CN111247789A - 一种信息处理方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

一种信息处理方法及其相关设备，其中，所述方法包括：在可移动平台移动的过程中，控制终端接收可移动平台发送的定位信息，定位信息是拍摄装置拍摄图像时的定位信息，拍摄装置配置在可移动平台上(101)，控制终端根据定位信息输出提示信息，提示信息用于提示可移动平台工作状态的异常(102)。该方法根据接收到的定位信息输出提示信息，以提示用户拍摄装置拍摄图像时该可移动平台是否处于正常作业状态，有利于提高可移动平台的作业效率。

Description

一种信息处理方法及相关设备

技术领域

本申请涉及通信技术领域，具体涉及一种信息处理方法及相关设备。

背景技术

随着通信技术的不断发展，可移动平台进行远程作业时，可以自动完成作业任务前的轨迹规划、移动过程中的数据采集，以及数据采集结束后的任务返回等。

但是，用户在可移动平台作业过程中，甚至在可移动平台作业完成后的现场，无法实时实地地发现可移动平台存在不正常工作的情况。如果用户在可移动平台已经离开了作业现场后，才发现可移动平台在作业过程中存在不正常工作的情况，需要进行后期处理或返工作业等操作，不仅浪费资源，且严重影响了工作效率。

发明内容

本发明实施例提供一种信息处理方法及相关设备，可以在可移动平台移动的过程中，根据可移动平台的定位信息输出提示信息，用户可以根据提示信息，及时获知可移动平台的工作状态，当工作状态异常时，及时进行处理，避免了可移动平台离开作业现场后才发现可移动平台在作业过程中有异常作业的情况，有利于节约资源，提高作业效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种信息处理方法，该方法包括：

在可移动平台移动的过程中，控制终端接收可移动平台发送的定位信息，定位信息是拍摄装置拍摄图像时的定位信息，拍摄装置配置在可移动平台上；

控制终端根据定位信息输出提示信息，提示信息用于提示可移动平台工作状态的异常。

第二方面，本发明实施例提供了另一种信息处理方法，该方法包括：

在可移动平台移动的过程中，可移动平台通过拍摄装置拍摄图像；

可移动平台获取拍摄装置拍摄该图像时的定位信息；

可移动平台将定位信息发送给控制终端，以使控制终端根据定位信息输出提示信息，提示信息用于提示可移动平台工作状态的异常。

第三方面，本发明实施例提供了一种信息处理装置，包括：存储器和处理器，其中，存储器，用于存储程序指令；

处理器，调用程序指令以用于：

在可移动平台移动的过程中，接收可移动平台发送的定位信息，定位信息是拍摄装置拍摄图像时的定位信息，拍摄装置配置在可移动平台上；

根据定位信息输出提示信息，提示信息用于提示可移动平台工作状态的异常。

第四方面，本发明实施例提供了另一种信息处理装置，包括：存储器和处理器和拍摄装置，其中，存储器，用于存储程序指令；

处理器，调用程序指令以用于：

在可移动平台移动的过程中，通过拍摄装置拍摄图像；

获取拍摄装置拍摄得到该图像时的定位信息；

将定位信息发送给控制终端，以使控制终端根据定位信息输出提示信息，提示信息用于提示可移动平台工作状态的异常。

第五方面，本发明实施例提供了一种可移动平台，包括：机身、电源系统、拍摄装置和第四方面所述的信息处理装置，其中，电源系统安装在机身上，用于为可移动平台提供电源；拍摄装置安装在机身上，用于拍摄图像。

本发明实施例通过在可移动平台移动的过程中，接收可移动平台发送的定位信息，该定位信息是配置于可移动平台上的拍摄装置拍摄图像时的定位信息，并根据接收到的定位信息输出提示信息，以提示用户拍摄装置拍摄图像时该可移动平台是否处于正常工作状态，一旦发现可移动平台处于异常工作状态，可以及时采取补救措施，如立即进行重拍，或等可移动平台执行完该次任务后再进行补拍。避免了用户在离开作业现场后发现拍摄素材不符合要求以至于需要进行后处理或返工作业，有利于节约资源，并提高可移动平台的作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种信息处理方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种信息处理方法的流程示意图；

图2a为本发明实施例提供的一种定位装置与拍摄装置在飞行器中的相对位置示意图；

图3为本发明实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图；

图3a为本发明实施例提供的一种在控制终端的显示屏中显示预设标记的示意图；

图3b为本发明实施例提供的一种在控制终端的显示屏中显示预设标记和规划轨迹的示意图；

图3c为本发明实施例提供的另一种在控制终端的显示屏中显示预设标记的示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图；

图4a为本发明实施例提供的一种输出第一提示信息的示意图；

图5为本发明实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图；

图5a为本发明实施例提供的一种计算屏幕坐标与对应的规划拍摄坐标之间的距离的场景示意图；

图6为本发明实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种信息处理装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种信息处理装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了清楚地描述本发明实施例的方案，下面对本发明实施例可能应用的业务场景和系统架构进行说明。

本发明实施例的信息处理系统包括可移动平台和控制终端，可移动平台和控制终端之间通过无线方式连接。其中，可移动平台上配置有拍摄装置，该拍摄装置用于拍摄图像，该拍摄装置可以包括多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机、红外相机、摄像头或其他可用于拍摄图像的装置，本发明实施例对拍摄装置的类型不作限定。

在本发明实施例中，可移动平台可以为飞行器(如飞机和无人机等)、可移动机器人或者车(如无人车和载人车等)等可移动物体，本发明实施例以可移动平台为飞行器为例进行说明。当可移动平台为飞行器时，该可移动平台除了拍摄装置外，还可以包括机身、电源系统以及云台。其中，机身可包括多个旋翼以支持可移动平台飞行；电源系统安装在机身上，用于为可移动平台提供电源，并驱动旋翼转动；云台用于承载拍摄装置，以确保拍摄装置的稳定性，该云台可包括多个转动轴和云台电机，该云台可以为多轴传动及增稳系统。

当可移动平台为飞行器时，本发明实施例提供的信息处理系统可以应用于测绘、巡检、农业植保、安防、勘探等应用场景，例如，当本发明实施例提供的信息处理系统应用于测绘场景时，飞行器(即可移动平台)在通过拍摄装置拍摄地面图像时，还可以检测拍摄地面图像时该飞行器的定位信息，该飞行器的定位信息可以为飞行器上定位装置所在位置的定位信息，或飞行器上拍摄装置所在位置的定位信息，也可以为飞行器上其他点的定位信息，该定位信息只要能表示出飞行器的定位信息即可，对于具体为哪点的定位信息，在此不做限定。将检测到的定位信息发送给控制终端，控制终端接收到该定位信息后，可以根据该定位信息输出提示信息，以便用户根据提示信息了解飞行器拍摄地面图像时是否处于正常作业状态。若未处于正常作业状态，则控制终端可以根据用户操作对飞行器进行控制，进而在飞行器返航结束前及时纠正飞行器的作业状态，或在飞行器离开作业现场前及时进行重拍或补拍等作业，从而获得满足需要的素材，这样可以避免返工作业，有利于节约资源，并有利于提高飞行器的作业效率以及根据飞行器拍摄得到的地面图像生成的地形图的质量。其中，控制终端可以具有输出设备和控制设备，且输出设备与控制设备可以配置在一起，也可分置在不同场景中，用户可以根据需求设置输出设备和控制设备的数量以及搭配方式。控制终端也可以为手机、平板电脑、遥控设备或其他穿戴式设备(手表或手环)中的一种或多种。本发明实施例以控制终端为手机为例进行说明。当可移动平台为车时，本发明实施例提供的信息处理系统可以应用于道路测绘、街景测绘等应用场景。

需要说明的是，可移动平台上可以配置一个或多个拍摄装置，其中，各个拍摄装置可以用于拍摄不同方位的图像。

可以理解的是，本发明实施例描述的系统架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着系统架构的演变和新业务场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

下面对本发明实施例提供的信息处理方法的具体流程进一步进行说明。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种信息处理方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例的信息处理方法可以包括以下步骤：

101、在可移动平台移动的过程中，控制终端接收可移动平台发送的定位信息，定位信息是拍摄装置拍摄图像时的定位信息，拍摄装置配置在可移动平台上。

具体地，可移动平台在移动的过程中，可以通过配置在可移动平台上的拍摄装置拍摄图像，当可移动平台为飞行器时，该图像可以是地面图像，该图像可以用于构建地形图，为了确保地面上的待测区域被准确地拍摄，可移动平台在拍摄该图像时，还需要检测拍摄该图像时可移动平台的定位信息，并将检测到的定位信息发送给控制终端，控制终端接收到该定位信息后，可以根据该定位信息输出提示信息，以便用户根据提示信息了解可移动平台是否准确地拍摄被测区域。

其中，定位信息可以包括但不限于可移动平台的定位坐标、定位状态和头部朝向中的一种或多种。定位坐标可以是可移动平台在预设坐标系中的坐标，预设坐标系可以包括：世界大地坐标系(World Geodetic System，WGS)(如WGS60、WGS66、WGS72、WGS84)、高斯-克吕格坐标系、北京54坐标系或西安80坐标系等地方独立坐标系。例如，当定位信息为拍摄地面图像时可移动平台在WGS84坐标系下的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)坐标时，控制终端可以根据接收到的GPS坐标输出提示信息，若接收到的GPS坐标未位于被测区域的正上方，则输出的提示信息可以用于提示用户可移动平台并未准确拍摄被测区域，以便用户通过控制终端控制可移动平台移动至被测区域的正上方重新拍摄被测区域的图像。

