CN114655166A - 一种传感器的清洁方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种传感器的清洁方法、装置、电子设备和存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案包括：确定待清洁的目标传感器，以及影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型；根据影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，采用不同的清洁方式对目标传感器进行清洁。本公开方案针对影响传感器感知性能的不同类型的脏污障碍物，选择不同的清洁方式，以达到有针对性的高效清洁传感器的目的。

Description

一种传感器的清洁方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种传感器的清洁方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

随着科技的不断发展与进步，越来越多的工具趋于智能化，尤其是自动驾驶的研究，将会给人们的生活带来很大的便利。

目前，自动驾驶车辆上会布置很多传感器，传感器在自动驾驶中起着至关重要的作用，例如能够使汽车监控周围环境，探测障碍物并规划道路。

发明内容

本公开提供了一种传感器的清洁方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种传感器的清洁方法，包括：

确定待清洁的目标传感器，以及影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型；

根据影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，采用不同的清洁方式对目标传感器进行清洁。

根据本公开的一方面，提供了一种传感器的清洁装置，包括：

目标传感器确定模块，用于确定待清洁的目标传感器，以及影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型；

清洁模块，用于根据影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，采用不同的清洁方式对目标传感器进行清洁。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开任意实施例的传感器的清洁方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例的传感器的清洁方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开任意实施例的传感器的清洁方法。

根据本公开的技术，针对影响传感器感知性能的不同类型的脏污障碍物，选择不同的清洁方式，以达到有针对性的高效清洁传感器的目的。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例提供的一种传感器的清洁方法的流程示意图；

图2是根据本公开实施例提供的又一种传感器的清洁方法的流程示意图；

图3是根据本公开实施例提供的又一种传感器的清洁方法的流程示意图；

图4是根据本公开实施例提供的又一种传感器的清洁方法的流程示意图；

图5是根据本公开实施例提供的又一种传感器的清洁方法的流程示意图；

图6是根据本公开实施例提供的另一种传感器的清洁装置的结构示意图；

图7是用来实现本公开实施例的传感器的清洁方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开实施例中，自动驾驶车辆中设置有众多用于感知车辆周围环境的传感器，在自动驾驶车辆的行驶过程中，随着时间的推移以及天气环境的变化，传感器将积聚灰尘、雪、污垢、霜、雨水、鸟粪、昆虫，以及其他脏污障碍物，影响到传感器的感知性能。目前，传感器的清洁方法通常采用人工清洁，在车辆不工作的状态下，由清洁人员对传感器进行清洁，但是这种清洁方式人工维护成本高，不能及时处理传感器上的遮挡，传感器清洁效率低。基于此提出了本公开的在自动驾驶车辆运行过程中自动清洁传感器的方法，该方法的具体流程可参见如下实施例。

图1为本公开实施例的一种传感器的清洁方法的流程示意图，本实施例可适用于自动驾驶车辆行驶过程中清洁车辆传感器的情况。该方法可由一种传感器的清洁装置来执行，该装置采用软件和/或硬件的方式实现，并集成在电子设备上。

具体的，参见图1，传感器的清洁方法如下：

S101、确定待清洁的目标传感器，以及影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

其中，待清洁的目标传感器是指自动驾驶车辆中因为存在的脏污障碍物而导致感知性能被严重影响的传感器。因此传感器清洁装置可根据接收到的自动驾驶车辆行驶过程中各传感器的感知性能变化数据，确定待清洁的目标传感器；例如将感知性能低于预设阈值的传感器作为目标传感器。需要说明的是，确定的目标传感器的数量可以是一个，也可以是多个，而且目标传感器可选的为自动驾驶车辆中设置的摄像头、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达中的至少一种。

