CN114644106A - 空中机动工具 - Google Patents

Abstract

一种空中机动工具，包括从空中机动工具的机身延伸的翼部；设置在翼部的边缘部的折叠部处，其配置为在折叠部展开期间从翼部延伸以形成翼部的一部分，并且配置为在折叠部折叠期间以移动到与翼部重合，以使翼部在竖直方向上的空气阻力面积减少；致动器连接到折叠部并且配置为给折叠部提供动力，以使折叠部展开或折叠到翼部；以及控制器连接到致动器并且配置为控制致动器，以使折叠部在机身竖直起飞和着陆期间折叠，并且配置为控制致动器在机身巡航期间展开折叠部。

Description

空中机动工具

技术领域

本发明涉及一种空中机动工具，更具体地涉及一种用于折叠空中机动工具的机翼的技术。

背景技术

近来，空中机动工具(例如无人机)已经被积极地开发并应用于多个领域，并且配置为用于载人的载人无人机也已经被开发并进入实用阶段。

传统的空中机动工具可以通过旋翼进行竖直地起飞和着陆，在竖直地起飞后通过固定翼巡航时，可以提高空中机动工具的燃料效率或电效率。

然而，传统的空中机动工具存在的问题在于，在通过旋翼竖直起飞或着陆期间，由于固定翼产生的空气阻力从而增加了空中机动工具的所需的功率。

在本发明的该背景技术中公开的信息仅用于增强对本发明的一般背景的理解，并且不能被视为承认或任何形式的暗示该信息形成了本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种空中机动工具，其中折叠部作为翼部的一部分，其在空中机动工具的竖直起飞或着陆期间通过致动器折叠与翼部重叠以减少空气阻力，折叠部在空中机动工具巡航时展开，以提高空中机动工具的燃料效率或电能效率。

在本发明的各个方面，提供了一种空中机动工具。空中机动工具包括：从空中机动工具的机身延伸的翼部；设置在翼部的边缘部的折叠部处，其配置为在折叠部展开期间从翼部延伸以形成翼部的一部分，并且配置为在折叠部折叠期间移动以与翼部重合，因此翼部在竖直方向上的空气阻力面积减少；致动器连接到折叠部并且配置为向折叠部提供动力，以使折叠部展开或折叠到翼部；以及控制器，连接到致动器并且配置为控制致动器，以使折叠部在机身竖直起飞和着陆期间折叠，并且配置为控制致动器在机身巡航期间展开折叠部。

翼部和折叠部可以定位成彼此表面接触，并且空中机动工具可以包括：铰接部，其耦接到翼部和折叠部的下部并且使得折叠部能够相对于翼部旋转，其中，致动器可以配置为围绕铰接部旋转折叠部，使得折叠部可以展开或折叠。

致动器可以包括：驱动装置，位于翼部中，由控制器驱动以旋转驱动装置的驱动轴；连杆，配置为其第一端部可连接到驱动装置的驱动轴，其第二端部可连接到折叠部以响应于驱动装置的驱动而展开或折叠折叠部。

连杆可包括：第一杆件在其第一端部处连接到驱动装置的驱动轴并且配置为通过驱动轴的旋转而旋转；以及第二杆件在其第一端部处可旋转地连接到第一杆件的第二端部并且在其第二端部处可旋转地连接到折叠部的下部，其中折叠部可以配置为通过第一个连杆旋转以及第二个连杆的位移变化而展开或折叠。

翼部可以包括第一限制部，该第一限制部配置为在折叠部展开或折叠期间限制第一杆件的旋转角度。

翼部可以包括第二限制部，该第二限制部配置为在折叠部的折叠期间限制第二杆件的位移移动。

空中机动工具可以包括：第一磁性模块，包括位于翼部中的磁体和位于折叠部中对应于磁体的位置处的固定部，其中第一磁性模块可以配置为当动力施加到第一磁性模块使磁路的方向改变时，使得在折叠部展开期间固定翼部和折叠部，以及在折叠部折叠期间将翼部和折叠部彼此分离。