定位状态可以根据定位装置输出的定位精度确定，根据可移动平台的定位精度不同，可以将定位状态分为不同等级。定位状态的不同等级表明了定位状态的好坏，在一种实现方式中，定位状态的不同等级可以用不同的等级标识来区分，等级标识可以包括但不限于数字、文字和符号。例如，定位状态的等级标识分别为v1、v2和v3时，定位状态的等级分别为一级、二级和三级，相应的，定位状态分别为良好、一般和较差。在一种实现方式中，定位精度可以包括精度等级和/或对应精度等级下的等级数值，精度等级可以包括但不限于米级、分米级、厘米级以及毫米级。例如，当可移动平台的精度等级为厘米级时，定位状态的等级可以为一级，表明此时可移动平台的定位状态良好；当可移动平台的精度等级为米级时，定位状态的等级可以为三级，表明此时可移动平台的定位状态较差，但以上例举并不是对可移动平台精度等级、定位状态的等级与定位状态好坏对应关系的限制，在不同的应用场景中，其对应关系可能有所不同。在本发明实施例中，当可移动平台在拍摄图像时的精度等级为米级时，表明其定位状态较差，定位精度较低，这样会导致根据拍摄的图像无法构建得到符合要求的地图，从而需要后期处理或可移动平台返工作业并重新拍摄厘米级精度等级的图像，这不仅会浪费用户的时间和精力，一旦返工作业还会带来相当大的资源损失，如往返的车费等，同时也会大大降低可移动平台的作业效率。

在一种实现方式中，对于每个精度等级还可以细分为一定数值范围内的精度值，例如，当精度等级为厘米级时，对应的精度值范围可以为1～4，并且精度值越高，表明定位的精度越高。需要说明的是，不同精度等级对应的精度值范围可以相同，也可以不同，本发明实施例对此不作限定。

在一种实现方式中，可移动平台可以通过定位装置检测得到定位信息，该定位装置配置于可移动平台上，该定位装置可以包括但不限于GPS定位装置、北斗定位装置或实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分定位装置(简称RTK定位装置)。RTK载波相位差分技术是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。RTK载波相位差分技术采用了载波相位动态实时差分方法，RTK载波相位差分技术能够在野外实时得到厘米级定位精度，而不需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，采用RTK定位装置检测可移动平台的定位信息，可以有效提高可移动平台的作业效率。

在一种实现方式中，可移动平台的定位状态可以指RTK定位装置的定位状态，可移动平台的定位精度可以指RTK定位装置的定位精度，可移动平台可以根据RTK定位装置的定位精度确定RTK定位装置的定位状态。当使用RTK定位装置定位时，会产生模糊度，通过算法解出整数的模糊度之后，可以大幅度提高RTK定位精度。当RTK定位装置处于固定解状态时，可以通过算法解出整数的模糊度，此时得到的RTK定位精度较高，相应的，根据RTK定位精度得到的RTK定位状态也越好，如得到的RTK定位精度的精度等级为厘米级时，RTK定位状态为良好。当RTK定位装置处于无固定解状态时，无法通过算法解出整数的模糊度，此时得到的RTK定位精度较低，相应的，根据RTK定位精度得到的RTK定位状态也越差，如得到的RTK定位精度的精度等级为米级时，RTK定位状态较差。

102、控制终端根据定位信息输出提示信息，提示信息用于提示可移动平台工作状态的异常。

具体的，控制终端接收到可移动平台发送的定位信息之后，可以根据定位信息输出提示信息，该提示信息可以提示用户可移动平台的工作状态是否发生异常，可移动平台的工作状态可以包括但不限于：拍摄装置的工作状态(如拍摄装置是否正常拍摄，是否出现漏拍或不均匀拍摄等)、定位装置的工作状态(如定位是否正常，是否出现定位偏差或定位精度不高等)，可移动平台是否偏离了预设轨迹或预设航迹，或可移动平台的头部朝向与移动方向是否一致，用户可以根据提示信息决定是否需要重拍或补拍等操作，如需要，则用户可以通过该控制终端控制可移动平台执行重拍或补拍等操作。在一种实现方式中，控制终端可以在输出设备中输出提示信息，该输出设备可以集成于控制终端内部，也可以通过无线方式与控制终端连接，本发明实施例对此不作限定。其中，输出设备可以包括但不限于音频设备(如扬声器、蓝牙音箱、声卡或耳机等)、显示设备(如阴极射线管显示器、等离子显示器或液晶显示器等)。

在一种实现方式中，在可移动平台开始作业之前，可移动平台可以自动规划预设轨迹和/或拍摄计划，并将规划好的预设轨迹和/或拍摄计划发送给控制终端，其中，预设轨迹可以是由多个坐标构成的，拍摄计划可以记录在预设轨迹上的哪些拍摄点进行拍摄以及拍摄图像时拍摄装置的相关参数，预设轨迹上的拍摄点可以是一个坐标(如预设拍摄坐标)。在另一种实现方式中，预设轨迹和/或拍摄计划可以是由控制终端规划好并发送给可移动平台的。

在一种实现方式中，当定位信息包括定位坐标时，控制终端在接收到定位信息之后，可以判断定位信息中的定位坐标是否位于预设轨迹上，若定位信息中的定位坐标位于预设轨迹上，则控制终端可以输出提示信息1，提示信息1用于提示用户可移动平台在拍摄图像时处于正常工作状态；若定位信息中的定位坐标未位于预设轨迹上，则控制终端可以输出提示信息2，提示信息2用于提示用户可移动平台在拍摄图像时处于异常工作状态，并且发生的异常具体为：可移动平台在拍摄图像时偏离了预设轨迹，需要在可移动平台离开作业现场之前控制可移动平台移动至预设轨迹上重新进行拍摄。通过这种方式，可以避免在可移动平台离开作业现场后才发现其在拍摄图像时偏离了预设轨迹以至于需要返工作业，有利于节约资源，并提高作业效率。

在一种实现方式中，控制终端在接收到定位信息之后，可以将定位信息中的定位坐标和拍摄计划中对应的预设拍摄坐标进行比较，例如，若拍摄装置拍摄的图像为控制终端开始作业后拍摄得到的第一个图像，则控制终端可以将拍摄该图像时的定位坐标与拍摄计划中计划拍摄的第一个图像对应的预设拍摄坐标进行比较。若定位坐标和对应的预设拍摄坐标相同，则控制终端可以输出提示信息3，提示信息3用于提示用户可移动平台在拍摄该图像时处于正常工作状态；若定位坐标和对应的预设拍摄坐标不同，则控制终端可以输出提示信息4，提示信息4用于提示用户可移动平台在拍摄该图像时处于异常工作状态，并且发生的异常具体为：可移动平台在拍摄该图像时偏离了对应的预设拍摄坐标，需要控制可移动平台移动至预设拍摄坐标对应位置处重新进行拍摄。

在一种实现方式中，定位信息可以包括定位状态，控制终端根据定位信息输出提示信息的具体实施方式可以为：控制终端根据定位状态输出第二提示信息，该第二提示信息用于提示用户可移动平台拍摄图像时可移动平台的RTK定位状态为良好、一般还是较差，以便用户根据实际需要判断可移动平台拍摄图像时的RTK定位状态是否能够满足需求。在一种实现方式中，当本发明实施例提供的信息处理系统应用于测绘场景，且需要构建的地图的精度等级要求为预设精度等级(即RTK的精度等级也要求达到预设精度等级)时，控制终端在接收到定位信息之后，可以判断定位信息中的定位状态对应的精度等级是否能够满足预设精度等级要求，并根据判断结果输出第二提示信息，该第二提示信息用于提示用户定位状态对应的精度等级是否能够满足预设精度等级要求，其中，预设精度等级可以为厘米级、分米级或米级。当预设精度等级为厘米级时，若判断结果为定位状态对应的精度等级能够满足预设精度等级要求，则表明可移动平台拍摄的图像的图像精度能够达到厘米级；若判断结果为定位状态对应的精度等级不能满足预设精度等级要求，则表明可移动平台拍摄的图像的图像精度不能达到厘米级，可移动平台拍摄的图像不能用于构建厘米级的地图，此时，需要控制可移动平台重新拍摄得到满足厘米级精度要求的图像，用于构建厘米级的地图。

在一种实现方式中，定位信息可以包括定位坐标和定位状态，控制终端根据定位信息输出提示信息的具体实施方式可以为：控制终端根据定位状态显示定位坐标，提示信息包含控制终端所显示的定位坐标。也就是说，当定位状态不同时，定位坐标的显示方式不同，其中，显示方式包括但不限于颜色、形状、大小中的一种或多种。例如，当定位状态对应的精度等级为厘米级时，认为此时定位状态为良好，定位坐标显示为黑色；当定位状态对应的精度等级为分米级时，认为此时定位状态一般，定位坐标显示为黄色，当定位状态对应的精度等级为米级时，认为此时定位状态较差，定位坐标显示为红色。通过这种方式，用户查看定位坐标时还可以了解到可移动平台的定位状态，进而结合定位坐标和定位状态更准确地判断可移动平台拍摄图像时是否处于正常作业状态，并在确定可移动平台拍摄图像时未处于正常作业状态时，控制可移动平台重新拍摄图像。例如，当定位坐标未位于规划的预设轨迹上时，可以确定可移动平台拍摄图像时未处于正常作业状态；当定位状态对应的精度等级不能满足构建地图的精度要求时，可以确定可移动平台拍摄图像时未处于正常作业状态。

在一种实现方式中，提示信息除了包括控制终端所显示的定位坐标之外，还可以包括定位状态对应的精度等级，例如，控制终端在输出红色的定位坐标时，还可以文字方式输出当前的精度等级为米级。通过这种方式，可以避免用户不了解以红色显示定位坐标表明定位状态对应的精度等级为米级时，误认为当前的精度等级可以满足厘米级精度要求，而未操作控制终端控制可移动平台重新拍摄厘米级精度等级的图像。

相较现有技术，本发明实施例通过在可移动平台移动的过程中，接收可移动平台发送的定位信息，该定位信息是配置于可移动平台上的拍摄装置拍摄图像时的定位信息，并根据接收到的定位信息输出提示信息，以提示用户拍摄装置拍摄图像时该可移动平台的工作状态是否发生异常，一旦发现可移动平台的工作状态异常，可以及时采取补救措施，如立即进行重拍，或等可移动平台执行完该次任务后再进行补拍。避免了用户在离开作业现场后发现拍摄素材不符合要求以至于需要进行后处理或返工作业，有利于节约资源，并提高可移动平台的作业效率。

