CN114659531B - 车辆的地图定位方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆的地图定位方法、装置和电子设备。其中，该方法包括：获取地图数据和车辆的定位数据；基于车辆上电时刻的定位数据确定车辆的初始坐标系；基于车辆当前时刻的定位数据调整初始坐标系，得到投影坐标系；基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆在投影坐标系下的投影坐标；将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中。该方式中，通过调整初始坐标系，可以最大限度保留车辆运行过程中平面运动信息量，减少地图和车辆的投影误差，提高车辆地图定位的实时准确性，从而提供准确的二维平面的地图定位信息。

Description

车辆的地图定位方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及智能驾驶的技术领域，尤其是涉及一种车辆的地图定位方法、装置和电子设备。

背景技术

在智能驾驶感知系统中，车辆定位和地图投影承担了重要的角色，车辆的定位数据可以输出车辆精确位置信息，而地图数据则给出车辆周围的地图元素信息。其中，车辆定位和地图投影一起决定了自动驾驶车辆的路径规划。

由于现实场景的复杂性，路径规划往往需要将车辆信息和地图信息一起投影到二维空间中进行显示。一般来说，可以选择以某点为原点的ENU坐标系（东-北-天坐标系），将车辆的定位与实时地图结果投影至选择的ENU系是目前较为普遍的处理方案。

然而，这种投影方式也存在一些弊端，上述投影方式中的地图定位无法适应大范围、远距离的智能驾驶。因为随着驾驶距离（较投影原点）的增加，这使得地图和车辆的投影误差都会随之增大，此时投影在平面上的车辆姿态与位置都将伴随着很大的误差，无法为路径规划提供准确的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆的地图定位方法、装置和电子设备，以减少地图和车辆的投影误差，提高车辆地图定位的实时准确性，从而提供准确的二维平面的地图定位信息。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的地图定位方法，方法包括：获取地图数据和车辆的定位数据；基于车辆上电时刻的定位数据确定车辆的初始坐标系；基于车辆当前时刻的定位数据调整初始坐标系，得到投影坐标系；基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆在投影坐标系下的投影坐标；将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中。

在本申请较佳的实施例中，上述获取地图数据和车辆的定位数据的步骤，包括：基于预设的第一频率获取地图数据；基于预设的第二频率获取车辆的定位数据；其中，第二频率大于第一频率。

在本申请较佳的实施例中，上述基于车辆上电时刻的定位数据确定车辆的初始坐标系的步骤，包括：基于车辆上电时刻的定位数据确定车辆上电时刻的位置信息；基于车辆上电时刻的位置信息构建第一站心坐标系，将构建的第一站心坐标系作为初始坐标系。

在本申请较佳的实施例中，上述基于车辆当前时刻的定位数据调整初始坐标系，得到投影坐标系的步骤，包括：基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆的当前坐标系；基于当前坐标系调整初始坐标系，得到投影坐标系。

在本申请较佳的实施例中，上述基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆的当前坐标系的步骤，包括：基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆当前时刻的位置信息；基于车辆当前时刻的位置信息构建第二站心坐标系，将构建的第二站心坐标系作为当前坐标系；上述基于当前坐标系调整初始坐标系，得到投影坐标系的步骤，包括：保持第一站心坐标系的原点不变，调整第一站心坐标系的旋转方向与第二站心坐标系一致，得到投影坐标系。

在本申请较佳的实施例中，上述将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中的步骤，包括：确定地图数据的获取时刻和多个投影坐标的构建时刻；将地图数据包括的地图信息投影在构建时刻与地图数据的获取时刻最接近的投影坐标系中。