控制器可以连接到第一磁性模块，并且配置为控制第一磁性模块向第一磁性模块的磁体提供动力，使得在折叠部展开期间将折叠部固定到翼部。

空中机动工具可以包括：第二磁性模块，包括位于翼部中的磁体和位于折叠部中对应于磁体的位置处的固定部，其中第二磁性模块可以配置为当动力施加到第二磁性模块使磁路的方向改变时，使得在折叠部展开期间将翼部和折叠部彼此分开，并且在折叠部折叠期间固定翼部和折叠部。

控制器可以连接到第二磁性模块，并且配置为控制第二磁性模块使得在折叠部折叠期间，折叠部可以固定到翼部。

控制器可以配置为控制致动器以在空中机动工具的竖直起飞期间折叠折叠部，并且在空中机动工具竖直起飞之后的巡航期间展开折叠部。

控制器可以配置为控制致动器，使得在折叠部展开的状态下竖直地着陆，并且在竖直着陆之后折叠部可以被折叠。

根据本发明的空中机动工具，空中机动工具配置为使得致动器连接到翼部并且在空中机动工具竖直起飞或着陆期间折叠部被操作以折叠折叠部。因此，可以减少在空中机动工具竖直起飞或着陆期间产生的空气阻力并且可以提高空中机动工具的燃料效率或电能效率。

空中机动工具配置为使得折叠部在空中机动工具巡航期间展开以扩展翼部。因此，可以提高用于空中机动工具巡航的燃料效率或电能效率。

在空中机动工具中，折叠部在展开或折叠期间被磁性模块牢固地固定。因此，可以减少在折叠部旋转期间由于折叠部和翼部之间的碰撞而发生损坏的可能性。

本发明的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点将在附图中变得明显或在附图中更详细地阐述，附图和以下详细说明一起用于解释某些本发明的原理。

附图说明

图1是示出根据本发明的各种示例性实施例的空中机动工具的侧视图；

图2是示出了根据本发明示例性实施例的空中机动工具的操作的侧视图；

图3是示出根据本发明示例性实施例的空中机动工具的操作的后视图；

图4是示出了根据本发明示例性实施例的空中机动工具的第一磁性模块和第二磁性模块的操作的侧视图；

图5和图6是示出第二磁性模块的放大图。

可理解的是，附图不一定按比例绘制，其呈现了说明本发明的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文所包括的本发明的特定设计特征，包括例如特定尺寸、取向、位置和形状，将部分地由特别预期的应用和使用环境确定。

在附图中，贯穿附图的多个图，附图标记指代本发明的相同或等效的部分。

具体实施方式

现在将详细参考本发明的各种实施例，其示例在附图中示出并在下面描述。虽然将结合本发明的示例性实施例来描述本发明，但是应当理解，本描述并不旨在将本发明限制于那些示例性实施例。另一方面，本发明旨在不仅涵盖本发明的示例性实施例，而且涵盖可包括在如所附权利要求书所定义的本发明的精神和范围内的各种替代方案、修改、等同物和其他实施例。

以下描述中陈述的本发明实施例中的具体结构或功能描述将被示例性地提供以描述本发明的示例性实施例。然而，本发明可以以多种替代形式实施，并且可以不被解释为限于这里陈述的示例性实施例。

本发明的示例性实施例可以进行各种修改和改变，因此本发明的特定实施例将在附图中示出并且在本发明的示例性实施例的以下描述中进行详细描述。然而，应当理解，提供本发明的示例性实施例仅用于完整地公开本发明并且涵盖落入本发明的范围和技术范围内的修改、等同物或替代物。

应该理解尽管术语第一和/或第二等可以在本文中应用去描述多种元件，这些元件可以不受这些术语的限制。这些术语只用来区别一个元件和另一个元件。例如，下面讨论的第一元件可以被称为是没有从本发明教导分离的第二元件。同样地，第二元件也可称为第一元件。

