CN114655011A - 显示方法、计算机可读记录介质和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及显示方法、计算机可读记录介质和车辆。公开了一种驾驶环境信息显示方法，包括：获取环境信息，基于获取的环境信息，从具有不同曲率的多个车道表面种子图像中选择与执行驾驶的道路的曲率对应的第一种子图像；将所选择的第一种子图像设置在与车辆原点相对应的显示原点处，响应于位于朝向目标车道表面的方向上的相邻车道划分线的第一横向距离，在朝向目标车道表面(其成为基于主车辆的显示目标)的方向上对第一种子图像进行第一次畸变，响应于主车辆的行驶车道的车道宽度的一半，在朝向目标车道表面的方向上对图像进行第二次畸变，并通过显示单元输出第二次畸变后的图像。

Description

显示方法、计算机可读记录介质和车辆

技术领域

本发明涉及一种能够提供各种驾驶环境信息的车辆驾驶环境显示装置及其控制方法。

背景技术

本节中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

随着先进驾驶辅助系统(ADAS)和自动驾驶技术的发展，显示系统运行状态信息的种类和配置的复杂性增加。

图1A示出了在自动驾驶期间通过仪表提供的驾驶环境信息配置的示例，以及图1B示出了用于提供驾驶环境信息的三维渲染配置的示例。

参照图1A，主车辆111周围的车道划分线112、附近车辆的位置113以及由传感器识别的与前方车辆的目标距离114可以显示在仪表100的部分110中，仪表100其整个部分被配置为显示器。

如图1B所示，由于希望根据主车辆和附近车辆之间的相对距离和方位以及道路的宽度和曲率来以不同方式地改变驾驶环境信息，因此驾驶环境信息通常通过三维渲染来实现。

显示器(例如，仪表的显示器)可以具有用于三维渲染的高端处理器，以便执行能够处理三维图形的3D引擎。如果不使用高端处理器，则期望为每个距离和角度设置单独的图像资源，以实现如图1A所示的基本相同的驾驶环境信息，而无需3D引擎。由于所需资源的数量依赖于距离或角度的目标分辨率以几何级数增加，因此在图像准备和存储容量方面难以预先为所有组合准备图像资源。

例如，假设将主车辆前方的纵向距离分为1500步，将主车辆两侧的横向距离分为140步，以及将车道曲率分为包括左曲率和右曲率在内的30步，则所需图像资源的数量为6,300,000。

我们已经发现，希望一种在基于2D图形引擎(而不是用于处理3D图形的引擎)的显示装置中有效显示驾驶环境信息的方法。

发明内容

本公开提供了一种用于车辆的驾驶环境显示装置和控制该装置的方法，其基本上避免了由于现有技术的限制和缺点而产生的一个或多个问题。

本发明的目的是提供一种能够更有效地显示驾驶环境信息的车辆驾驶环境显示装置及其控制方法。

本发明的另一目的是提供一种用于车辆的驾驶环境显示装置及其控制方法，该装置能够使用2D图形引擎基于有限的资源图像显示各种驾驶环境信息。

设计用于解决这些问题的本发明的目的不限于上述目的，并且基于以下对本发明的详细描述，本领域技术人员将清楚地理解其他未提及的目的。

为了实现这些目的和其他优点并根据本公开的目的，如本文所体现和宽泛描述的，一种驾驶环境信息显示方法可以包括：获取附近环境信息，从具有不同曲率的多个车道表面种子图像中选择当前行驶道路的曲率对应的第一种子图像(其为一条获取的环境信息)；将选择的第一种子图像设置在对应于车辆原点的显示原点；响应于位于朝向目标车道表面的方向上的相邻车道划分线的第一横向距离，在朝向目标车道表面(成为基于主车辆的显示目标)的方向上对设置在原点处的第一种子图像进行第一次畸变；响应于主车辆的行驶车道的车道宽度的一半，在朝向目标车道表面的方向上对经第一次畸变的第一种子图像进行第二次畸变；以及通过显示单元输出经第二次畸变的第一种子图像。