在本申请较佳的实施例中，上述方法还包括：显示投影坐标系下的地图信息和车辆的投影坐标。

在本申请较佳的实施例中，上述方法还包括：基于投影坐标系下的地图信息和车辆的投影坐标确定车辆的行车路线；显示投影坐标系下的车辆的行车路线。

第二方面，本发明实施例还提供一种车辆的地图定位装置，装置包括：数据获取模块，用于获取地图数据和车辆的定位数据；初始坐标系确定模块，用于基于车辆上电时刻的定位数据确定车辆的初始坐标系；投影坐标系确定模块，用于基于车辆当前时刻的定位数据调整初始坐标系，得到投影坐标系；投影坐标确定模块，用于基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆在投影坐标系下的投影坐标；地图信息投影模块，用于将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，该存储器存储有能够被该处理器执行的计算机可执行指令，该处理器执行该计算机可执行指令以实现上述车辆的地图定位方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例提供的一种车辆的地图定位方法、装置和电子设备，可以基于车辆当前时刻的定位数据调整基于车辆上电时刻的定位数据确定的初始坐标系，得到投影坐标系；并且，基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆在投影坐标系下的投影坐标，将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中。该方式中，通过调整初始坐标系，可以最大限度保留车辆运行过程中平面运动信息量，减少地图和车辆的投影误差，提高车辆地图定位的实时准确性，从而提供准确的二维平面的地图定位信息。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种车辆的地图定位方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种车辆的地图定位方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种大范围实时地图与定位投影方案的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆上电时刻所在ENU系与车辆当前时刻ENU系的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种车辆的地图定位装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种车辆的地图定位装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，可以选择以某点为原点的ENU坐标系（站心坐标系，也可以称为站点坐标系、东-北-天坐标系），将车辆的定位与实时地图结果投影至选择的ENU系是目前较为普遍的处理方案。

然而，这种投影方式也存在一些弊端，上述投影方式中的地图定位无法适应大范围、远距离的智能驾驶。因为随着驾驶距离（较投影原点）的增加，这使得地图和车辆的投影误差都会随之增大，此时投影在平面上的车辆姿态与位置都将伴随着很大的误差，无法为路径规划提供准确的信息。

因此，大范围、长距离的地图定位方案必须克服该缺点。大范围、远距离的地图投影必须选取一种近乎无损的地图定位方案。基于此，本发明实施例提供的一种车辆的地图定位方法、装置和电子设备，属于智能驾驶地图与定位的领域，具体涉及一种适用于智能驾驶的地图定位实时投影方法，应用于大范围、长距离智能驾驶定位与地图投影误差消除。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种车辆的地图定位方法进行详细介绍。

实施例一：

本发明实施例提供一种车辆的地图定位方法，参见图1所示的一种车辆的地图定位方法的流程图，该车辆的地图定位方法包括如下步骤：

步骤S102，获取地图数据和车辆的定位数据。

本实施例中可以获取地图数据和车辆的定位数据。其中，车辆的定位数据的获取频率一般大于地图数据的获取频率，例如：车辆的定位数据的获取频率可以为100Hz，地图数据的获取频率可以为1Hz。

其中，地图数据可以表征车辆行驶路径的周围区域的环境，地图数据局可以包含多种地形、地貌的位置和长宽高信息。车辆的定位数据车辆的定位数据的位置信息。

步骤S104，基于车辆上电时刻的定位数据确定车辆的初始坐标系。

车辆上电时刻可以理解为车辆启动的时刻，本实施例中一般在车辆上电时刻就可以开始获取地图数据和车辆的定位数据。因此，基于车辆上电时刻的定位数据确定车辆的初始坐标系。

其中，车辆的初始坐标系可以为站心坐标系，站心坐标系是以测站为原点的坐标系，即用准备好的基座来定点并进行观察和测量，包括：站心直角坐标系和站心极坐标系。

站心直角坐标系是以站心（如GPS接收天线中心）为坐标系原点O，Z轴与椭球法线重合，向上为正（天向），y与椭球短半轴重合（北向），x轴与地球椭球的长半轴重合（东向）所构成的直角坐标系，称为当地东北天坐标系（ENU）。

站心极坐标系是以站心为坐标极点O，以水平面（即xoy平面）为基准面，以东向轴（即x轴）为极轴，ρ为卫星到站点的距离，az为星视方向角（azimuth angle），el为星视仰角（elevation）。

步骤S106，基于车辆当前时刻的定位数据调整初始坐标系，得到投影坐标系。

在车辆行驶的过程中，可以继续获取定位数据，并且基于车辆当前时刻的定位数据调整初始坐标系，将调整后的坐标系作为投影坐标系。例如：可以调整初始坐标系的旋转方向。在车辆行驶的过程中，由于车辆距离初始位置（原点）的距离越来越大，车辆定位和地图的误差也就越来越大，因此，可以通过调整初始坐标系的方式不断地对坐标系进行修正，以降低车辆定位和地图的误差。

步骤S108，基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆在投影坐标系下的投影坐标。

在确定车辆当前时刻的投影坐标系之后，可以基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆在投影坐标系下的投影坐标，此时获得的投影坐标系下的投影坐标的误差很小，满足了使用的需求。

