CN114653678B - 智能移动定向清洗系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能移动定向清洗系统，包括：移动定向清洗机，内置移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件，自适应定向器件用于确定放置在移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的位置，清洗器件用于对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元，驱动单元用于驱动固定单元移动直到固定单元面对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀。本发明还涉及一种智能移动定向清洗方法。通过本发明，能够在引入智能化检测机制的基础上，实现清洗机器内部的超声刀的可靠定位，为超声刀表面残渣的清洗创造有利条件。

Description

智能移动定向清洗系统及方法

技术领域

本发明涉及超声清洗领域，尤其涉及一种智能移动定向清洗系统及方法。

背景技术

超声波清洗的物理机制主要是超声波空化，空化作用非常容易在团体与液体交界处产生，因而对于浸入超声作用下液体中的物体，具有超乎寻常的清洗作用，另外，由于超声波具有很强的穿透固体的作用、可以穿透到被清洗物，另一侧表面，以及所有浸入介质中的内腔，盲孔、狭缝，将清洗物体表面附着的污垢剥落，达到完美的清洗效果。

超声波同时还有乳化、中和作用，能更有效防止被清洗掉的油污重新附着在清洗物件上。所以这种空化作用对浸入超声波作用下的液体中物体内表面（如管件、箱体件）均能清洗。这是超声波清洗优于其他清洗手段的重要方面。

目前，在超声刀在完成手术治疗操作后，需要进行残留物清洗、干燥以及消毒等一系列的处理，以实现对超声刀表面的复原处理，方便超声刀的重复利用，然而，在实际操作中，如果清洗设备的清洗位置未对准超声刀，则超声刀的残留物清洗效果难以达到预期要求。

发明内容

为了解决相关领域的技术问题，本发明提供了一种智能移动定向清洗系统及方法，能够引入包括移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件的智能移动定向清洗机器，所述自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元，用于实现对机器内部超声刀的准确定位，从而提升对超声刀的清洗效果，实现超声刀的可重复使用。

相比较于现有技术，本发明至少需要具备以下两处关键的发明点：

（1）引入包括移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件的智能移动定向清洗机器用于实现对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的智能定向清洗动作，所述自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元；

（2）驱动单元分别与固定单元和位置识别单元连接，用于在现场优化图像的中央位置像素点偏离可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点时，驱动所述固定单元移动直到现场优化图像的中央位置像素点与可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点重合，从而实现移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的智能定向处理。

根据本发明的一方面，提供了一种智能移动定向清洗系统，所述系统包括：

移动定向清洗机，内置移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件，所述移动器件设置在所述机壳的下方，所述自适应定向器件用于确定放置在移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的位置，所述清洗器件用于对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元，所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值，所述信号抓拍单元用于对所述固定单元前方场景执行抓拍操作以获得壳内抓拍画面，所述均衡操作单元与所述信号抓拍单元连接，用于对接收到的壳内抓拍画面执行直方图均衡操作，所述插值操作单元与所述均衡操作单元连接，用于对所述均衡操作单元的输出图像执行双线性插值操作，所述清晰度提升单元与所述插值操作单元连接，用于对所述插值操作单元的输出图像执行清晰度提升操作，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点，所述驱动单元分别与所述固定单元和所述位置识别单元连接，用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点偏离所述成像子画面的中央位置像素点时，驱动所述固定单元移动直到所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合；

其中，所述驱动单元还用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合时，发出清洗请求信号；

其中，所述清洗器件与所述驱动单元无线连接，用于在接收到清洗请求信号时，启动对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行的超声清洗动作。

根据本发明的另一方面，还提供了一种智能移动定向清洗方法，所述方法包括：

使用移动定向清洗机，内置移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件，所述移动器件设置在所述机壳的下方，所述自适应定向器件用于确定放置在移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的位置，所述清洗器件用于对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元，所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值，所述信号抓拍单元用于对所述固定单元前方场景执行抓拍操作以获得壳内抓拍画面，所述均衡操作单元与所述信号抓拍单元连接，用于对接收到的壳内抓拍画面执行直方图均衡操作，所述插值操作单元与所述均衡操作单元连接，用于对所述均衡操作单元的输出图像执行双线性插值操作，所述清晰度提升单元与所述插值操作单元连接，用于对所述插值操作单元的输出图像执行清晰度提升操作，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点，所述驱动单元分别与所述固定单元和所述位置识别单元连接，用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点偏离所述成像子画面的中央位置像素点时，驱动所述固定单元移动直到所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合；