在本公开的另一方面，车辆可以包括传感器单元和导航系统，其被配置为获取附近环境信息，以及驾驶环境显示装置，其被配置为基于所获取的附近环境信息输出驾驶环境信息。驾驶环境显示装置可以包括控制器，其被配置为从具有不同曲率的多个车道表面种子图像中选择当前行驶道路的曲率对应的第一种子图像(其为一条获取的环境信息)；将选择的第一种子图像设置在对应于车辆原点的显示原点；响应于位于朝向目标车道表面的方向上的相邻车道划分线的第一横向距离，在朝向目标车道表面(成为基于主车辆的显示目标)的方向上对设置在原点处的第一种子图像进行第一次畸变；响应于主车辆的行驶车道的车道宽度的一半，在朝向目标车道表面的方向上对经第一次畸变的第一种子图像进行第二次畸变；以及显示单元，其被配置为输出经第二次畸变的第一种子图像。

应当理解，本公开的前述一般描述和以下详细描述都是示例性和解释性的，并且旨在提供对本公开的进一步解释。

附图说明

所包括的附图用于提供对本公开的进一步理解，并且被结合到本申请中并构成本申请的一部分，示出了本公开的实施例，并且与描述一起用于解释本公开的原理。在附图中：

图1A示出了在自动驾驶期间通过仪表提供的驾驶环境信息配置的示例；

图1B示出了用于提供驾驶环境信息的三维渲染配置的示例；

图2是示出根据实施例的车辆的构造的示例的框图；

图3A和图3B示出了根据实施例的驾驶环境信息输出的组件；

图4是示出根据实施例的驾驶环境信息显示处理的示例的流程图；

图5示出了根据实施例的用于显示附近车辆的参考信息和分辨率的示例；

图6示出了根据实施例的用于显示附近车辆的种子图像的构造的示例；

图7A到图7D示出了根据实施例的用于显示附近车辆的图像处理过程的示例；

图8示出了根据实施例的用于显示目标车辆间距离的参考信息和分辨率的示例；

图9A至图9C示出了根据实施例的用于显示目标车辆间距离的图像处理过程的示例；

图10示出了根据实施例的用于显示车道划分线的参考信息和分辨率的示例；

图11示出了根据实施例的用于显示车道划分线的种子图像的构造的示例；以及

图12A至图12D示出了根据实施例的用于显示车道划分线的图像处理过程的示例；

这里描述的附图仅用于说明目的，并不打算以任何方式限制本公开的范围。

具体实施方式

现在将详细参考本公开的实施例，其示例在附图中示出。以下实施例作为示例给出，以便使本领域的普通技术人员能够完全理解本公开的思想。因此，本公开不受以下实施例的限制，并且可以以各种其他形式实现。为了清楚地描述本公开，从附图中省略了与本公开的描述无关的部分。在任何可能的情况下，在整个说明书中将使用相同的参考数字来表示相同或类似的部件。

除非另有提及，本文使用的术语“包含”或“包括”应被解释为不排除其他元素，而是进一步包括此类其他元素。此外，在整个说明书中，相同的参考数字表示相同的组成元件。

当将本公开的组件、装置、元件等被描述为具有目的或执行操作、功能等时，在此应将组件、装置或元件视为“配置为”满足该目的或执行该操作或功能。

此外，诸如“单元”或“模块”等术语应理解为处理至少一个功能或操作的单元，并且可以以硬件方式(例如，处理器)、软件方式或硬件方式和软件方式的组合来实现。

在描述根据本公开的实施例的驾驶环境信息显示方法之前，将首先参考图2描述被配置为执行该方法的装置的结构。

图2是示出根据本公开的实施例的车辆的构造的示例的框图。

参照图2，适用于实施例的车辆可包括用于车辆的驾驶环境显示装置210、传感器单元220、导航系统230和输入单元240。图2主要示出了与本公开的实施例相关的组件，并且因此实际车辆可以包括更多或更少的组件。