请参阅图2，图2是本发明实施例提供的另一种信息处理方法的流程示意图。如图2所示，本发明实施例的另一种信息处理方法可以包括以下步骤：

201、在可移动平台移动的过程中，可移动平台通过拍摄装置拍摄图像，拍摄装置配置在可移动平台上。

其中，可移动平台可以是飞行器(如飞机和无人机等)、可移动机器人或者车(如无人车、可驾驶机动车、可驾驶电动车等)等可移动物体，本发明实施例以可移动平台为飞行器为例进行说明。在一种实现方式中，拍摄装置可以直接安装于可移动平台上，或者，拍摄装置可以承载于云台上，云台可以安装于可移动平台上。当应用于测绘场景时，飞行器可以在飞行过程中拍摄地面的图像，并根据拍摄得到的多个地面图像构建得到拍摄区域的地图。

202、可移动平台获取拍摄装置拍摄图像时的定位信息。

具体的，可移动平台可以实时检测可移动平台的定位信息，并存储检测到的定位信息，或者，可移动平台可以仅在检测到拍摄装置进行拍摄时，才检测定位信息，通过这种方式，可以降低可移动平台检测定位信息的频率，有利于降低可移动平台的功耗。需要说明的是，可移动平台在检测到定位信息之后，可以立即将检测到的定位信息发送给控制终端，或者，可移动平台在检测到定位信息之后，可以将检测到的定位信息存储至存储器，并在可移动平台从存储器中获取定位信息之后，才将获取的定位信息发送给控制终端。

在一种实现方式中，拍摄装置拍摄的图像可以包括第一图像和第二图像，可移动平台可以在接收到控制终端发送的针对上一个定位信息的确认接收信息时，获取拍摄装置拍摄第一图像时的定位信息，并将获取的定位信息发送给控制终端。可移动平台接收到针对上一个定位信息的确认接收信息时，表明可移动平台与控制终端之间的通信链路处于连接状态，此时发送定位信息可以提高控制终端接收到定位信息的成功率。其中，上一个定位信息可以是拍摄装置拍摄第二图像时的定位信息，第二图像可以是拍摄装置拍摄的相对第一图像的上一个图像。

在一种实现方式中，可移动平台上还可以配置有定位装置，可移动平台的定位信息可以是定位装置的定位信息，也可以是拍摄装置的定位信息，也可以是可移动平台上其他点的定位信息，该拍摄装置或可移动平台上其他点的定位信息是根据定位装置的定位信息计算得到的，其中，定位装置可以包括但不限于GPS定位装置、北斗定位装置或RTK定位装置。

在一种实现方式中，定位信息可以包括可移动平台的定位坐标、定位状态和头部朝向中的一种或多种。其中，可移动平台的头部朝向可以是指从可移动平台所在位置的经线北端顺时针测量至可移动平台纵轴前方的延长线的夹角，纵轴是连接可移动平台的头部和尾部的连线，纵轴前方的延长线是指纵轴的延长线中靠近可移动平台头部的部分。当定位信息包括可移动平台的定位坐标和/或定位状态时，可移动平台获取拍摄装置拍摄图像时的定位信息的具体实施方式可以为：可移动平台检测拍摄装置拍摄图像时定位装置的定位坐标，并根据检测到的定位坐标确定可移动平台的定位坐标；和/或，可移动平台检测拍摄装置拍摄图像时定位装置的定位状态，并将检测到的定位状态作为可移动平台的定位状态。

在一种实现方式中，可移动平台根据检测到的定位装置的定位坐标确定可移动平台的定位坐标的具体实施方式可以为：可移动平台将检测到的定位装置的定位坐标作为可移动平台的定位坐标。在另一种实现方式中，可移动平台根据检测到的定位装置的定位坐标确定可移动平台的定位坐标的具体实施方式还可以为：可移动平台获取定位装置与拍摄装置之间的位置偏移信息，并根据该位置偏移信息以及检测到的定位装置的定位坐标，计算得到拍摄装置的坐标，并将拍摄装置的坐标作为可移动平台的定位坐标。其中，位置偏移信息可以用于描述在定位装置所采用的坐标系下，拍摄装置相对定位装置的偏移量。以图2a所示的定位装置与拍摄装置在飞行器中的相对位置示意图为例，在图2a中，定位装置所采用的坐标系为三维笛卡尔坐标系，拍摄装置位于定位装置的正下方，且拍摄装置在三维笛卡尔坐标系下相对定位装置的偏移量为(0,0,-2)，若检测到的定位装置的定位坐标为(100,100,102)，则拍摄装置的坐标为(100,100,100)。

在一种实现方式中，可移动平台检测拍摄装置拍摄图像时定位装置的定位状态的具体实施方式可以为：可移动平台检测拍摄装置拍摄图像时定位装置输出的定位精度，并根据定位精度，得到拍摄装置拍摄图像时定位装置的定位状态。其中，定位精度可以指RTK定位精度，关于RTK定位精度的具体描述可以参见图1中步骤101的内容，在此不赘述。

在一种实现方式中，在拍摄图像时定位装置除了输出定位精度以外，还可以输出相对精度信息，相对精度信息可以用于描述定位装置输出的定位精度与实际的精度要求之间的误差。

在一种实现方式中，拍摄装置拍摄的图像可以包括第一图像和第二图像，其中，第一图像可以为拍摄装置当前拍摄的图像，第二图像可以为拍摄装置拍摄的上一张图像。在拍摄第一图像时，可移动平台还可以输出第一图像和/或重叠率，重叠率是指第一图像与第二图像之间重叠的部分在第一图像中的占比。当图2所述方法应用于测绘场景时，若重叠率大于第一重叠率阈值，可以使得根据第一图像和第二图像构建得到的地图的质量较高；若重叠率小于或等于第一重叠率阈值，将使得根据第一图像和第二图像构建得到的地图的质量较低。在一种实现方式中，若重叠率大于第二重叠率阈值，说明第一图像与第二图像之间的重叠部分太多，第一图像对于构建地图的影响很小，即使没有第一图像，也不会影响地图的质量，也就是说，可移动平台中的拍摄装置出现了多拍现象，这样会增加可移动平台的功耗。其中，第二重叠率阈值大于第一重叠率阈值。在一种实现方式中，第二重叠率阈值和第一重叠率阈值均可以是可移动平台默认设置的，或者均可以是由可移动平台根据用户操作确定的，或者均可以是根据控制终端发送的控制指令确定的，本发明实施例对此不作限定。

203、可移动平台将该定位信息发送给控制终端，以使控制终端根据该定位信息输出提示信息，提示信息用于提示可移动平台工作状态的异常。

具体的，可移动平台在获取到拍摄装置拍摄图像时的定位信息时，可以立即将定位信息发送给控制终端，以使控制终端根据该定位信息输出提示信息，该提示信息可以用于提示可移动平台工作状态的异常，使得用户可以在最短时间内根据可移动平台的工作状态判断是否需要重拍或补拍，避免在可移动平台在离开作业现场后才发现需要重拍或补拍以至于返工作业，有利于节约资源。

在一种实现方式中，可移动平台上还可以配置有移动控制装置，移动控制装置用于自动保持可移动平台的移动。当可移动平台为飞行器时，移动控制装置可以为飞行控制装置，用于自动保持飞行器的正常飞行姿态，飞行控制装置可以由陀螺仪、超声波传感器、光流传感器、GPS模块以及控制电路中的一种或多种组成。当可移动平台为车时，移动控制装置可以为自动驾驶装置，用于自动安全地操作车辆，自动驾驶装置可以由视频摄像头、雷达传感器、激光测距器以及主控电脑中的一种或多种组成。在一种实现方式中，当可移动平台为飞行器时，飞行控制装置可以通过总线与RTK定位装置、拍摄装置连接，RTK定位装置可以将实时检测到的定位信息发送给飞行控制装置，以便拍摄装置在拍摄图像之后，可以向RTK定位装置请求获取拍摄图像时的定位信息，进而通过集成于拍摄装置中的天线模块将拍摄图像时的定位信息发送给控制终端。

在一种实现方式中，拍摄装置在RTK定位装置中获取到拍摄图像时的定位信息之后，可以将拍摄图像时的定位信息、该图像的拍摄时刻等信息与该图像关联存储至预设文件，通过这种方式，可以避免图像的相关信息与该图像相分离，有利于根据图像的相关信息更好地分析该图像。

可见，本发明实施例在可移动平台移动的过程中，通过拍摄装置拍摄图像，获取拍摄装置拍摄图像时的定位信息，并将该定位信息发送给控制终端，以使控制终端根据该定位信息输出提示信息，可以提示用户拍摄装置拍摄图像时可移动平台的工作状态是否发生异常，一旦发现可移动平台的工作状态异常，可以及时采取补救措施，如立即进行重拍，或等可移动平台执行完该次任务后再进行补拍。避免在离开作业现场后才发现拍摄素材不符合要求以至于需要进行后处理或返工作业，有利于节约资源，并提高可移动平台的作业效率。

请参阅图3，图3是本发明实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图。如图3所示，本发明实施例的信息处理方法可以包括以下步骤：

301、在可移动平台移动的过程中，可移动平台通过拍摄装置拍摄图像，拍摄装置配置在可移动平台上。

302、可移动平台获取拍摄装置拍摄图像时的定位信息，定位信息包括定位坐标。

303、可移动平台将该定位信息发送给控制终端。

在本发明实施例中，步骤301～303的执行过程可分别参见图2中步骤201～203中的具体描述，在此不赘述。

304、控制终端确定定位坐标对应的屏幕坐标。

在本发明实施例中，控制终端可以包括显示设备，可移动平台获取的定位坐标可以是指可移动平台在预设坐标系(如WGS84坐标系)下的实际坐标，为了在控制终端中更直观的查看该定位坐标，控制终端在接收到可移动平台发送的定位信息之后，可以根据自身的显示设备所采用的屏幕坐标系，将预设坐标系中的定位坐标映射为屏幕坐标系中的屏幕坐标。其中，预设坐标系中的坐标与屏幕坐标系中的坐标具有一一对应关系。