本公开实施例中，脏污障碍物的类型包括液体类障碍物、固体类水凝障碍物和固体类非水凝障碍物中的至少一种；其中，液体类障碍物示例性的包括水珠，凝雾等；固体类水凝障碍物示例性的包括雪、冰、霜等；固体类非水凝障碍物示例性的包括灰尘、泥污、树叶、昆虫、鸟粪等。影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型是自动驾驶车辆的感知系统通过感知算法确定的，也可以通过其他方式确定，在此不做具体限定。传感器清洁装置可以实时接收自动驾驶车辆感知系统反馈的影响各传感器感知性能的脏污障碍物的类型，进而在确定待清洁的目标传感器后，可直接从接收的影响各传感器感知性能的脏污障碍物类型数据中，确定影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

S102、根据影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，采用不同的清洁方式对目标传感器进行清洁。

本公开实施例中，清洁方式包括喷气清除脏污的方式、喷液体清除脏污的方式、通过加热清除脏污的方式和利用雨刮器清除脏污的方式中的至少一种。在通过S101确定影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型后，从中选择一种清洁方式清除影响目标传感器感知性能的脏污障碍物或通过多种清洁方式融合使用以清除影响目标传感器感知性能的脏污障碍物。示例性的，若脏污障碍物为水珠，则清洁该目标传感器时，只需采用喷气进行清洁即可；若脏污障碍物为灰尘，则清洁该目标传感器时，可先喷液体(例如水或洗涤液)进行清洁，然后再进行喷气清洁。

本公开实施例中，在自动驾驶车辆行驶过程中，针对影响传感器感知性能的不同类型的脏污障碍物，自动选择不同的清洁方式进行清洗，相比于控制自动驾驶车辆停止移动后再通过人工清洁传感器的方式，本公开方案实现了有针对性的高效清洁目标传感器的效果。

图2是根据本公开实施例的又一传感器的清洁方法的流程示意图。参见图2，传感器的清洁方法具体如下：

S201、确定待清洁的目标传感器，以及影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

其中，脏污障碍物的类型包括液体类障碍物、固体类水凝障碍物和固体类非水凝障碍物中的至少一种；其中，液体类障碍物示例性的包括水珠，凝雾等；固体类水凝障碍物示例性的包括雪、冰、霜等；固体类非水凝障碍物示例性的包括灰尘、泥污、树叶、昆虫、鸟粪等。影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型是自动驾驶车辆的感知系统通过感知算法确定，也可以通过其他方式确定，在此不做具体限定。

S202、根据影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，并结合目标传感器在自动驾驶车辆中的安装位置，采用不同的清洁方式对目标传感器进行清洁。

本公开实施例中，安装位置既可以是车辆外部(例如车辆顶部)，也可以车辆内部(例如车内前/后风挡玻璃的后方)。而目标传感器安装位置的不同，决定了感知到的影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的实际位置不同。例如，如果目标传感器安装在车辆内部且处于前风挡玻璃的后方，则感知到的影响目标传感器感知性能的脏污障碍物实际上是位于前风挡玻璃上的脏污障碍物，此时只需选择合适的清洁方式清除风挡玻璃上的脏污障碍物，即可达到对目标传感器进行清洁效果；若目标传感器安装在车辆外部，则确定影响目标传感器感知性能的脏污障碍物即为真实附着在目标传感器表面的脏污障碍物，此时需要根据脏污障碍物的类型选择合适的清洁方式对目标传感器自身进行清洁。如此，本公开方案在对目标传感器进行清洁时，同时考虑脏污障碍物的类型和目标传感器的安装位置，可以精准确定脏污障碍物的实际位置，进而选择合适的清洁方式对实际位置处的脏污障碍物进行清除，可以达到准确高效清除脏污的效果。

本公开实施例中，在自动驾驶车辆行驶过程中对目标传感器进行清洁时，综合考虑了脏污障碍物的类型和传感器在自动驾驶车辆中的安装位置，可以确定脏污障碍物的实际位置，也即是确定待清洁对象是风挡还是传感器自身，进而可通过合适的清洁方式精准高效的进行清除。

