间通过弹性件12连接，所述锁止盘7能够相对所述电磁铁9滑动从而对所述旋转盘6进行锁止或者解锁。

其中，所述弹性件12可以是回位弹簧，回位弹簧的两端分别与所述电磁铁9和所述锁止盘7固定连接，所述回位弹簧例如可以为塔型弹簧或圆线弹簧。

进一步地，如图2所示，所述旋转盘6的中央设有圆台601，所述圆台601中间具有花键孔602，所述圆台601的外周均布若干花键603，所述旋转盘的外周均布有用于所述锁止旋转盘6的锁止孔604。所述蜗杆11上设置有连接齿轮5，所述旋转盘6通过所述连接齿轮5设置在所述蜗杆11上，具体地，所述连接齿轮5可以通过花键与所述蜗杆11固定连接，所述旋转盘6可以通过花键与所述连接齿轮5连接，通过上述设置能够在保障扭矩输出的同时实现锁止装置的模块化构建。针对不同尺寸的电机输出轴，只需要更改所述连接齿轮5的内径即可实现匹配安装，能够节约成本、缩减开支。当然，所述蜗杆11、连接齿轮5和所述旋转盘6还可以通过其他方式进行固定安装。

在一些实施例中，所述锁止盘7为圆桶形，包括圆形的底板和与所述底板周边与所述底板固定的外圈，所述底板上沿圆周均匀分布有定位孔。所述电磁铁9和所述锁止盘7之间设置有定位销8，所述定位销8一端固定在所述电磁铁9上，能够随所述电磁铁9一起旋转，所述定位销8另一端能够插入到所述锁止盘7底板上的所述定位孔中，使得所述锁止盘7只能沿着所述电机输出轴做左右移动，不能转动。当所述电磁铁9工作时，所述电磁铁9的电磁力吸引所述锁止盘7在所述定位销8的限定下向左移动，当所述电磁铁9不工作时，电磁力消失，所述锁止盘7受回位弹簧的作用向右移动，在所述回位弹簧的作用下，所述锁止盘7的外圈插入所述旋转盘6的锁止孔内，进而锁止所述旋转盘6，保证所述旋转盘不能转动。其中，所述定位孔的数量为2个以上，优选为3个。

为了测量所述电机3的转速，本公开所述的锁止装置还包括磁环4和感应元件14，其中所述磁环4设置在所述电机3的蜗杆11上，所述感应元件14与所述锁止装置的控制器1电连接，所述控制器1采集所述磁环4和所述感应元件14产生的脉冲信号，从而获得所述电机3的转速和位移，具体地，所述感应元件例如可以是霍尔传感器。

在一些具体实施例中，所述蜗杆13与所述电机3的输出轴可以一体设置，进一步地，所述蜗杆11的一端部与所述电机3的输出轴连接，所述蜗杆11的另一端部与所述蜗轮15连接，通过蜗轮蜗杆的扭矩放大，进而压紧分动器的离合器，实现离合器传递扭矩的线性调控。

进一步地，所述锁止装置还包括控制器1，所述控制器1与所述电机3、所述电磁铁9和所述感应元件14通过线束2连接，并能够向其发送控制指令。如图3所示，所述控制器1具体包括主控模块10、电机扭矩计算模块20、电磁力计算模块30以及转速及位移计算模块40。

其中，所述电机扭矩计算模块20能够采集所述电机3的驱动电流，通过反馈的所述驱动电流计算所述电机3的输出扭矩。所述电磁力计算模块30能够采集所述电磁铁9的电磁线圈的反馈电流，通过所述反馈电流计算所述电磁铁9产生的电磁力的大小，所述转速及位移计算模块40能够采集所述磁环4和所述感应元件14的脉冲信号，进而计算所述电机3的转速以及位移。

根据直流电磁铁电磁力计算公式：

其中N为线圈匝数；I为线圈电流，A；μ₀为真空导磁率；δ为气隙长度，m。

可知，在所述电磁铁9确定时，所述控制器1可以通过控制电流的大小控制所述电磁铁9输出的电磁力的大小，从而控制所述锁止盘7对所述旋转盘6的锁止，实现对电机输出轴的机械锁止，达到锁止蜗轮蜗杆传动机构，进而实现离合器的位置锁止的目的。