305、控制终端在自身的显示设备中确定屏幕坐标所处位置。

具体的，控制终端在确定定位坐标对应的屏幕坐标之后，可以在自身的显示设备中确定屏幕坐标所处位置，进而在屏幕坐标所处位置显示预设标记。

306、控制终端在屏幕坐标所处位置显示预设标记。

其中，一个预设标记代表一个定位信息，预设标记可以是预设形状的图形或者预设图像等，其中，预设形状可以包括但不限于点、空心圆、实心圆或者正方形。若控制终端接收到可移动平台发送的数量为第一数量的定位信息，则控制终端的显示设备中可以显示有数量为第一数量的预设标记。用户根据控制终端的显示设备中显示的预设标记，可以判断拍摄装置拍摄图像时，可移动平台的工作状态是否发生异常。例如，当显示设备为显示屏时，可移动平台用于拍摄一条直线道路的图像，并根据拍摄得到的图像构建该道路的地图时，以图3a所示的在控制终端的显示屏中显示预设标记的示意图为例，由图可知，控制终端2的显示屏21中显示了3个预设标记(预设标记s1、预设标记s2和预设标记s3)，并且，预设标记s1、预设标记s2和预设标记s3在显示屏中不能构成一条直线。若预设标记s1、预设标记s2和预设标记s3分别是根据拍摄装置拍摄第一图像、第二图像和第三图像时的定位信息确定的，第一图像是拍摄装置当前拍摄的图像，第二图像是拍摄装置拍摄的相对第一图像的上一个图像，第三图像是拍摄装置拍摄的相对第二图像的上一个图像，则用户可以确定拍摄装置拍摄的第一图像并非用户需要的直线道路的图像，即用户可以确定拍摄装置拍摄第一图像时可移动平台的工作状态异常。

在一种实现方式中，控制终端接收到可移动平台发送的定位信息之后，可以输出提示信息，该提示信息可以为控制终端中显示的预设标记，或者，除了该预设标记以外，提示信息还可以包括告警信息，该告警信息用于指示该预设标记对应的图像的拍摄时刻时可移动平台的工作状态异常。

在一种实现方式中，控制终端还可以将预设轨迹在显示设备中显示为规划轨迹，规划轨迹可以是根据预设轨迹，以及第一坐标系中的坐标与第二坐标系中的坐标的对应关系得到的，其中，第一坐标系可以是可移动平台的定位装置所采用的坐标系，第二坐标系可以是控制终端的显示设备所采用的坐标系。当可移动平台为无人机时，该预设轨迹可以是用户事先设定好的飞行航迹(即航线)。用户可以根据可移动平台的定位信息在显示设备上显示的预设标记是否在规划轨迹上，来判断无人机是否偏离了航线，进而判断无人机的工作状态是否异常。以图3b所示的在控制终端的显示屏中显示预设标记和规划轨迹的示意图为例，控制终端2的显示屏21中显示了3个预设标记(预设标记s1、预设标记s2和预设标记s3)，并且，预设标记s2和预设标记s3在规划轨迹L上，而预设标记s1不在规划轨迹L上。若预设标记s1、预设标记s2和预设标记s3分别是根据拍摄装置拍摄第一图像、第二图像和第三图像时的定位信息确定的，第一图像是拍摄装置当前拍摄的图像，第二图像是拍摄装置拍摄的相对第一图像的上一个图像，第三图像是拍摄装置拍摄的相对第二图像的上一个图像，则根据图3b显示的内容，用户可以判断在第一图像的拍摄时刻时无人机偏离了航线，即在第一图像的拍摄时刻时无人机的工作状态异常。

在一种实现方式中，定位信息还可以包括定位状态，在步骤306之前，控制终端还可以根据定位状态确定预设标记，也就是说，定位状态不同时，显示的预设标记不同，通过这种方式，在显示预设标记时，用户通过查看预设标记可以了解可移动平台的定位坐标和定位状态，进而结合定位坐标和定位状态更准确地判断可移动平台拍摄图像时的工作状态是否异常。

在一种实现方式中，控制终端根据定位状态确定预设标记的具体实施方式可以为：控制终端根据定位状态的等级确定预设标记的颜色、预设标记的形状和/或预设标记的大小。其中，定位状态的等级可以分为一级、二级和三级。以图3a为例，若图3a中显示的预设标记s1、预设标记s2和预设标记s3分别是根据定位信息1、定位信息2和定位信息3确定的，并且定位信息1、定位信息2和定位信息3包括的定位状态的等级分别为三级、二级和一级，则在控制终端的显示屏中显示预设标记的示意图可以如图3c所示，即当定位状态的等级为一级时，预设标记为空心圆；当定位状态的等级为二级时，预设标记为灰色填充的实心圆；当定位状态的等级为三级时，预设标记为黑色填充的实心圆。通过这种方式，用户可以更直观地了解到可移动平台的定位状态，有利于更快速地判断是否需要控制可移动平台进行重新拍摄，避免在离开作业现场后才发现需要重拍而导致返工作业，有利于节约可移动平台的资源，并提高可移动平台的作业效率。

在一种实现方式中，定位状态的等级可以根据定位精度确定，定位精度可以包括精度等级和/或对应精度等级下的等级数值，对于每个精度等级还可以细分为一定数值范围内的精度值。

当不同精度等级对应的精度值范围不同时，控制终端可以根据精度值确定精度等级，进一步地，根据精度等级确定定位状态的等级。例如，精度等级分别为米级、分米级、厘米级以及毫米级时，对应的精度值范围分别为1～3,4～6,7～9,10～12，若可移动平台发送的精度值为2，则控制终端根据精度等级与精度值范围之间的对应关系可以确定精度等级为米级，并确定定位状态的等级为三级。当不同精度等级对应的精度值范围相同时，可移动平台每次发送的定位信息均可以包括精度等级，以便控制终端根据可移动平台发送的精度等级确定定位状态的等级。在一种实现方式中，当不同精度等级对应的精度值范围相同时，可移动平台可以仅在精度等级发生变化时，才将精度等级发送给可移动平台，例如，可移动平台在拍摄第一图像时的精度等级为米级时，可移动平台可以将精度等级发送给控制终端，若可移动平台在拍摄第一图像的下一个图像时的精度等级仍然为米级，则可移动平台可以不用将精度等级发送给控制终端，控制终端可以将上一次接收到的精度等级确定为可移动平台的精度等级；若可移动平台在拍摄第一图像的下一个图像时的精度等级变为厘米级，则可移动平台需要将变化后的精度等级发送给控制终端。

可见，本发明实施例通过在可移动平台移动的过程中，接收可移动平台发送的定位信息，该定位信息是配置于可移动平台上的拍摄装置拍摄图像时的定位信息，确定定位信息中的定位坐标对应的屏幕坐标，并在控制终端的显示设备的屏幕坐标所处位置显示预设标记，可以使得用户可以更直观的了解到拍摄装置拍摄图像时可移动平台的工作状态是否发生异常，一旦发现可移动平台的工作状态异常，可以及时采取补救措施，如立即进行重拍，或等可移动平台执行完该次任务后再进行补拍。避免在离开作业现场后发现拍摄素材不符合要求以至于需要进行后处理或返工作业，有利于节约资源，并提高可移动平台的作业效率。

请参阅图4，图4是本发明实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图。如图4所示，本发明实施例的信息处理方法可以包括以下步骤：

401、在可移动平台移动的过程中，可移动平台通过拍摄装置拍摄图像，拍摄装置配置在可移动平台上。

402、可移动平台获取拍摄装置拍摄图像时的定位信息，拍摄装置拍摄的图像包括第一图像和第二图像。其中，第一图像可以是拍摄装置当前拍摄的图像，第二图像可以是拍摄装置拍摄的相对第一图像的上一个图像，

403、可移动平台将该定位信息发送给控制终端。

在本发明实施例中，步骤401～403的执行过程可分别参见图2中步骤201～203中的具体描述，在此不赘述。

404、控制终端检测拍摄坐标与上一个拍摄坐标之间的间隔距离，拍摄坐标是根据拍摄装置拍摄第一图像时的定位信息确定的，上一个拍摄坐标是根据拍摄装置拍摄第二图像时的定位信息确定的。

具体的，定位信息可以包括定位坐标，控制终端接收到可移动平台发送的定位信息之后，可以根据定位信息中的定位坐标得到拍摄坐标，并检测拍摄坐标与上一个拍摄坐标之间的间隔距离。在一种实现方式中，拍摄坐标可以包括定位坐标或定位坐标对应的屏幕坐标。当拍摄坐标为定位坐标时，控制终端检测到的间隔距离可以为定位坐标与上一个定位坐标之间的空间直线距离。当拍摄坐标为定位坐标对应的屏幕坐标时，控制终端检测到的间隔距离可以为屏幕坐标与上一个屏幕坐标之间的平面直线距离，其中，上一个屏幕坐标是上一个定位坐标对应的屏幕坐标。

405、若间隔距离大于第一预设阈值，则控制终端输出第一提示信息，第一提示信息用于提示可移动平台在拍摄第一图像与第二图像之间发生了漏拍。

当图4所述方法应用于测绘场景时，拍摄装置在拍摄得到相邻的前后两张图像时，相邻的两张图像之间的重叠率需要大于第一重叠率阈值，才能构建得到质量较高的地图。因此，可移动平台可以设置拍摄装置在拍摄前一张图像时可移动平台的定位坐标与拍摄后一张图像时可移动平台的定位坐标之间的间隔距离较小(如间隔距离小于或等于第一预设阈值)，这样可以确保前后两张图像之间的重叠率大于第一重叠率阈值。在一种实现方式中，第一预设阈值可以是控制终端默认设置的，也可以是由控制终端根据用户输入的经验值设置的，本发明实施例对此不作限定。

