CN114655359B - 一种无人艇用拖曳载荷自动收放装置 - Google Patents
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Abstract
本发明属于无人艇技术领域,特别涉及一种无人艇用拖曳载荷自动收放装置。包括航行器及设置于航行器上的绞车、电缆、驱动机构、导引罩及拖曳载荷,其中导引罩与驱动机构连接,驱动机构可驱动导引罩上下转动;导引罩上设有用于与拖曳载荷对接的载荷防脱机构;电缆的一端缠绕与绞车上,另一端与拖曳载荷连接,绞车利用电缆来收放拖曳载荷。本发明使用可以调整角度的导引罩,能够提高拖曳式载荷在不同海况下回收的成功率,将导引罩通过与载荷的共形设计,减少携带载荷的航行阻力。
Description
技术领域
本发明属于无人艇技术领域,特别涉及一种无人艇用拖曳载荷自动收放装置。
背景技术
无人艇是探索海洋不可或缺的重要工具,使用无人艇搭载拖曳式载荷,可以扩展无人艇的功能。由于拖曳载荷为了保持水下姿态,拖曳位置与重心不重合,回收时不能人为的干预,导致回收时不能以合适的角度进入导引罩,造成回收失败。
发明内容
针对上述问题,本发明的目的在于提供一种无人艇用拖曳载荷收放装置,以解决无人艇搭载拖曳载荷的自动收放问题。
本发明为实现上述目的所采用的技术方案为:
一种无人艇用拖曳载荷自动收放装置,包括航行器及设置于所述航行器上的绞车、电缆、驱动机构、导引罩及拖曳载荷,其中导引罩与驱动机构连接,所述驱动机构可驱动所述导引罩上下转动;所述导引罩上设有用于与所述拖曳载荷对接的载荷防脱机构;所述电缆的一端缠绕与所述绞车上,另一端与所述拖曳载荷连接,所述绞车利用电缆来收放拖曳载荷。
所述载荷防脱机构包括锁止杆、锁止座及防脱杆,其中锁止杆设置于所述航行器上,所述锁止座设置于所述导引罩的底部,所述防脱杆设置于所述拖曳载荷的端部;所述锁止座的外侧端可与所述锁止杆对接,内侧端可与所述拖曳载荷上的防脱杆插接。
所述锁止座的内侧端设有插接孔,所述插接孔的侧壁上设有锁止球,所述防脱杆的外表面上沿周向设有用于与所述锁止球配合的凹槽。
所述锁止座的插接孔内设有载荷到位传感器。
所述锁止杆上设有用于与所述锁止座对接的对接槽,所述对接槽的端口为喇叭状。
所述导引罩为喇叭口形状,其下端与所述航行器的艉部铰接,上端与所述驱动机构铰接。
所述驱动机构包括电动推杆,所述电动推杆铰接在所述航行器上,且输出端与所述导引罩铰接。
所述电动推杆上设有位移传感器,用于检测所述电动推杆的伸出距离。
所述导引罩的上方设有用于对所述电缆进行导向的导向孔。
所述航行器的艉部设有用于对所述电缆进行导向的导向轮。
本发明的优点及有益效果如下:
1.本发明中拖曳式载荷的收放均在水下进行,可以利用水流对载荷进行方向修正,并减少海浪对载荷收放过程的干扰。
2.本发明使用可以调整角度的导引罩,能够提高拖曳式载荷在不同海况下回收的成功率。
3.本发明使用航行器的部分外形作为导引罩,通过与载荷的共形设计,减少携带载荷的航行阻力。
附图说明
图1为本发明一种无人艇用拖曳载荷自动收放装置的结构示意图;
图2为本发明中载荷防脱机构的结构示意图;
图3为本发明中导引罩的转动状态示意图;
图4为本发明的载荷布放流程图;
图5为本发明的载荷回收流程图。
图中:1为绞车,2为电缆,3为电动推杆,4为导引罩,5为拖曳载荷,6为载荷防脱机构,7为航行器,8为锁止杆,9为载荷到位传感器,10为锁止座,11为锁止球,12为防脱杆。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
如图1所示,本发明提供的一种无人艇用拖曳载荷自动收放装置,包括航行器7及设置于航行器7上的绞车1、电缆2、驱动机构、导引罩4及拖曳载荷5,其中导引罩4与驱动机构连接,驱动机构可驱动导引罩4上下转动;导引罩4上设有用于与拖曳载荷5对接的载荷防脱机构6;电缆2的一端缠绕与绞车1上,另一端与拖曳载荷5连接,绞车1利用电缆2来收放拖曳载荷5。
如图2所示,本发明的实施例中,载荷防脱机构6包括锁止杆8、锁止座10及防脱杆12,其中锁止杆8设置于航行器7的艉部,锁止座10设置于导引罩4的底部,防脱杆12设置于拖曳载荷5的前端端部;锁止座10的外侧端可与锁止杆8对接,内侧端可与拖曳载荷5上的防脱杆12插接。载荷防脱机构6在导引罩4收回到位后,防止因电缆2松脱造成拖曳载荷5脱离航行器7。
具体地,锁止杆8上设有用于与锁止座10对接的对接槽,对接槽的端口为喇叭状,方便锁止座10的导入。锁止座10的内侧端设有插接孔,插接孔的侧壁上设有锁止球11,防脱杆12的外表面上沿周向设有用于与锁止球11配合的凹槽。进一步地,锁止座10的插接孔内设有载荷到位传感器9。当防脱杆12插入锁止座10上的插接孔内时,锁止球11进入防脱杆12外表面上凹槽内,进行轴向限位;此时,载荷到位传感器9检测到拖曳载荷5到位发出信号。
