CN114666005A - 一种察打一体化组合设备的察打实现方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种察打一体化组合设备的察打实现方法，应用于无线电探测设备和无线电干扰设备；无线电探测设备从目标区域确定发现无人机群；无线电探测设备从无人机群中筛选出合法飞行的无人机和非法飞行的无人机，合法飞行的无人机记为目标无人机；无线电探测设备与目标无人机建立通讯；无线电探测设备对建立通讯的目标无人机发送其所对应的实时定位信息；无线电干扰设备对目标区域输出对无人机机载定位芯片接收信号进行干扰的干扰波；无线电干扰设备对外发出通知，待确认非法飞行的无人机被清除后，无线电干扰设备对目标区域停止输出干扰波。本发明实现对侵入无人机群的合法性判断，保护重要设施。本发明主要用于无人机管控技术领域。

Description

一种察打一体化组合设备的察打实现方法
技术领域
本发明涉及无人机管控技术领域，具体是涉及一种察打一体化组合设备的察打实现方法。
背景技术
现有的无人机应用场景和功能广泛，比如常见的应用是在于：航空拍摄、微型自拍、农药喷洒、植物保护、灾难救援、野生动物观察、传染病监控、地图测绘、电力巡检等等。但是，对于一些重要的场所，比如说石油石化的生产场所、民航机场、电力场所。这些场所则需要对无人机的飞行进行一定的控制。但是，随着无人机的广泛应用，重要场所出现黑飞或乱飞的现象也逐渐增加，严重威胁了机场等重要场所的安全运行。因此，行业内亟需对黑飞或者乱飞的现象进行管控。
发明内容
本发明提供一种察打一体化组合设备的察打实现方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
本发明提供一种察打一体化组合设备的察打实现方法，应用于无线电探测设备和无线电干扰设备，包括：
步骤1、所述无线电探测设备从目标区域确定发现无人机群；
步骤2、所述无线电探测设备对无人机群广播第一加密信号；所述无线电探测设备接收无人机群回复的独立通讯信道和定位信息，将所述定位信息记为提供定位信息；
步骤3、所述无线电探测设备对无人机群的各个无人机进行探测得到各个无人机的实际定位信息；
步骤4、所述无线电探测设备将所述实际定位信息和提供定位信息进行匹配，根据匹配结果确定合法飞行的无人机和非法飞行的无人机，将所述合法飞行的无人机记为目标无人机；
步骤5、所述无线电探测设备与目标无人机建立通讯；
步骤6、所述无线电探测设备对建立通讯的目标无人机发送其所对应的实时定位信息；
步骤7、所述无线电干扰设备对目标区域输出对无人机机载定位芯片接收信号进行干扰的干扰波；
步骤8、所述无线电干扰设备对外发出通知，待确认非法飞行的无人机被清除后，无线电干扰设备对目标区域停止输出干扰波。
进一步，所述无线电探测设备从目标区域确定发现无人机群具体包括：所述无线电探测设备对目标区域进行无线电静默监测，根据静默监测结果确定发现无人机群。
进一步，所述无人机群指的是至少有两个以上的无人机组成的集合群。
进一步，所述无线电探测设备与目标无人机建立通讯具体包括：所述无线电探测设备对目标无人机广播第二加密信号；所述无线电探测设备接收目标无人机回复的独立通讯信道；所述无线电探测设备根据独立通讯信道与对应的目标无人机建立通讯。
进一步，所述无线电探测设备对建立通讯的目标无人机发送其所对应的实时定位信息具体包括：所述无线电探测设备通过独立通讯通道向其对应的目标无人机发送所述目标无人机的实时定位信息。
进一步，所述干扰波包括：对接收GPS系统定位信息的干扰、对接收北斗系统定位信息的干扰、对接收伽利略卫星导航系统定位信息的干扰或者对接收GLONASS系统定位信息的干扰。
进一步，本察打一体化组合设备的察打实现方法还包括应用于无人机捕捉设备，所述无线电探测设备确定目标区域的非法飞行的无人机的悬停无人机，所述无线电探测设备通知无人机捕捉设备对悬停无人机进行捕捉。