驾驶环境显示装置210可以包括显示单元211、通信单元212、存储器213和控制器214。

显示单元211可以是构成仪表的显示器；然而，本公开不限于此。例如，显示单元211可以是平视显示器(HHUD)或音频/视频/导航(AVN)系统的显示器。

通信单元212可以通过车辆通信网络(例如，CAN、CAN-FD、LIN或以太网)与传感器单元220、导航系统230和输入单元240交换数据。

存储器213可以存储各种输入/输出信息，并且特别地可以存储用于驾驶环境信息的每个分量的种子图像和用于图像处理的各种参考表，下面将对其进行描述。

根据实施例，控制器214可以执行组件211、212和213的总体控制，特别是可以执行用于输出驾驶环境信息的各种图像处理。

传感器单元220和导航系统230可以获取构成驾驶环境信息所需的附近环境信息。

传感器单元220可以获取关于车辆周围、特别是附近车辆周围的物体的位置、相对速度和距离的信息。此外，传感器单元220可以通过车道划分线检测来获取关于车道划分线与主车辆之间的横向距离和车道划分线的曲率的信息。传感器单元220可以包括雷达、激光雷达、视觉传感器、超声波传感器和红外传感器中的至少一个，然而，它们是说明性的，并且传感器单元的种类不受限制，只要能够获取主车辆周围的驾驶环境信息。

导航系统230可以安装在AVN系统或头部单元中；然而，本公开不限于此。导航系统230可基于通过GPS确定的当前位置来获取前进道路的曲率信息。根据实施例，导航系统230可根据基于精确地图的车道联系为每个车道划分线提供道路宽度信息。

输入单元240可以允许用户输入用于进入显示驾驶环境的模式(例如，自动驾驶使能的模式)的命令和目标车辆间距离设置命令。

图3A和图3B示出了根据实施例的驾驶环境信息输出的组件。

参照图3A和图3B，根据实施例的驾驶环境信息可以包括三个主要成分，例如附近车辆310的信息、目标车辆间距离320和车道表面330的信息。

附近车辆310是不仅包括位于在当前行驶车道上行驶的主车辆前面的车辆，而且包括在行驶车道的左侧/右侧的车道上行驶的车辆的概念。只要车辆位于传感器单元220的感测范围内或由驾驶环境信息表示的周边范围内，就可以显示多个附近车辆310。

目标车辆间距离320(其是通过纵向自动驾驶系统的操作来保持的与前方车辆的目标距离)可以根据在主车辆的行驶车道上的设定距离而改变。

车道表面330的信息根据主车辆的行驶车道的曲率提供行驶车道、左车道或右车道的车道表面的形状。车道表面330的信息可用于指示在自动驾驶情况下车辆希望通过行驶车道中的车道变更而移动到的目标车道；然而，本公开不限于此。例如，车道表面330的信息可用于在路线引导时通知驾驶员推荐车道。

图4是示出根据本公开的实施例的驾驶环境信息显示处理的示例的流程图。

参照图4，根据本实施例的驾驶环境信息显示处理可以主要分为信息获取过程(S410)和图像处理过程。图像处理过程可以分为用于附近车辆的第一图像处理过程(S420A至S460A)、用于目标车辆间距离的第二图像处理过程(S430B至S460B)和用于车道表面的第三图像处理过程(S420C至S470C)。

首先，信息获取过程(S410)可以是控制器214通过通信单元212从传感器单元220、导航系统230和输入单元240获取显示附近环境信息所需的信息的过程。所获取的信息种类与上述相同，并且将省略重复描述。