在分动器工作过程中，当需要通过电机对离合器进行操作时，所述控制器1向所述电磁铁9发送控制电流，所述电磁铁9在所述控制电流的作用下产生第一电磁力。所述第一电磁力向所述锁止盘7施加向左的拉力，当所述第一电磁力大于所述锁止盘7承受的所述弹性件12施加的向右的弹力时，所述锁止盘7在所述第一电磁力的作用下向左移动。当所述锁止盘7运动到其外圈从所述旋转盘6的锁止孔中脱离时，所述锁止盘7解除对所述电机3的输出轴的锁止。此时，所述控制器1基于预定位置向所述电机3发送位置控制指令，并检测所述霍尔传感器信号，所述转速及位置计算模块40基于所检测的所述霍尔传感器的信号确定所述电机的实际位置。当所述控制器1获取所述电机3的实际位置后，将所述实际位置与所述预定位置进行比较，如果所述实际位置在所述预定位置的偏差范围内，则确定所述电机3已经到达预定位置，随即，所述控制器1向所述电池铁9发送控制命令，控制所述电磁铁9产生第二电磁力，其中所述第二电磁力小于所述第一电磁力，因此，所述锁止盘7受所述回位弹簧12的推力作用向右移动，直到所述锁止盘7的外圈锁止所述旋转盘6，从而实现对所述电机3的输出轴的锁定。

本公开实施例提供的用于电机的锁止装置通过在与所述电机3的输出轴一体连接的蜗杆11上设置电磁铁9和锁止盘7，并通过控制器1实现对所述电磁铁9所产生的电磁力的控制，从而控制所述锁止盘7左右移动，实现对所述旋转盘6的锁止，进而实现对所述电机3输出轴的机械锁止，达到锁止蜗轮蜗杆传动机构的效果，进而实现离合器的位置锁止，实现对离合器传递扭矩的线性调控。

实施例2

基于同样的发明构思，本公开第二方面还提供一种电机组件，所述电机组件包括电机3、控制器1以及本公开任一实施例中所述的锁止装置，所述控制器1用于控制所述锁止装置对所述电机3的输出轴进行锁止或者解锁。

其中，所述锁止装置包括壳体13和蜗杆11，所述蜗杆11与所述电机3的电机输出轴同轴设置，在所述壳体13内设置电磁铁9，所述电磁铁9设置在所述蜗杆11上，在所述电磁铁9和所述电机3之间设置相互配合的锁止盘7和旋转盘6，所述锁止盘7与所述电磁铁9之间通过弹性件12连接，所述锁止盘7能够相对所述电磁铁9滑动从而对所述旋转盘6进行锁止或者解锁。

本公开实施例提供的用于电机的锁止装置通过在与所述电机3的输出轴一体连接的蜗杆11上设置电磁铁9和锁止盘7，并通过控制器1实现对所述电磁铁9所产生的电磁力的控制，从而控制所述锁止盘7左右移动，实现对所述旋转盘6的锁止，进而实现对所述电机3输出轴的机械锁止，达到锁止蜗轮蜗杆传动机构的效果，进而实现离合器的位置锁止，实现对离合器传递扭矩的线性调控。

实施例3

为了更好地实施所述锁止装置，本公开的第三方面还提供一种与所述锁止装置对应的用于电机锁止的控制方法。图4为本公开所提供的用于电机的锁止装置的控制方法的控制流程图，如图4所示，所述用于电机锁止的控制方法具体包括以下步骤：

S101，当所述电磁铁产生的第一电磁力大于预定锁止力的情况下，控制所述锁止盘向第一方向移动以实现所述锁止盘脱离所述旋转盘。

具体地，所述电磁铁9与所述控制器1电连接，所述控制器1向所述电磁铁9发送控制电流，所述电磁铁9在所述控制电流的作用下产生第一电磁力。所述第一电磁力向所述锁止盘7施加向左的拉力，同时，所述锁止盘7还承受着所述弹性件12施加的向右的弹力，当所述第一电磁力大于所述弹力时，所述锁止盘7在所述第一电磁力的作用下向左移动。当所述锁止盘7运动到其外圈从所述旋转盘6的锁止孔中脱离时，所述锁止盘7解除对所述电机3的输出轴的锁止。

由此可知，所述第一电磁力至少需要保障所述锁止盘7能够运动到其外圈从所述旋转盘6的锁止孔中脱离，那么，在所述锁止盘7的外圈从所述旋转盘6中脱离时，所述锁止盘7承担的所述弹性件12施加的弹力即为预定锁止力，因为只有所述第一电磁大于所述弹力时，才能维持所述锁止盘持续向左移动；所述预定锁止力的大小可以通过所述弹性件12的弹性系数和所述锁止盘7移动的距离计算得出。当所述第一电磁力大于所述预定锁止力时，所述锁止盘7能够在所述第一电磁力的作用下带动其外圈从所述旋转盘6中脱离，当所述第一电磁力小于所述预定锁止力时，所述锁止盘7在所述弹性件的弹力作用下保持静止状态，从而继续保持对所述电机3的输出轴进行锁止。

通过对所述预定锁止力的计算，可以获得所述第一电磁力的大小，进而由电磁力计算公式可知，通过控制流经所述电磁铁9的电磁线圈中的电流即可控制所述电磁铁9产生的电磁力的大小，从而进一步控制所述电机3的输出轴的运行状态。

