CN114662964A - 环形穿梭车调度方法及装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开关于一种环形穿梭车调度方法及装置、电子设备及介质，涉及仓储物流领域。该方法包括：获取一个或多个目标任务，根据目标任务的第一坐标，确定目标任务的标记小车顺序；按照目标任务的标记小车顺序，计算目标任务的第二坐标，根据目标任务的第二坐标，为目标任务匹配可用穿梭车；若可用穿梭车满足占用条件，标记目标任务占用可用穿梭车。该方法可以根据任务的标记小车顺序依次为一个或多个任务中的每个任务标记穿梭车，实现任务与穿梭车的最优匹配，提高环形穿梭车的调度效率。

Description

环形穿梭车调度方法及装置、电子设备及介质

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，尤其涉及一种环形穿梭车调度方法及装置、电子设备及介质。

背景技术

目前，环形穿梭车系统大多采用“任务找车”的模式。无新任务时，环形穿梭车会停于当前完成作业的位置，有新任务时，会绑定可用的行驶到作业任务点最近的环形穿梭车，直到绑定的环形穿梭车完成该任务，接受新任务，以此循环。这种调度策略存在以下问题，被新任务绑定的环形穿梭车在前往任务作业点的路径上，有可能会有其他环形穿梭车释放出来，也有可能会产生新的任务，因此调度策略效率低，造成资源浪费。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开提供一种环形穿梭车调度方法及装置、电子设备及介质，可以根据任务的标记小车顺序依次为一个或多个任务中的每个任务标记穿梭车，实现任务与穿梭车的最优匹配，提高环形穿梭车的调度效率。本公开的技术方案如下：

根据本公开实施例的一个方面，提供一种环形穿梭车调度方法，包括：获取一个或多个目标任务，根据所述目标任务的第一坐标，确定所述目标任务的标记小车顺序；按照所述目标任务的标记小车顺序，计算所述目标任务的第二坐标，根据所述目标任务的第二坐标，为所述目标任务匹配可用穿梭车；若所述可用穿梭车满足占用条件，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车。

在本公开的一个实施例中，所述获取一个或多个目标任务，包括：生成任务，将生成的任务添加到待排产任务池中；若所述待排产任务池中的任务数量超过预设数量阈值、或者所述待排产任务池中存在等待时间超过第一预设时间阈值的任务，将所述待排产任务池中的任务添加到备选任务池中；从所述备选任务池中，获取所述一个或多个目标任务。

在本公开的一个实施例中，所述计算所述目标任务的第二坐标，包括：计算所述目标任务的第一坐标与预设安全距离阈值之间的差值；若所述差值大于等于0，确定所述差值为所述目标任务的第二坐标；若所述差值小于0，将所述差值加上环形输送线的长度，获得所述目标任务的第二坐标。

在本公开的一个实施例中，所述根据所述目标任务的第二坐标，为所述目标任务匹配可用穿梭车，包括：以所述目标任务的第二坐标为起点，按照穿梭车行驶环形方向的反方向查询穿梭车；若穿梭车满足以下任一条件，确定所述穿梭车为所述目标任务的可用穿梭车：所述穿梭车的状态为空闲、所述穿梭车的状态为负载行驶且终点坐标小于所述目标任务的第二坐标。

在本公开的一个实施例中，所述若所述可用穿梭车满足占用条件，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车，包括：若所述可用穿梭车的坐标与所述目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车。

在本公开的一个实施例中，所述方法还包括：若所述可用穿梭车的坐标与所述目标任务的第二坐标之间的距离大于等于预设绑定距离阈值，当所述可用穿梭车行驶到新的坐标时还未被占用，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车，其中，所述新的坐标与所述目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值。

在本公开的一个实施例中，所述若所述可用穿梭车满足占用条件，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车，包括：若所述目标任务的等待时间超过第二预设时间阈值，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车。