进一步，所述无线电探测设备确定目标区域的非法飞行的无人机的悬停无人机具体包括：所述无线电探测设备通过独立通讯信道向目标无人机发出摆动飞行要求；所述无线电探测设备确定目标无人机进行摆动飞行；
所述无线电探测设备对目标区域的无人机的运动状态进行探测，通过运动状态确定目标区域的悬停无人机。
进一步，所述无线电探测设备通知无人机捕捉设备升空以对悬停无人机进行捕捉具体包括：所述无线电探测设备探测出悬停无人机的定位信息，所述定位信息记为目标定位信息，并将所述目标定位信息传递给无人机捕捉设备，所述无人机捕捉设备根据所述目标定位信息对悬停无人机进行捕捉。
本发明至少具有以下有益效果：本发明通过无线电探测设备和无线电干扰设备通过互相配合，以实现对侵入的无人机群进行“合法飞行的无人机”和“非法飞行的无人机”判断。并在无人机群中发现“合法飞行的无人机”，同时对“非法飞行的无人机”进行干扰。从而实现保护重要设施，且不影响 “合法飞行的无人机”正常作业的目的。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1是察打一体化组合设备的察打实现方法的步骤流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
请参考图1，提供一种察打一体化组合设备的察打实现方法，包括：应用于无线电探测设备和无线电干扰设备。
所述无线电探测设备和无线电干扰设备通过互相配合，以实现对侵入的无人机群进行“合法飞行的无人机”和“非法飞行的无人机”的判断。并在无人机群中发现“合法飞行的无人机”，同时对“非法飞行的无人机”进行干扰。从而实现保护重要设施，且不影响 “合法飞行的无人机”正常作业的目的。
为了实现上述目的，本具体实施例的无线电探测设备和无线电干扰设备的互相配合的工作方式具体包括如下：
步骤1、所述无线电探测设备从目标区域确定发现无人机群。
步骤1的作用是实现对无人机群的探测。其中，行业内对于无人机群的探测方式主要为两种形式。
第一种形式为：无线电探测设备对目标区域进行无线电静默监测，根据静默监测结果确定发现无人机群。这种形式主要是采用无线电侦测技术，以实现对无人机群的侦测。无人机群在飞行的过程中，其中的无人机在受到操纵者控制的时候，会反馈信息给操纵者。此时，只要在目标区域中探测到反馈信号，则可以知道存在无人机进入目标区域。同时，通过探测到反馈信号的差异可以得到无人机群中无人机的数量。这种形式属于行业内比较常用的对于无人机群的探测方式。
第二种方式为：无线电探测设备通过对目标区域进行定期扫描发现飞行物，通过对飞行物的飞行姿态，确定无人机群。无线电探测设备确定无人机群的具体方法包括：无线电探测设备向目标区域发出扫描雷达波，通过扫描雷达波的反馈确定目标区域的飞行物的飞行姿态，当所述飞行物的飞行姿态为线性姿态，则认为所述飞行物所组成的集合为无人机群，其中，所述线性姿态指的是在设定的时间内飞行物所移动的轨迹为线性的。由于无人机的壳体的不会变化的，因此，无人机的飞行在雷达波的表现方式为，无线电反射点线性移动。而生物飞行物，由于生物体在飞行过程中，生物体的身体形状会发生改变，因此，其在雷达波的表现方式为：无线电反射点波动式移动。因此，可以通过无人机和生物体飞行物在雷达波上的表现方式差异来确定飞行物的飞行姿态为线性姿态。需要说明的是无人机群指的是至少有两个以上的无人机组成的集合群。
在确定了无人机群后，就可以在无人机群中对合法飞行的无人机和非法飞行的无人机进行筛选。具体的筛选由步骤2至步骤4来实现。
步骤2、所述无线电探测设备对无人机群广播第一加密信号；所述无线电探测设备接收无人机群回复的独立通讯信道和定位信息，将所述定位信息记为提供定位信息。
步骤3、所述无线电探测设备对无人机群的各个无人机进行探测得到各个无人机的实际定位信息。