具体的，若拍摄坐标与上一个拍摄坐标之间的间隔距离大于第一预设阈值，则控制终端可以输出第一提示信息，第一提示信息用于提示可移动平台在拍摄第一图像与第二图像之间发生了漏拍，以便用户可以在离开作业现场之前操作控制终端控制可移动平台移动至拍摄第一图像时的定位坐标与拍摄第二图像时的定位坐标之间的位置处进行补拍，并使得补拍得到的补拍图像与第一图像之间的重叠率大于第一重叠率阈值，补拍图像与第二图像之间的重叠率大于第一重叠率阈值，通过这种方式，可以避免在离开作业现场后才发现需要补拍而导致返工作业，有利于节约可移动平台的资源，并有利于提高可移动平台的作业效率以及构建得到的地图的质量。

在一种实现方式中，控制终端还可以在显示屏中显示规划轨迹，规划轨迹可以是根据预设轨迹，以及第一坐标系中的坐标与第二坐标系中的坐标的对应关系得到的，其中，第一坐标系可以是可移动平台的定位装置所采用的坐标系，第二坐标系可以是控制终端的显示屏所采用的坐标系。当拍摄坐标为定位坐标对应的屏幕坐标时，控制终端在输出第一提示信息之前，还可以确定定位坐标对应的屏幕坐标以及上一个定位坐标对应的屏幕坐标(即上一个屏幕坐标)，并在显示屏的屏幕坐标所处位置显示预设标记，以及在上一个屏幕坐标所处位置显示上一个预设标记。若屏幕坐标与上一个屏幕坐标之间的间隔距离大于第一预设阈值时，则控制终端输出第一提示信息的具体实施方式可以为：突出显示位于预设标记与上一个预设标记之间的规划轨迹，和/或，输出文字信息以提示用户在预设标记与上一个预设标记之间发生了漏拍。

以图4a所示的输出第一提示信息的示意图为例，控制终端2的显示屏21中显示了11个预设标记，在预设标记s1对应的屏幕坐标(图未示)与预设标记s2对应的屏幕坐标(图未示)之间的间隔距离大于第一预设阈值时，控制终端2可以加粗显示位于预设标记s1与预设标记s2之间的规划轨迹L，以提示用户在预设标记s1与预设标记s2之间发生了漏拍。在一种实现方式中，在加粗显示位于预设标记s1与预设标记s2之间的规划轨迹L时，控制终端2还可以在预设标记s1和预设标记s2旁边显示文字提示信息“漏拍”，进而加强提醒在预设标记s1与预设标记s2之间发生了漏拍。在一种实现方式中，在加粗显示位于预设标记s1与预设标记s2之间的规划轨迹L时，或者，在显示文字提示信息“漏拍”时，控制终端2还可以输出振动信号或者语音信号以提示用户查看在何处发生了漏拍。

在一种实现方式中，控制终端还可以在显示屏中显示背景图像，该背景图像可以是拍摄装置待拍摄的区域的大致轮廓图，控制终端在显示屏中显示屏幕坐标对应的预设标记时，可以在背景地图之上重叠显示预设标记，通过这种方式，可以更直观地了解预设标记对应的屏幕坐标在背景图像中的位置，以及拍摄装置是否均匀拍摄背景图像对应的区域。

在一种实现方式中，可移动平台可以按照预设轨迹自动移动并进行拍摄，若在可移动平台的移动过程中，发现可移动平台在拍摄第一图像与第二图像之间发生了漏拍，需要重新进行拍摄，则控制终端可以控制可移动平台暂停按照预设轨迹自动移动，并控制可移动平台移动至重新拍摄的位置进行拍摄。在另一种实现方式中，控制终端可以等待可移动平台遍历预设轨迹后，再控制可移动平台移动至重新拍摄的位置进行拍摄。

可见，本发明实施例通过在可移动平台移动的过程中，接收可移动平台发送的定位信息，并根据定位信息确定拍摄坐标，以及拍摄坐标与上一个拍摄坐标之间的间隔距离，拍摄坐标是根据拍摄第一图像时的定位信息确定的，上一个拍摄坐标是根据拍摄第二图像时的定位信息确定的，并在间隔距离大于第一预设阈值时输出第一提示信息，以提示可移动平台在拍摄第一图像与第二图像之间发生了漏拍，以便用户可以操作控制终端控制可移动平台移动至拍摄第一图像时的定位坐标与拍摄第二图像时的定位坐标之间的位置处进行补拍，避免在离开作业现场后才发现需要补拍而导致返工作业，有利于节约可移动平台的资源，并有利于提高可移动平台的作业效率以及构建得到的地图的质量。

请参阅图5，图5是本发明实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图。如图5所示，本发明实施例的信息处理方法可以包括以下步骤：

501、在可移动平台移动的过程中，可移动平台通过拍摄装置拍摄图像，拍摄装置配置在可移动平台上。

502、可移动平台获取拍摄装置拍摄图像时的定位信息，定位信息包括定位坐标。

503、可移动平台将该定位信息发送给控制终端。

在本发明实施例中，步骤501～503的执行过程可分别参见图2中步骤201～203中的具体描述，在此不赘述。

504、控制终端获取定位坐标与预设轨迹之间的偏差值。

具体的，控制终端可以预先存储有预设轨迹，该预设轨迹可以由控制终端规划得到，或者，该预设轨迹可以由可移动平台规划得到并发送给控制终端，本发明实施例对此不作限定。当控制终端接收到可移动平台发送的定位信息后，可以计算定位信息中的定位坐标与预设轨迹之间的偏差值，进而在偏差值大于第二预设阈值时输出第三提示信息，以提示用户可移动平台在拍摄图像时的工作状态异常，且发生的异常具体为：可移动平台在拍摄图像时偏离了预设轨迹。在一种实现方式中，偏差值可以是定位坐标与预设轨迹之间的垂直距离。在另一种实现方式中，控制终端可以预先存储有预设拍摄坐标，预设拍摄坐标位于预设轨迹上，各个预设拍摄坐标之间存在拍摄顺序，可移动平台可以按照拍摄顺序依次移动至对应的预设拍摄坐标处进行拍摄，此时，偏差值可以是定位坐标与对应的预设拍摄坐标之间的距离。其中，定位坐标是拍摄图像时可移动平台的实际位置，定位坐标对应的预设拍摄坐标是预先规划的拍摄图像时可移动平台应该处于的位置。

在一种实现方式中，控制终端在获取定位坐标与预设轨迹之间的偏差值之前，可以在显示屏中显示规划轨迹，或显示规划轨迹和规划拍摄坐标，其中，规划拍摄坐标位于规划轨迹上，规划轨迹上的规划拍摄坐标与预设轨迹上的预设拍摄坐标具有一一对应关系，规划拍摄坐标可以是根据预设拍摄坐标，以及第一坐标系中的坐标与第二坐标系中的坐标的对应关系得到的，其中，第一坐标系可以是可移动平台的定位装置所采用的坐标系，第二坐标系可以是控制终端的显示设备所采用的坐标系。规划拍摄坐标是假设可移动平台处于正常作业状态下拍摄图像时，控制终端应该在显示屏中显示的坐标，屏幕坐标是可移动平台处于实际作业状态下拍摄图像时，控制终端在显示屏中实际显示的坐标。因此，控制终端可以根据定位坐标对应的屏幕坐标与该屏幕坐标对应的规划拍摄坐标之间的距离，得到定位坐标与对应的预设拍摄坐标之间的距离。

以图5a所示的计算屏幕坐标与对应的规划拍摄坐标之间的距离的场景示意图为例，若规划轨迹L上包括2个规划拍摄坐标(规划拍摄坐标c1和规划拍摄坐标c2)，且规划拍摄坐标c1和规划拍摄坐标c2对应的屏幕坐标分别为屏幕坐标p1和屏幕坐标p2，则由图5a可知，屏幕坐标p1与对应的规划拍摄坐标c1之间的距离为0，屏幕坐标p2与对应的规划拍摄坐标c2之间的距离为d(d大于0)。

505、若偏差值大于第二预设阈值，则控制终端输出第三提示信息，第三提示信息用于提示可移动平台在拍摄图像时偏离了预设轨迹。

其中，第二预设阈值可以是大于或者等于0的任一数值。当图5所述方法应用于测绘场景，且对于构建得到的地图的精度要求越高时，控制终端可以将第二预设阈值设置的越小，同理，对于构建得到的地图的精度要求越低时，控制终端可以将第二预设阈值设置的越大。在一种实现方式中，第二预设阈值可以是控制终端默认设置的，也可以是由控制终端根据用户输入的经验值设置的，本发明实施例对此不作限定。

在一种实现方式中，当控制终端中已储存有预设拍摄坐标时，控制终端可以根据已获得的定位坐标和预设拍摄坐标，直接计算定位坐标1与对应的预设拍摄坐标1之间的距离d1为0，定位坐标2与对应的预设拍摄坐标2之间的距离为d2，其中，定位坐标1为屏幕坐标p1对应的可移动平台的实际坐标，定位坐标2为屏幕坐标p2对应的可移动平台的实际坐标。若d2大于第二预设阈值，则表明可移动平台在定位坐标2处拍摄图像时偏离了预设轨迹，此时输出第三提示信息，可以提示用户操作控制终端控制可移动平台移动至预设拍摄坐标2处重新进行拍摄，避免在离开作业现场后才发现需要重拍而导致返工作业，有利于节约资源，并提高可移动平台的作业效率。

在一种实现方式中，可移动平台可以按照预设轨迹自动移动并进行拍摄，若在可移动平台的移动过程中，发现可移动平台在拍摄图像时偏离了预设轨迹，需要重新进行拍摄，则控制终端可以控制可移动平台暂停按照预设轨迹自动移动，并控制可移动平台移动至重新拍摄的位置进行拍摄。以图5a为例，在发现可移动平台在屏幕坐标p2对应的定位坐标2(图未示)处拍摄图像时偏离了预设轨迹时，控制终端可以控制可移动平台移动至规划拍摄坐标c2对应的预设拍摄坐标处重新进行拍摄。在一种实现方式中，若在可移动平台的移动过程中，发现可移动平台在拍摄图像时偏离了预设轨迹，需要重新进行拍摄，则控制终端可以等待可移动平台遍历预设轨迹后，再控制可移动平台移动至重新拍摄的位置进行拍摄。