在本公开的一个实施例中，确定环形输送线的零点；按照穿梭车行驶环形方向，记录所述环形输送线上各装卸位置的坐标，以便根据记录的坐标确定任务的第一坐标和穿梭车的坐标。

根据本公开实施例的另一方面，提供一种环形穿梭车调度装置，包括：获取模块，用于获取一个或多个目标任务，根据所述目标任务的第一坐标，确定所述目标任务的标记小车顺序；匹配模块，用于按照所述目标任务的标记小车顺序，计算所述目标任务的第二坐标，根据所述目标任务的第二坐标，为所述目标任务匹配可用穿梭车；标记模块，用于若所述可用穿梭车满足占用条件，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车。

在本公开的一个实施例中，所述获取模块还用于：生成任务，将生成的任务添加到待排产任务池中；若所述待排产任务池中的任务数量超过预设数量阈值、或者所述待排产任务池中存在等待时间超过第一预设时间阈值的任务，将所述待排产任务池中的任务添加到备选任务池中；从所述备选任务池中，获取所述一个或多个目标任务。

在本公开的一个实施例中，所述匹配模块还用于：计算所述目标任务的第一坐标与预设安全距离阈值之间的差值；若所述差值大于等于0，确定所述差值为所述目标任务的第二坐标；若所述差值小于0，将所述差值加上环形输送线的长度，获得所述目标任务的第二坐标。

在本公开的一个实施例中，所述匹配模块还用于：以所述目标任务的第二坐标为起点，按照穿梭车行驶环形方向的反方向查询穿梭车；若穿梭车满足以下任一条件，确定所述穿梭车为所述目标任务的可用穿梭车：所述穿梭车的状态为空闲、所述穿梭车的状态为负载行驶且终点坐标小于所述目标任务的第二坐标。

在本公开的一个实施例中，所述标记模块还用于：若所述可用穿梭车的坐标与所述目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车。

在本公开的一个实施例中，所述标记模块还用于：若所述可用穿梭车的坐标与所述目标任务的第二坐标之间的距离大于等于预设绑定距离阈值，当所述可用穿梭车行驶到新的坐标时还未被占用，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车，其中，所述新的坐标与所述目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值。

在本公开的一个实施例中，所述标记模块还用于：若所述目标任务的等待时间超过第二预设时间阈值，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车。

在本公开的一个实施例中，所述装置还包括坐标记录模块，用于：确定环形输送线的零点；按照穿梭车行驶环形方向，记录所述环形输送线上各装卸位置的坐标，以便根据记录的坐标确定任务的第一坐标和穿梭车的坐标。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现上述的环形穿梭车调度方法。

根据本公开实施例的又一方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述的环形穿梭车调度方法。

本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：先获取一个或多个目标任务，确定这些目标任务的标记小车顺序，然后根据确定的顺序，依次为每个目标任务分配穿梭车，从宏观全局角度提出环形穿梭车系统的调度策略，实现任务与穿梭车的最优匹配，提高了环形穿梭车的调度效率。以及，在为每个目标任务分配穿梭车的过程中，先利用计算的目标任务的第二坐标，为目标任务匹配可用穿梭车，然后在确定可用穿梭车满足占用条件的情况下，标记目标任务占用可用穿梭车，实现任务与环形穿梭车的最优匹配，减少空跑以及堵塞的情况，使得环形穿梭车系统效率最优。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。

图1是环形穿梭车系统的结构示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的环形穿梭车调度方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的环形穿梭车系统的结构示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的为目标任务匹配可用穿梭车的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的环形穿梭车调度装置框图；

图6是根据一示例性实施例示出的环形穿梭车调度的电子设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本公开所涉及的用户信息，包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息。

本公开实施例提供的方法可以由任意类型的电子设备执行，例如服务器或者终端设备，或者服务器和终端设备的交互执行。终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限制。

其中，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN(Content Delivery Network，内容分发网络)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表等，但并不局限于此。