步骤4、所述无线电探测设备将所述实际定位信息和提供定位信息进行匹配，根据匹配结果确定合法飞行的无人机和非法飞行的无人机，将所述合法飞行的无人机记为目标无人机。
无线电探测设备可以通过设置白名单，在白名单中记录有合法在目标区域内飞行的无人机的标识信息，通过这个标识信息从无人机群中筛选出合法飞行的无人机。为了在无人机群中筛选出合法飞行的无人机，无线电探测设备对目标无人机广播第一加密信号。第一加密信号的解密方式只有合法飞行的无人机才会知道。无线电探测设备向目标区域中的无人机群发送广播，在无人机群中合法飞行的无人机收到广播后。可以对第一加密信号进行解密，从而知道第一加密信号中记载的信息。其中，第一加密信号记载的信息是请求无人机提供其的定位信息。因此，合法飞行的无人机会提供其的定位信息，所述定位信息记为提供定位信息。无线电探测设备在通过对无人机群中的各个无人机进行探测，可以知道各个无人机的定位信息，为了便于描述，所述定位信息记为实际定位信息。无线电探测设备对实际定位信息与提供定位信息进行匹配。因为，非法飞行的无人机是无法反馈提供定位信息的，因此，通过这样的匹配，使得无线电探测设备知道哪些是合法飞行的无人机，哪些是非法飞行的无人机。最终确定目标无人机。这里需要说明的是：第一加密信号的种类可以有多种，无线电探测设备所广播的第一加密信号可以有很多种。以应对在白名单中不同种类的合法飞行的无人机。
在确定了目标无人机后，则可以进入步骤5了。
步骤5、所述无线电探测设备与目标无人机建立通讯。
步骤5的目的是为了让无线电探测设备与目标无人机建立通讯。在一些优选的实施例中，无线电探测设备与目标无人机建立通讯的方式具体包括：无线电探测设备对目标无人机进行广播，广播第二加密信号。第二加密信号的解密方式只有合法飞行的无人机才会知道。广播第二加密信号，可以对目标无人机的合法性进行二次确认。通过这样的方式，增强了对于目标无人机的防伪性，进一步避免非法飞行的无人机假冒合法飞行的无人机。目标无人机在接收到第二加密信号后，可以对第二加密信号进行解密，从而知道第二加密信号中记载的信息。其中，第二加密信号记载的信息为请求无人机提供独立通讯信道。因此，目标无人机会提供与其进行独立通讯的独立通讯信道。无线电探测设备获取到目标无人机关于独立通讯信道的反馈后，即可通过独立通讯信道与对应的目标无人机进行独立通讯，建立通讯连接。
无线电探测设备在与目标无人机建立独立通讯后，即可进入到步骤6。
步骤6、所述无线电探测设备对建立通讯的目标无人机发送其所对应的实时定位信息。
步骤6的目的是为了给目标无人机提供其所对应的实时定位信息。无线电探测设备在确定了目标无人机后，可以通过雷达扫描的方式跟踪目标无人机，从而知道目标无人机的实时定位信息。因此，无线电探测设备可以通过独立通讯信道将目标无人机的实时定位信息发送给目标无人机，使得目标无人机知道其当前的位置情况。
此时，目标无人机对于其的实时定位信息有两个获取渠道。第一个是目标无人机自身机载的位置芯片通过全球定位系统所得到定位信息。另外一个是无线电探测设备所提供的定位信息。而，非法飞行的无人机的实时定位信息只有一个获取渠道。那就是其自身机载的位置芯片通过全球定位系统所得到的定位信息。那么，如果切断非法飞行的无人机的实时定位信息的获取渠道，那么非法飞行的无人机就会因为失去定位来源而不知所措。现有市场内大多的无人机在失去定位信息后，会采取悬停等待直至获取新的定位信息，或者在悬停等待一段时间后，自动迫降。基于这样的原理，可以对非法飞行的无人机进行干扰。
步骤7、所述无线电干扰设备对目标区域输出对无人机机载定位芯片接收信号进行干扰的干扰波。