其中，所述驱动单元还用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合时，发出清洗请求信号；

其中，所述清洗器件与所述驱动单元无线连接，用于在接收到清洗请求信号时，启动对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行的超声清洗动作。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施例进行描述，其中：

图1为根据本发明各个实施例示出的智能移动定向清洗系统及方法所使用的自适应定向器件的内部结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的智能移动定向清洗方法的实施例进行详细说明。

超声刀一般指高强度聚焦超声治疗。高强度聚焦超声治疗的原理是将超声波进行聚焦后，穿透到人体内，通过一系列复合效应来消灭肿瘤组织。就像太阳光可以通过凸透镜聚焦一样，超声波也可以聚焦，而且可以安全地穿透身体，将能量密度较低的超声波汇聚至体内的肿瘤部位，利用焦点处超声波的热效应，在靶区形成60℃以上的高温，导致蛋白质变性及组织细胞凝固性坏死或不可逆的严重损伤，从而达到治疗肿瘤的目的。此外，死亡的肿瘤细胞和组织释放出抗原，有可能激活机体的免疫系统，从而增强身体的免疫效应。

目前，在超声刀在完成手术治疗操作后，需要进行残留物清洗、干燥以及消毒等一系列的处理，以实现对超声刀表面的复原处理，方便超声刀的重复利用，然而，在实际操作中，如果清洗设备的清洗位置未对准超声刀，则超声刀的残留物清洗效果难以达到预期要求。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种智能移动定向清洗系统及方法，能够有效解决相应的技术问题。

图1为根据本发明各个实施例示出的智能移动定向清洗系统及方法所使用的自适应定向器件的内部结构示意图。

第一实施例

根据本发明的第一实施例的智能移动定向清洗系统的具体结构可以包括：

移动定向清洗机，内置移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件，所述移动器件设置在所述机壳的下方，所述自适应定向器件用于确定放置在移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的位置，所述清洗器件用于对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元，所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值，所述信号抓拍单元用于对所述固定单元前方场景执行抓拍操作以获得壳内抓拍画面，所述均衡操作单元与所述信号抓拍单元连接，用于对接收到的壳内抓拍画面执行直方图均衡操作，所述插值操作单元与所述均衡操作单元连接，用于对所述均衡操作单元的输出图像执行双线性插值操作，所述清晰度提升单元与所述插值操作单元连接，用于对所述插值操作单元的输出图像执行清晰度提升操作，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点，所述驱动单元分别与所述固定单元和所述位置识别单元连接，用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点偏离所述成像子画面的中央位置像素点时，驱动所述固定单元移动直到所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合；

其中，所述驱动单元还用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合时，发出清洗请求信号；

其中，所述清洗器件与所述驱动单元无线连接，用于在接收到清洗请求信号时，启动对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行的超声清洗动作；

所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作包括：所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，采用配置为1:200的多酶清洗剂对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值包括：所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者垂直方向布置并使得二者间距小于等于设定距离阈值；

其中，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点包括：基于可重复使用超声刀的外形成像特征识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面；

其中，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点还包括：将所述可重复使用超声刀的成像子画面的边沿外形构成的几何形状的形心附近最近的像素点作为可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点。

第二实施例

根据本发明的第二实施例的智能移动定向清洗系统的具体结构可以包括：

移动定向清洗机，内置移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件，所述移动器件设置在所述机壳的下方，所述自适应定向器件用于确定放置在移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的位置，所述清洗器件用于对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元，所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值，所述信号抓拍单元用于对所述固定单元前方场景执行抓拍操作以获得壳内抓拍画面，所述均衡操作单元与所述信号抓拍单元连接，用于对接收到的壳内抓拍画面执行直方图均衡操作，所述插值操作单元与所述均衡操作单元连接，用于对所述均衡操作单元的输出图像执行双线性插值操作，所述清晰度提升单元与所述插值操作单元连接，用于对所述插值操作单元的输出图像执行清晰度提升操作，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点，所述驱动单元分别与所述固定单元和所述位置识别单元连接，用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点偏离所述成像子画面的中央位置像素点时，驱动所述固定单元移动直到所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合；

其中，所述驱动单元还用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合时，发出清洗请求信号；

其中，所述清洗器件与所述驱动单元无线连接，用于在接收到清洗请求信号时，启动对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行的超声清洗动作；

漂洗操作器件，设置在所述移动定向清洗机的下一操作工位，用于对所述移动定向清洗机完成超声清洗后的可重复使用超声刀执行漂洗操作；

所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作包括：所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，采用配置为1:200的多酶清洗剂对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值包括：所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者垂直方向布置并使得二者间距小于等于设定距离阈值；