图1是环形穿梭车系统的结构示意图。图1中，环形穿梭车系统可以包括立库、环形输送线、多个穿梭车。其中，立库用于存放货物，环形输送线和多个穿梭车用于将货物出库和入库。目前，当有新任务时，获取与该新任务的作业任务点最近的可用穿梭车，绑定该可用穿梭车直到完成该新任务。但是，被新任务绑定的环形穿梭车在前往任务作业点的路径上，有可能会有其他环形穿梭车释放出来，也有可能会产生新的任务，调度策略效率低，造成资源浪费。以图1所示的环形输送线为例进行说明，采用现有的调度策略得到货物W1出库任务与小车Car1绑定，即小车Car1需要行驶到货物W1所在的作业任务点，将货物W1出库。在小车Car1前往作业任务点的过程中，小车Car2释放出来了。由于小车Car2满足装卸条件，即小车Car2与货物W1的距离满足装卸要求，那么小车Car2为货物W1出库任务的最优小车，但是该出库任务与小车Car1绑定，小车Car2要被驱逐行驶。

为了解决上述问题，本公开实施例提供一种环形穿梭车调度方法。图2是根据一示例性实施例示出的环形穿梭车调度方法的流程图。如图2所示，环形穿梭车调度方法包括以下步骤。

步骤S210，获取一个或多个目标任务，根据目标任务的第一坐标，确定目标任务的标记小车顺序。

步骤S220，按照目标任务的标记小车顺序，计算目标任务的第二坐标，根据目标任务的第二坐标，为目标任务匹配可用穿梭车。

步骤S230，若可用穿梭车满足占用条件，标记目标任务占用可用穿梭车。

在步骤S210中，可以积累一个或多个目标任务，根据每个目标任务的第一坐标，设置每个目标任务的标记穿梭车的顺序，进而按照设置的顺序为目标任务分配穿梭车。其中，目标任务的第一坐标可以为目标任务的起点位置，可以通过环形输送线上各装卸位置的坐标确定第一坐标。

本公开实施例提供的调度方法可以积累一个或多个目标任务，为积累的目标任务分配穿梭车。在示例性实施例中，获取一个或多个目标任务，可以包括：生成任务，将生成的任务添加到待排产任务池中；若待排产任务池中的任务数量超过预设数量阈值、或者待排产任务池中存在等待时间超过第一预设时间阈值的任务，将待排产任务池中的任务添加到备选任务池中；从备选任务池中，获取一个或多个目标任务。

待排产任务池用于存放生成的任务，备选任务池用于存放等待分配穿梭车的任务。当待排产任务池中存放的任务数量达到预设数量阈值、或者待排产任务池中存在等待时间超过第一预设时间阈值的任务的时候，将待排产任务池中的任务加入备选任务池中，后续对备选任务池中的任务分配穿梭车。预设数量阈值的设置能够控制任务下发量，便于积累任务。第一预设时间阈值的设置能够控制任务下发频率，便于保证时效。其中，任务下发可以理解为将任务从待排产任务池加入备选任务池。

在示例性实施例中，环形穿梭车调度方法还可以包括：确定环形输送线的零点；按照穿梭车行驶环形方向，记录环形输送线上各装卸位置的坐标，以便根据记录的坐标确定任务的第一坐标和穿梭车的坐标。

图3是根据一示例性实施例示出的环形穿梭车系统的结构示意图。图3中，环形输送线的长度为240米，选取该环形输送线的零点，每隔5米设置一个装卸位置，记录该装卸位置的坐标。还可以看出环形输送线的坐标0和坐标240为重合的。通过环形输送线上各装卸位置的坐标，可以得到环形输送线上各穿梭车的坐标。另外，对于生成的任务，如出库任务和入库任务，默认任务生成后，可确认该任务的起点位置和终点位置，那么通过环形输送线上各装卸位置的坐标，可以确认任务的起始坐标，即第一坐标。