所述干扰波指的是可以对无人机记载位置芯片接收信号进行无线电干扰的电磁波。为了切断非法飞行的无人机获取定位信息的渠道。无线电干扰设备可以发出干扰波，从而阻挠非法飞行的无人机从全球定位系统中获取的定位信息。非法飞行的无人机在失去定位信息后，就会悬停等待直至获取新的定位信息，或者在悬停等待一段时间后，自动迫降。而合法飞行的无人机由于还可以从无线电探测设备中获取定位信息，因此合法飞行的无人机的飞行不受干扰。当然，在对非法飞行的无人机进行干扰后，可以通过发送通知给目标区域的管理者，以对非法飞行的无人机进行清除，待非法飞行的无人机被清除完毕后，就可以解除干扰波的输出。在一些优选的具体实施例中，所述干扰波包括：对接收GPS系统定位信息的干扰、对接收北斗系统定位信息的干扰、对接收伽利略卫星导航系统定位信息的干扰或者对接收GLONASS系统定位信息的干扰。其中，在一些实施例中 ，所述干扰波的干扰方式包括：输出伪定位信息，所述伪定位信息为实现设定与目标区域的定位相差甚远的定位信息，通过输出伪定位信息造成非法飞行的无人机辨别混乱。
在输出干扰波后，则进入步骤8。
步骤8、所述无线电干扰设备对外发出通知，待确认非法飞行的无人机被清除后，无线电干扰设备对目标区域停止输出干扰波。
无线电干扰设备通过对外发出通知，以通知目标区域的管理人员，对非法飞行的无人机进行清楚。管理人员对非法飞行的无人机进行清除后，则可以对无线电干扰设备发出信号，以通知无线电干扰设备对目标区域停止输出干扰波。使得合法飞行的无人机不受影响。
为了实现对非法飞行的无人机进行自动化的清除，在一些优选的具体实施例中，本察打一体化组合设备系统还包括无人机捕捉设备，所述无线电探测设备确定目标区域的非法飞行的无人机的悬停无人机，所述无线电探测设备通知无人机捕捉设备对悬停无人机进行捕捉。在非法飞行的无人机中，有一部分无人机不会进行迫降，迫降的无人机不需要花费太大的资源即可对其进行清除。针对悬停在半空的无人机，则可以通过无人机捕捉设备进行清除，以降低管理人员的工作量，同时可以在一定程度上实现无人值守。
为了防止对悬停无人机进行清除的时候，突然闯入非法飞行的无人机（此情况默认所有闯入的无人机均为非法飞行的无人机），而导致对非法飞行的无人机的位置判断不准确的情况。在一些优选的具体实施中，所述无线电探测设备确定目标区域的非法飞行的无人机的悬停无人机具体包括：所述无线电探测设备通过独立通讯信道向目标无人机发出摆动飞行要求；所述无线电探测设备确定目标无人机进行摆动飞行；所述无线电探测设备对目标区域的无人机的运动状态进行探测，通过运动状态确定目标区域的悬停无人机。
由于此时干扰波依然作用在目前区域中，目标区域依然在干扰波在存在的情况。这种情况所有闯入的无人机均视为非法飞行的无人机。故，对于清除过程中，需要对目标区域中的无人机进行重新确认。为此，通过无线电探测设备通过独立通讯信道对目标无人机发出摆动飞行要求。使得目标无人机进行摆动飞行，这样通过无线电探测设备再次检测无人机的时候，就可以通过运动状态来确定目标区域的悬停无人机。悬停无人机确定后，就可以便于无人机捕捉设备对悬停无人机进行捕捉。
其中，所述无线电探测设备通知无人机捕捉设备升空以对悬停无人机进行捕捉具体包括：所述无线电探测设备探测出悬停无人机的定位信息，所述定位信息记为目标定位信息，并将所述目标定位信息传递给无人机捕捉设备，所述无人机捕捉设备根据所述目标定位信息对悬停无人机进行捕捉。无人机捕捉设备在升空的时候，会通过与无线电探测设备建立独立通讯通道。无线电探测设备利用独立通讯通道给无人机捕捉设备提供其的实时定位信息和悬停无人机的定位信息，无人机捕捉设备根据悬停无人机的定位信息和其自身的定位信息规划飞行路径，通过所述飞行路径靠近，并利用机器视觉确认悬停无人机，然后对悬停无人机进行捕捉。由于此时，目标无人机正在摆动飞行，因此，无人机捕捉设备可以通过无人机的飞行姿态对悬停无人机进行二次确认，避免误捕捉的情况。