步骤S110，将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中。

此外，还可以将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中，这样投影后的地图信息也具有较小的误差，同样可以满足使用需求。这里需要说明的是，因为车辆的定位数据的获取频率一般大于地图数据的获取频率，所以可以将地图数据包括的地图信息投影在构建时刻与地图数据的获取时刻最接近的投影坐标系中，以尽量的减小误差。

本发明实施例提供的一种车辆的地图定位方法，可以基于车辆当前时刻的定位数据调整基于车辆上电时刻的定位数据确定的初始坐标系，得到投影坐标系；并且，基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆在投影坐标系下的投影坐标，将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中。该方式中，通过调整初始坐标系，可以最大限度保留车辆运行过程中平面运动信息量，减少地图和车辆的投影误差，提高车辆地图定位的实时准确性，从而提供准确的二维平面的地图定位信息。

实施例二：

本实施例提供了另一种车辆的地图定位方法，该方法在上述实施例的基础上实现，参加图2所示的另一种车辆的地图定位方法的流程图，该车辆的地图定位方法包括如下步骤：

步骤S202，基于预设的第一频率获取地图数据；基于预设的第二频率获取车辆的定位数据；其中，第二频率大于第一频率。

本发明实施例旨在解决大范围、远距离地图定位中投影的误差问题，提供一个准确的二维平面的地图定位信息。本发明实施例可以适配大范围、远距离的地图定位投影方案，当然也可以适配小范围的地图定位投影方案。其中，车辆的定位数据的获取频率一般大于地图数据的获取频率，地图数据的发送往往频率较低，例如1HZ，而定位数据往往频率更高，例如100HZ。

步骤S204，基于车辆上电时刻的定位数据确定车辆的初始坐标系。

参见图3所示的一种大范围实时地图与定位投影方案的示意图，本实施例提供的方法可以分为三个内容：初始坐标系的确定、实时投影坐标系的确定以及最近地图投影坐标系的确定。

具体地，可以基于车辆上电时刻的定位数据确定车辆上电时刻的位置信息；基于车辆上电时刻的位置信息构建第一站心坐标系，将构建的第一站心坐标系作为初始坐标系。

参见图4所示的一种车辆上电时刻所在ENU系与车辆当前时刻ENU系的示意图，并且，如图3所示，可以选择上电时刻车辆所在位置的ENU坐标系为初始坐标系n₀。

步骤S206，基于车辆当前时刻的定位数据调整初始坐标系，得到投影坐标系。

具体地，可以基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆的当前坐标系；基于当前坐标系调整初始坐标系，得到投影坐标系。

对于当前坐标系的确定，可以先基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆当前时刻的位置信息；基于车辆当前时刻的位置信息构建第二站心坐标系，将构建的第二站心坐标系作为当前坐标系。如图3和图4所示，确定车辆实时的绝对位置纬度、经度以及高度后，可以得到此时车辆所在位置当前时刻t的ENU坐标系n_t（即第二站心坐标系）。

对于调整初始坐标系得到投影坐标系，可以保持第一站心坐标系的原点不变，调整第一站心坐标系的旋转方向与第二站心坐标系一致，得到投影坐标系。可以保持初始坐标系n₀原点不变，调整初始坐标系n_0的旋转方向与n_t一致，得到投影坐标系n_0,t。

步骤S208，基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆在投影坐标系下的投影坐标。

如图3所示，在得到投影坐标系n_0,t之后，可以将定位在坐标系n_0,t下的投影坐标(x,y,z)作为定位结果输出。

步骤S210，将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中。

由于地图频率较定位更低，因此可能无法找到时刻点完全对齐的投影坐标系，因此可以通过下述步骤将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中：确定地图数据的获取时刻和多个投影坐标的构建时刻；将地图数据包括的地图信息投影在构建时刻与地图数据的获取时刻最接近的投影坐标系中。

如图3所示，可以寻找t^*时刻的地图数据最近的t时刻的投影坐标系n_0,t，将地图信息投影至投影坐标系n_0,t上。以1HZ地图消息与100HZ定位消息的最大延迟来看，此时nt与n_t*之间的方向差异均可在实际运用中忽略不计。