在获得每个目标任务的第一坐标后，可以根据每个目标任务的第一坐标，设置每个目标任务的标记穿梭车的顺序。以图3所示的环形输送线为例进行说明，有目标任务1、2和3，对应的第一坐标分别为145、55和140，可以设置从第一坐标最大的任务开始寻找穿梭车，那么先为目标任务1寻找穿梭车，再为目标任务3寻找穿梭车，然后为目标任务2寻找穿梭车。

另外，将任务从待排产任务池中加入备选任务池中，可以按照任务的第一坐标排列任务，便于后续按照排列顺序依次为任务分配穿梭车。

在步骤S220中，可以按照每个目标任务的标记小车顺序，计算该目标任务的第二坐标，然后利用计算得到的目标任务的第二坐标，为该目标任务选取可用穿梭车。其中，第二坐标可以理解为用于为任务匹配可用资源的参考坐标。第一坐标为任务的起点位置，为了保证穿梭车可以在任务的起点位置停下，通过第二坐标为目标任务选取可用穿梭车。

在示例性实施例中，计算目标任务的第二坐标，可以包括：计算目标任务的第一坐标与预设安全距离阈值之间的差值；若差值大于等于0，确定差值为目标任务的第二坐标；若差值小于0，将差值加上环形输送线的长度，获得目标任务的第二坐标。

其中，预设安全距离阈值可以保证穿梭车能够在交接位置停下，即保证穿梭车能够在目标任务的第一坐标停下。接上述例子进行说明，目标任务1的第一坐标为145，假设预设安全距离阈值为10，计算得到目标任务1的第二坐标为135。再如，目标任务4的第一坐标为5，计算得到第一坐标5与预设安全距离阈值10的差值为-5，则加上240(即，环形输送线的长度)，得到目标任务4的第二坐标为235。

计算得到目标任务的第二坐标后，可以通过该第二坐标为目标任务选取可用穿梭车。在示例性实施例中，根据目标任务的第二坐标，为目标任务匹配可用穿梭车，可以包括：以目标任务的第二坐标为起点，按照穿梭车行驶环形方向的反方向查询穿梭车；若穿梭车满足以下任一条件，确定穿梭车为目标任务的可用穿梭车：穿梭车的状态为空闲、穿梭车的状态为负载行驶且终点坐标小于目标任务的第二坐标。

在选取某目标任务的可用穿梭车的过程中，可以按照图3中的环形输送线的逆时针方向，依次判断坐标值小于该目标任务的第二坐标的穿梭车是否为可用穿梭车。若确定某穿梭车的状态为空闲，或者确定某穿梭车的状态为负载行驶且终点小于目标任务的第二坐标，那么该穿梭车为该目标任务的可用穿梭车。需要注意的是，在确定目标任务的可用穿梭车后，可以不用判断其他穿梭车了。接上述例子进行说明，以目标任务1的第二坐标135为起点，按照图3中的环形输送线的逆时针方向，依次判断坐标值小于135的穿梭车是否为可用穿梭车。在确定某穿梭车为目标任务1的可用穿梭车后，不需要对其他穿梭车进行判断。

可见，为目标任务选取可用穿梭车的过程中，先根据预设安全距离阈值计算目标任务的第二坐标，进而以第二坐标为起点，按照穿梭车行驶环形方向的反方向对穿梭车的状态进行判断，能够保证穿梭车在交接位置停下，还能够获得距离目标任务最近的可用穿梭车，进一步提高环形穿梭车的调度效率。

通过步骤S220可以得到目标任务的可用穿梭车。在步骤S230中，判断可用穿梭车是否满足占用条件，若是，则标记目标任务占用可用穿梭车。

在示例性实施例中，若可用穿梭车满足占用条件，标记目标任务占用可用穿梭车，可以包括：若可用穿梭车的坐标与目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值，标记目标任务占用可用穿梭车。