图3是根据本公开实施例的又一传感器的清洁方法的流程示意图。参见图3，传感器的清洁方法具体如下：

S301、确定待清洁的目标传感器，以及目标传感器表面的脏污障碍物的类型。

S302、判断目标传感器的安装位置。

若目标传感器安装在自动驾驶车辆外部，则确定影响目标传感器感知性能的脏污障碍物附着在目标传感器表面，此时可通过S303-S305中的任一步骤对目标传感器进行清洁；若目标传感器安装在自动驾驶车辆内部且处于风挡后方，则确定影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物附着在所述风挡的外表面，此时可通过S306-S308中的任一步骤对目标传感器进行清洁。

S303、若脏污障碍物的类型为液体类障碍物，则通过自动驾驶车辆的喷气清洁装置清除脏污障碍物。

本公开实施例中，喷气清洁装置包括气泵、储气罐和多个气路阀组。若确定目标传感器表面的脏污障碍物为水珠、凝雾等液体类障碍物时，通过开启目标传感器对应的气路阀组，以实现通过喷气的方式进行清除；需要说明的是，气路阀组的单次开启时长和开启次数可以是预先设定的，也可以根据具体的清洁效果进行确定，在此不做具体限定。

S304、若脏污障碍物的类型为固体类水凝障碍物，则通过自动驾驶车辆中的控制传感器加热装置和喷气清洁装置清除脏污障碍物。

其中，控制传感器加热装置是用于控制传感器进行表面自加热的装置；若脏污障碍物的类型为雪、冰、霜等固体类水凝障碍物，则先通过控制传感器加热装置对目标传感器表面进行加热，直到脏污障碍物变成液体类障碍物为止；进而通过喷气清洁装置清除类型为液体类的脏污障碍物。

S305、若脏污障碍物的类型为固体类非水凝障碍物，则通过自动驾驶车辆的第一喷液体清洁装置和喷气清洁装置清除脏污障碍物。

第一喷液体清洁装置包括盛放液体的洗涤壶、水泵和多个水路阀组。若脏污障碍物的类型为灰尘、泥污、树叶、昆虫、鸟粪等固体类非水凝障碍物，则先通过控制第一喷液体清洁装置的水路阀组开启，以便通过喷液体的方式清除脏污障碍物，其中，水路阀组的单次开启时长和开启次数可以是预先设定的，也可以根据传感器的清洁程度确定；进而利用喷气清洁装置清除目标传感器表面残留的水珠等液体类障碍物。

需要说明的是，自动驾驶车辆的感知系统还可以实时感知天气状态，因此针对安装在车外的传感器，还可以根据天气状态进行清洁。示例性的，若检测到天气状态为雨天时，可通过喷气清洁装置清洗传感器；进一步的，还可以根据感知到的天气强度(例如雨量大小)，控制清洗传感器的力度，例如根据雨量大小，控制单次喷气量和喷气频率。若检测到天气状态为雪天或冻雨时，可先对传感器表面进行持续自加热，同时利用喷气清洁装置清洗传感器，而单次喷气量和喷气频率可以根据雪量大小或冻雨强度确定。

进一步的，针对目标传感器安装在自动驾驶车辆内部且处于风挡后方的情况，目标传感器表面的脏污障碍物实际上是自动驾驶车辆的风挡上的脏污障碍物，此时待清洁的对象实际上为自动驾驶车辆的风挡。如此，可以按照S306-S308中任一步骤对风挡进行清洁，以达到对目标传感器进行清洁的效果。