当已经获取显示附近环境信息所需的信息时，控制器214可以对附近环境信息的每个分量执行图像处理。

参照图5至图7D描述用于附近车辆的第一图像处理过程(S420A至S460A)。

图5示出了根据实施例的用于显示附近车辆的参考信息和分辨率的示例。图6示出了根据实施例的用于显示附近车辆的种子图像的构造的示例。图7A至图7D示出了根据实施例的用于显示附近车辆的图像处理过程的示例。

首先参照图5，用于显示附近车辆的参考信息包括附近车辆与主车辆之间的横向距离和纵向距离。此时，坐标系的原点(0，0)可以提供在主车辆的前缓冲器的中间，并且附近车辆的位置基于原点与附近车辆的后保险杠的中间之间的距离。其原因是传感器单元220设置在主车辆的前缓冲器周围，并且传感器单元220感测与前方车辆的后保险杠的距离；然而，对于本领域的普通技术人员来说，显然该标准是可变的。为了与在显示单元211上显示附近环境信息的区域的原点区分，下面进行描述，可以将指示实际车辆和附近物体(车道划分线、附近车辆等)之间的位置关系的原点称为“车辆原点”。此外，可以将与车辆原点相对应的在显示单元211上显示附近环境信息的区域的位置称为“显示原点”。

此外，作为附近环境信息的显示范围，纵向距离可以从主车辆到前方最大150m的范围，横向距离可以从主车辆到左右各7m的范围，并且基于在图像处理时引起移动/变形的步长划分可以被设置为0.1m。在这种情况下，纵向距离可以分为1500步，横向距离可以分为70步(即包括“0”在内的总共141步，“0”是中间)。当然，每个方向的最大距离和步划分都是说明性的，各种变化都是可能的。

例如，可以定义基于从传感器单元220发送的纵向信号值的实际纵向距离，如表1所示，并且可以定义基于从传感器单元220发送的左侧信号值的实际横向距离，如表2所示。这里，希望将对应于左侧横向距离的信号和对应于右侧横向距离的信号中的任何一个输入到附近车辆。

[表1]

[表2]

参照图6，示出了用于显示位于与在具有特定曲率的道路上行驶的主车辆的相对横向距离和纵向距离内的附近车辆的种子图像集。

种子图像集可以包括总共31个图像，包括面向前方而不向左右偏置(即具有0的横向距离)的车辆的种子图像C、根据道路曲率和车辆的横向距离表示车辆的左侧表面的车辆的种子图像L01至L15、以及根据道路曲率和车辆的横向距离表示车辆的右侧表面的车辆的种子图像R01至R15。在图6中，具有方向性的种子图像在每个方向上被分成15步，然而，这是说明性的，并且本公开不限于此。根据该实现，可以准备示出车辆的右表面和左表面之一的种子图像，并且当需要相反方向的种子图像时，可以在左和右之间反转种子图像。

对于附近车辆的图像处理，可以首先选择种子图像(S420A)。例如，控制器214可以考虑车道的曲率、横向距离和纵向距离，选择预先准备的附近车辆的多个种子图像中的一个。为此，控制器214可参考定义与车道的曲率、横向距离和纵向距离的组合相对应的种子图像的预定表。

当选择用于显示附近车辆的种子图像时，控制器214可将图像310定位在原点(即显示原点)，如图7A所示(S430A)。

随后，控制器214可基于附近车辆与主车辆之间的横向距离来转换图像310的横向坐标，如图7B所示(S440A)。例如，在假设显示单元211具有1280×720的分辨率的情况下，图像310的横向坐标可以每0.1m的横向距离移动7个像素(即一步)。

此外，控制器214可以使用车道的消失点710作为锚点，与显示附近车辆的纵向距离成比例地转换图像310的大小，如图7C所示(S450A)。这里，消失点可以是在没有曲率的直线道路上，围绕主车辆的相对车道划分线在主车辆中间之前彼此连接的点。此外，当纵向距离取决于主车辆的前部时，可以执行尺寸转换以便收缩，并且当纵向距离取决于主车辆的后部时，可以执行尺寸转换以便扩展。在尺寸转换期间，坐标可以通过跟随参考点在纵向和横向方向上移动。另外，对于尺寸转换率，可以参考为每个纵向距离准备的表。