其中，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点包括：基于可重复使用超声刀的外形成像特征识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面；

其中，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点还包括：将所述可重复使用超声刀的成像子画面的边沿外形构成的几何形状的形心附近最近的像素点作为可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点。

第三实施例

根据本发明的第三实施例的智能移动定向清洗系统的具体结构可以包括：

移动定向清洗机，内置移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件，所述移动器件设置在所述机壳的下方，所述自适应定向器件用于确定放置在移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的位置，所述清洗器件用于对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元，所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值，所述信号抓拍单元用于对所述固定单元前方场景执行抓拍操作以获得壳内抓拍画面，所述均衡操作单元与所述信号抓拍单元连接，用于对接收到的壳内抓拍画面执行直方图均衡操作，所述插值操作单元与所述均衡操作单元连接，用于对所述均衡操作单元的输出图像执行双线性插值操作，所述清晰度提升单元与所述插值操作单元连接，用于对所述插值操作单元的输出图像执行清晰度提升操作，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点，所述驱动单元分别与所述固定单元和所述位置识别单元连接，用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点偏离所述成像子画面的中央位置像素点时，驱动所述固定单元移动直到所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合；

其中，所述驱动单元还用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合时，发出清洗请求信号；

其中，所述清洗器件与所述驱动单元无线连接，用于在接收到清洗请求信号时，启动对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行的超声清洗动作；

漂洗操作器件，设置在所述移动定向清洗机的下一操作工位，用于对所述移动定向清洗机完成超声清洗后的可重复使用超声刀执行漂洗操作；

干燥消毒器件，设置在所述漂洗操作器件的下一操作工位，于对所述漂洗操作器件完成漂洗操作后的可重复使用超声刀执行干燥消毒操作；

其中，所述干燥消毒器件包括干燥处理单元和消毒处理单元，用于依次对所述漂洗操作器件完成漂洗操作后的可重复使用超声刀执行干燥操作和消毒操作；

所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作包括：所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，采用配置为1:200的多酶清洗剂对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值包括：所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者垂直方向布置并使得二者间距小于等于设定距离阈值；

其中，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点包括：基于可重复使用超声刀的外形成像特征识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面；

其中，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点还包括：将所述可重复使用超声刀的成像子画面的边沿外形构成的几何形状的形心附近最近的像素点作为可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点。

第四实施例

根据本发明的第四实施例的智能移动定向清洗方法的具体结构可以包括：

使用移动定向清洗机，内置移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件，所述移动器件设置在所述机壳的下方，所述自适应定向器件用于确定放置在移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的位置，所述清洗器件用于对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元，所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值，所述信号抓拍单元用于对所述固定单元前方场景执行抓拍操作以获得壳内抓拍画面，所述均衡操作单元与所述信号抓拍单元连接，用于对接收到的壳内抓拍画面执行直方图均衡操作，所述插值操作单元与所述均衡操作单元连接，用于对所述均衡操作单元的输出图像执行双线性插值操作，所述清晰度提升单元与所述插值操作单元连接，用于对所述插值操作单元的输出图像执行清晰度提升操作，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点，所述驱动单元分别与所述固定单元和所述位置识别单元连接，用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点偏离所述成像子画面的中央位置像素点时，驱动所述固定单元移动直到所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合；

其中，所述驱动单元还用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合时，发出清洗请求信号；

其中，所述清洗器件与所述驱动单元无线连接，用于在接收到清洗请求信号时，启动对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行的超声清洗动作；

所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作包括：所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，采用配置为1:200的多酶清洗剂对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值包括：所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者垂直方向布置并使得二者间距小于等于设定距离阈值；

其中，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点包括：基于可重复使用超声刀的外形成像特征识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面；

其中，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点还包括：将所述可重复使用超声刀的成像子画面的边沿外形构成的几何形状的形心附近最近的像素点作为可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点。

第五实施例

根据本发明的第五实施例的智能移动定向清洗方法的具体结构可以包括：

使用移动定向清洗机，内置移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件，所述移动器件设置在所述机壳的下方，所述自适应定向器件用于确定放置在移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的位置，所述清洗器件用于对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元，所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值，所述信号抓拍单元用于对所述固定单元前方场景执行抓拍操作以获得壳内抓拍画面，所述均衡操作单元与所述信号抓拍单元连接，用于对接收到的壳内抓拍画面执行直方图均衡操作，所述插值操作单元与所述均衡操作单元连接，用于对所述均衡操作单元的输出图像执行双线性插值操作，所述清晰度提升单元与所述插值操作单元连接，用于对所述插值操作单元的输出图像执行清晰度提升操作，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点，所述驱动单元分别与所述固定单元和所述位置识别单元连接，用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点偏离所述成像子画面的中央位置像素点时，驱动所述固定单元移动直到所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合；