可以理解当元件涉及到被“耦接”或“连接”到另外的元件，它可以是直接地耦接或连接到其他元件或有中间元件在它们之间。相反地，应该理解当元件涉及到被“直接耦接”或“直接连接”到另外的元件，这里没有中间元件。其他解释了元件之间关系的表达，例如“介于”“直接介于”，“邻近的”或“直接邻近”应该以形同的方式理解。

本文所用的技术的目的只是为了描述特定实施例并不旨在限制。在本发明中，单数形式也旨在包括复数形式，除非内容明确指出。可以进一步理解术语“包括”或“具有”当用在说明书时，详细说明了规定存在的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组合等。

除非另外限定，在本文使用的所有术语包括技术和科学的术语在内的所有术语与本领域技术人员通常理解的术语具有相同的含义。可以进一步理解为本文中使用的术语可以理解为有和本说明书内容和相关技术一致的意思，并且除非本文清楚的限定术语不会以理想化或过度正式感觉解释。

以下，将详细参考本发明的各种实施例，其示例在附图中示出并在下面描述。在附图中，即使在不同的附图中描绘相同或相似的元件时，它们也由相同的附图标记表示。

根据本发明多种示例性实施例的控制器10可通过非易失性存储器实现，且配置为储存关于被配置为控制交通工具的各种元件的操作的算法的数据或用于再现算法的软件命令，以及处理器被配置为使用存储在相应存储器中的数据来执行将在下面描述的操作。这里，存储器和处理器可以通过单独的芯片实现。可替代地，存储器和处理器可以通过单个集成芯片实现。这里，处理器可以配置为至少一个处理器的形式。

图1是示出根据本发明的各种示例性实施例的空中机动工具的侧视图。图2是示出根据本发明示例性实施例的空中机动工具的操作的侧视图。

图3是示出了根据本发明示例性实施例的空中机动工具的操作的后视图。

图4是示出了根据本发明示例性实施例的空中机动工具的第一磁性模块500和第二磁性模块600的操作的侧视图。图5和图6是示出第二磁性模块的放大图。

参考图1、图2、图3和图4，将描述根据本发明的各种示例性实施例的空中机动工具。

根据本发明的各种示例性实施例的空中机动工具配置用于竖直起飞和着陆，并且旨在减少在竖直起飞和着陆期间的由于空中机动工具的固定翼而产生的空气阻力。

根据本发明的各种示例性实施例的空中机动工具可以包括：翼部100，从空中机动工具的机身延伸；折叠部200，设置在翼部100的边缘部，配置为从翼部100延伸以在折叠部200展开期间形成翼部100的一部分，并且配置为移动以在折叠部200的折叠期间与翼部100重叠，以使翼部100在竖直方向上的空气阻力面积减小；致动器300，被配置为向折叠部200提供动力，以使折叠部200展开或折叠至翼部100；控制器10，配置为在机身竖直起飞或着陆期间控制致动器300以折叠折叠部200，并且配置为在机身巡航期间控制致动器300以展开折叠部200。

如图1、图2和图3所示，在空中机动工具中，翼部100从机身延伸并在空中机动工具的机身巡航期间使用，并且折叠部200从翼部100延伸且通过在巡航期间使折叠部与翼部100结合形成空中机动工具的固定翼。

折叠部200可移动地耦接到翼部100并且可以朝向翼部100移动以与翼部100重叠，以在空中机动工具的起飞或着陆期间减小在翼部100的竖直方向上的空气阻力面积。

致动器300向折叠部200提供动力，使得折叠部200朝向机翼部100移动，由此，当空中机动工具的起飞或着陆时，能够减小折叠部在竖直方向上产生的空气阻力的面积。

当折叠部200被折叠时，可以降低空中机动工具在竖直起飞和着陆时所需的最小功率。此外，在空中机动工具巡航期间，折叠部200展开以增加翼部100的总面积，因此减少空中机动工具巡航所需的动力。