随后，控制器214可补偿基于车道曲率生成的车辆图像的横向坐标，如图7D所示(S460A)。可以参考具有基于车道的曲率和纵向距离定义的移动量的表来确定横向坐标的补偿量，即图像310在横向方向上的移动量。

接下来，参照图8至图9C描述目标车辆间距离的图像处理过程(S430B～S460B)。

图8示出了根据实施例的用于显示目标车辆间距离的参考信息和分辨率的示例。另外，图9A至图9C示出了根据实施例的用于显示目标车辆间距离的图像处理过程的示例。

首先参照图8，用于显示目标车辆间距离的参考信息可以被定义为基于主车辆的车辆原点的纵向距离(其是设定的目标车辆间距离)。纵向距离可以从主车辆到前方最大150m的范围，并且在图像处理时基于其引起变形的步距可以被设置为0.1m。在这种情况下，纵向距离可能分为1500步。当然，最大距离和步长划分是说明性的，各种变化都是可能的。

例如，可以提供设定的目标车辆间距离和信号值，如上表1所示。

为了对目标车辆间距离执行图像处理，控制器214可将图像320定位在原点(即显示原点)(S430A)，如图9A所示。此时，目标车辆间距离没有方向性，并因此使用单一种子图像。

此外，控制器214可以使用车道的消失点910作为锚点，将图像320的大小与设定的目标车辆间距离成比例地转换(S450B)，如图9B所示。此时，对于尺寸转换率，可以参考为每个纵向距离准备的表。

随后，控制器214可补偿基于车道曲率生成的目标车辆间距离图像的横向坐标，如图9C所示(S460B)。可以参考具有基于车道的曲率和纵向距离定义的移动量的表来确定横向坐标的补偿量，即图像320在横向方向上的移动量。

将参照图10至图12D描述车道表面的图像处理过程(S420C～S470C)。

图10示出了根据实施例的用于显示车道划分线的参考信息和分辨率的示例。图11示出了根据实施例的用于显示车道划分线的种子图像的构造的示例。另外，图12A至12D示出了根据实施例的用于显示车道划分线的图像处理过程的示例。假设已经使用预定方法获取了位于图12A至12D所示的主车辆图像的左侧和右侧的车道划分线，以便具有与实际车道划分线形状相对应的形状。

首先参照图10，用于显示车道划分线的参考信息包括主车辆与左车道划分线之间的横向距离，以及主车辆与右车道划分线之间的横向距离。横向距离可以从主车辆到左右各4.5m作为显示范围，以及可以将在图像处理时基于其引起变形的步长划分设置为0.1m。当然，每个方向上的最大距离和步长划分是说明性的，且各种变化都是可能的。

接着参照图11，示出了用于显示主车辆当前行驶的车道的左车道划分线和右车道划分线的种子图像集。

种子图像集可以包括总共31个图像，包括用于显示无曲率的直线车道表面的种子图像C、用于显示向左具有曲率的车道表面的车道划分线的种子图像L01至L15、以及用于显示向右具有曲率的车道表面的车道划分线的种子图像R01至R15。在图11中，具有方向性的种子图像在每个方向上被分成15步，然而，这是说明性的，并且本公开不限于此。根据实施方式，可以准备具有右曲率和左曲率之一的种子图像，并且当需要相反方向的种子图像时，可以在左和右之间反转种子图像。

对于车道表面的图像处理，可以首先选择种子图像(S420C)。例如，控制器214可以考虑道路的曲率来选择预先准备的车道表面的多个种子图像中的一个。为此，控制器214可参考定义对应于道路曲率的种子图像的预定表。