预设绑定距离阈值为可调节参数。如果可用穿梭车的坐标与目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值，那么可以标记目标任务占用可用穿梭车，即可以将该可用穿梭车分配给该目标任务。预设绑定距离阈值可以用于降低新任务打破当前最优匹配的可能性。预设绑定距离阈值越大，则最优分配被打破的概率越大，预设绑定距离阈值越小，则最优分配被打破的概率越小，但是调度的难度就会越高。举例来说，某目标任务5的第二坐标为10，为其匹配的可用穿梭车Car3的坐标为6，预设绑定距离阈值为5，那么可以将该可用穿梭车Car3分配给该目标任务5。

此外，若可用穿梭车的坐标与目标任务的第二坐标之间的距离大于等于预设绑定距离阈值，当可用穿梭车行驶到新的坐标时还未被占用，标记目标任务占用可用穿梭车，其中，新的坐标与目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值。

也就是说，如果可用穿梭车的坐标与目标任务的第二坐标之间的距离大于等于预设绑定距离阈值，即可用穿梭车与目标任务之间的距离比较远，此时，暂时不将可用穿梭车与目标任务绑定。考虑到穿梭车在没有作业任务的时候，可以在环形输送线上缓慢行驶。所以，当可用穿梭车行驶到与目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值的位置(即，新的坐标)的时候，该可用穿梭车没有被占用，那么可以标记该目标任务占用该可用穿梭车。举例来说，某目标任务6的第二坐标为20，为其匹配的可用穿梭车Car4的坐标为16，预设绑定距离阈值为3，那么暂时不可以将该可用穿梭车Car4分配给该目标任务6。当该可用穿梭车Car4行驶到坐标17时，还没被占用，那么该目标任务6可以占用该可用穿梭车Car4。

另外，在示例性实施例中，若可用穿梭车满足占用条件，标记目标任务占用可用穿梭车，可以包括：若目标任务的等待时间超过第二预设时间阈值，标记目标任务占用可用穿梭车。为了保证时效，避免目标任务长时间等待穿梭车，如果目标任务的等待时间超过第二预设时间阈值，则可以标记目标任务占用可用穿梭车。其中，第二预设时间阈值可以与第一预设时间阈值相同，第二预设时间预设也可以与第一预设时间阈值不同。

下面结合具体示例，对本公开的方法进行详细说明。在实施调度策略之前，即为任务分配穿梭车之前，可以确定坐标和设置阈值。

(一)确定坐标。选取环形运输线上某点记作零点，沿着穿梭车行驶方向记录该环形运输线上各装卸位置的坐标，并且能够获取穿梭车的实时坐标。参见图3，环形输送线的长度为240，每隔5米设置一个装卸位置的坐标。

(二)设置阈值。根据实际情况设置环形穿梭车系统的预设数量阈值、第一预设时间阈值、第二预设时间阈值、预设安全距离阈值、预设绑定距离阈值。其中，预设数量阈值用于控制任务下发量，便于积累任务；第一预设时间阈值用于控制任务下发频率，便于保证时效；第二预设时间阈值用于避免目标任务长时间等待穿梭车，便于保证时效；预设安全距离阈值用于保证环穿能够在交接位置停下；预设绑定距离阈值用于减少新任务打破当前最优匹配的可能性。

本公开实施例提供的环形穿梭车调度方法可以包括积累任务、优化匹配和安排任务。

(一)积累任务

任务生成后，添加至待排产任务池中。当待排产任务池中的任务数量大于预设数量阈值，或待排产任务池中存在等待时间超过第一预设时间阈值的任务时，将当前待排产任务池中的任务添加至备选任务池中，并按照坐标降序排列。比如，可添加第一坐标为145、55、140的任务到备选任务池中。从备选任务池中获取一个或多个目标任务，后续为获取的目标任务分配穿梭车。