翼部100和折叠部200定位成彼此表面接触。根据本发明的各种示例性实施例的空中机动工具包括铰接部400，其耦接到翼部100和折叠部200的下部以使折叠部200能够旋转。致动器300可以使折叠部200围绕铰接部400旋转，以使折叠部200可以展开或折叠。

如图2所示，翼部100和折叠部200可以通过铰接部400彼此连接。铰接部400设置在翼部100和折叠部200的下部，如图2所示。然而，铰接部400可以设置在翼部和折叠部的上部。

折叠部200可以围绕铰接部400旋转，并且致动器300可以向折叠部200提供动力，以使折叠部可以围绕铰接部400旋转。

致动器300可包括：驱动装置310，位于翼部100中并且被驱动以旋转驱动装置的驱动轴；连杆，配置为使其第一端部连接到驱动装置310的驱动轴，其第二端部连接到折叠部200，以响应于驱动装置310的驱动而使折叠部200展开或折叠。

致动器300包括位于翼部100中的驱动装置310和连接到驱动装置310的旋转轴并响应于驱动装置310的操作而操作的连杆。由此，连杆的位移响应于驱动装置310的操作而改变，并且折叠部200可以折叠或展开。

在本发明的示例性实施例中，驱动装置310是马达，诸如伺服马达。

连杆包括：第一杆件320，其第一端部连接到驱动马达的驱动轴并通过驱动轴305的旋转而旋转；第二杆件330的第一端部可旋转地连接到第一杆件320的第二端部，而第二杆件的第二端部可旋转地连接到折叠部200的下部。折叠部200通过第一杆件320旋转以及第二杆件330的位移改变而展开和折叠。

连杆包括：第一杆件320，通过连接到驱动装置310的驱动轴305而旋转；以及第二杆件330，在其第一端部处可旋转地连接到第一杆件320并且其第二端部可旋转地连接到折叠部200。由此，驱动装置310的动力可以通过第一杆件320和将第二杆件330传输到折叠部200，以使折叠部200可以通过驱动装置310折叠或展开。

在本发明的示例性实施例中，虽然连杆通过第一杆件320和第二杆件330操作，但是连杆可以形成为各种类型。

在本发明的示例性实施例中，第一杆件320的端部直接连接到驱动装置310并且驱动装置310是伺服马达，从而通过驱动装置310直接控制第一杆件320的旋转角度。

在本发明的示例性实施例中，第一杆件320的一部分枢转地连接到翼部100，使得第一杆件320通过驱动轴305的运动而枢转。

翼部100可包括第一限制部110，其配置为在折叠部200的展开或折叠期间限制第一杆件320的旋转角度。

如图2所示，翼部100具有限制第一杆件320的旋转角度的第一限制部110，因此，当致动器300折叠或展开折叠部200时，折叠部200可以精确的折叠或展开。

此外，即使当驱动装置310发生故障时，第一杆件320的旋转角度受到第一限制部110的限制，因此可以在折叠部200折叠或展开期间，防止因折叠部200与翼部100之间的碰撞所造成的损坏。

翼部100可包括第二限制部120，其在折叠部200的折叠期间限制第二杆件330的位移运动。

限制第二杆件330的运动的第二限制部120与限制第一杆件320的旋转的第一限制部110同时设置在翼部100中以限制第二杆件330的运动。

因此，即使当驱动装置310发生故障时，第二限制部120限制第二杆件330的运动，因此可以在折叠部200折叠期间，防止折叠部200和翼部100之间的碰撞。

空中机动工具可以包括第一磁性模块500。第一磁性模块500包括：磁体510，位于翼部100中；固定部520，位于折叠部200中对应于磁体510的位置处。当磁路的方向因电源而改变时，第一磁性模块500在折叠部200展开期间将翼部100和折叠部200彼此固定，并且在折叠部200折叠期间将翼部100和折叠部200彼此分开。

如图4所示，为了在折叠部200展开期间固定折叠部200和翼部100，位于折叠部200和翼部100彼此接触的位置处的第一磁性模块500可以通过磁力将折叠部200和翼部100彼此固定。