当选择用于显示车道表面的种子图像时，控制器214可以将图像330定位在原点(即显示原点)，如图12A所示(S430C)。

随后，控制器214可根据要显示的车道执行设置在原点处的车道表面图像330的两级转换(S470C)。

例如，假设图12B至图12D中期望示出的车道表面是位于主车辆行驶车道左侧的车道，主车辆左侧的车道划分线与车辆原点之间的横向距离为1m，且主车辆右侧的车道划分线与车辆原点之间的横向距离为2m，即车道宽度为3m。

在这种情况下，为了使车道表面种子图像330对应于与左车道对应的位置，控制器214可以执行转换，使得种子图像330的右下边缘位置P显示在左车道划分线的位置P'，如图12A所示。由于要转换的比例距离是左车道划分线(a)的横向距离+车道表面(b)的横向宽度的1/2，因此，控制器214必须执行与a和b相对应的畸变函数变换。在上述假设下，a为1m，b为1.5m，其为车道宽度(即，3m)的一半。

当然，当要显示右车道表面时，要转换的比例距离需要对右车道划分线的横向距离+车道表面横向宽度的1/2进行畸变函数变换。

当首先执行左转换时，控制器214可以使用车道的消失点作为锚点执行与左车道划分线的横向距离成比例的畸变函数转换，如图12B所示。这里，畸变函数变换可以包括水平歪斜变换(horizontal skew transform)。例如，对于具有1280×720分辨率的8英寸显示器，每移动0.1m的横向距离可执行+1.29°的水平歪斜变换。横向距离向右为正(+)，向左为负(-)。即，如图12B所示，当左车道划分线的横向距离为1m时，执行对应于-1m的-12.9°的水平歪斜变换。

接下来，如图12C所示，控制器214可以对使用相同锚点向左侧偏移对应于车道宽度的一半的距离而转换过一次的种子图像执行歪斜变换。即，控制器214可以执行对应于-1.5m的-19.35°的水平歪斜变换。

简言之，作为用于显示车道表面的两级转换，i)响应于位于目标车道表面方向上的相邻车道划分线的横向距离，在朝向目标车道表面(成为基于主车辆的显示目标)的方向上执行一次转换；以及ii)响应于行驶车道的车道宽度(即主车辆行驶车道的左车道划分线的横向距离+其右车道划分线的横向距离)的一半，在朝向目标车道表面的方向上执行一次转换。

两级转换如图12D所示，且可以看到，通过这样的转换，左车道表面的右边缘被转换以邻接主车辆的左车道。

在上述实施例中，为了清楚地理解，已经参考附图将转换每个种子图像的过程(例如原点配置、水平坐标移动、尺寸转换和倾斜)描述为单独的过程。然而，转换期间的图像可以不通过显示单元211输出，并且实际上只可以通过显示单元211输出针对每个显示元件的最终转换的图像。例如，在图4的步骤S460A之后，最终显示对应于附近车辆的图像，并且在图4的步骤S460B之后，最终显示对应于目标车辆间距离的图像。

通过使用上述方法使有限的种子图像集变形，可以显示各种驾驶情况。该方法即使由没有3D引擎的相对低端处理器也能够执行。

上面描述的本公开可以实现为存储在计算机可读记录介质中的计算机可读程序。计算机可读介质可以是其中以计算机可读方式存储数据的任何类型的记录装置。计算机可读介质可以包括，例如，硬盘驱动器(HDD)、固态盘(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、磁带、软盘和光学数据存储装置。

从以上说明可以明显看出，涉及本公开的至少一个实施例的车辆驾驶环境显示装置能够有效地显示驾驶环境信息。

具体地，与应用3D引擎的情况类似，通过对预先准备的2D种子图像执行基于距离的平行移动、基于消失点的大小调整、以及基于道路曲率的位置补偿和弯曲处理，可以显示各种驾驶环境信息。