在一种实现方式中，定位信息还可以包括可移动平台的头部朝向，控制终端输出提示信息(如第一提示信息、第二提示信息和/或第三提示信息)时，还可以在控制终端的显示设备上显示可移动平台的头部朝向标记。其中，头部朝向标记可以是箭头等方向性标记。通过查看可移动平台的头部朝向标记，用户可以知道可移动平台的头部朝向。相较于在控制终端的显示设备上显示可移动平台的头部朝向，在显示设备上显示可移动平台的头部朝向标记，可以更加简洁、直观地呈现可移动平台的头部朝向。

在一种实现方式中，定位信息还可以包括可移动平台的移动方向，可移动平台的移动方向可以是指可移动平台的上一个定位坐标到当前定位坐标之间的射线的方向。可移动平台的移动方向可以与可移动平台的头部朝向相同，也可以与可移动平台的头部朝向不同，本发明实施例对此不作限定。

在一种实现方式中，当定位信息包括可移动平台的移动方向和头部朝向时，控制终端接收到定位信息之后，可以判断可移动平台的头部朝向与可移动平台的移动方向是否相同，若不同，则可以输出第四提示信息，以提示用户可移动平台的工作状态异常，并提示用户通过操作控制终端以改变可移动平台的头部朝向或者移动方向，以使改变后可移动平台的头部朝向与移动方向相同。可移动平台的头部朝向与可移动平台的移动方向不同时，可能会导致拍摄得到的图像并非用户需要的图像，或者可能会导致计算出的拍摄装置的定位信息不准确进而影响构图精度，因此输出第四提示信息有利于提高拍摄得到的图像的质量。

可见，本发明实施例通过在可移动平台移动的过程中，接收可移动平台发送的定位信息，获取定位信息中的定位坐标与预设轨迹之间的偏差值，并在偏差值大于第二预设阈值时输出第三提示信息，以提示用户可移动平台在拍摄图像时的工作状态异常，且发生的异常具体为：可移动平台在拍摄图像时偏离了预设轨迹，以便用户可以操作控制终端控制可移动平台移动至预设轨迹上的预设拍摄坐标处重新进行拍摄，避免在离开作业现场后才发现需要重拍而导致返工作业，有利于节约资源，并有利于提高可移动平台的作业效率以及构建得到的地图的质量。

请参阅图6，图6是本发明实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图。如图6所示，本发明实施例的信息处理方法可以包括以下步骤：

601、在可移动平台移动的过程中，可移动平台通过拍摄装置拍摄图像，拍摄装置配置在可移动平台上。

602、可移动平台获取拍摄装置拍摄图像时的定位信息。

在本发明实施例中，步骤601～602的执行过程可分别参见图2中步骤201～202中的具体描述，在此不赘述。

603、可移动平台获取图像指示信息，图像指示信息用于指示拍摄装置所拍摄的图像。

在本发明实施例中，可移动平台在获取到拍摄装置拍摄图像时的定位信息时，可以立即将定位信息主动发送给控制终端，但是这样可能会因为网络原因导致控制终端无法接收到定位信息。在一种实现方式中，可移动平台将定位信息发送给控制终端之前，可以生成拍摄的图像的图像指示信息，并获取拍摄该图像时可移动平台的定位信息，然后将该图像的图像指示信息发送给控制终端，控制终端接收到该图像的图像指示信息后，即表明可移动平台已经拍摄了图像，可移动平台已经成功检测到拍摄图像时可移动平台的定位信息，并且可移动平台与控制终端之间的通信链路处于连接状态。此时，控制终端再向可移动平台请求获取定位信息，可以提高控制终端接收到定位信息的成功率。并且，若在不确定可移动平台与控制终端之间的通信链路是否处于连接状态时，可移动平台向控制终端发送定位信息，将可能导致控制终端因网络原因无法接收到可移动平台发送的定位信息，这会浪费可移动平台的资源。

其中，图像的图像指示信息可以是该图像的拍摄时刻，也可以是该图像的索引号(如该图像的序号)。拍摄装置可以根据图像的拍摄顺序确定拍摄得到的图像的序号，例如，拍摄装置拍摄得到的第1张图像的序号可以为1，拍摄得到的第2张图像的序号可以为2，拍摄得到的第3张图像的序号可以为3。在一种实现方式中，控制终端中可以预先存储有拍摄计划，该拍摄计划记录了可移动平台将在何时拍摄各个图像，因此，控制终端接收到包括拍摄时刻的图像指示信息时，可以根据拍摄计划以及图像指示信息中的拍摄时刻确定拍摄装置已拍摄完成哪一个图像。

604、可移动平台将图像指示信息发送给控制终端。

605、控制终端根据图像指示信息向可移动平台发送获取请求，获取请求用于请求获取可移动平台的定位信息，可移动平台的定位信息是图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息。

具体的，控制终端接收到可移动平台发送的图像指示信息之后，可以根据图像指示信息向可移动平台发送获取请求，以请求获取图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息。

在一种实现方式中，控制终端根据图像指示信息向可移动平台发送获取请求的具体实施方式可以为：控制终端判断所接收到的全部图像指示信息是否存在遗漏，若存在遗漏，则控制终端向可移动平台发送包括图像指示信息以及遗漏的图像指示信息的获取请求；否则，控制终端向可移动平台发送包括该图像指示信息的获取请求。

具体的，当图像指示信息为以1递增的序号时，控制终端在接收到图像指示信息之后，可以记录图像指示信息中的序号，控制终端在接收到新图像指示信息时，可以将该新指示信息中的新序号和记录的序号进行比较，若新序号和记录的序号连续，则表明所接收到的全部图像指示信息不存在遗漏，控制终端可以将记录的序号更新为新序号；若新序号和记录的序号不连续，则表明存在遗漏。例如，若记录的序号为2，新序号为8，则表明控制终端仅接收到了序号为2和8的图像指示信息，而并未接收到序号为3～7的图像指示信息，由于可移动平台是按照图像的拍摄顺序设置序号的，且可移动平台也是按照序号升序的顺序依次发送图像指示信息的，因此控制终端未接收到序号为3～7的图像指示信息的原因可能为：可移动平台在发送序号为3～7的图像指示信息时，可移动平台与控制终端之间的通信链路处于断开状态。由于控制终端接收到了序号为8的图像指示信息，表明可移动平台与控制终端之间的通信链路已恢复连接状态。此时，控制终端通过向可移动平台发送包括序号为8的图像指示信息以及遗漏的图像指示信息(即序号为3～7的图像指示信息)的获取请求，以便于获取拍摄序号为3～8的图像时的定位信息。

需要说明的是，图像指示信息为以1递增的序号仅用于举例，并不构成对本发明实施例的限定，在其他可行的实现方式中，图像指示信息还可以为以预设数值递增的序号，其中，预设数值可以为2、3、10或其他数值，本发明实施例对此不作限定。

606、可移动平台根据获取请求中的图像指示信息，将可移动平台的定位信息发送给控制终端，可移动平台的定位信息是图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息。

具体的，可移动平台接收到控制终端发送的获取请求之后，可以将获取请求中的图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息发送给控制终端。

在一种实现方式中，可移动平台根据获取请求中的图像指示信息，将可移动平台的定位信息发送给控制终端的具体实施方式可以为：可移动平台判断所接收到的全部获取请求是否存在遗漏，若存在遗漏，则可移动平台向控制终端发送第一类图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息，第一类图像指示信息包括该获取请求中的图像指示信息，以及遗漏的获取请求中的图像指示信息；若不存在遗漏，则可移动平台向控制终端发送第二类图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息，第二类图像指示信息包括获取请求中的图像指示信息。

具体的，当图像指示信息为以1递增的序号时，可移动平台在接收到控制终端发送的获取请求之后，可以记录获取请求中的图像指示信息中的序号，可移动平台在接收到新获取请求时，可以将该新获取请求中的新序号和记录的序号进行比较，若新序号和记录的序号连续，则表明所接收到的全部获取请求不存在遗漏，控制终端可以将记录的序号更新为新序号；若新序号和记录的序号不连续，则表明存在遗漏。例如，若记录的序号为2，新序号为8，则表明可移动平台仅接收到了序号为2和8的图像的定位信息的获取请求，而并未接收到序号为3～7的图像的定位信息的获取请求，并且可移动平台未接收到序号为3～7的图像的定位信息的获取请求的原因可能为：控制终端在发送序号为3～7的图像的定位信息的获取请求时，可移动平台与控制终端之间的通信链路处于断开状态。由于可移动平台接收到了序号为8的图像的定位信息的获取请求，表明可移动平台与控制终端之间的通信链路已恢复连接状态。此时，可移动平台通过向控制终端发送包括第一类图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息，即接收到的获取请求中的图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息(即序号为8的图像的拍摄时刻的定位信息)，以及遗漏的获取请求中的图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息(即序号为3～7的图像的拍摄时刻的定位信息)，可以使得控制终端能够成功接收到可移动平台发送的定位信息。

607、控制终端根据定位信息输出提示信息，提示信息用于提示可移动平台工作状态的异常。

在本发明实施例中，步骤607的执行过程可分别参见图1中步骤102中的具体描述，在此不赘述。

可见，本发明实施例在将定位信息发送给控制终端之前，先将拍摄装置拍摄的图像的图像指示信息发送给控制终端，以便控制终端接收到该图像的图像指示信息时，表明可移动平台已经拍摄了该图像，且已经成功检测到拍摄该图像时可移动平台的定位信息，并且可移动平台与控制终端之间的通信链路处于连接状态，继而控制终端再向可移动平台主动请求获取定位信息，可以避免在不确定可移动平台与控制终端之间的通信链路是否处于连接状态时，控制终端可能因网络原因无法接收到可移动平台发送的定位信息，有利于节约资源，并有利于提高控制终端接收到定位信息的成功率。