第一磁性模块500可以包括磁体510，磁性材料位于该磁体中，并且固定部520固定到磁体510。磁体510可以位于翼部100中，而固定部520可以位于折叠部200中的对应于磁体510的位置处。

磁体510、610可以配置为使得永磁体位于其内侧且是钕(Nd-Fe-B)磁体，磁体的外侧由导体形成，并且固定部520、620由导体形成。

磁体510、610可以是电连接的。当磁体510和固定部520相互接触后，通过传输电信号使磁路的方向朝着固定部520改变时，磁体510和固定部520可以通过磁力牢固地固定彼此。

线圈缠绕在磁体510、610的外侧以制造电磁体，并且电磁体的N极和S极可以通过电流在线圈中流动的方向而改变。如图6所示，当电流在线圈中流动，磁场的流动可以被布置使电磁体的N极与永磁铁的N极同向，并且电磁体的S极与永磁体的S极同向。因此，固定部520、620和磁体510、610可以通过磁力牢固地固定彼此。

此外，当电流在线圈中流动时，磁场的流动可以被布置使电磁体的N极与永磁铁的S极处于同一方向，并且电磁体的S极与永磁铁的N极处于同一方向。因此，固定部520、620和磁体510、610的固定状态可通过磁力解除。

磁体510和固定部520可以根据彼此改变位置。然而，由于磁体510的体积大于固定部520的体积，所以磁体510位于翼部100中。

控制器10可以连接到第一磁性模块500并且可以控制第一磁性模块500向磁体510提供动力，以使在折叠部200展开期间将折叠部200固定到翼部100。

控制器10可以操作致动器300以展开折叠部200。当折叠部200完全展开时，第一磁性模块500的磁体510和折叠部200可以彼此接触.

在折叠部200展开之后，控制器10可以向第一磁性模块500的磁体510传输电信号以将磁体510和固定部520彼此固定。

由此，在空中机动工具竖直起飞之后的巡航期间，可以防止由于在折叠部200的折叠期间使机身损坏而导致的空中机动工具的坠毁。

空中机动工具可包括第二磁性模块600。第二磁性模块600包括位于翼部100中的磁体610和位于折叠部200中对应于磁体610的位置处的固定部620。当磁路的方向因电源而改变时，第二磁性模块600在折叠部200展开期间将翼部100与折叠部200彼此分开，并且在折叠部200的折叠期间固定翼部100和折叠部200。

如图4和图5所示，在折叠部200折叠期间，第二磁性模块600与第一磁性模块500一样可以位于折叠部与翼部100连接的位置。

第二磁性模块600的磁体610位于翼部100中折叠部200朝向翼部100折叠的位置处，并且第二磁性模块600的固定部620可以位于在折叠部200中对应于磁体610的位置处。

由此，在折叠部200折叠期间，折叠部200可以通过磁力牢固地固定到翼部100。

控制器10连接到第二磁性模块600，并且可以控制第二磁性模块600使得在折叠部200折叠期间将折叠部200固定到翼部100。

为了使折叠部200折叠，控制器10终止第一磁性模块500的耦合，然后操作致动器300以使折叠部200折叠。当折叠部200的折叠完成时，控制器10可以向第二磁性模块600的磁体610传输电信号以将折叠部200固定在折叠状态。

由此，可以防止在空中机动工具的竖直起飞或着陆期间由于折叠部200的移动而对机身造成的损坏。

控制器10可以在空中机动工具的竖直起飞期间控制致动器300折叠折叠部200，并且在竖直起飞之后的巡航期间展开折叠部200。

为了在空中机动工具的竖直起飞期间减少竖直方向上的空气阻力，控制器10可以操作致动器300折叠折叠部200。在空中机动工具竖直起飞后的巡航期间，控制器10可以操作致动器300展开折叠部200。