尽管本申请的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求，考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本申请的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本申请进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本申请的非实质性改动仍可代表本申请的等效改动。

Claims (9)

1.一种察打一体化组合设备的察打实现方法，应用于无线电探测设备和无线电干扰设备，其特征在于，包括：
步骤1、所述无线电探测设备从目标区域确定发现无人机群；
步骤2、所述无线电探测设备对无人机群广播第一加密信号；所述无线电探测设备接收无人机群回复的独立通讯信道和定位信息，将所述定位信息记为提供定位信息；
步骤3、所述无线电探测设备对无人机群的各个无人机进行探测得到各个无人机的实际定位信息；
步骤4、所述无线电探测设备将所述实际定位信息和提供定位信息进行匹配，根据匹配结果确定合法飞行的无人机和非法飞行的无人机，将所述合法飞行的无人机记为目标无人机；
步骤5、所述无线电探测设备与目标无人机建立通讯；
步骤6、所述无线电探测设备对建立通讯的目标无人机发送其所对应的实时定位信息；
步骤7、所述无线电干扰设备对目标区域输出对无人机机载定位芯片接收信号进行干扰的干扰波；
步骤8、所述无线电干扰设备对外发出通知，待确认非法飞行的无人机被清除后，无线电干扰设备对目标区域停止输出干扰波。
2.根据权利要求1所述的一种察打一体化组合设备的察打实现方法，其特征在于，所述无线电探测设备从目标区域确定发现无人机群具体包括：所述无线电探测设备对目标区域进行无线电静默监测，根据静默监测结果确定发现无人机群。
3.根据权利要求1所述的一种察打一体化组合设备的察打实现方法，其特征在于，所述无人机群指的是至少有两个以上的无人机组成的集合群。
4.根据权利要求1所述的一种察打一体化组合设备的察打实现方法，其特征在于，所述无线电探测设备与目标无人机建立通讯具体包括：所述无线电探测设备对目标无人机广播第二加密信号；所述无线电探测设备接收目标无人机回复的独立通讯信道；所述无线电探测设备根据独立通讯信道与对应的目标无人机建立通讯。
5.根据权利要求4所述的一种察打一体化组合设备的察打实现方法，其特征在于，所述无线电探测设备对建立通讯的目标无人机发送其所对应的实时定位信息具体包括：所述无线电探测设备通过独立通讯通道向其对应的目标无人机发送所述目标无人机的实时定位信息。
6.根据权利要求1所述的一种察打一体化组合设备的察打实现方法，其特征在于，所述干扰波包括：对接收GPS系统定位信息的干扰、对接收北斗系统定位信息的干扰、对接收伽利略卫星导航系统定位信息的干扰或者对接收GLONASS系统定位信息的干扰。
7.根据权利要求1所述的一种察打一体化组合设备的察打实现方法，其特征在于，还包括应用于无人机捕捉设备，所述无线电探测设备确定目标区域的非法飞行的无人机的悬停无人机，所述无线电探测设备通知无人机捕捉设备对悬停无人机进行捕捉。
8.根据权利要求1所述的一种察打一体化组合设备的察打实现方法，其特征在于，所述无线电探测设备确定目标区域的非法飞行的无人机的悬停无人机具体包括：所述无线电探测设备通过独立通讯信道向目标无人机发出摆动飞行要求；所述无线电探测设备确定目标无人机进行摆动飞行；
所述无线电探测设备对目标区域的无人机的运动状态进行探测，通过运动状态确定目标区域的悬停无人机。
9.根据权利要求8所述的一种察打一体化组合设备的察打实现方法，其特征在于，所述无线电探测设备通知无人机捕捉设备升空以对悬停无人机进行捕捉具体包括：所述无线电探测设备探测出悬停无人机的定位信息，所述定位信息记为目标定位信息，并将所述目标定位信息传递给无人机捕捉设备，所述无人机捕捉设备根据所述目标定位信息对悬停无人机进行捕捉。
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