(二)优化匹配

获取到一个或多个目标任务后，根据每个目标任务的第一坐标(即，起点位置)，确定每个目标任务的标记小车顺序，然后按照确定的顺序，为每个目标任务匹配穿梭车。图4是根据一示例性实施例示出的为目标任务匹配可用穿梭车的流程图。如图4所示，为目标任务匹配可用穿梭车的流程包括以下步骤。

步骤S401，计算目标任务的第一坐标与预设安全距离阈值之间的差值；

步骤S402，若差值大于等于0，确定差值为目标任务的第二坐标；

步骤S403，若差值小于0，将差值加上环形输送线的长度，获得目标任务的第二坐标；

步骤S404，以目标任务的第二坐标为起点，按照穿梭车行驶环形方向的反方向依次对穿梭车进行分析，获得可用穿梭车。

在步骤S404中对穿梭车进行分析的过程中，如果某穿梭车的状态为空闲、或者某穿梭车的状态为负载行驶且终点坐标小于目标任务的第二坐标，则确定该穿梭车为该目标任务的可用穿梭车。

(三)安排任务

若为目标任务匹配的可用穿梭车满足占用条件，则标记该目标任务占用该可用穿梭车。具体的，如果可用穿梭车的坐标与目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值，或者，如果目标任务的等待时间超过第二预设时间阈值，则标记目标任务占用可用穿梭车。另外，如果可用穿梭车的坐标与目标任务的第二坐标之间的距离大于等于预设绑定距离阈值，当可用穿梭车行驶到与目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值的位置(即，新的坐标)的时候，该可用穿梭车没有被占用，那么可以标记该目标任务占用该可用穿梭车。

本公开实施例提供的环形穿梭车调度方法，先获取一个或多个目标任务，确定这些目标任务的标记小车顺序，然后根据确定的顺序，依次为每个目标任务分配穿梭车，从宏观全局角度提出环形穿梭车系统的调度策略，实现任务与穿梭车的最优匹配，提高了环形穿梭车的调度效率。以及，在为每个目标任务分配穿梭车的过程中，先利用计算的目标任务的第二坐标，为目标任务匹配可用穿梭车，然后在确定可用穿梭车满足占用条件的情况下，标记目标任务占用可用穿梭车，实现任务与环形穿梭车的最优匹配，减少空跑以及堵塞的情况，使得环形穿梭车系统效率最优。

图5是根据一示例性实施例示出的环形穿梭车调度装置框图。参照图5，该装置可以包括：获取模块510、匹配模块520、标记模块530和坐标记录模块540。

该获取模块510可用于：获取一个或多个目标任务，根据目标任务的第一坐标，确定目标任务的标记小车顺序。

该匹配模块520可用于：按照目标任务的标记小车顺序，计算目标任务的第二坐标，根据目标任务的第二坐标，为目标任务匹配可用穿梭车。

该标记模块530可用于：若可用穿梭车满足占用条件，标记目标任务占用可用穿梭车。

在示例性实施例中，该获取模块510还可用于：生成任务，将生成的任务添加到待排产任务池中；若待排产任务池中的任务数量超过预设数量阈值、或者待排产任务池中存在等待时间超过第一预设时间阈值的任务，将待排产任务池中的任务添加到备选任务池中；从备选任务池中，获取一个或多个目标任务。

在示例性实施例中，该匹配模块520还可用于：计算目标任务的第一坐标与预设安全距离阈值之间的差值；若差值大于等于0，确定差值为目标任务的第二坐标；若差值小于0，将差值加上环形输送线的长度，获得目标任务的第二坐标。

在示例性实施例中，该匹配模块520还可用于：以目标任务的第二坐标为起点，按照穿梭车行驶环形方向的反方向查询穿梭车；若穿梭车满足以下任一条件，确定穿梭车为目标任务的可用穿梭车：穿梭车的状态为空闲、穿梭车的状态为负载行驶且终点坐标小于目标任务的第二坐标。

在示例性实施例中，该标记模块530还可用于：若可用穿梭车的坐标与目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值，标记目标任务占用可用穿梭车。