由此，在竖直方向上的空气阻力减小并且在竖直起飞期间产生的动力减小。因此，可以提高空中机动工具的电能效率或燃料效率。

控制器10可以控制致动器300，使得空中机动工具竖直着陆的同时展开折叠部200，并且在空中机动工具竖直着陆之后折叠折叠部200。

控制器10可以允许在着陆期间折叠部处于展开状态下接收空气阻力的同时空中机动工具安全着陆。

因此，控制器10可以在空中机动工具的着陆完成之后操作致动器300使折叠部200折叠。

因此，本发明可具有减少用于容纳空中机动工具的机库空间(hangar space)的效果。

为便于解释和准确定义所附权利要求，术语“上部”、“下部”、“内”、“外”、“上”、“下”、“向上”、“向下”、“前”、“后方”、“后”、“在……里”、“在……外”、“向内”、“向外”、“内部”、“外部”、“内”、“外”、“向前”和“向后””用于参照图中显示的这些特征的位置来描述示例性实施例的特征。将进一步理解，术语“连接”或其派生词既指直接连接又指间接连接。

出于说明和描述的目的，已经呈现了本发明的特定示例性实施例的前述描述。它们并不旨在穷举或将本发明限制于所公开的精确形式，并且显然根据以上教导内容，许多修改和变化是可能的。选择并描述示例性实施例以解释本发明的某些原理及其实际应用，以使本领域的技术人员能够制作和利用本发明的各种示例性实施例以及其各种替代方案和修改。本发明的范围旨在由所附权利要求及其等同物来定义。

Claims (20)

1.一种空中机动工具，包括：

翼部，从所述空中机动工具的机身延伸；

折叠部，设置在所述翼部的边缘处，所述折叠部配置为在所述折叠部展开期间从所述翼部延伸以形成所述翼部的一部分，并且所述折叠部配置为在所述折叠部折叠期间移动成和所述翼部重合，以使所述翼部在竖直方向上的空气阻力面积减少；

致动器，连接到所述折叠部并且配置为向所述折叠部提供动力，以使所述折叠部展开或折叠到所述翼部；以及

控制器，接合到所述致动器并且配置为控制所述致动器，以使所述折叠部在所述机身竖直起飞和着陆期间折叠，并且配置为控制所述致动器在所述机身巡航期间展开所述折叠部。

2.根据权利要求1所述的空中机动工具，

其中，所述翼部和所述折叠部定位成选择性地使彼此表面接触，其中，所述空中机动工具包括：铰接部，所述铰接部耦接到所述翼部和所述折叠部的下部，使得折叠部能够相对于翼部旋转，