S102，响应于基于预定位置的控制指令，获取所述电机的实际位置。

其中所述预定位置是基于所述分控器的控制需要预先设定的电机位置。

在完成上述步骤S101后，在本步骤中，所述控制器1基于预定位置向所述电机3发送位置控制指令，并检测所述霍尔传感器信号，所述转速及位置计算模块基于所检测的所述霍尔传感器的信号确定所述电机的实际位置。

S103，当所述实际位置位于基于所述预定位置的预定范围内的情况下，通过所述电磁铁产生的第二电磁力控制所述锁止盘向第二方向移动以使得所述锁止盘锁止所述旋转盘。

具体地，当所述控制器1获取所述电机3的实际位置后，将所述实际位置与所述预定位置进行比较，当所述实际位置在所述预定位置的偏差范围内时，确定所述电机3已经到位。

当所述电机3到达预定位置后，需要对所述电机3的位置进行锁定。所述控制器1向所述电池铁9发送控制命令，控制所述电磁铁9产生第二电磁力，其中所述第二电磁力小于所述第一电磁力，因此，所述锁止盘7受所述回位弹簧12的推力作用向右移动，直到所述锁止盘7的外圈锁止所述旋转盘6，从而实现对所述电机3的输出轴的锁定。

在一些实施方式中，所述用于电机锁止的控制方法还包括：

在所述锁止盘锁止所述旋转盘之后，获取所述电机的驱动电流；并基于所述驱动电流确定所述电机的输出扭矩；当所述输出扭矩小于预定阈值的情况下，确定所述电机的所述输出轴被锁止。

具体地，当所述锁止盘7完成对所述旋转盘6的锁止后，所述控制器1获取所述电机的驱动电流。基于以下三相电机的功率方程和扭矩方程：

P＝1.732*U*I*cosφ，

T＝9550*P/n，

其中，P为三相电机功率，U为线电压，I为线电流，cosφ为功率因数，T为电机输出扭矩，n为电机转速，本公开中功率因数取0.8。

可知，所述控制器1基于所述线电流计算得到所述电机3的输出功率P，并基于所述输出功率P和所述电机3的转速n获得所述电机3的输出扭矩T。当所述输出扭矩小于阈值扭矩时，判断所述电机3无负载，即所述电机3的输出轴已经锁止。

由上述内容可知，本公开提供的用于电机的锁止装置、电机组件以及用于电机的控制方法，在与所述电机3的输出轴一体连接的蜗杆11上设置电磁铁9和锁止盘7，通过控制器1实现对所述电磁铁9所产生的电磁力的控制，从而控制所述锁止盘左右移动，实现对所述旋转盘的锁止，实现对所述电机3输出轴的机械锁止，达到锁止蜗轮蜗杆传动机构的效果，进而实现离合器的位置锁止，实现对离合器传递扭矩的线性调控。本公开通过机械锁止结构，能够提高电机能效，具有更优的可靠性。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种用于电机锁止的控制方法，所述电机通过锁止装置进行锁止，所述锁止装置包括壳体和蜗杆，所述蜗杆与所述电机的输出轴同轴设置，在所述壳体内设置电磁铁，所述电磁铁设置在所述蜗杆上，在所述电磁铁和所述电机之间设置相互配合的锁止盘和旋转盘，所述锁止盘与所述电磁铁之间通过弹性件连接，所述锁止盘能够相对所述电磁铁滑动从而对所述旋转盘进行锁止或者解锁；

所述电磁铁和所述锁止盘之间设置定位销，所述定位销能够插入到所述锁止盘上的定位孔中；所述定位销一端固定在所述电磁铁上；

其特征在于，所述控制方法包括：

当所述电磁铁产生的第一电磁力大于预定锁止力的情况下，控制所述锁止盘向第一方向移动以实现所述锁止盘脱离所述旋转盘；

响应于基于预定位置的控制指令，获取所述电机的实际位置；

当所述实际位置位于基于所述预定位置的预定范围内的情况下，通过所述电磁铁产生的第二电磁力控制所述锁止盘向第二方向移动以使得所述锁止盘锁止所述旋转盘；

其中，所述第一电磁力通过以下方式确定：

向所述电磁铁发送第一控制电流；

基于所述第一控制电流确定第一反馈电流；

基于所述第一反馈电流确定所述第一电磁力；以及

所述第二电磁力通过以下方式确定：

向所述电磁铁发送第二控制电流；

基于所述第二控制电流确定第二反馈电流；

基于所述第二反馈电流确定所述第二电磁力。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述锁止盘锁止所述旋转盘之后，还包括：

获取所述电机的驱动电流

基于所述驱动电流确定所述电机的输出扭矩；

当所述输出扭矩小于预定阈值的情况下，确定所述电机的所述输出轴被锁止。