S306、若脏污障碍物的类型为液体类障碍物，则通过自动驾驶车辆的雨刮器清除脏污障碍物。

若确定风挡玻璃(例如前/后风挡玻璃)上的脏污障碍物的类型为液体类障碍物，则控制雨刮器摆动以清除该脏污障碍物，以达到清洁目标传感器的效果。

S307、若脏污障碍物的类型为固体类水凝障碍物，则通过自动驾驶车辆的风挡加热装置和雨刮器清除脏污障碍物。

若确定风挡玻璃有固体类水凝障碍物，则先对风挡玻璃加热，直到脏污障碍物变为液体类障碍物为止，进而启动雨刮器清除障碍物，以达到清洁目标传感器的效果。

S308、若脏污障碍物的类型为固体类非水凝障碍物，则通过自动驾驶车辆的第二喷液体清洁装置和雨刮器清除脏污障碍物。

若检测到前/后风挡玻璃有固体类非水凝障碍物时，控制第二喷液体清洁装置喷出洗涤液并启动前/后雨刮器清洁。本公开方案中，第一喷液体清洁装置和第二喷液体清洁装置是两套独立的喷液体清洁装置，且第二喷液体清洁装置可选的为雨刮器自带的喷液清洁装置。

需要说明的是，自动驾驶车辆的感知系统还可以实时感知天气状态，因此针对安装在车内且位于风挡后方的传感器，还可以根据天气状态对风挡进行清洁，以达到清洁传感器的目的。示例性的，若检测到天气状态为雨天时，可通过雨刮器清洁风挡；进一步的，还可以根据感知到的天气强度(例如雨量大小)，控制清洁风挡的力度，例如根据雨量大小，控制雨刮器的转动频率。若检测到天气状态为雪天或冻雨时，可先对风挡玻璃进行持续加热，同时利用雨刮器进行清洁，而雨刮器的转动频率可以根据雪量大小或冻雨强度确定。

本公开实施例中，根据目标传感器的安装位置，可以精准确定待清洁对象是传感器自身，还是车辆的风挡，这是精准清洁传感器的前提；进而根据确定的待清洁对象和实际的脏污障碍物类型，选择合适清洁方式进行清洁，实现了高效清洁传感器的目的。

图4是根据本公开实施例的又一传感器的清洁方法的流程示意图。参见图4，传感器的清洁方法具体如下：

S401、接收自动驾驶车辆感知系统反馈的自动驾驶车辆中各传感器的模糊程度和影响各传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

本公开实施例中，自动驾驶车辆感知系统可通过感知算法，确定影响车辆中各传感器感知性能的脏污障碍物的类型以及各传感器的模糊程度，并传递给传感器清洁装置，以便传感器清洁装置按照如下S402-S403步骤对传感器进行清洁。其中，模糊程度用于衡量传感器表面脏污障碍物对传感器感知性能的影响程度。

S402、根据模糊程度确定待清洁的目标传感器，并获取影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

在一种可选的实施方式中，预先设定第一模糊程度阈值，进而将接收到的各传感器的模糊程度与第一模糊程度阈值进行比较，若模糊程度大于或等于第一模糊程度阈值，则确定该传感器需要清洁，也即是将该传感器作为待清洁的目标传感器。进而从接收到的由感知系统反馈的影响各传感器感知性能的脏污障碍物类型数据中，获取影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

S403、根据影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，并结合目标传感器在自动驾驶车辆中的安装位置，采用不同的清洁方式对目标传感器进行清洁。

本公开实施例中，若目标传感器安装在自动驾驶车辆外部，则确定影响目标传感器感知性能的脏污障碍物附着在目标传感器表面。此时可通过如下方式对目标传感器进行清洁：若脏污障碍物的类型为液体类障碍物，则通过自动驾驶车辆的喷气清洁装置清除脏污障碍物；或，若脏污障碍物的类型为固体类水凝障碍物，则通过自动驾驶车辆中的控制传感器加热装置和喷气清洁装置清除脏污障碍物；或，若脏污障碍物的类型为固体类非水凝障碍物，则通过自动驾驶车辆的第一喷液体清洁装置和喷气清洁装置清除脏污障碍物。