其中，所述驱动单元还用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合时，发出清洗请求信号；

其中，所述清洗器件与所述驱动单元无线连接，用于在接收到清洗请求信号时，启动对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行的超声清洗动作；

使用漂洗操作器件，设置在所述移动定向清洗机的下一操作工位，用于对所述移动定向清洗机完成超声清洗后的可重复使用超声刀执行漂洗操作；

所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作包括：所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，采用配置为1:200的多酶清洗剂对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值包括：所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者垂直方向布置并使得二者间距小于等于设定距离阈值；

其中，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点包括：基于可重复使用超声刀的外形成像特征识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面；

其中，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点还包括：将所述可重复使用超声刀的成像子画面的边沿外形构成的几何形状的形心附近最近的像素点作为可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点。

第六实施例

根据本发明的第六实施例的智能移动定向清洗方法的具体结构可以包括：

使用移动定向清洗机，内置移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件，所述移动器件设置在所述机壳的下方，所述自适应定向器件用于确定放置在移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的位置，所述清洗器件用于对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元，所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值，所述信号抓拍单元用于对所述固定单元前方场景执行抓拍操作以获得壳内抓拍画面，所述均衡操作单元与所述信号抓拍单元连接，用于对接收到的壳内抓拍画面执行直方图均衡操作，所述插值操作单元与所述均衡操作单元连接，用于对所述均衡操作单元的输出图像执行双线性插值操作，所述清晰度提升单元与所述插值操作单元连接，用于对所述插值操作单元的输出图像执行清晰度提升操作，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点，所述驱动单元分别与所述固定单元和所述位置识别单元连接，用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点偏离所述成像子画面的中央位置像素点时，驱动所述固定单元移动直到所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合；

其中，所述驱动单元还用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合时，发出清洗请求信号；

其中，所述清洗器件与所述驱动单元无线连接，用于在接收到清洗请求信号时，启动对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行的超声清洗动作；

使用漂洗操作器件，设置在所述移动定向清洗机的下一操作工位，用于对所述移动定向清洗机完成超声清洗后的可重复使用超声刀执行漂洗操作；

使用干燥消毒器件，设置在所述漂洗操作器件的下一操作工位，于对所述漂洗操作器件完成漂洗操作后的可重复使用超声刀执行干燥消毒操作；

其中，所述干燥消毒器件包括干燥处理单元和消毒处理单元，用于依次对所述漂洗操作器件完成漂洗操作后的可重复使用超声刀执行干燥操作和消毒操作；

所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作包括：所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，采用配置为1:200的多酶清洗剂对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值包括：所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者垂直方向布置并使得二者间距小于等于设定距离阈值；

其中，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点包括：基于可重复使用超声刀的外形成像特征识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面；

其中，所述位置识别单元用于识别所述清晰度提升单元的输出图像中可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点还包括：将所述可重复使用超声刀的成像子画面的边沿外形构成的几何形状的形心附近最近的像素点作为可重复使用超声刀的成像子画面的中央位置像素点。

另外，在所述智能移动定向清洗系统及方法中，在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点偏离所述成像子画面的中央位置像素点时，驱动所述固定单元移动直到所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合包括：将所述清晰度提升单元的输出图像的边沿外形构成的几何形状的形心附近最近的像素点作为所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点。

采用本发明的智能移动定向清洗系统及方法，针对现有技术中超声刀清洗定位存在偏差导致超声清洗效果欠佳的技术问题，能够在引入智能化检测机制的基础上，实现移动定向清洗机器内部的超声刀的可靠定位，为超声刀表面残渣的清洗创造有利条件。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (10)

1.一种智能移动定向清洗系统，其特征在于，所述系统包括：

移动定向清洗机，内置移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件，所述移动器件设置在所述机壳的下方，所述自适应定向器件用于确定放置在移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的位置，所述清洗器件用于对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元，所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值，所述信号抓拍单元用于对所述固定单元前方场景执行抓拍操作以获得壳内抓拍画面，所述均衡操作单元与所述信号抓拍单元连接，用于对接收到的壳内抓拍画面执行直方图均衡操作，所述插值操作单元与所述均衡操作单元连接，用于对所述均衡操作单元的输出图像执行双线性插值操作，所述清晰度提升单元与所述插值操作单元连接，用于对所述插值操作单元的输出图像执行清晰度提升操作，所述位置识别单元用于分别识别所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点和成像子画面的中央位置像素点，所述驱动单元分别与所述固定单元和所述位置识别单元连接，用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点偏离所述成像子画面的中央位置像素点时，驱动所述固定单元移动直到所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合；