在示例性实施例中，该标记模块530还可用于：若可用穿梭车的坐标与目标任务的第二坐标之间的距离大于等于预设绑定距离阈值，当可用穿梭车行驶到新的坐标时还未被占用，标记目标任务占用可用穿梭车，其中，新的坐标与目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值。

在示例性实施例中，该标记模块530还可用于：若目标任务的等待时间超过第二预设时间阈值，标记目标任务占用可用穿梭车。

在示例性实施例中，该坐标记录模块540可用于：确定环形输送线的零点；按照穿梭车行驶环形方向，记录环形输送线上各装卸位置的坐标，以便根据记录的坐标确定任务的第一坐标和穿梭车的坐标。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图6是根据一示例性实施例示出的环形穿梭车调度的电子设备的结构框图。需要说明的是，图示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

下面参照图6来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元610、上述至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中所示的步骤S110，获取一个或多个目标任务，根据目标任务的第一坐标，确定目标任务的标记小车顺序；步骤S120，按照目标任务的标记小车顺序，计算目标任务的第二坐标，根据目标任务的第二坐标，为目标任务匹配可用穿梭车；步骤S130，若可用穿梭车满足占用条件，标记目标任务占用可用穿梭车。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6206的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器640与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器640通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

根据本发明实施方式的用于实现上述方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种环形穿梭车调度方法，其特征在于，包括：

获取一个或多个目标任务，根据所述目标任务的第一坐标，确定所述目标任务的标记小车顺序；

按照所述目标任务的标记小车顺序，计算所述目标任务的第二坐标，根据所述目标任务的第二坐标，为所述目标任务匹配可用穿梭车；

若所述可用穿梭车满足占用条件，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取一个或多个目标任务，包括：

生成任务，将生成的任务添加到待排产任务池中；

若所述待排产任务池中的任务数量超过预设数量阈值、或者所述待排产任务池中存在等待时间超过第一预设时间阈值的任务，将所述待排产任务池中的任务添加到备选任务池中；

从所述备选任务池中，获取所述一个或多个目标任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标任务的第二坐标，包括：

计算所述目标任务的第一坐标与预设安全距离阈值之间的差值；

若所述差值大于等于0，确定所述差值为所述目标任务的第二坐标；

若所述差值小于0，将所述差值加上环形输送线的长度，获得所述目标任务的第二坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标任务的第二坐标，为所述目标任务匹配可用穿梭车，包括：

以所述目标任务的第二坐标为起点，按照穿梭车行驶环形方向的反方向查询穿梭车；

若穿梭车满足以下任一条件，确定所述穿梭车为所述目标任务的可用穿梭车：所述穿梭车的状态为空闲、所述穿梭车的状态为负载行驶且终点坐标小于所述目标任务的第二坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述可用穿梭车满足占用条件，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车，包括：

若所述可用穿梭车的坐标与所述目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述可用穿梭车的坐标与所述目标任务的第二坐标之间的距离大于等于预设绑定距离阈值，当所述可用穿梭车行驶到新的坐标时还未被占用，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车，其中，所述新的坐标与所述目标任务的第二坐标之间的距离小于预设绑定距离阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述可用穿梭车满足占用条件，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车，包括：

若所述目标任务的等待时间超过第二预设时间阈值，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车。

8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定环形输送线的零点；

按照穿梭车行驶环形方向，记录所述环形输送线上各装卸位置的坐标，以便根据记录的坐标确定任务的第一坐标和穿梭车的坐标。

9.一种环形穿梭车调度装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取一个或多个目标任务，根据所述目标任务的第一坐标，确定所述目标任务的标记小车顺序；

匹配模块，用于按照所述目标任务的标记小车顺序，计算所述目标任务的第二坐标，根据所述目标任务的第二坐标，为所述目标任务匹配可用穿梭车；

标记模块，用于若所述可用穿梭车满足占用条件，标记所述目标任务占用所述可用穿梭车。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

Images