若目标传感器安装在自动驾驶车辆内部且处于风挡后方，则确定影响目标传感器感知性能的脏污障碍物附着在风挡的外表面。此时可通过如下方式对目标传感器进行清洁：若脏污障碍物的类型为液体类障碍物，则通过自动驾驶车辆的雨刮器清除脏污障碍物；或，若脏污障碍物的类型为固体类水凝障碍物，则通过自动驾驶车辆的风挡加热装置和雨刮器清除脏污障碍物；或，若脏污障碍物的类型为固体类非水凝障碍物，则通过自动驾驶车辆的第二喷液体清洁装置和雨刮器清除脏污障碍物。

在此需要说明的是，为了保证能够清洗干净目标传感器，采用不同的清洁方式对目标传感器进行清洁之前，还可以根据目标传感器的模糊程度，确定目标传感器对应的清洗控制参数，其中，清洗控制参数是用于表征清洁力度的参数，包括雨刮器的频率、加热时长、单次喷气量、喷气频率、单次喷液体量和喷液体频率中的至少一项。最后按照清洗控制参数对目标传感器进行清洁。示例性的，若模糊程度大于预设的第二模糊程度阈值，则加大清洁力度，例如增加喷气频率、增加加热时长等；其中，第二模糊程度阈值大于地域模糊程度阈值。需要说明的是，传感器的模糊程度越大，则表示该传感器的感知性能被影响的越严重，也即传感器的模糊程度越大，越需要清洁。

本公开实施例中，根据模糊程度可以精准快速的确定需要清洁的目标传感器；而确定清洗控制参数，可以实现对脏污障碍物的有效清理，避免出现多次清洁无法清洗掉脏污的情况。

进一步的，传感器清洁装置还可以实时获取清洗后的目标传感器的模糊程度，以便确定清洁效果，并可以根据模糊程度确定停止清洁或继续清洁。例如，模糊程度小于模糊程度阈值后，可以停止清洁目标传感器；反之则需要继续清洁。如此可以达到节约清洁资源的目的。

图5是根据本公开实施例的又一传感器的清洁方法的流程示意图。参见图5，传感器的清洁方法具体如下：

S501、接收自动驾驶车辆感知系统反馈的自动驾驶车辆中各传感器的重要程度。

本公开方案是在自动驾驶车辆行车过程中进行传感器清洁，清洁过程还可以考虑当前的行车场景，其中，行车场景示例性的为超车、变道等等。可选的，自动驾驶车辆感知系统可通过感知算法，确定车辆中各传感器的重要程度并传递给传感器清洁装置。其中，在不同的行车场景下，自动驾驶车辆中各传感器的重要程度不同。也即每个传感器的重要程度是根据自动驾驶车辆的行车场景和传感器的安装位置确定。例如，正常行车场景中，安装在车辆前方用于探测前方的传感器的重要程度高；向左并道行车场景中，安装在靠近左侧车门位置的，用于探测左侧、左后方环境信息的传感器的重要程度高。如此可以获得每个传感器的重要程度。

S502、根据各传感器的模糊程度和重要程度确定待清洁的目标传感器，并获取影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

在一种可选的实施方式中，不同重要程度的传感器对应不同的模糊程度阈值，例如，重要程度越高，对应的模糊程度阈值越低。如此，将接收的各传感器的模糊程度，与各传感器的重要程度所对应的模糊程度阈值进行比较，并根据比较结果确定待清洁的目标传感器，进而从接收到的由感知系统反馈的影响各传感器感知性能的脏污障碍物类型数据中，获取影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

S503、根据目标传感器重要程度，确定目标传感器的清洁顺序，使得按照清洁顺序依次对目标传感器进行清洁。

本公开实施例中，由于传感器数量众多，有时无法做到同时进行清洁，因此选择分梯度循环清洗的方式对待清洁传感器进行清洁。由于采用分梯度循环清洗的方式，因此需要确定各目标传感器的清洁顺序，可选的，按照目标传感器的重要程度由大到小的顺序，确定各目标传感器的清洁顺序，进而按照清洁顺序依次对目标传感器进行清洁。具体的，在清洁任一目标传感器时，均是根据影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，并结合目标传感器的安装位置，采用不同的清洁方式对目标传感器进行清洁。