请参阅图7，图7是本发明实施例提供的一种信息处理装置的结构示意图。如图7所示，该信息处理装置70包括存储器701和处理器702，存储器701和处理器702可以通过总线相连接。

存储器701可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器701也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid-state drive，SSD)等；存储器701还可以包括上述种类的存储器的组合。

处理器702可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)。处理器1102还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)等。上述PLD可以是现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)等。其中：

存储器701，用于存储程序指令；

处理器702，调用程序指令以用于：

在可移动平台移动的过程中，接收可移动平台发送的定位信息，定位信息是拍摄装置拍摄图像时的定位信息，拍摄装置配置在可移动平台上；

根据定位信息输出提示信息，提示信息用于提示可移动平台工作状态的异常。

在一种实现方式中，定位信息可以包括定位坐标和定位状态，处理器在根据定位信息输出提示信息时，具体用于：根据定位状态显示定位坐标，提示信息包所显示的定位坐标。

在一种实现方式中，定位信息可以包括定位坐标，处理器702在根据定位信息输出提示信息时，具体用于：确定该定位坐标对应的屏幕坐标，在控制终端的显示设备中确定屏幕坐标所处位置，在屏幕坐标所处位置显示预设标记；提示信息包含该预设标记。

在一种实现方式中，定位信息还可以包括定位状态，处理器702在屏幕坐标所处位置显示预设标记之前，还可以用于：根据定位状态确定预设标记。

在一种实现方式中，处理器702在根据定位状态确定所述预设标记时，具体用于：根据定位状态的等级确定预设标记的颜色和/或预设标记的形状；定位状态的等级根据定位精度确定。

在一种实现方式中，拍摄装置拍摄的图像包括第一图像和第二图像，处理器702在根据定位信息输出提示信息时，具体用于：检测拍摄坐标与上一个拍摄坐标之间的间隔距离，拍摄坐标是根据拍摄装置拍摄第一图像时的定位信息确定的，上一个拍摄坐标是根据拍摄装置拍摄第二图像时的定位信息确定的；若间隔距离大于第一预设阈值，则输出第一提示信息，第一提示信息用于提示可移动平台在拍摄第一图像与第二图像之间发生了漏拍。

在一种实现方式中，定位信息可以包括定位坐标，拍摄坐标可以包括定位坐标或定位坐标对应的屏幕坐标。

在一种实现方式中，定位信息可以包括定位状态，处理器702在根据定位信息输出提示信息时，具体用于：根据定位状态输出第二提示信息。

在一种实现方式中，定位信息还可以包括定位坐标，处理器702在根据定位信息输出提示信息时，具体用于：获取定位坐标与预设轨迹之间的偏差值；若偏差值大于第二预设阈值，则输出第三提示信息，第三提示信息用于提示可移动平台在拍摄图像时偏离预设轨迹。

在一种实现方式中，定位信息还可以包括可移动平台的头部朝向，处理器702在根据定位信息输出提示信息时，还可以用于：在控制终端的显示设备上显示可移动平台的头部朝向标记。

在一种实现方式中，定位信息还可以包括可移动平台的头部朝向，处理器702在根据定位信息输出提示信息时，还可以用于：当可移动平台的头部朝向与可移动平台的移动方向不同时，输出第四提示信息。

在一种实现方式中，处理器702在接收可移动平台发送的定位信息之前，还可以用于：接收可移动平台发送的图像指示信息，图像指示信息用于指示拍摄装置所拍摄的图像；根据图像指示信息向可移动平台发送获取请求，获取请求用于请求获取可移动平台的定位信息，可移动平台的定位信息是图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息。

在一种实现方式中，处理器702在根据图像指示信息向可移动平台发送获取请求时，具体用于：判断所接收到的全部图像指示信息是否存在遗漏；若存在遗漏，则向可移动平台发送包括该图像指示信息以及遗漏的图像指示信息的获取请求；否则，向可移动平台发送包括该图像指示信息的获取请求。

具体实现中，本发明实施例中的处理器702可执行本发明实施例图1、图3至图6提供的信息处理方法中控制终端所执行的步骤，在此不赘述。

请参阅图8，图8是本发明实施例提供的另一种信息处理装置的结构示意图。如图8所示，该信息处理装置80包括存储器801、处理器802以及拍摄装置803。存储器801、处理器802以及拍摄装置803通过总线相连。

存储器801可以包括易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器801也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid-state drive，SSD)等；存储器801还可以包括上述种类的存储器的组合。

处理器802可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)。处理器802还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)等。上述PLD可以是现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)等。其中：

存储器801，用于存储程序指令；

处理器802，调用程序指令以用于：

在可移动平台移动的过程中，通过拍摄装置803拍摄图像；

获取拍摄装置803拍摄图像时的定位信息；

将定位信息发送给控制终端，以使控制终端根据定位信息输出提示信息，提示信息用于提示可移动平台工作状态的异常。

在一种实现方式中，信息处理装置80还包括定位装置804，定位信息可以包括定位坐标和/或定位状态，处理器802在获取拍摄装置803拍摄图像时的定位信息时，具体用于：检测拍摄装置803拍摄图像时定位装置804的定位坐标，并根据检测到的定位坐标确定所述定位坐标；和/或，检测拍摄装置803拍摄图像时定位装置804的定位状态，并将检测到的定位状态作为所述定位状态。

在一种实现方式中，处理器802在检测拍摄装置803拍摄图像时定位装置804的定位状态时，具体用于：检测拍摄装置803拍摄图像时定位装置804输出的定位精度；根据定位精度，得到拍摄装置803拍摄图像时定位装置804的定位状态。

在一种实现方式中，定位信息还可以包括可移动平台的头部朝向。

在一种实现方式中，处理器802在将定位信息发送给控制终端之前，还用于：获取图像指示信息，图像指示信息用于指示拍摄装置803所拍摄的图像；将图像指示信息发送给控制终端；接收控制终端发送的获取请求，获取请求包括图像指示信息；根据获取请求中的图像指示信息，将可移动平台的定位信息发送给控制终端，可移动平台的定位信息是图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息。

在一种实现方式中，处理器802在根据获取请求中的图像指示信息，将可移动平台的定位信息发送给控制终端时，具体用于：判断所接收到的全部获取请求是否存在遗漏；若存在遗漏，则向控制终端发送第一类图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息，第一类图像指示信息包括获取请求中的图像指示信息，以及遗漏的获取请求中的图像指示信息；若不存在遗漏，则向控制终端发送第二类图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息，第二类图像指示信息包括获取请求中的图像指示信息。

具体实现中，本发明实施例中的处理器802可执行本发明实施例图2至图6提供的信息处理方法中的可移动平台所执行的步骤，在此不赘述。

本发明实施例还提供的一种可移动平台，该可移动平台包括机身、电源系统、拍摄装置和如图8所述的信息处理装置。在一种实现方式中，该可移动平台还可以包括定位装置，定位装置用于获取拍摄装置拍摄图像时定位装置的定位信息，定位信息可以包括定位坐标和/或定位状态。

以上，仅为本发明的部分实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，在上述实施例的基础上想到的各种等效的修改或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (40)

1.一种信息处理方法，其特征在于，包括：

在可移动平台移动的过程中，控制终端接收所述可移动平台发送的定位信息，所述定位信息是拍摄装置拍摄图像时的定位信息，所述拍摄装置配置在所述可移动平台上；

所述控制终端根据所述定位信息输出提示信息，所述提示信息用于提示所述可移动平台工作状态的异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括定位坐标和定位状态；

所述控制终端根据所述定位信息输出提示信息，包括：

所述控制终端根据所述定位状态显示所述定位坐标，所述提示信息包含所述控制终端所显示的所述定位坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括定位坐标；

所述控制终端根据所述定位信息输出提示信息，包括：

所述控制终端确定所述定位坐标对应的屏幕坐标；

所述控制终端在所述控制终端的显示设备中确定所述屏幕坐标所处位置；

所述控制终端在所述位置显示预设标记；

所述提示信息包含所述预设标记。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位信息还包括定位状态；

所述控制终端在所述位置显示预设标记之前，所述方法还包括：

所述控制终端根据所述定位状态确定所述预设标记。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制终端根据所述定位状态确定所述预设标记，包括：

所述控制终端根据所述定位状态的等级确定所述预设标记的颜色和/或所述预设标记的形状；

所述定位状态的等级根据定位精度确定。

6.根据权利要求1～5任一项所述的方法，其特征在于，所述图像包括第一图像和第二图像，所述控制终端根据所述定位信息输出提示信息，包括：

所述控制终端检测拍摄坐标与上一个拍摄坐标之间的间隔距离，所述拍摄坐标是根据所述拍摄装置拍摄所述第一图像时的定位信息确定的，所述上一个拍摄坐标是根据所述拍摄装置拍摄所述第二图像时的定位信息确定的；

若所述间隔距离大于第一预设阈值，则所述控制终端输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述可移动平台在拍摄所述第一图像与所述第二图像之间发生了漏拍。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括定位坐标，所述拍摄坐标包括所述定位坐标或所述定位坐标对应的屏幕坐标。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括定位状态；

所述控制终端根据所述定位信息输出提示信息，包括：

所述控制终端根据所述定位状态输出第二提示信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括定位坐标；

所述控制终端根据所述定位信息输出提示信息，包括：

所述控制终端获取所述定位坐标与预设轨迹之间的偏差值；

若所述偏差值大于第二预设阈值，则所述控制终端输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述可移动平台在拍摄所述图像时偏离了所述预设轨迹。

10.根据权利要求2～9任一项所述的方法，其特征在于，所述定位信息还包括所述可移动平台的头部朝向；

所述控制终端根据所述定位信息输出提示信息还包括：

所述控制终端在所述控制终端的显示设备上显示所述可移动平台的头部朝向标记。

11.根据权利要求2～10任一项所述的方法，其特征在于，所述定位信息还包括所述可移动平台的头部朝向；

所述控制终端根据所述定位信息输出提示信息还包括：

当所述可移动平台的头部朝向与所述可移动平台的移动方向不同时，所述控制终端输出第四提示信息。

12.根据权利要求1～11任一项所述的方法，其特征在于，所述控制终端接收所述可移动平台发送的定位信息之前，所述方法还包括：

所述控制终端接收所述可移动平台发送的图像指示信息，所述图像指示信息用于指示所述拍摄装置所拍摄的所述图像；

所述控制终端根据所述图像指示信息向所述可移动平台发送获取请求，所述获取请求用于请求获取所述可移动平台的定位信息，所述可移动平台的定位信息是所述图像指示信息所指示的所述图像的拍摄时刻的定位信息。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制终端根据所述图像指示信息向所述可移动平台发送获取请求，包括：