此外，本实施例还可以显示投影坐标系下的地图信息和车辆的投影坐标。例如：在手机、电脑、平板电脑、车辆显示屏等终端设备上显示投影坐标系下的地图信息和车辆的投影坐标以供驾驶员直观地进行查看。

此外，本发明实施例还可以基于投影坐标系下的地图信息和车辆的投影坐标确定车辆的行车路线；显示投影坐标系下的车辆的行车路线。规划得到的车辆的行车路线可以显示在手机、电脑、平板电脑、车辆显示屏等终端设备上，以供驾驶员直观地进行查看，并且可以根据规划的行车路线驾驶车辆。

本发明实施例提供的上述方法，相对于传统仅投影至某一确定点ENU坐标系，随着距离增大定位与地图误差不断增加，此时输出的定位与地图消息误差可以忽略不记。投影在n_0,t坐标中的定位结果(x,y,z)中。其中，x、y保留了车辆运动过程中的平面信息，一段时间内的x、y以及车辆航向角可直接用于路径规划。对比传统仅投影至某一确定点ENU坐标系，本实施例提供的方法的计算量并无增加，却能实时保证地图与定位结果的准确性。

该方式中，能够充分利用地图投影知识，最大限度保留车辆运行过程中平面运动信息量，减少了地图投影的误差，改善地图定位系统的实时准确性，使得基于地图定位的决策规划仍然可以维持在实时的n_0,t坐标系中的xy平面中。

实施例三：

对应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种车辆的地图定位装置，参见图5所示的一种车辆的地图定位装置的结构示意图，该车辆的地图定位装置包括：

数据获取模块51，用于获取地图数据和车辆的定位数据；

初始坐标系确定模块52，用于基于车辆上电时刻的定位数据确定车辆的初始坐标系；

投影坐标系确定模块53，用于基于车辆当前时刻的定位数据调整初始坐标系，得到投影坐标系；

投影坐标确定模块54，用于基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆在投影坐标系下的投影坐标；

地图信息投影模块55，用于将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中。

本发明实施例提供的一种车辆的地图定位装置，可以基于车辆当前时刻的定位数据调整基于车辆上电时刻的定位数据确定的初始坐标系，得到投影坐标系；并且，基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆在投影坐标系下的投影坐标，将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中。该方式中，通过调整初始坐标系，可以最大限度保留车辆运行过程中平面运动信息量，减少地图和车辆的投影误差，提高车辆地图定位的实时准确性，从而提供准确的二维平面的地图定位信息。

上述数据获取模块，用于基于预设的第一频率获取地图数据；基于预设的第二频率获取车辆的定位数据；其中，第二频率大于第一频率。

上述初始坐标系确定模块，用于基于车辆上电时刻的定位数据确定车辆上电时刻的位置信息；基于车辆上电时刻的位置信息构建第一站心坐标系，将构建的第一站心坐标系作为初始坐标系。

上述投影坐标系确定模块，用于基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆的当前坐标系；基于当前坐标系调整初始坐标系，得到投影坐标系。

上述投影坐标系确定模块，用于基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆当前时刻的位置信息；基于车辆当前时刻的位置信息构建第二站心坐标系，将构建的第二站心坐标系作为当前坐标系；上述投影坐标系确定模块，用于保持第一站心坐标系的原点不变，调整第一站心坐标系的旋转方向与第二站心坐标系一致，得到投影坐标系。

上述地图信息投影模块，用于确定地图数据的获取时刻和多个投影坐标的构建时刻；将地图数据包括的地图信息投影在构建时刻与地图数据的获取时刻最接近的投影坐标系中。

参见图6所示的另一种车辆的地图定位装置的结构示意图，该车辆的地图定位装置还包括：数据显示模块56，与地图信息投影模块55连接，数据显示模块56用于显示投影坐标系下的地图信息和车辆的投影坐标。

如图6所示，该车辆的地图定位装置还包括：行车路线规划模块57，与地图信息投影模块55连接，行车路线规划模块57用于基于投影坐标系下的地图信息和车辆的投影坐标确定车辆的行车路线；显示投影坐标系下的车辆的行车路线。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的车辆的地图定位装置的具体工作过程，可以参考前述的车辆的地图定位方法的实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例四：

本发明实施例还提供了一种电子设备，用于运行上述车辆的地图定位方法；参见图7所示的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括存储器100和处理器101，其中，存储器100用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器101执行，以实现上述车辆的地图定位方法。