需要说明的是，不同的重要程度对应不同的清洗力度，因此除了可以根据目标传感器重要程度，确定目标传感器的清洁顺序外，还可以根据各目标传感器的重要程度，确定各目标传感器的清洁力度，例如重要程度越大的传感器，在一次循环清洁中清洁的次数越大，以此保证重要的传感器能够优先快速的完成清洁，进而保证行车安全。

本公开实施例中，通过行车场景确定每个目标传感器的重要程度，进而优先对重要程度高的目标传感器进行清洁，如此可以保证当前行车场景下重要程度高的传感器所感知的环境信息的准确性，进而保证自动驾驶车辆的行车安全。

图6是根据本公开实施例的传感器的清洁装置的结构示意图，本实施例可适用于自动驾驶车辆行驶过程中清洁车辆传感器的情况。参见图6，包括：

目标传感器确定模块601，用于确定待清洁的目标传感器，以及影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型；

清洁模块602，用于根据影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，采用不同的清洁方式对目标传感器进行清洁。

在上述实施例的基础上，可选的，清洁模块包括：

清洁单元，用于根据影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，并结合目标传感器在自动驾驶车辆中的安装位置，采用不同的清洁方式对目标传感器进行清洁；

其中，脏污障碍物的类型包括液体类障碍物、固体类水凝障碍物和固体类非水凝障碍物中的至少一种。

在上述实施例的基础上，可选的，清洁单元还用于：

若目标传感器安装在自动驾驶车辆外部，则确定影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物附着在所述目标传感器表面；

通过如下方式对目标传感器进行清洁：

若脏污障碍物的类型为液体类障碍物，则通过自动驾驶车辆的喷气清洁装置清除脏污障碍物；或

若脏污障碍物的类型为固体类水凝障碍物，则通过自动驾驶车辆中的控制传感器加热装置和喷气清洁装置清除脏污障碍物；或

若脏污障碍物的类型为固体类非水凝障碍物，则通过自动驾驶车辆的第一喷液体清洁装置和喷气清洁装置清除脏污障碍物。

在上述实施例的基础上，可选的，清洁单元还用于：

若目标传感器安装在自动驾驶车辆内部且处于风挡后方，则确定影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物附着在所述风挡的外表面；

通过如下方式对目标传感器进行清洁：

若脏污障碍物的类型为液体类障碍物，则通过自动驾驶车辆的雨刮器清除脏污障碍物；或

若脏污障碍物的类型为固体类水凝障碍物，则通过自动驾驶车辆的风挡加热装置和雨刮器清除脏污障碍物；或

若脏污障碍物的类型为固体类非水凝障碍物，则通过自动驾驶车辆的第二喷液体清洁装置和雨刮器清除脏污障碍物。

在上述实施例的基础上，可选的，目标传感器确定模块包括：

接收单元，用于接收自动驾驶车辆感知系统反馈的自动驾驶车辆中各传感器的模糊程度和影响各传感器感知性能的脏污障碍物的类型；

确定单元，用于根据模糊程度确定待清洁的目标传感器，并获取影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

在上述实施例的基础上，可选的，还包括：

重要程度接收模块，用于接收自动驾驶车辆感知系统反馈的所述自动驾驶车辆中各传感器的重要程度；其中，每个所述传感器的重要程度是根据所述自动驾驶车辆的行车场景和所述传感器的安装位置确定；

相应的，确定单元还用于：

根据各传感器的模糊程度和重要程度确定待清洁的目标传感器，并获取影响目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

在上述实施例的基础上，可选的，还包括：

排序模块，用于根据目标传感器的重要程度，确定目标传感器的清洁顺序，使得按照清洁顺序依次对目标传感器进行清洁。

在上述实施例的基础上，可选的，还包括：

参数确定模块，用于根据目标传感器的模糊程度，确定目标传感器对应的清洗控制参数，使得按照清洗控制参数对目标传感器进行清洁；其中，清洗控制参数包括雨刮器的频率、加热时长、单次喷气量、喷气频率、单次喷液体量和喷液体频率中的至少一项。