所述控制终端判断所接收到的全部图像指示信息是否存在遗漏；

若存在遗漏，则所述控制终端向所述可移动平台发送包括所述图像指示信息以及遗漏的图像指示信息的获取请求；

否则，所述控制终端向所述可移动平台发送包括所述图像指示信息的获取请求。

14.一种信息处理方法，其特征在于，包括：

在可移动平台移动的过程中，所述可移动平台通过拍摄装置拍摄图像，所述拍摄装置配置在所述可移动平台上；

所述可移动平台获取所述拍摄装置拍摄所述图像时的定位信息；

所述可移动平台将所述定位信息发送给控制终端，以使所述控制终端根据所述定位信息输出提示信息，所述提示信息用于提示所述可移动平台工作状态的异常。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述定位信息包括定位坐标和/或定位状态，所述可移动平台上还配置有定位装置，所述可移动平台获取所述拍摄装置拍摄所述图像时的定位信息，包括：

所述可移动平台检测所述拍摄装置拍摄所述图像时所述定位装置的定位坐标，并根据检测到的定位坐标确定所述定位坐标；和/或

所述可移动平台检测所述拍摄装置拍摄所述图像时所述定位装置的定位状态，并将检测到的定位状态作为所述定位状态。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述可移动平台检测所述拍摄装置拍摄所述图像时所述定位装置的定位状态，包括：

所述可移动平台检测所述拍摄装置拍摄所述图像时所述定位装置输出的定位精度；

所述可移动平台根据所述定位精度，得到所述拍摄装置拍摄所述图像时所述定位装置的定位状态。

17.根据权利要求14～16任一项所述的方法，其特征在于，所述定位信息还包括所述可移动平台的头部朝向。

18.根据权利要求14～17任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台将所述定位信息发送给控制终端之前，所述方法还包括：

所述可移动平台获取图像指示信息，所述图像指示信息用于指示所述拍摄装置所拍摄的所述图像；

所述可移动平台将所述图像指示信息发送给所述控制终端；

所述可移动平台接收所述控制终端发送的获取请求，所述获取请求包括所述图像指示信息；

所述可移动平台根据所述获取请求中的图像指示信息，将所述可移动平台的定位信息发送给所述控制终端，所述可移动平台的定位信息是所述图像指示信息所指示的所述图像的拍摄时刻的定位信息。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述可移动平台根据所述获取请求中的图像指示信息，将所述可移动平台的定位信息发送给所述控制终端，包括：

所述可移动平台判断所接收到的全部获取请求是否存在遗漏；

若存在遗漏，则所述可移动平台向所述控制终端发送第一类图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息，所述第一类图像指示信息包括所述获取请求中的图像指示信息，以及遗漏的获取请求中的图像指示信息；

若不存在遗漏，则所述可移动平台向所述控制终端发送第二类图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息，所述第二类图像指示信息包括所述获取请求中的图像指示信息。

20.一种信息处理装置，其特征在于，所述装置包括：存储器和处理器，其中，所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令以用于：

在可移动平台移动的过程中，接收所述可移动平台发送的定位信息，所述定位信息是拍摄装置拍摄图像时的定位信息，所述拍摄装置配置在所述可移动平台上；

根据所述定位信息输出提示信息，所述提示信息用于提示所述可移动平台工作状态的异常。

21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述定位信息包括定位坐标和定位状态；

所述处理器在根据所述定位信息输出提示信息时，具体用于：

根据所述定位状态显示所述定位坐标，所述提示信息包含所述控制终端所显示的所述定位坐标。

22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述定位信息包括定位坐标；

所述处理器在根据所述定位信息输出提示信息时，具体用于：

确定所述定位坐标对应的屏幕坐标；

在所述控制终端的显示设备中确定所述屏幕坐标所处位置；

在所述位置显示预设标记；

所述提示信息包含所述预设标记。

23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述定位信息还包括定位状态；

所述处理器在所述位置显示预设标记之前，还用于：

根据所述定位状态确定所述预设标记。

24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述定位状态确定所述预设标记时，具体用于：

根据所述定位状态的等级确定所述预设标记的颜色和/或所述预设标记的形状；

所述定位状态的等级根据定位精度确定。

25.根据权利要求20～24任一项所述的装置，其特征在于，所述图像包括第一图像和第二图像，所述处理器在根据所述定位信息输出提示信息时，具体用于：

检测拍摄坐标与上一个拍摄坐标之间的间隔距离，所述拍摄坐标是根据所述拍摄装置拍摄所述第一图像时的定位信息确定的，所述上一个拍摄坐标是根据所述拍摄装置拍摄所述第二图像时的定位信息确定的；

若所述间隔距离大于第一预设阈值，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述可移动平台在拍摄所述第一图像与所述第二图像之间发生了漏拍。

26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述定位信息包括定位坐标，所述拍摄坐标包括所述定位坐标或所述定位坐标对应的屏幕坐标。

27.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述定位信息包括定位状态；

所述处理器在根据所述定位信息输出提示信息时，具体用于：

根据所述定位状态输出第二提示信息。

28.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述定位信息包括定位坐标；

所述处理器在根据所述定位信息输出提示信息时，具体用于：

获取所述定位坐标与预设轨迹之间的偏差值；

若所述偏差值大于第二预设阈值，则输出第三提示信息，所述第三提示信息用于提示所述可移动平台在拍摄所述图像时偏离了所述预设轨迹。

29.根据权利要求21～28任一项所述的装置，其特征在于，所述定位信息还包括所述可移动平台的头部朝向；

所述处理器在根据所述定位信息输出提示信息时，还用于：

在所述控制终端的显示设备上显示所述可移动平台的头部朝向标记。

30.根据权利要求21～29任一项所述的装置，其特征在于，所述定位信息还包括所述可移动平台的头部朝向；

所述处理器在根据所述定位信息输出提示信息时，还用于：

当所述可移动平台的头部朝向与所述可移动平台的移动方向不同时，输出第四提示信息。

31.根据权利要求20～30任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在接收所述可移动平台发送的定位信息之前，还用于：

接收所述可移动平台发送的图像指示信息，所述图像指示信息用于指示所述拍摄装置所拍摄的所述图像；

根据所述图像指示信息向所述可移动平台发送获取请求，所述获取请求用于请求获取所述可移动平台的定位信息，所述可移动平台的定位信息是所述图像指示信息所指示的所述图像的拍摄时刻的定位信息。

32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述图像指示信息向所述可移动平台发送获取请求时，具体用于：

判断所接收到的全部图像指示信息是否存在遗漏；

若存在遗漏，则向所述可移动平台发送包括所述图像指示信息以及遗漏的图像指示信息的获取请求；

否则，向所述可移动平台发送包括所述图像指示信息的获取请求。

33.一种信息处理装置，其特征在于，所述装置包括：存储器、处理器和拍摄装置；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令以用于：

在可移动平台移动的过程中，通过所述拍摄装置拍摄图像；

获取所述拍摄装置拍摄所述图像时的定位信息；

将所述定位信息发送给控制终端，以使所述控制终端根据所述定位信息输出提示信息，所述提示信息用于提示所述可移动平台工作状态的异常。

34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述信息处理装置还包括定位装置，所述定位信息包括定位坐标和/或定位状态；

所述处理器在获取所述拍摄装置拍摄所述图像时的定位信息时，具体用于：

检测所述拍摄装置拍摄所述图像时所述定位装置的定位坐标，并根据检测到的定位坐标确定所述定位坐标；和/或

检测所述拍摄装置拍摄所述图像时所述定位装置的定位状态，并将检测到的定位状态作为所述定位状态。

35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述处理器在检测所述拍摄装置拍摄所述图像时所述定位装置的定位状态时，具体用于：

检测所述拍摄装置拍摄所述图像时所述定位装置输出的定位精度；

根据所述定位精度，得到所述拍摄装置拍摄所述图像时所述定位装置的定位状态。

36.根据权利要求33～35任一项所述的装置，其特征在于，所述定位信息还包括所述可移动平台的头部朝向。

37.根据权利要求33～36任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器在将所述定位信息发送给控制终端之前，还用于：

获取图像指示信息，所述图像指示信息用于指示所述拍摄装置所拍摄的所述图像；

将所述图像指示信息发送给所述控制终端；

接收所述控制终端发送的获取请求，所述获取请求包括所述图像指示信息；

根据所述获取请求中的图像指示信息，将所述可移动平台的定位信息发送给所述控制终端，所述可移动平台的定位信息是所述图像指示信息所指示的所述图像的拍摄时刻的定位信息。

38.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述处理器在根据所述获取请求中的图像指示信息，将所述可移动平台的定位信息发送给所述控制终端时，具体用于：

判断所接收到的全部获取请求是否存在遗漏；

若存在遗漏，则向所述控制终端发送第一类图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息，所述第一类图像指示信息包括所述获取请求中的图像指示信息，以及遗漏的获取请求中的图像指示信息；

若不存在遗漏，则向所述控制终端发送第二类图像指示信息所指示的图像的拍摄时刻的定位信息，所述第二类图像指示信息包括所述获取请求中的图像指示信息。

39.一种可移动平台，其特征在于，包括：

机身；

电源系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供电源；

拍摄装置，安装在所述机身，用于拍摄图像；

如权利要求31～36中任一项所述的信息处理装置。

40.根据权利要求39所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台还包括定位装置，用于获取所述拍摄装置拍摄所述图像时所述定位装置的定位信息，所述定位信息包括定位坐标和/或定位状态。

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