进一步地，图7所示的电子设备还包括总线102和通信接口103，处理器101、通信接口103和存储器100通过总线102连接。

其中，存储器100可能包含高速随机存取存储器（RAM，Random Access Memory），也可能还包括非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口103（可以是有线或者无线）实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线102可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器100，处理器101读取存储器100中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述车辆的地图定位方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的车辆的地图定位方法、装置和电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和/或装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种车辆的地图定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取地图数据和车辆的定位数据；

基于所述车辆上电时刻的所述定位数据确定所述车辆的初始坐标系；

基于所述车辆当前时刻的所述定位数据调整所述初始坐标系，得到投影坐标系；其中，所述初始坐标系和所述投影坐标系为站心坐标系；

基于所述车辆当前时刻的所述定位数据确定所述车辆在所述投影坐标系下的投影坐标；

将所述地图数据包括的地图信息投影在所述投影坐标系中；

基于所述车辆上电时刻的所述定位数据确定所述车辆的初始坐标系的步骤，包括：基于所述车辆上电时刻的所述定位数据确定所述车辆上电时刻的位置信息；基于所述车辆上电时刻的位置信息构建第一站心坐标系，将构建的所述第一站心坐标系作为初始坐标系；

基于所述车辆当前时刻的所述定位数据调整所述初始坐标系，得到投影坐标系的步骤，包括：基于所述车辆当前时刻的所述定位数据确定所述车辆的当前坐标系；基于所述当前坐标系调整所述初始坐标系，得到投影坐标系；

基于所述车辆当前时刻的所述定位数据确定所述车辆的当前坐标系的步骤，包括：基于所述车辆当前时刻的所述定位数据确定所述车辆当前时刻的位置信息；基于所述车辆当前时刻的位置信息构建第二站心坐标系，将构建的所述第二站心坐标系作为当前坐标系；

基于所述当前坐标系调整所述初始坐标系，得到投影坐标系的步骤，包括：保持所述第一站心坐标系的原点不变，调整所述第一站心坐标系的旋转方向与所述第二站心坐标系一致，得到投影坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取地图数据和车辆的定位数据的步骤，包括：

基于预设的第一频率获取地图数据；

基于预设的第二频率获取车辆的定位数据；其中，所述第二频率大于所述第一频率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述地图数据包括的地图信息投影在所述投影坐标系中的步骤，包括：

确定所述地图数据的获取时刻和多个投影坐标的构建时刻；

将所述地图数据包括的地图信息投影在所述构建时刻与所述地图数据的获取时刻最接近的所述投影坐标系中。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示所述投影坐标系下的地图信息和所述车辆的投影坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述投影坐标系下的地图信息和所述车辆的投影坐标确定所述车辆的行车路线；

显示所述投影坐标系下的所述车辆的行车路线。

6.一种车辆的地图定位装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取地图数据和车辆的定位数据；

初始坐标系确定模块，用于基于所述车辆上电时刻的所述定位数据确定所述车辆的初始坐标系；

投影坐标系确定模块，用于基于所述车辆当前时刻的所述定位数据调整所述初始坐标系，得到投影坐标系；其中，所述初始坐标系和所述投影坐标系为站心坐标系；

投影坐标确定模块，用于基于所述车辆当前时刻的所述定位数据确定所述车辆在所述投影坐标系下的投影坐标；

地图信息投影模块，用于将所述地图数据包括的地图信息投影在所述投影坐标系中；

所述初始坐标系确定模块，用于基于所述车辆上电时刻的所述定位数据确定所述车辆上电时刻的位置信息；基于所述车辆上电时刻的位置信息构建第一站心坐标系，将构建的所述第一站心坐标系作为初始坐标系；

所述投影坐标系确定模块，用于基于所述车辆当前时刻的所述定位数据确定所述车辆的当前坐标系；基于所述当前坐标系调整所述初始坐标系，得到投影坐标系；

所述投影坐标系确定模块，用于基于所述车辆当前时刻的所述定位数据确定所述车辆当前时刻的位置信息；基于所述车辆当前时刻的位置信息构建第二站心坐标系，将构建的所述第二站心坐标系作为当前坐标系；

所述投影坐标系确定模块，用于保持所述第一站心坐标系的原点不变，调整所述第一站心坐标系的旋转方向与所述第二站心坐标系一致，得到投影坐标系。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至5任一项所述的车辆的地图定位方法。

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