在上述实施例的基础上，可选的，还包括：

清洁结果判断模块，用于获取清洗后的目标传感器的模糊程度，并根据模糊程度确定停止清洁或继续清洁。

本公开实施例提供的传感器的清洁装置可执行本公开任意实施例提供的传感器的清洁方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例中未详尽描述的内容可以参考本公开任意方法实施例中的描述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如传感器的清洁方法。例如，在一些实施例中，传感器的清洁方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的传感器的清洁方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行传感器的清洁方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (21)

1.一种传感器的清洁方法，包括：

确定待清洁的目标传感器，以及影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型；

根据影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，采用不同的清洁方式对所述目标传感器进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，采用不同的清洁方式对所述目标传感器进行清洁，包括：

根据影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，并结合所述目标传感器在自动驾驶车辆中的安装位置，采用不同的清洁方式对所述目标传感器进行清洁；

其中，脏污障碍物的类型包括液体类障碍物、固体类水凝障碍物和固体类非水凝障碍物中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，并结合所述目标传感器在自动驾驶车辆中的安装位置，采用不同的清洁方式对所述目标传感器进行清洁，包括：

若所述目标传感器安装在所述自动驾驶车辆外部，则确定影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物附着在所述目标传感器表面；

通过如下方式对所述目标传感器进行清洁：

若所述脏污障碍物的类型为液体类障碍物，则通过所述自动驾驶车辆的喷气清洁装置清除所述脏污障碍物；或

若所述脏污障碍物的类型为固体类水凝障碍物，则通过所述自动驾驶车辆中的控制传感器加热装置和所述喷气清洁装置清除所述脏污障碍物；或

若所述脏污障碍物的类型为固体类非水凝障碍物，则通过所述自动驾驶车辆的第一喷液体清洁装置和所述喷气清洁装置清除所述脏污障碍物。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，根据影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，并结合所述目标传感器在自动驾驶车辆中的安装位置，采用不同的清洁方式对所述目标传感器进行清洁，包括：

若所述目标传感器安装在所述自动驾驶车辆内部且处于风挡后方，则确定影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物附着在所述风挡的外表面；

通过如下方式对所述目标传感器进行清洁：

若所述脏污障碍物的类型为液体类障碍物，则通过所述自动驾驶车辆的雨刮器清除所述脏污障碍物；或

若所述脏污障碍物的类型为固体类水凝障碍物，则通过所述自动驾驶车辆的风挡加热装置和所述雨刮器清除所述脏污障碍物；或

若所述脏污障碍物的类型为固体类非水凝障碍物，则通过所述自动驾驶车辆的第二喷液体清洁装置和所述雨刮器清除所述脏污障碍物。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定待清洁的目标传感器，以及影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，包括：

接收自动驾驶车辆感知系统反馈的所述自动驾驶车辆中各传感器的模糊程度和影响各所述传感器感知性能的脏污障碍物的类型；

根据模糊程度确定待清洁的目标传感器，并获取影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

接收自动驾驶车辆感知系统反馈的所述自动驾驶车辆中各传感器的重要程度；其中，每个所述传感器的重要程度是根据所述自动驾驶车辆的行车场景和所述传感器的安装位置确定；

相应的，根据模糊程度确定待清洁的目标传感器，并获取影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，包括：

根据各所述传感器的模糊程度和重要程度确定待清洁的目标传感器，并获取影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

根据所述目标传感器的重要程度，确定所述目标传感器的清洁顺序，使得按照所述清洁顺序依次对所述目标传感器进行清洁。

8.根据权利要求5所述的方法，还包括：

根据所述目标传感器的模糊程度，确定所述目标传感器对应的清洗控制参数，使得按照所述清洗控制参数对所述目标传感器进行清洁；其中，所述清洗控制参数包括雨刮器的频率、加热时长、单次喷气量、喷气频率、单次喷液体量和喷液体频率中的至少一项。