其中，所述驱动单元还用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合时，发出清洗请求信号；

其中，所述清洗器件与所述驱动单元无线连接，用于在接收到清洗请求信号时，启动对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行的超声清洗动作。

2.如权利要求1所述的智能移动定向清洗系统，其特征在于，所述系统还包括：

漂洗操作器件，设置在所述移动定向清洗机的下一操作工位，用于对所述移动定向清洗机完成超声清洗后的可重复使用超声刀执行漂洗操作。

3.如权利要求2所述的智能移动定向清洗系统，其特征在于，所述系统还包括：

干燥消毒器件，设置在所述漂洗操作器件的下一操作工位，于对所述漂洗操作器件完成漂洗操作后的可重复使用超声刀执行干燥消毒操作；

其中，所述干燥消毒器件包括干燥处理单元和消毒处理单元，用于依次对所述漂洗操作器件完成漂洗操作后的可重复使用超声刀执行干燥操作和消毒操作。

4.如权利要求1-3任一所述的智能移动定向清洗系统，其特征在于：

所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作包括：所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，采用配置为1:200的多酶清洗剂对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作。

5.如权利要求1-3任一所述的智能移动定向清洗系统，其特征在于：

所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值包括：所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者垂直方向布置并使得二者间距小于等于设定距离阈值。

6.一种智能移动定向清洗方法，其特征在于，所述方法包括：

使用移动定向清洗机，内置移动器件、自适应定向器件、机壳以及清洗器件，所述移动器件设置在所述机壳的下方，所述自适应定向器件用于确定放置在移动定向清洗机内的可重复使用超声刀的位置，所述清洗器件用于对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作；

所述自适应定向器件包括信号抓拍单元、均衡操作单元、插值操作单元、清晰度提升单元、位置识别单元、驱动单元以及固定单元，所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值，所述信号抓拍单元用于对所述固定单元前方场景执行抓拍操作以获得壳内抓拍画面，所述均衡操作单元与所述信号抓拍单元连接，用于对接收到的壳内抓拍画面执行直方图均衡操作，所述插值操作单元与所述均衡操作单元连接，用于对所述均衡操作单元的输出图像执行双线性插值操作，所述清晰度提升单元与所述插值操作单元连接，用于对所述插值操作单元的输出图像执行清晰度提升操作，所述位置识别单元用于分别识别所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点和成像子画面的中央位置像素点，所述驱动单元分别与所述固定单元和所述位置识别单元连接，用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点偏离所述成像子画面的中央位置像素点时，驱动所述固定单元移动直到所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合；

其中，所述驱动单元还用于在所述清晰度提升单元的输出图像的中央位置像素点与所述成像子画面的中央位置像素点重合时，发出清洗请求信号；

其中，所述清洗器件与所述驱动单元无线连接，用于在接收到清洗请求信号时，启动对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行的超声清洗动作。

7.如权利要求6所述的智能移动定向清洗方法，其特征在于，所述方法还包括：

使用漂洗操作器件，设置在所述移动定向清洗机的下一操作工位，用于对所述移动定向清洗机完成超声清洗后的可重复使用超声刀执行漂洗操作。

8.如权利要求7所述的智能移动定向清洗方法，其特征在于，所述方法还包括：

使用干燥消毒器件，设置在所述漂洗操作器件的下一操作工位，于对所述漂洗操作器件完成漂洗操作后的可重复使用超声刀执行干燥消毒操作；

其中，所述干燥消毒器件包括干燥处理单元和消毒处理单元，用于依次对所述漂洗操作器件完成漂洗操作后的可重复使用超声刀执行干燥操作和消毒操作。

9.如权利要求6-8任一所述的智能移动定向清洗方法，其特征在于：

所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作包括：所述清洗器件用于在所述自适应定向器件完成定向后，采用配置为1:200的多酶清洗剂对移动定向清洗机内的可重复使用超声刀执行超声清洗动作。

10.如权利要求6-8任一所述的智能移动定向清洗方法，其特征在于：

所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者间距小于等于设定距离阈值包括：所述固定单元用于设置所述清洗器件以及所述信号抓拍单元且保持二者垂直方向布置并使得二者间距小于等于设定距离阈值。

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