本发明的实施例中,导引罩4为喇叭口形状,导引拖曳载荷5进入预定位置;导引罩4的下端通过转轴与航行器7的艉部铰接,上端与驱动机构铰接。进一步地,导引罩4的上方设有用于对电缆2进行导向的导向孔,电缆2从导向孔中穿过。
如图3所示,本发明的实施例中,驱动机构包括电动推杆3,电动推杆3铰接在航行器7上,且输出端与导引罩4铰接。电动推杆3上设有位移传感器,用于检测电动推杆3的伸出距离。电动推杆3通过轴杆的伸缩运动可以带动导向罩4绕底部的销轴向下转动及收回。位移传感器可以测量电动推杆3的轴杆伸出距离,从而计算导引罩4的转动角度。
进一步地,航行器7的艉部设有用于对电缆2进行导向的导向轮。
本发明的工作原理是:
如图4所示,当拖曳载荷5需要布放时,电动推杆3的轴杆伸出,带动导引罩4向下转动,通过电动推杆3的轴杆伸出长度计算导引罩4的转动角度;在导引罩4向下转动过程中,载荷防脱机构6的锁止杆8从锁止座10中脱出,完成拖曳载荷5的解锁;导引罩4转动到设定角度后,绞车1开始释放电缆2,拖曳载荷5在重力及水流作用下离开航行器7;绞车1释放电缆2的长度达到设定值后,电动推杆3的轴杆缩回,带动导引罩4转动回到原来位置;拖曳载荷5达到设定位置后,绞车1停止释放电缆2,载荷布放流程完成。
如图5所示,拖曳载荷5需要回收时,绞车1开始收回电缆2,带动拖曳载荷5靠近航行器7;电缆2收回的长度达到设定值后,电动推杆3的轴杆伸出,带动导引罩4向下转动到设定角度;绞车1继续收回电缆2,拖曳载荷5在电缆2牵引及导引罩4的导引下进入导引罩4,电缆2收紧后,拖曳载荷5前部的防脱杆11进入锁止座10中,载荷到位传感器9发出到位信号;然后,电动推杆3的轴杆缩回,带动导引罩4转动回到原来位置;在导引罩4的转动过程中,电缆2保持收紧状态,防止防脱杆12从锁止座10中脱出,同时锁止杆9进入锁止座10中,完成拖曳载荷5的防脱锁定;导引罩4转动回到原来位置后,载荷回收流程完成。
本发明中拖曳式载荷的收放均在水下进行,可以利用水流对载荷进行方向修正,并减少海浪对载荷收放过程的干扰;使用可以调整角度的导引罩,能够提高拖曳式载荷在不同海况下回收的成功率。
本发明使用航行器的部分外形作为导引罩,通过与载荷的共形设计,减少携带载荷的航行阻力。
以上所述仅为本发明的实施方式,并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等,均包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种无人艇用拖曳载荷自动收放装置,其特征在于,包括航行器(7)及设置于所述航行器(7)上的绞车(1)、电缆(2)、驱动机构、导引罩(4)及拖曳载荷(5),其中导引罩(4)与驱动机构连接,所述驱动机构可驱动所述导引罩(4)上下转动;所述导引罩(4)上设有用于与所述拖曳载荷(5)对接的载荷防脱机构(6);所述电缆(2)的一端缠绕于所述绞车(1)上,另一端与所述拖曳载荷(5)连接,所述绞车(1)利用电缆(2)来收放拖曳载荷(5);
所述载荷防脱机构(6)包括锁止杆(8)、锁止座(10)及防脱杆(12),其中锁止杆(8)设置于所述航行器(7)上,所述锁止座(10)设置于所述导引罩(4)的底部,所述防脱杆(12)设置于所述拖曳载荷(5)的端部;所述锁止座(10)的外侧端可与所述锁止杆(8)对接,内侧端可与所述拖曳载荷(5)上的防脱杆(12)插接;
所述锁止座(10)的内侧端设有插接孔,所述插接孔的侧壁上设有锁止球(11),所述防脱杆(12)的外表面上沿周向设有用于与所述锁止球(11)配合的凹槽。
2.根据权利要求1所述的无人艇用拖曳载荷自动收放装置,其特征在于,所述锁止座(10)的插接孔内设有载荷到位传感器(9)。
3.根据权利要求1所述的无人艇用拖曳载荷自动收放装置,其特征在于,所述锁止杆(8)上设有用于与所述锁止座(10)对接的对接槽,所述对接槽的端口为喇叭状。
4.根据权利要求1所述的无人艇用拖曳载荷自动收放装置,其特征在于,所述导引罩(4)为喇叭口形状,其下端与所述航行器(7)的艉部铰接,上端与所述驱动机构铰接。
5.根据权利要求4所述的无人艇用拖曳载荷自动收放装置,其特征在于,所述驱动机构包括电动推杆(3),所述电动推杆(3)铰接在所述航行器(7)上,且输出端与所述导引罩(4)铰接。
6.根据权利要求5所述的无人艇用拖曳载荷自动收放装置,其特征在于,所述电动推杆(3)上设有位移传感器,用于检测所述电动推杆(3)的伸出距离。
7.根据权利要求4所述的无人艇用拖曳载荷自动收放装置,其特征在于,所述导引罩(4)的上方设有用于对所述电缆(2)进行导向的导向孔。
8.根据权利要求1所述的无人艇用拖曳载荷自动收放装置,其特征在于,所述航行器(7)的艉部设有用于对所述电缆(2)进行导向的导向轮。
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