9.根据权利要求7所述的方法，还包括：

获取清洗后的目标传感器的模糊程度，并根据所述模糊程度确定停止清洁或继续清洁。

10.一种传感器的清洁装置，包括：

目标传感器确定模块，用于确定待清洁的目标传感器，以及影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型；

清洁模块，用于根据影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，采用不同的清洁方式对所述目标传感器进行清洁。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述清洁模块包括：

清洁单元，用于根据影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型，并结合所述目标传感器在自动驾驶车辆中的安装位置，采用不同的清洁方式对所述目标传感器进行清洁；

其中，脏污障碍物的类型包括液体类障碍物、固体类水凝障碍物和固体类非水凝障碍物中的至少一种。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述清洁单元还用于：

若所述目标传感器安装在所述自动驾驶车辆外部，则确定影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物附着在所述目标传感器表面；

通过如下方式对所述目标传感器进行清洁：

若所述脏污障碍物的类型为液体类障碍物，则通过所述自动驾驶车辆的喷气清洁装置清除所述脏污障碍物；或

若所述脏污障碍物的类型为固体类水凝障碍物，则通过所述自动驾驶车辆中的控制传感器加热装置和所述喷气清洁装置清除所述脏污障碍物；或

若所述脏污障碍物的类型为固体类非水凝障碍物，则通过所述自动驾驶车辆的第一喷液体清洁装置和所述喷气清洁装置清除所述脏污障碍物。

13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述清洁单元还用于：

若所述目标传感器安装在所述自动驾驶车辆内部且处于风挡后方，则确定影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物附着在所述风挡的外表面；

通过如下方式对所述目标传感器进行清洁：

若所述脏污障碍物的类型为液体类障碍物，则通过所述自动驾驶车辆的雨刮器清除所述脏污障碍物；或

若所述脏污障碍物的类型为固体类水凝障碍物，则通过所述自动驾驶车辆的风挡加热装置和所述雨刮器清除所述脏污障碍物；或

若所述脏污障碍物的类型为固体类非水凝障碍物，则通过所述自动驾驶车辆的第二喷液体清洁装置和所述雨刮器清除所述脏污障碍物。

14.根据权利要求10所述的装置，其中，所述目标传感器确定模块包括：

接收单元，用于接收自动驾驶车辆感知系统反馈的所述自动驾驶车辆中各传感器的模糊程度和影响各所述传感器感知性能的脏污障碍物的类型；

确定单元，用于根据模糊程度确定待清洁的目标传感器，并获取影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

15.根据权利要求14所述的装置，还包括：

重要程度接收模块，用于接收自动驾驶车辆感知系统反馈的所述自动驾驶车辆中各传感器的重要程度；其中，每个所述传感器的重要程度是根据所述自动驾驶车辆的行车场景和所述传感器的安装位置确定；

相应的，所述确定单元还用于：

根据各所述传感器的模糊程度和重要程度确定待清洁的目标传感器，并获取影响所述目标传感器感知性能的脏污障碍物的类型。

16.根据权利要求15所述的装置，还包括：

排序模块，用于根据所述目标传感器的重要程度，确定所述目标传感器的清洁顺序，使得按照所述清洁顺序依次对所述目标传感器进行清洁。

17.根据权利要求14所述的装置，还包括：

参数确定模块，用于根据所述目标传感器的模糊程度，确定所述目标传感器对应的清洗控制参数，使得按照所述清洗控制参数对所述目标传感器进行清洁；其中，所述清洗控制参数包括雨刮器的频率、加热时长、单次喷气量、喷气频率、单次喷液体量和喷液体频率中的至少一项。

18.根据权利要求17所述的装置，还包括：

清洁结果判断模块，用于获取清洗后的目标传感器的模糊程度，并根据所述模糊程度确定停止清洁或继续清洁。

19.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

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