其中，所述致动器配置为根据所述控制器的信号围绕所述铰接部选择性地旋转所述折叠部，使得所述折叠部展开或折叠。

3.根据权利要求1所述的空中机动工具，其中，所述致动器包括：

驱动装置，位于所述翼部中并且连接到所述控制器以被所述控制器驱动；

连杆，耦接到所述驱动装置和所述折叠部，以响应于所述驱动装置的驱动而展开或折叠所述折叠部。

4.根据权利要求3所述的空中机动工具，其中，所述连杆包括：

第一杆件，连接到所述驱动装置并且配置为通过所述驱动装置旋转；以及

第二杆件，其中，所述第二杆件的第一端部枢转地连接到所述第一杆件的端部并且所述第二杆件的第二端部枢转地连接到所述折叠部的下部，

其中，所述折叠部配置为在通过所述驱动装置使所述第一杆件旋转并且使所述第二杆件的位移改变时使所述折叠部展开或折叠。

5.根据权利要求4所述的空中机动工具，其中，所述翼部包括第一限制部，所述第一限制部配置为在所述折叠部展开或折叠期间限制所述第一杆件的旋转角度。

6.根据权利要求5所述的空中机动工具，其中，所述翼部的一部分从所述翼部的外表面凹陷，以形成具有锐角凹部的所述第一限制部。

7.根据权利要求4所述的空中机动工具，其中，所述翼部包括第二限制部，所述第二限制部配置为在折叠部的折叠期间限制所述第二杆件的位移移动。

8.根据权利要求7所述的空中机动工具，其中，所述翼部的一部分从所述翼部的外表面凹陷，以形成具有钝角凹部的所述第二限制部。

9.根据权利要求1所述的空中机动工具，其中，所述致动器包括：

驱动装置，位于所述翼部中并且由所述控制器驱动以旋转所述驱动装置的驱动轴；以及

连杆，其中，所述连杆的第一端部枢转地连接到所述驱动装置的所述驱动轴，并且所述连杆的第二端部枢转地连接到所述折叠部以响应于所述驱动装置的驱动而展开或折叠所述折叠部。

10.根据权利要求9所述的空中机动工具，其中，所述连杆包括：

第一杆件，其中，所述第一杆件的第一端部枢转地连接到所述驱动装置的所述旋转轴并且配置为通过所述旋转轴的旋转而旋转；以及

第二杆件，其中，所述第二杆件的第一端部枢转地连接到所述第一杆件的第二端部，并且所述第二杆件的第二端部枢转地连接到所述折叠部的下端，

其中，所述折叠部配置为在通过所述驱动装置使所述第一杆件旋转并且使所述第二杆件的位移改变时被展开和折叠，并且

其中，所述第一杆件的在所述第一端部和所述第二端部之间的一部分枢转地耦接到所述翼部。

11.根据权利要求10所述的空中机动工具，其中，所述翼部包括第一限制部，所述第一限制部配置为在所述折叠部展开或折叠期间限制所述第一杆件的旋转角度。

12.根据权利要求11所述的空中机动工具，其中，所述翼部的一部分从所述翼部的外表面凹陷，以形成具有锐角凹部的所述第一限制部。

13.根据权利要求10所述的空中机动工具，其中，所述翼部包括第二限制部，配置为在所述折叠部折叠期间限制所述第二杆件的位移移动。

14.根据权利要求13所述的空中机动工具，其中，所述翼部的一部分从所述翼部的外表面凹陷以形成具有钝角凹部的所述第二限制部。

15.根据权利要求1所述的空中机动工具，还包括：

第一磁性模块，所述第一磁性模块包括位于所述翼部中的磁体和位于所述折叠部中对应于所述磁体的位置处的固定部，

其中，所述第一磁性模块配置为在动力施加到所述第一磁性模块并且磁路的方向改变时，使得在所述折叠部展开期间固定所述翼部和所述折叠部，并且在所述折叠部折叠期间将所述翼部和所述折叠部彼此分离。

16.根据权利要求15所述的空中机动工具，其中，所述控制器连接到所述第一磁性模块，并且配置为控制所述第一磁性模块以向所述第一磁性模块的所述磁体提供动力，使得所述折叠部展开期间将所述折叠部固定到所述翼部。

17.根据权利要求1所述的空中机动工具，还包括：

第二磁性模块，包括位于所述翼部中的磁体和位于所述折叠部中对应于所述磁体的位置处的固定部，

其中，所述第二磁性模块配置为在动力施加到所述第二磁性模块并且磁路的方向改变时，使得在所述折叠部展开期间将所述翼部和所述折叠部彼此分开，并且在所述折叠部折叠期间固定所述翼部和所述折叠部。

18.根据权利要求17所述的空中机动工具，其中，所述控制器连接到所述第二磁性模块，并且配置为控制所述第二磁性模块，使得在所述折叠部折叠期间所述折叠部固定到所述翼部。

19.根据权利要求1所述的空中机动工具，其中，所述控制器配置为控制所述致动器以在所述空中机动工具的竖直起飞期间折叠所述折叠部，并且在所述空中机动工具竖直起飞之后的巡航期间展开所述折叠部。

20.根据权利要求1所述的空中机动工具，其中，所述控制器配置为控制所述致动器，使得在所述折叠部展开的状态下竖直地着陆，并且在竖直着陆之后所述折叠部被折叠。

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