本领域普通技术人员将理解，通过本公开可实现的效果不限于上文特别描述的那些效果，并且本公开的其他效果应从上述详细描述中更清楚地理解。

以上详细描述不应被解释为在任何方面限制本公开，而是作为示例来考虑。本公开的范围应被解释为包括在不脱离本公开的范围的情况下所做的所有等效修改。

Claims (19)

1.一种用于驾驶环境显示装置来显示驾驶环境信息的显示方法，所述显示方法包括：

获取环境信息；

基于所获取的环境信息，在具有不同曲率的多个车道表面种子图像中选择与当前执行车辆行驶的道路的曲率相对应的第一种子图像；

将所选择的第一种子图像设置在对应于车辆原点的显示原点；

响应于位于朝向目标车道表面的方向上的相邻车道划分线的第一横向距离，在朝向成为基于主车辆的显示目标的目标车道表面的方向上对设置在所述显示原点处的所述第一种子图像进行第一次畸变；

响应于所述主车辆的行驶车道的车道宽度的一半，在朝向所述目标车道表面的方向上对经第一次畸变的第一种子图像进行第二次畸变；以及

通过显示单元输出经第二次畸变的第一种子图像。

2.根据权利要求1所述的显示方法，其中，所述车辆原点是与所述主车辆在横向方向上的中间相对应的位置。

3.根据权利要求2所述的显示方法，其中：

所述第一横向距离对应于从所述车辆原点到所述相邻车道划分线的距离，以及

所述车道宽度是通过将所述第一横向距离与从所述车辆原点到位于与所述相邻车道划分线相反方向的车道划分线的第二横向距离相加而获得的值。

4.根据权利要求1所述的显示方法，其中，所述畸变包括使用曲率为0的车道的消失点作为锚点，通过与所述第一横向距离或所述车道宽度的一半相对应的角度水平地施加的歪斜函数变换。

5.根据权利要求1所述的显示方法，还包括：

基于所获取的环境信息，从具有以不同角度观察的形状的多个车辆种子图像中选择与附近车辆与所述车辆原点之间的第三横向距离、附近车辆与所述车辆原点之间的第一纵向距离和所述道路的曲率相对应的第二种子图像；以及

基于所述第三横向距离、所述第一纵向距离和所述道路的曲率来转换所选择的第二种子图像。

6.根据权利要求5所述的显示方法，其中，转换所选择的第二种子图像包括：

将所选择的第二种子图像设置在所述显示原点；

响应于所述第三横向距离水平地移动设置在所述显示原点处的所选择的第二种子图像的坐标；

使用曲率为零的车道的消失点作为锚点，基于所述第一纵向距离转换具有移动后坐标的第二种子图像的大小；以及

响应于所述道路的曲率，补偿具有转换后尺寸的第二种子图像的横向坐标。

7.根据权利要求5所述的显示方法，其中，所述多个车辆种子图像包括示出所述车辆的第一侧的第一种子图像集和示出所述车辆的第二侧的第二种子图像集中的至少一个以及面向前方的种子图像。

8.根据权利要求7所述的显示方法，其中：

当所述多个车辆种子图像包括所述第一种子图像集和所述第二种子图像集中的任一个时，

转换所选择的第二种子图像包括根据所述第三横向距离的方向在左和右之间反转所选择的第二种子图像。

9.根据权利要求1所述的显示方法，还包括：

在所述显示原点处设置指示目标车辆间距离的第三种子图像；

使用曲率为零的车道的消失点作为锚点，基于对应于所述目标车辆间距离的第一纵向距离来转换设置在所述显示原点处的所述第三种子图像的大小；以及

响应于所述道路的曲率，补偿具有转换后尺寸的第三种子图像的横向坐标。

10.一种包含记录在其上的程序的非暂时性计算机可读记录介质，所述程序用于指示处理器执行以下动作：

获取环境信息；

基于所获取的环境信息，在具有不同曲率的多个车道表面种子图像中选择与当前执行车辆行驶的道路的曲率相对应的第一种子图像；

将所选择的第一种子图像设置在对应于车辆原点的显示原点；

响应于位于朝向目标车道表面的方向上的相邻车道划分线的第一横向距离，在朝向成为基于主车辆的显示目标的目标车道表面的方向上对设置在所述显示原点处的所述第一种子图像进行第一次畸变；

响应于所述主车辆的行驶车道的车道宽度的一半，在朝向所述目标车道表面的方向上对经第一次畸变的第一种子图像进行第二次畸变；以及

通过显示单元输出经第二次畸变的第一种子图像。

11.一种车辆，包括：

传感器单元和导航系统，被配置为获取环境信息；以及

驾驶环境显示装置，被配置为基于所获取的环境信息输出驾驶环境信息，

其中

所述驾驶环境显示装置包括：

控制器，被配置为：

基于所获取的环境信息，在具有不同曲率的多个车道表面种子图像中选择与当前执行车辆行驶的道路的曲率相对应的第一种子图像以将所选择的第一种子图像设置在对应于车辆原点的显示原点；

响应于位于朝向目标车道表面的方向上的相邻车道划分线的第一横向距离，在朝向成为基于主车辆的显示目标的目标车道表面的方向上对设置在所述显示原点处的所述第一种子图像进行第一次畸变；

响应于所述主车辆的行驶车道的车道宽度的一半，在朝向所述目标车道表面的方向上对经第一次畸变的第一种子图像进行第二次畸变；以及

显示单元，被配置为输出经第二次畸变的第一种子图像。

12.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述车辆原点是与所述主车辆在横向方向上的中间相对应的位置。

13.根据权利要求12所述的车辆，其中：

所述第一横向距离对应于从所述车辆原点到所述相邻车道划分线的距离，以及

所述车道宽度是通过将所述第一横向距离与从所述车辆原点到位于与所述相邻车道划分线相反方向的车道划分线的第二横向距离相加而获得的值。

14.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述畸变包括使用曲率为0的车道的消失点作为锚点，通过与所述第一横向距离或所述车道宽度的一半相对应的角度水平地施加的歪斜函数变换。

15.根据权利要求11所述的车辆，其中：

所述控制器还被配置为：

基于所获取的环境信息，从具有以不同角度观察的形状的多个车辆种子图像中选择与附近车辆与所述车辆原点之间的第三横向距离、所述附近车辆与所述车辆原点之间的第一纵向距离和所述道路的曲率相对应的第二种子图像；以及

基于所述第三横向距离、所述第一纵向距离和所述道路的曲率来转换所选择的第二种子图像，以及

所述显示单元被配置为输出转换后的第二种子图像。

16.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述控制器还配置成：

将所选择的第二种子图像设置在所述显示原点，

响应于所述第三横向距离水平地移动设置在所述显示原点处的所选择的第二种子图像的坐标；

使用曲率为零的车道的消失点作为锚点，基于所述第一纵向距离转换具有移动后坐标的第二种子图像的大小；以及

响应于所述道路的曲率，补偿具有转换后尺寸的第二种子图像的横向坐标。

17.根据权利要求15所述的车辆，其中，所述多个车辆种子图像包括示出所述车辆的第一侧的第一种子图像集和示出所述车辆的第二侧的第二种子图像集中的至少一个以及面向前方的种子图像。

18.根据权利要求17所述的车辆，其中：

当所述多个车辆种子图像包括所述第一种子图像集和所述第二种子图像集中的任一个时，

所述控制器被配置成根据所述第三横向距离的方向在左和右之间反转所选择的第二种子图像。

19.根据权利要求11所述的车辆，其中，所述控制器配置成：

在所述显示原点处设置指示目标车辆间距离的第三种子图像；

使用曲率为零的车道的消失点作为锚点，基于对应于所述目标车辆间距离的第一纵向距离来转换设置在所述显示原点处的所述第三种子图像的大小；以及

响应于所述道路的曲率，补偿具有转换后尺寸的第三种子图像的横向坐标。

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